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Automatizacin Industrial
ndice
TEMA PROFIBUS 1. - Introduccin 1.1 Caractersticas Generales 1.2 Arquitectura de PROFIBUS 2. Nivel Fsico - PHY 2.1 Generalidades 2.2 Topologa 2.3 Mtodo de Transmisin 3. - Nivel de Enlace - FDL 3.1 Protocolo de Transmisin 3.4 Tiempos de PROFIBUS 3.4 Servicios FDL 4. Servicios FMA1/2 5. PROFIBUS FMS 5.1 Caractersticas FMS 5.2 Elementos FMS 5.3 Servicios FMS 6. Servicios FMA7 7. PROFIBUS DP 7.1 Caractersticas DP 7.2 Tipos de Dispositivos 7.3 Tipos de Comunicacin
Introduccin
Definicin y Estndares Organizacin de Usuarios de PROFIBUS Caractersticas Generales Caractersticas Tcnicas PROFIBUS & OSI Arquitecturas PROFIBUS Niveles de aplicacin
Definicin y Estndares
PROcess FIeld BUS PROFIBUS es un estndar de bus de campo abierto independiente del fabricante Origen Alemn Estndar europeo EN 50 170, a partir de la norma alemana DIN 19 245 Empleado para interconexin de dispositivos de campo de entrada/salida simples con PLCs y PCs Amplio rango de aplicaciones en automatizacin de fabricacin, procesos y construccin
Administrar y desarrollar la tecnologa PROFIBUS Integrar por fabricantes, usuarios e instituciones investigadoras Certificar y asegurar la calidad de los productos que siguen el estndar Crear un catlogo con todos los productos que soportan este estndar Proponer PROFIBUS como estndar internacional Desarrollar herramientas y equipos de mantenimiento
www.profibus.com
OBJETIVO de
un bus de campo como PROFIBUS
Interconexin de dispositivos digitales de campo o sistemas de bajas o medias prestaciones Sensores, actuadores, transmisores, PLCs, Controladores Numricos, PCs, interfaces hombremquina, etc.
Transmite pequeas cantidades de datos Cubre necesidades de tiempo real Tiene gran compatibilidad electromagntica
Nmero reducido de estaciones Fcil configuracin Ampliacin o reduccin de elementos Plug & Play Bajos costes de conexin y cableado Pseudoconsistente con OSI Permite integrar los dispositivos menos inteligentes Protocolos simples y limitados
PLC
Token
Token
PLC
Maestro-esclavo
PROFIBUS
paso de testigo entre las estaciones maestras maestro/esclavo entre maestra y esclavas Direccionamiento:
7 bits (rango de direccin: de 0 a 127) 127: direccin global para broadcast y multicast Extensin de las direcciones para direcciones regionales, direcciones de segmento y direcciones puntos de acceso a servicios (LSAP)
Longitud de trama:
hasta 255 bytes por trama de 0 a 246 octetos de datos de la capa 2 por cada Data Unit sin extensin de direccin
Nmero de estaciones:
32 por segmento hasta 127 usando repetidores
Velocidad de transmisin: depende del medio. 9,6 Kbits/s 19,2 93,75 187,5 500
Segn la norma RS m cable m de par trenzado apantallado: Distanc/seg. 1200 485, 1200tipo A1200 m 600 m 200m
Proceso de Aplicacin
Application Layer Interface (ALI) DIN 19245 Parte 2 EN 50 170 NIVEL DE APLICACIN Fieldbus Message Specification (FMS) Lower Layer Interface (LLI) NIVEL DE PRESENTACIN NIVEL DE SESIN NIVEL DE TRANSPORTE NIVEL DE RED DIN 19245 Parte 1 EN 50 1703 NIVEL DE ENLACE Fieldbus Datalink (FDL) NIVEL FSICO (PHY) Fieldbus Management FMA 1/2 Fieldbus Management FMA 7
Capas vacas
Capas vacas
Familia PROFIBUS
Automatizacin de planta
Automatizacin de procesos
- Alta velocidad. Rpida - Orientado a la aplicacin - Plug & Play - Alimentacin de - Eficiente y barato los dispositivos a - Comunicacin de travs del bus sistemas de control - Seguridad y E/S distribuidas a intrnseca nivel de dispositivo
EN 50170 - 2
El Protocolo PROFIBUS es Acorde con el Modelo de Referencia para Sistemas Abiertos OSI/ISO
FMS
Layer
Usuario
DP
DP-Profiles
PA
PA-Profiles DP-Extensions
DP Basic Functions
Aplicacin (7) (3)-(6) Enlace de Datos (2) Fsico (1) EN 50 170
not used Fieldbus Data Link (FDL) RS-485 / Fiber Optic Interface IEC IEC 1158-2
PROFIBUS guidelines + profiles
Niveles de Aplicacin
Nivel de Planta
Tiempo de Ciclo de Bus < 1000 ms
Ethernet/TCP/IP Controlador
TCP/IP/Ethernet
de rea
PC/VME
CNC
Nivel de Clula
