Buses de campo

En cualquier industria las comunicaciones entre los dispositivos se distribuyen mediante una
jerarquía especial denominada pirámide CIM. Los medios que conectan los niveles de la pirámide y
los elementos de cada nivel se denominan buses de campo.

Según la ISA-InstrumentSociety of America se definen como una conexión serie, digital, que
permite la transferencia de datos entre elementos primarios de automatización (elementos de
campo) empleados en fabricación de procesos, y elementos de automatización y control de más
alto nivel.

Los buses de campo fueron un desarrollo tecnológico que surgió entre las décadas de los 80 y los
90. Revolucionaron el mundo de las comunicaciones industriales. Estos han logrado una gran
simplificación respecto a los sistemas anteriores en cuanto a la instalación y operación de la
estructura industrial.

Esta mejora se basa en el cambio que supuso el uso de un bus de campo que cumple la misma
función que un gran número de bucles de corriente estándar. La cantidad de elementos que puede
soportar el mismo bus o los tiempos de respuesta considerablemente mayores que obtenemos
con el uso de estos sistemas de comunicación son sus principales ventajas.

Con el desarrollo de esta tecnología surgieron estándares y tipos concretos de buses de campo. A
continuación, veremos los más importantes, las definiciones, características y estructura. También
encontrarás los más usados y las diferencias entre ambos.

Algunos tipos de buses, características y partes de la estructura donde se instalan.

El tejido industrial se ha adaptado a nuevos dispositivos de control. Esto ha hecho que lejos de los
rudimentarios conductores eléctricos simples se hayan ido desarrollando distintos buses de campo
especializados para ciertos sectores y funcionalidades, algunos de los más importantes son los
siguientes.
AS-i (Actuator Sensor Inferface)

Este bus se encarga de la conexión entre los sensores y actuadores. Funciona como un camino
común para las transmisiones de datos. Esta interfaz de conexión conecta los módulos que se
encuentran en los niveles más bajos del proceso de automatización. El bus se compone de dos
cables internos, uno para el intercambio de datos y otro para la alimentación. Es un bus con unos
tiempos de respuesta muy rápidos, entre 5 y 10 milisegundos por ciclo. La comunicación se realiza
entre solo 1 maestro y hasta 62 esclavos por cada uno. Cada uno de estos esclavos puede tener
entre 4 entradas y 4 salidas. Aunque pueden ampliarte hasta 8. Permite hasta una instalación de
100 metros de cable o hasta 300 si se usan repetidores.

BITBUS.

Es uno de los buses de campo más antiguos que existen. Se usa en un nivel superior al AS-i. Es
usado para la comunicación entre PLC’s y autómatas. Está basado en el RS-485 como sistema de
transmisión y en SLDC (un protocolo desarrollado por IBM) que controla el proceso de desarrollo
del software. Se pueden tener hasta 250 nodos por cada segmento de bus, siendo 1 de ellos el
maestro y el resto esclavos. Pueden sincronizarse de dos modos, de forma síncrona donde los
datos usan un reloj adicional o como auto - reloj, donde cada nodo tienen un reloj interno que se
sincroniza con los datos. Se puede distribuir en estructuras básicas, de árbol o de árbol multinivel.
Puede instalarse hasta un total de 13,2 kilómetros.

BUS PROFIBUS

Este estándar se desarrolló entre 1987 y 1990 por BMBF, es un estándar de red, el cual se
encuentra en niveles superiores respecto a los vistos anteriormente. Es independiente de los
proveedores y se puede aplicar en prácticamente cualquier proceso industrial. Actualmente es el
bus mas utilizado. Podemos dividir la topología PROFIBUS en 3 distintas.

PROFIBUS DP. Es la estructura mas rápida, se utiliza para la comunicación entre sistemas de
automatización y equipos desvinculados del núcleo del proceso como elementos de
entrada/salida. Es capaz de transmitir 1 megabyte en aproximadamente 2 milisegundos por lo que
su uso en aplicaciones con tiempos estrictos esta muy extendida. Su protocolo se establece como
maestro-esclavo, el cual puede ser mono o multi. En aplicaciones mono maestro, solo un elemento
es maestro, el resto son esclavos, sus ciclos de lectura son mas cortos. El uso de multi maestro se
usa para aplicaciones en las que el sistema global se puede dividir en subsistemas. Cada maestro
tendrá sus propios esclavos independientes del resto.

PROFIBUS FMS. Es un bus de carácter genérico usado para una comunicación versátil en sistemas
de automatización para su control. Por su funcionalidad se aplica normalmente en la
comunicación maestro – maestro. Cada vez más, se está viendo en desuso debido a la Ethernet
PROFIBUS PA. Se utiliza para la comunicación de los elementos del proceso encargados de trabajar
con señales analógicas como humedad, temperatura, intensidad lumínica u otros. El uso de este
bus se debe principalmente a su confiabilidad a la hora de la transmisión, su sistema de seguridad,
la posibilidad de integrarse en sistemas de control a alta velocidad y a su coste relativamente bajo.
Mediante dos hilos simples realiza la comunicación, además para el mantenimiento permite la
conexión/desconexión de los equipos durante la operación.

Conexión entre PROFIBUS DP y PROFIBUS PA.

La unión de las partes de la instalación de proceso y de muestreo se realiza con un acoplador

DP/DA. Para poder continuar la comunicación y que ambas partes estén unidas y el proceso se
desarrolle de forma dinámica. La finalidad de esta unión es realizar una instalación más fácil
unificando los elementos usados y reduciendo costes en hardware. Podemos diferenciar entre dos
situaciones posibles a la hora de realizar la unión de ambas redes.

Si la velocidad de PROFIBUS DP y PROFIBUS PA es similar. En este caso solo se usa un conversor de

medios, el resto de la conexión es directa. La red DP accede con las mismas direcciones a los
esclavos de la red PA. La cantidad de nodos que se pueden unir en una red simple sería de 126.

Si la velocidad de PROFIBUS DP supera a PROFIBUS PA. La comunicación se realiza mediante una

interfaz especial. La red PA se convierte en el maestro de la comunicación y la DP sería el esclavo
de la comunicación. La finalidad de este proceso es que la alta velocidad de la red DP se reparta
con la red PA.

CAN BUS

Controller Area Network: Protocolo de comunicación Serie creado en los 80s por Bosch
inicialmente para la comunicación entre controles del automóvil. Reduce el cableado y permite
agregar funciones esta basado en topología bus. La información se transmite entre los las
unidades de mando mediante una trama de longitud y estructura definida. A través de cable
trenzado.

Caracteristicas

* Prioridad de mensajes.

* Garantía de tiempos de latencia.

* Flexibilidad en la configuración.

* Recepción por multidifusión (multicast) con sincronización de tiempos.

* Sistema robusto en cuanto a consistencia de datos.

* Sistema multimaestro. Todas las unidades de mando pueden ser trasmisoras y receptoras, y la
cantidad de las mismas abonadas al sistema puede ser variable. Cualquier unidad

de mando introduce un mensaje en el bus con la condición de que esté libre, si otra lo intenta al
mismo tiempo el conflicto se resuelve por la prioridad del mensaje indicado por el identificador del

mismo.

* Detección y señalización de errores.

* Retransmisión automática de tramas erróneas

* Distinción entre errores temporales y fallas permanentes de los nodos de la red, y desconexión
autónoma de nodos defectuosos.

Medio Fisico

Cableado: Los cables lo constituyen dos hilos paralelos, trenzados y/o blindados, según los

requerimientos electromagnéticos. Los cables se suelen llamar CAN_H y CAN_L, de acuerdo con la

polaridad de la diferencia del voltaje entre ellos. (Ver imagen Medio Físico y Niveles cable).

Controlador: Es el elemento encargado de la comunicación entre el microprocesador de la unidad

de control y el transceptor. Trabaja acondicionando la información que entra y sale entre ambos

componentes. En el fondo, es quien, de una manera u otra, gestiona el protocolo CAN. El

controlador está situado en la unidad de control, por lo que existen tantos como unidades estén

conectadas al sistema.

Transceptor (Transmisor-receptor): El transceptor, más conocido popularmente como transceiver,

es el elemento que une el controlador (por los terminales Rx y Tx) con el bus (por medio de sus

terminales CAN_H y CAN_L). Tiene la misión de recibir y de trasmitir los datos, además de

acondicionar y preparar la información para que pueda ser utilizada por los controladores.

Elemento de cierre o terminador

Son resistencias conectadas a los extremos de los cables H y L. Sus valores se obtienen de forma
empírica y permiten adecuar el funcionamiento del sistema a diferentes longitudes de cables y
número de unidades de control abonadas, ya que impiden fenómenos de reflexión que pueden
perturbar el mensaje.

Como funciona

El proceso de trasmisión de datos se desarrolla siguiendo un ciclo de varias fases: Suministro de

datos: Una unidad de mando recibe información de los sensores que tiene asociados (r.p.m. del
motor, velocidad, temperatura del motor, puerta abierta, etc.). Su microprocesador pasa la
información al controlador donde es gestionada y acondicionada para a su vez ser pasada al
trasmisor-receptor donde se transforma en señales eléctricas. Trasmisión de datos: El controlador
de dicha unidad transfiere los datos y su identificador junto con la petición de inicio de trasmisión,
asumiendo la responsabilidad de que el mensaje sea correctamente trasmitido a todas las
unidades de mando asociadas. Para trasmitir el mensaje ha tenido que encontrar el bus libre, y en
caso de colisión con otra unidad de mando intentando trasmitir simultáneamente, tener una
prioridad mayor. A partir del momento en que esto ocurre, el resto de unidades de mando se
convierten en receptoras. Recepción del mensaje: Cuando la totalidad de las unidades de mando
reciben el mensaje, verifican el identificador para determinar si el mensaje va a ser utilizado por
ellas. Las unidades de mando que necesiten los datos del mensaje lo procesan, si no lo necesitan,
el mensaje es ignorado.