Tiempo de Ciclo de Bus < 100 ms
VME/PC
PROFIBUS-FMS
PLC
DCS
Nivel de Campo
Tiempo de Ciclo de Bus < 10 ms
PROFIBUS-DP
PROFIBUS-PA
Generalidades
Lnea Serie RS-485: Topologa: Longitud: Velocidad: Transceiver chip: lnea de transmisin balanceada Bus lineal con terminadores en ambos extremos <=1200 m, dependiendo de la velocidad 9.6 / 19.2 / 93.75 kbits/s si longitud <=1200 m 500 kbit/s si longitud <=200m SN75176 A, DS3695 u otros
Medio de transmisin: Par trenzado y apantallado Nmero de estaciones: 32 (maestros, esclavos y repetidores)
Topologa (I)
La longitud del bus y el n de estaciones puede ser incrementado mediante el uso de repetidores (amplificadores bidireccionales) Mximo de 32 estaciones (maestras, esclavas o repetidores) por segmento de bus 2 topologas: Lineal, con un mximo de 3 repetidores entre 2 estaciones rbol, permite ms de 3 repetidores
Topologa (II)
Topologa (III)
Todas las estaciones, excepto la receptora monitorizan las peticiones pero responden cuando son direccionadas
TS<NS<PS
PS<TS<NS
PS<TS<NS
NS<PS<TS
6
PROFIBUS
10
Cada estacin guarda una lista de estaciones activas (LAS). Si una maestra recibe el testigo de una estacin que no est marcada en su LAS como su predecesora (PS), no lo aceptar. Si se produce un reintento de la misma PS, la estacin asumir que el anillo lgico ha cambiado y marcar la nueva maestra en la lista como su predecesora
El tiempo de mantenimiento de testigo (Token Holding Time TTH) es el tiempo que dispone la maestra para sus tareas, en ese ciclo y es la diferencia de tiempo entre el TTR y el TRR :
Prioridades
El usuario de la capa FDL (la capa de aplicacin) puede elegir para los mensajes dos prioridades: baja o alta Cuando una maestra recibe el testigo siempre procesa primero los mensajes de alta prioridad y luego los de baja prioridad
Una vez que un ciclo de mensaje, sea de alta o de baja prioridad, es iniciado, siempre debe concluirse, incluyendo los reintentos si son necesarios Independientemente del TRR, por cada recepcin del testigo, cada maestra debe ejecutar al menos un ciclo de alta prioridad, incluyendo los reintentos en caso de error
La prolongacin del TTH provocada por algunos de estos casos dar lugar al acortamiento del tiempo para los ciclos de mensajes en la prxima recepcin del testigo
Pasar el token
Tiempos de PROFIBUS
OBJETIVOS DE LOS TIEMPOS
Monitorizar la actividad del bus para determinar errores Sincronizar las diferentes estaciones
DEFINICIN DE TIEMPOS
Bit Time: tBIT (Tiempo de Bit) Idle Time: TID (Tiempo de Estado Ausente o Idle) Slot Time: TSL Time-out: TOUT GAP Update Time: TGUD (Actualizacin del GAP) Real Rotation Time: TRR (Tiempo de Rotacin Real) Target Rotation Time: TTR (Tiempo de Rotacin Objetivo)
Servicios FDL
Los servicios de transferencia de datos son accesibles a travs de la capa 2 (FDL), y los servicios de gestin, a travs de la capa FMA1/2 asociada a las capas 1 y 2 Los servicios se llevan a cabo usando una serie de primitivas (con sus correspondientes parmetros) denotadas por FDL_XXXX.request. Tras completar el servicio se devuelve al usuario una primitiva FDL_XXXX.confirm. Si ocurre algo inesperado en la estacin remota se le indica al usuario por FDL_XXXX.indication Hay cuatro servicios de transferencia de datos:
SDA SDN SRD Send Data with Acknowledge Send Data with No Acknowledge Send and Request Data with Reply
Interaccin de Primitivas
Maestra/esclava destino
FDL_XXX.ind
FDL_XXX.con
Usuario local
FDL local
FDL remoto
Usuario remoto
SDA
SDA (Send Data with Acknowledgement)
Permite al usuario en una estacin maestra enviar datos a una nica estacin remota y recibir inmediatamente la confirmacin En la estacin remota se entrega el L_sdu al usuario remoto, si se ha recibido sin errores Al usuario local la capa FDL le enva confirmacin de la recepcin de los datos, si ha recibido reconocimiento de la estacin remota. Si dentro del Slot Time no se recibe la confirmacin, se realizar el nmero indicado de reintentos, tras los cuales se remitir un reconocimiento negativo al usuario local Entre la transferencia de los datos y la recepcin de su reconocimiento ningn otro trfico tiene lugar en el bus