Modbus es un protocolo de comunicaciones situado en el nivel 7 del Modelo OSI, basado en la

arquitectura maestro/esclavo o cliente/servidor, diseñado en 1979 por Modicon para su gama de
controladores lógicos programables (PLCs). La comunicación en este caso se controla por medio de
códigos de función, al contrario de lo que ocurre en la comunicación DP. Además, al contrario que
en PROFIBUS DP, no se accede a los datos de la periferia de forma cíclica sino que se accede
directamente a los datos del control.

BUS MODBUS

basa su modelo de datos sobre una serie de tablas las cuales tienen características distintivas. Las
cuatro principales son:

• Entradas discretas. Bit simple, suministrado por un sistema I/O, de solo lectura.

• Salidas discretas. Bit simple, alterable por un programa de aplicación, de

lectura-escritura.

• Registros de entrada. Cantidad de 16 bits, suministrado por un sistema I/O, de solo lectura.

• Registros de salida. Cantidad de 16 bits, alterable por un programa de aplicación, lectura-

escritura

El protocolo Modbus dispone de una secuencia de códigos de función, que los procesadores de
comunicación convierten en llamadas de función SIMATIC S7.

Físicamente, el protocolo Modbus funciona con las siguientes interfases:

 RS232 C

 20mA (TTY)

 RS422 / 485

Interfases RS232 (Recommended) Standard 232, también conocido como Electronic Industries
Alliance RS-232C) es una interfaz que designa una norma para el intercambio serie de datos
binarios entre un DTE (Equipo terminal de datos) y un DCE (Data Communication Equipment,
Equipo de Comunicación de datos).
En particular, existen ocasiones en que interesa conectar otro tipo de equipamientos, como
pueden ser computadores. Evidentemente, en el caso de interconexión entre los mismos, se
requerirá la conexión de un DTE (Data Terminal Equipment) con otro DTE. Para ello se utiliza una
conexión entre los dos DTE sin usar módem, por ello se llama: null módem ó módem nulo.

El RS-232 consiste en un conector tipo DB-25 (de 25 pines), aunque es normal encontrar la versión
de 9 pines (DE-9), más barato e incluso más extendido para cierto tipo de periféricos (como el
ratón serie del PC).

La transmisión 20mA tiene su origen en las interfaces de teleimpresores de Correos y Telégrafos.

La técnica se asumió en primera línea de aparatos terminales industriales y también de
ordenadores de la técnica de datos media y grande. En los aparatos de nueva construcción la
interfaz 20mA no se usa más y en lugar de ello se prefiere generalmente una interfaz de bus
RS485.

Estándares (RS422). Estándar aprobado por la EIA para conectar dispositivos en forma serial. Junto
con el RS-423, son los reemplazantes del estándar RS-232, pues soportan mayores velocidades de
transferencia. También permiten compatibilidad hacia atrás, pues es posible conectar dispositivos
RS-232 en ellos.

Un protocolo es un conjunto de reglas usadas por computadoras para comunicarse unas con otras
a través de una red. Un protocolo es una convención o estándar que controla o permite la
conexión, comunicación, y transferencia de datos entre dos puntos finales.

 Ventajas del protocolo:

 Conexión sencilla a sistemas Modicon o Honeywell

 Adecuado para cantidades de datos pequeñas o medianas (<= 255 Bytes)

 Transferencia de datos con acuse

 Es escalable en complejidad. Un dispositivo el cual tiene solo un propósito simple necesita

solo implementar uno o dos tipos de mensaje.

 Es simple para administrar y expandir.

 Desventajas del protocolo:

 Coste de configuración y programación elevado

 El protocolo no está extendido dentro de la familia SIMATIC

 Estructura de la red Medio Físico

El medio físico de conexión puede ser un bus semidúplex (half duplex) (RS-485 o fibra óptica) o
dúplex (full duplex) (RS-422, BC 0-20mA o fibra óptica).
La comunicación es asíncrona y las velocidades de transmisión previstas van desde los 75 baudios
a 19.200 baudios. La máxima distancia entre estaciones depende del nivel físico, pudiendo
alcanzar hasta 1200 m sin repetidores.

 Acceso al Medio

La estructura lógica es del tipo maestro-esclavo, con acceso al medio controlado por el maestro. El
número máximo de estaciones previsto es de 63 esclavos más una estación maestra.

Los intercambios de mensajes pueden ser de dos tipos:

• Intercambios punto a punto, que comportan siempre dos mensajes: una demanda del maestro y
una respuesta del esclavo (puede ser simplemente un reconocimiento.

• Mensajes difundidos. Estos consisten en una comunicación unidireccional del maestro a todos
los esclavos. Este tipo de mensajes no tiene respuesta por parte de los esclavos y se suelen
emplear para mandar datos comunes de configuración, reset, etc.

 Protocolo

La codificación de datos dentro de la trama puede hacerse en modo ASCII o puramente binario,
según el estándar RTU (Remote Transmission Unit). En cualquiera de los dos casos, cada mensaje
obedece a una trama que contiene cuatro campos principales, según se muestra en la figura 1. La
única diferencia estriba en que la trama ASCII incluye un carácter de encabezamiento («:»=3AH) y
los caracteres CR y LF al final del mensaje.

Pueden existir también diferencias en la forma de calcular el CRC, puesto que el formato RTU
emplea una fórmula polinómica en vez de la simple suma en módulo 16.

Con independencia de estos pequeños detalles, a continuación se da una breve descripción de

cada uno de los campos del mensaje:
Figura 1. Trama genérica del mensaje según el código empleado

Número de esclavo (1 byte):

Permite direccionar un máximo de 63 esclavos con direcciones que van del 01H hasta 3FH. El
número 00H se reserva para los mensajes difundidos.

Código de operación o función (1 byte):

Cada función permite transmitir datos u órdenes al esclavo. Existen dos tipos básicos de órdenes:

• Ordenes de lectura/escritura de datos en los registros o en la memoria del esclavo.

• Ordenes de control del esclavo y el propio sistema de comunicaciones

(RUN/STOP, carga y descarga de programas, verificación de contadores de intercambio, etc.)

La tabla 1 muestra la lista de funciones disponibles en el protocolo MODBUS con sus

correspondientes códigos de operación.

Campo de subfunciones/datos (n bytes): Este campo suele contener, en primer lugar, los
parámetros necesarios para ejecutar la función indicada por el byte anterior. Estos parámetros
podrán ser códigos de subfunciones en el caso de órdenes de control (función 00H) o direcciones
del primer bit o byte, número de bits o palabras a leer o escribir, valor del bit o palabra en caso de
escritura, etc.

Palabra de control de errores (2 bytes):

En código ASCII, esta palabra es simplemente la suma de comprobación

(‘checksum’) del mensaje en módulo 16 expresado en ASCII. En el caso de codificación RTU el CRC
se calcula con una fórmula polinómica según el algoritmo mostrado en la figura 2.
Tabla 1. Funciones básicas y códigos de operación

Figura 2. Cálculo del

CRC codificación RTU
Función 0:
Esta función permite ejecutar órdenes de control, tales como marcha, paro, carga y lectura de
programas de usuario del autómata. Para codificar cada una de las citadas órdenes se emplean los
cuatro primeros bytes del campo de datos. La trama resultante es la representada en la figura 3 y
la interpretación de los códigos de subfunción se especifica en la tabla 2.

En caso de las órdenes de marcha y paro, el campo de «información» de la trama representada en

la figura 3 está vacío y, por tanto, el mensaje se compone simplemente de 6 bytes de función más
2 bytes de CRC. La respuesta del esclavo a estas órdenes es un mensaje idéntico al enviado por el
maestro. Cabe señalar, además, que después de un paro el autómata sólo acepta ejecutar
subfunciones de la función 00H.

Figura 3. Trama genérica de las subfunciones de control de esclavos (cód. función 00H)

Tabla 2. Subfunciones correspondientes a la función =00H

 Nivel de aplicación

Como se ha dicho a nivel general de buses de campo, el nivel de aplicación de MODBUS no está
cubierto por un software estándar, sino que cada fabricante suele suministrar programas para
controlar su propia red. No obstante, el nivel de concreción en la definición de las funciones
permite al usuario la confección de software propio para gestionar cualquier red, incluso con
productos de distintos fabricantes.

 Variantes de modbus

JBUS

JBUS es una designación utilizada por la firma APRIL para un bus propio que presenta gran
similitud con MODBUS, con protocolos prácticamente idénticos.

La designación JBUS, de la misma forma que MODBUS, corresponde a un protocolo de enlace más
que a una red propiamente dicha. Puede, por tanto, implementarse con cualquiera de las
conexiones físicas normalizadas.

 Comparación entre JBUS y MODBUS

La arquitectura de la red, el formato general de la trama y muchos de los códigos de función de

ambos buses coinciden exactamente. Existen, sin embargo, algunos códigos de función cambiados,
otros que presentan ligeras diferencias o funciones añadidas.

Como diferencias más relevantes citaremos las siguientes:

• Posee un registro de estado en cada estación que permite un diagnóstico de la estación.

• El número de esclavo para JBUS (1er byte de la trama) permite valores que van del 01H hasta el
FFH. Permite, por tanto, direccionar 255 esclavos en vez de 63. El número 00H se reserva
igualmente para mensajes difundidos.

• Las funciones disponibles son prácticamente las mismas en ambos protocolos, pero algunos
códigos de función (2º byte de la trama) y de las subfunciones no coinciden.
 Tabla 4. Funciones idénticas Modbus Jbus

 MODBUS® TCP/IP

MODBUS® TCP/IP es una variante o extensión del protocolo Modbus que permite utilizarlo sobre
la capa de transporte TCP/IP. De este modo, Modbus-TCP se puede utilizar en Internet, de hecho,
este fue uno de los objetivos que motivó su desarrollo (la especificación del protocolo se ha
remitido a la IETF=Internet Engineering Task Force).