SDN
SDN (Send Data with No Acknowledgement)
Adems de enviar datos a una nica estacin, permite enviar a todas las estaciones (broadcast) o a un grupo de ellas (multicast) Para estos dos casos los bits 1 a 7 de la direccin destino deben estar a 1 (direccin global 127). El grupo de estaciones para multicast se identifica por una direccin de LSAP El usuario local recibe confirmacin de la transferencia de los datos, pero no de si se han recibido correctamente. No hay reintentos Una vez que los datos son enviados alcanzan todos los usuarios remotos a la vez, pero slo los controladores FDL que identifiquen su propia direccin y que hayan recibido sin error lo pasarn a su usuario remoto
SRD
SRD (Send and Request Data with Reply)
Permite transferir datos a una nica estacin remota y al mismo tiempo solicitar datos que el usuario remoto haba dejado disponibles previamente. La transferencia de datos, en este caso, es opcional Tan pronto como se recibe la trama sin error, se transmiten los datos solicitados El usuario local recibe los datos pedidos o una indicacin de que no estaban disponibles (ambos casos suponen la confirmacin de la recepcin de los datos transferidos) o una confirmacin de la no recepcin de los datos transmitidos Entre la transmisin original y la respuesta ningn otro trfico tiene lugar en el bus
CSRD
CSRD (Cyclic Send and Request Data with Reply)
La funcionalidad de este servicio es la misma que la del SRD Las acciones se realizan cclicamente con cada estacin de las incluidas en la lista Poll List definida por el usuario local.
En la lista tambin se deben indicar el nmero y la secuencia de las transferencias y peticiones. En la lista pueden aparecer repetidas las direcciones FDL, para permitir ordenar las estaciones convenientemente
Despus de cada transferencia y peticin se espera una respuesta o confirmacin inmediata Durante un CSRD se permiten los servicios acclicos SDA, SDN y SRD
Servicios FMA1/2
Usuario de FDL
Usuario de FMA1/2
Interface Servicio FMA FMA-User/FMA Interface FDL/FMA
FDL
(Fieldbus Data Link Layer)
FMA1/2
(Fieldbus Management Layers 1 and 2)
PHY
(Physical Layer)
Interface PHY/FMA
Medio Fsico
Application Layer Interface (ALI) DIN 19245 Parte 2 EN 50 170 NIVEL DE APLICACIN Fieldbus Message Specification (FMS) Lower Layer Interface (LLI) NIVEL DE PRESENTACIN NIVEL DE SESIN NIVEL DE TRANSPORTE NIVEL DE RED DIN 19245 Parte 1 EN 50 1703 NIVEL DE ENLACE Fieldbus Datalink (FDL) NIVEL FSICO (PHY) Fieldbus Management FMA 1/2 Fieldbus Management FMA 7
Capas vacas
FMS es una normalizacin de la capa de aplicacin diseada para proporcionar servicios de mensajera entre y con dispositivos programables en entornos CIM. Define un conjunto de objetos FMS que pueden existir dentro de un dispositivo. Define un conjunto de servicios de mensajera para acceder y manipular estos objetos. Define el comportamiento del dispositivo (de los objetos) frente a dicho conjunto de servicios de mensajera.
FMS est optimizado para comunicacin de propsito general. Est orientado a la comunicacin de objetos entre dispositivos inteligentes a nivel de clula FMS es un subconjunto de las funciones MMS (Manufacturing Message Specification, ISO 9506) definidas en MAP. Comunicaciones orientadas a la conexin pueden ser permanentes o temporales Las principales reas de aplicacin son:
Transmisin de gran cantidad de datos p.e. programas, bloques de datos.... Integracin varias partes del proceso descentralizadas en un proceso comn Comunicacin entre estaciones inteligentes
Servicios de Dominios
Servicios de variables
Disp. Campo1
Nivel Temperatura Conexin lgica Conexin lgica
VFD
Disp. Campo 2
Meaning
Integer 8 Integer 16 Floating Point
VFD
El VFD es la parte visible del Dispositivo Real para la Comunicacin
Static Object Dictionary Index Object Data Internal Symbol code type Address
20 21 VAR VAR 1 6 4711H 5000H Presion Temp.