Cuando MODBUS es llevado sobre TCP información de longitud se adiciona en el prefijo (o

encabezado) para permitir al receptor reconocer los límites del mensaje, igual si el mensaje ha
sido dividido en múltiples paquetes para la transmisión. La existencia de reglas de longitudes
implícitas o explícitas, y el uso de un código de chequeo de error CRC-3213(sobre Ethernet) resulta
en una probabilidad muy pequeña de corrupción no detectada sobre un mensaje de solicitud o
respuesta.

En la práctica, un dispositivo instalado en Europa podría ser direccionado desde EEUU o cualquier
otra parte del mundo.

Las ventajas para los instaladores o empresas de automatización son innumerables:

 Realizar reparaciones o mantenimiento remoto desde la oficina utilizando un PC,

reduciendo así los costes y mejorando el servicio al cliente.

 El ingeniero de mantenimiento puede entrar al sistema de control de la planta desde su

casa, evitando desplazamientos.

 Permite realizar la gestión de sistemas distribuidos geográficamente mediante el empleo

de las tecnologías de Internet/Intranet actualmente disponibles.

 Es simple para administrar y expandir. No se requiere usar herramientas de configuración

complejas cuando se añade una nueva estación a una red Modbus/TCP.

 Puede ser usado para comunicar con una gran base instalada de dispositivos MODBUS,
usando productos de conversión los cuales no requieren configuración.
  No es necesario equipo o software propietario de algún vendedor. Cualquier sistema
computador o microprocesador con una pila de protocolos TCP/IP puede usar
Modbus/TCP.

MODBUS® TCP/IP se ha convertido en un estándar industrial de facto debido a su simplicidad, bajo

coste, necesidades mínimas en cuanto a componentes de hardware, y sobre todo a que se trata de
un protocolo abierto.

En la actualidad hay cientos de dispositivos MODBUS® TCP/IP disponibles en el mercado. Se

emplea para intercambiar información entre dispositivos, así como monitorizarlos y gestionarlos.
También se emplea para la gestión de entradas/salidas distribuida, siendo el protocolo más
popular entre los fabricantes de este tipo de componentes. La combinación de una red física
versátil y escalable como Ethernet con el estándar universal de inter redes TCP/IP y una
representación de datos independiente de fabricante, como MODBUS®, proporciona una red
abierta y accesible para el intercambio de datos de proceso.

 Estructura del protocolo Modbus/TCP

A continuación se describe la forma general de encapsulación de una solicitud o respuesta

MODBUS cuando es llevada sobre una red Modbus/TCP. Es importante anotar que la estructura
del cuerpo de la solicitud y respuesta, desde el código de función hasta el fin de la porción de
datos, tiene exactamente la misma disposición y significado como en las otras variantes MODBUS,
tal como:

 MODBUS serial - codificación ASCII

 MODBUS serial - codificación RTU

 MODBUS PLUS

Las únicas diferencias en esos otros casos son la especificación de los delimitadores inicial y final
del mensaje, el patrón de chequeo de error y la interpretación de la dirección.

Todas las solicitudes son enviadas vía TCP sobre el puerto registrado 502. Las solicitudes
normalmente son enviadas en forma half-duplex¹⁵ sobre una conexión dada. Es decir, no hay
beneficio en enviar solicitudes adicionales sobre una única conexión mientras una respuesta está
pendiente. Sin embargo, los dispositivos que desean obtener altas ratas de transferencia pueden
establecer múltiples conexiones TCP al mismo destino. El campo dirección esclavo de MODBUS es
reemplazado por un byte identificador de unidad el cual puede ser usado para comunicar a través
de dispositivos tales como puentes y gateways, los cuales usan una dirección IP única para
soportar múltiples unidades terminales independientes.

Los mensajes de solicitud y respuesta en Modbus/TCP poseen un prefijo o encabezado compuesto

por seis bytes como se aprecia en la tabla 5.

ref ref 00 00 00 len

El ref ref anterior son los dos bytes del campo referencia de transacción, un número que no tiene
valor en el servidor pero son copiados literalmente desde la solicitud a la respuesta a conveniencia
del cliente. Este campo se utiliza para que un cliente Modbus/TCP pueda establecer
simultáneamente múltiples conexiones con diferentes servidores y pueda identificar cada una de
las transacciones.

El tercer y cuarto campo del prefijo (00) representa el identificador de protocolo, un número el
cual debe ser establecido a cero. El l en especifica el número de bytes que siguen. La longitud es
una cantidad de dos bytes, pero el byte alto se establece a cero ya que los mensajes son más
pequeños que 256.

De esta forma, un mensaje Modbus/TCP completo posee una estructura como se muestra en la
tabla 5.1

Tabla 5.1 estructura de mensajes Modbus/TCP.

Posición del Byte Significado

Byte 0 Identificador de transacción. Copiado por el

servidor o normalmente 0.
Byte 1 Identificador de transacción. Copiado por el
servidor- normalmente 0.

Byte 2 Identificador de protocolo = 0.

Byte 3 Identificador de protocolo = 0.

Byte 4 Campo de longitud (byte alto) = 0.Ya que los

mensajes son menores a 256.
 Byte 5 Campo de longitud (byte bajo). Número de
bytes siguientes.

Byte 6 Identificador de unidad (previamente

dirección esclavo).

Byte 7 Código de función MODBUS

Byte 8 y mas Los datos necesarios 1.

 El protocolo Modbus TCP

Modbus/TCP simplemente encapsula una trama Modbus en un segmento TCP. TCP proporciona
un servicio orientado a conexión fiable, lo que significa que toda consulta espera una respuesta.

Figura 14. Encapsulamiento de la trama Modbus en TCP.

Esta técnica de consulta/respuesta encaja perfectamente con la naturaleza Maestro/Esclavo de

Modbus, añadido a la ventaja del determinismo que las redes Ethernet conmutadas ofrecen a los
usuarios en la industria. El empleo del protocolo abierto Modbus con TCP proporciona una
solución para la gestión desde unos pocos a decenas de miles de nodos.

 Conformación de clases:

MODBUS por su naturaleza es ya implementada en muchísimos lugares, por tanto una ruptura de
las implementaciones existentes debe ser evitada.
De esta forma el conjunto de los tipos de transacción MODBUS existente ha sido clasificado en
clases, donde el nivel 0 representa funciones las cuales son universalmente implementadas y
totalmente consistentes, y el nivel 2 representa funciones útiles pero algo dependientes del
esclavo. Esas funciones del conjunto, las cuales no son convenientes por interoperabilidad son
también identificadas. Debe anotarse que futuras extensiones al estándar pueden definir códigos
de función adicionales para manejar situaciones donde el estándar existente es deficiente.

o Clase 0.

Este es el mínimo conjunto útil de funciones, tanto para el maestro como para el esclavo.

Tabla de la clase 0

Código Función
03 Leer multiples registros holding¹⁶.

16 Escribir múltiples registros holding.

o Clase 1

Este es el conjunto adicional de funciones, el cual es comúnmente implementado e interoperable.

Como fue explicado antes, muchos esclavos deciden tratar entradas, salidas, registros, y valores
discretos como equivalentes.

Tabla de la clase 1

Código Función

01 Leer estado de salidas discretas

02 Leer estado de entradas discretas.

04 Leer registros de entrada.

05 Forzar una salida discreta.

06 Prefijar un registro holding único.

07 Leer estados de excepción*.
* Esta función típicamente tiene un significado diferente para cada familia de esclavos.

o Clase 2

Estas son las funciones de transferencia de datos necesarias para operaciones de rutina tal como
supervisión y HMI¹⁷.

Tabla de la clase 2

Código Función
15 Fijar múltiples salidas discretas

20 Leer referencia general*.

21 Escribir referencia general*.

22 Enmascarar registro de escritura.

23 Leer/escribir registros**.

24 Leer cola FIFO***.

 Esta función ser la más apropiada para manejar grandes espacios de registros y datos, los
cuales carecen de números de referencia.

 Esta función permite la entrada y salida de un rango de registros como una transacción
única. Es la forma más eficiente usando MODBUS para desempeñar un intercambio
regular de datos tal como con un módulo I/O.

 Una función algo especializada, destinada a permitir la a transferencia de datos desde una
tabla estructurada como una FIFO a un computador.

 Prestaciones de un sistema MODBUS TCP/IP:

Las prestaciones dependen básicamente de la red y el hardware. Si se usa MODBUS® TCP/IP sobre
Internet, las prestaciones serán las correspondientes a tiempos de respuesta en Internet, que no
siempre serán las deseables para un sistema de control. Sin embargo pueden ser suficientes para
la comunicación destinada a depuración y mantenimiento, evitando así desplazamientos al lugar
de la instalación.
Si disponemos de una Intranet de altas prestaciones con conmutadores Ethernet de alta velocidad,
la situación es totalmente diferente.

En teoría, MODBUS® TCP/IP, transporta datos hasta 250/(250+70+70) o alrededor de un 60% de

eficiencia cuando se trasfieren registros en bloque, y puesto que 10 Base T proporciona unos 1.25
Mbps de datos, la velocidad de transferencia de información útil será:

1.25M / 2 * 60% = 360000 registros por Segundo

En 100BaseT la velocidad es 10 veces mayor.

Esto suponiendo que se están empleando dispositivos que pueden dar servicio en la red Ethernet
aprovechando todo el ancho de banda disponible.

En los ensayos prácticos realizados por by Schneider Automation utilizando un PLC Ethernet
MomentumTM con entradas/salidas Ethernet, demostró que se podían escanear hasta 4000
bloques I/O por segundo, cada uno con hasta 16 I/O analógicas de 12-bits o 32 I/O digitales (se
pueden actualizar 4 bases por milisegundo). Aunque estos resultados están por debajo del límite
teórico calculado anteriormente, pero debemos recordar que el dispositivo se probó con una CPU
de baja velocidad (80186 a 50MHz con 3 MIPS).

Además, el abaratamiento de los ordenadores personales y el desarrollo de redes Ethernet cada

vez más rápidas, permite elevar las velocidades de funcionamiento, a diferencia de otros buses
que están inherentemente limitados una sola velocidad.