Relacin de Aplicacin
Esquema del Modelo Cliente- Servidor
SERVIDOR Respuesta
Recepcin
VMD
dominio dominio
Recepcin
Transmisin
variable variable
Servicios FMS
Los servicios FMS se han diseado especialmente para los dispositivos de fabricacin, para su monitorizacin y control.
Manejo del Contexto Initiate Reject Acceso a Variables Read Write ReadWithType WriteWithType Abort Manejo de OD Get OD Initiate Put OD Put OD Terminate Put OD Manejo de Eventos EventNotification EventNotification With Type AcknowledgeEventNotificaton AlterEventConditionMonitoring Manejo de Programas Invocables CreateProgramInvocation DeleteProgramInvocation Start, Stop, Resume Reset, Kill Manejo del Dominios InitiateDownloadSequence DownloadSegment TerminateDownloadSequence InitiateUploadSequence UploadSegment TerminateUploadSequence RequestDomainDownload RequestDomainUpload Soporte del VFD Status UnsolicitedStatus Identify
SERVIDOR
Suministrador Servicio de del servicio indicacin
Object Dictionary Index Typ Addr. Name 20 Var 4711 Temp. 21 Var 5000 Press.
Servicio de respuesta
BUS
BUS
Relaciones de Comunicacin
Relaciones de Comunicacin
Orientado a Conexin
Sin Conexin
Maestro - Maestro
Maestro - Esclavo
Broadcast
Multicast
Acclicas
Cclicas
Cclicas
Acclicas
Manejo del contexto FMA7-Initiate FMA7-Abort (slo del remoto) Manejo de fallos Reset Event (slo en local) Manejo de Configuracin Initiate Load CRL Load CRL Read CRL Terminate Load CRL Set Value Read Value Ident Get Live List LSAP Status
Gestin de Errores:
Evaluacin y diagnstico de errores en el bus o las estaciones
Gestin de Configuracin:
Todos los parmetros que relacionan una estacin con el resto de las estaciones del bus
PROFIBUS DP
CARACTERISTICAS ACCESO AL MEDIO TIPOS DE DISPOSITIVOS TIPOS DE COMUNICACION DESCRIPCION DE DISPOSITIVOS DESARROLLO DE APLICACIONES
Caractersticas PROFIBUS-DP
Requerimientos
Tiempo de reaccin corto Operacin Monomaestro o Multimaestro Protocolo simple, con interfaz de comunicacin de bajo coste Excelente diagnstico Interfaz de usuario simple
Caractersticas
Cambio de ms de 1000 Entradas y Salidas con 32 dispositivos en menos de 10 ms. Mtodo de acceso hbrido Funcionalidad reducida, solucin con ASIC sin microprocesador Varios diagnsticos en maestro y esclavo Conjunto bsico de parmetros y datos de configuracin
Uso del cableado existente Misma tecnologa de transmisin en todas las aplicaciones
Tipos de Dispositivos
Maestro Clase 1
controlador central que intercambia datos con los dispositivos de I/O conectados (esclavos) determina la velocidad maneja el Testigo (Token) son permitidos varios maestros de clase 1 en una configuracin los dispositivos tpicos maestros DP clase 1 son PLC, PC
Maestro Clase 2
herramienta de diagnosis y arranque, normalmente herramienta de configuracin tambin puede controlar esclavos
Estacin Esclava
estacin pasiva que reconoce mensajes o contesta a peticiones
Tipos de Comunicacin
Dos tipos de comunicacin
uno a uno uno a muchos (Multicast)
Iniciadores de comunicacin
el iniciador de comunicacin maestro-esclavo es siempre el M-DP el iniciador de la comunicacin M-M es siempre el M-DP clase 2 no est definida la comunicacin M-DPs de la misma clase
token
Peticin Respuesta
Esclavo A
Esclavo X Esclavo Y
Peticin Respuesta
Esclavo Y
Token
PROFIBUS-DP
PLC
GS D GS D GS D GS D GS D GS D
Desarrollo de Aplicaciones
Tipos de Dispositivos en una Aplicacin
Maestro Clase 1 Maestro Clase 2 terminacin
terminacin
Tipos de Esclavos-DP
Compactos Modulares Inteligentes