Cómo podemos comunicar dispositivos MODBUS existentes sobre MODBUS TCP/IP?

Puesto que MODBUS® TCP/IP es simplemente un protocolo MODBUS® encapsulado en TCP, es

muy sencillo comunicar dispositivos MODBUS® existentes sobre MODBUS® TCP/IP. Para ello se
requiere una pasarela que convierta el protocolo MODBUS a MODBUS TCP/IP.

 Desempeño requerido y esperado

No existe una especificación precisa acerca del tiempo de respuesta requerida para una
transacción sobre MODBUS o Modbus/TCP.

Esto es debido a que se espera que Modbus/TCP sea usado en la más amplia variedad posible de
situaciones de comunicación, desde sistemas I/O esperando temporización en milisegundos, a
enlaces de radio de larga distancia con retardos de varios segundos.
En general, los dispositivos tales como PLC‘s responderán a solicitudes ingresantes en un tiempo
“scan¹⁸”, el cual típicamente varía entre 20 y 200 msg.

Desde la perspectiva del cliente, ese tiempo de respuesta debe ser extendido por los retardos de
transporte a través de la red, a un tiempo de respuesta razonable.

Tales retardos pueden ser de milisegundos para un Ethernet conmutado, a cientos de

milisegundos para una conexión de red de ·rea amplia (WAN).

Cualquier tiempo “timeout¹⁹” usado en un cliente debe ser más grande que el máximo tiempo de
respuesta razonable, para así evitar una excesiva congestión en el dispositivo servidor Û en la red,
lo cual puede causar errores.

Así en la práctica, los timeouts usados en aplicaciones cliente de alto desempeño serán
probablemente algo dependientes sobre la topología de la red y el desempeño esperado del
servidor. Aplicaciones cliente las cuales no son críticas en tiempo pueden con frecuencia dejar los
valores timeout al establecido por defecto en TCP, el cual reportar· fallo en la comunicación
después de varios segundos.

Los clientes pueden cerrar y re-establecer conexiones Modbus/TCP cuando el

timeout ha expirado. Sin embargo al retransmitir una solicitud, es aconsejable establecer el

timeout un poco más grande que el anterior, para así permitir a un servidor recuperarse de un
posible error.

 Guía de implementación del cliente y servidor

El contenido de esta sección no ser· considerado obligatorio para la implementación particular de

un cliente o servidor. Sin embargo, si son seguidas, estas políticas facilitaran la integración cuando
se implementen sistemas multivendedor y gateways a equipo MODBUS ya instalado.

o Diseño del Cliente.

Modbus/TCP está diseñado para permitir que el diseño de un cliente sea tan simple como sea
posible. El proceso básico de manejo de una transacción es como sigue:
  Establecer una conexión TCP al puerto 50220en el destino (servidor) deseado.

 Preparar una solicitud MODBUS, codificada como fue descrito antes.

 Enviar la solicitud MODBUS, incluyendo su prefijo Modbus/TCP de 6 bytes, como un único

buffer transmitido.

 Esperar que una respuesta aparezca sobre la misma conexión TCP. Opcionalmente correr
un timeout, si se desea ser avisado de problemas de comunicación más rápido de lo que
TCP normalmente reporta.

 Leer los primeros 6 bytes de la respuesta, el cual indicar· la longitud real del mensaje
recibido.

 Leer los bytes restantes de la respuesta.

 Si no se espera una comunicación adicional al destino particular en el futuro inmediato,

cerrar la conexión TCP así que los recursos en el servidor puedan ser usados, si es
requerido, para servir a otros clientes. Un tiempo de un segundo es sugerido como el
período máximo para dejar una conexión abierta en el cliente.

En el evento que expire el timeout para una respuesta, realizar un cierre unilateral de la conexión,
abrir una nueva, y re-enviar la solicitud. Esta técnica permite al cliente control sobre la
temporización de re-intentos, el cual es superior al suministrado por defecto por TCP. También
permite el uso de estrategias alternas, tal como enviar la solicitud a una dirección IP alterna,
usando una red de comunicación totalmente independiente, en caso de fallo de un componente
de la infraestructura de la red.

o Diseño del servidor.

Un servidor Modbus/TCP siempre será diseñado para soportar múltiples clientes concurrentes, sin
importar que en su uso previsto solo un único cliente parezca tener sentido. Esto permite al
cliente cerrar y reabrir la conexión a fin de responder rápidamente a la no entrega de una
respuesta. Si una pila de protocolos TCP/IP convencional es usada, considerables recursos de
memoria pueden ser ahorrados reduciendo el tamaño de los buffers de transmisión y recepción.
Un servicio TCP normal usualmente asignar· 8K bytes o más como un buffer de recepción por
conexión. Tal espacio de buffer no tiene valor en Modbus/TCP, ya que el tamaño máximo de una
solicitud o respuesta es menor que 300 bytes. De esta forma se liberan recursos para conexiones
adicionales.

Los sistemas operativos o lenguajes que fomentan el uso de múltiples threads (hilos de control),
tal como Java, pueden usar la estrategia multithreaded, descrita a continuación:

1. Esperar conexiones entrantes sobre el puerto 502 de TCP.

2. Cuando una nueva solicitud de conexión sea recibida, aceptarla y crear un nuevo
thread para manejar la conexión.

3. Dentro del nuevo thread, hacer lo siguiente en un lazo infinito:

 Leer el encabezado de 6 bytes de la solicitud Modbus/TCP. No colocar un timeout

aquí, pero en cambio esperar hasta ya sea que llegue la solicitud o la conexión sea
cerrada. Ambas situaciones despertaran al thread automáticamente.

 Analizar el encabezado. Si aparece corrupto, por ejemplo si el campo de

protocolo no es cero o la longitud del mensaje es más grande que 256, entonces
cerrar unilateralmente la conexión. Esta es la respuesta correcta de un servidor a
una situación donde la codificación TCP es incorrecta.

 Leer los bytes restantes del mensaje, cuya longitud es ahora conocida.

 Procesar el mensaje MODBUS que ingresó, si es necesario suspendiendo el

thread corriente hasta que la respuesta correcta pueda ser calculada.

 Eventualmente se tendrá· ya sea un mensaje MODBUS válido o un mensaje de

excepción para usar como una respuesta.

 Generar el prefijo Modbus/TCP para la respuesta, copiando el campo identificado

de transacción desde la solicitud, y recalculando el campo de longitud.

 Enviar la respuesta, incluyendo el prefijo Modbus/TCP como un buffer único para

transmisión sobre la conexión establecida.
  De nuevo volver a esperar el próximo prefijo de 6 bytes, y repetir el
procedimiento.

Eventualmente, cuando el cliente elija cerrar la conexión, la recepción del prefijo de 6 bytes fallar·.
En este caso se cierra la conexión y se cancela el thread corriente.

BUS DiviceNet

es un bus de comunicación para realizar la conexión de sensores, actuadores y sistemas de

automatización general.

-Fue presentado en 1994, DeviceNet es un implementación del protocolo Common Industrial

Protocol (CIP) para redes de comunicaciones industriales. Desarrollado originalmente por la
AllenBradle.

-Utilizado principalmente en el interconexión de controladores industriales y dispositivos de

entrada/salida (E/S o I/O), el protocolo sigue el modelo productor-consumidor, suporta múltiplos
modos de comunicación y posee prioridad entre mensajes. Se puede decir que DeviceNet es CAN
BUS adaptado a la industria, Principalmente se le agregó un par adicional para transportar
alimentación de 24V a los dispositivos del ducto y se agregó blindaje para reducir la interferencia.

Características principales de DeviceNET

DeviceNet, es una red digital de múltiples dispositivos que conecta y sirve como una
comunicación entre controladores industriales y aparatos de E/S. Cada dispositivo o controlador es
un nodo en la red. DeviceNet sigue el modelo productor-consumidor que admite múltiples
jerarquías de comunicación y prioridad de mensajes. Los sistemas DeviceNet pueden ser
configurado para operar en una arquitectura de control maestro-esclavo o control distribuido,
usando una comunicación punto-a-punto. Los sistemas DeviceNet ofrecen un único punto de
conexión para configuración y control al admitir E/S y mensajería explicita. DeviceNET también
tiene la característica de contar con energía en la red. Esto permite a dispositivos con requisitos de
energía limitada, ser alimentado directamente desde la red, reduciendo los puntos de conexión y
el tamaño físico.

DeviceNet es un sistema que opera a nivel campo de la pirámide CIM. En cierto modo, tiene la
característica de enfrentar un tráfico formado por un gran número de pequeños paquetes,
intercambiados con frecuencia entre un alto número de estaciones que forman la red y que
muchas veces trabajan en tiempo real
Tabla 1. Características de DeviceNet

Características de la señal de DeviceNet

La red DeviceNet está clasificada en el nivel de red llamada devicebus, cuyas características

principales son: alta velocidad, comunicación a nivel de byte que incluye comunicación con
equipos discretos y analógicos y el alto poder de diagnóstico de los dispositivos de la red 

La capa de datos está conformada por la especificación CAN, que define dos estados posibles:

 Estado dominante (nivel cero lógico).

 Estado recesivo (nivel uno lógico)

-Niveles de voltaje definidos para la señal CAN en DeviceNet

A = + 3.5 VDC to +4.0 VDC (Estado Dominante)

B = +2.5 VDC to +3.0 VDC (Estado Recesivo)

C = +1.5 VDC to +2.0 VDC (Estado Dominante)

Técnica de acceso al medio: DeviceNet utiliza el CSMA/NBA para acceder el medio físico. Esto
significa que un nodo, antes de transmitir, debe verificar que el canal este libre

CSMA/NBA: Acceso al Medio por Detección de Portadora/Arbitraje de Bit-inteligente no

destructivo.

Si más de un nodo accede a la red simultáneamente, un mecanismo basado en prioridad de

mensaje entrará en acción para decidir cuál de ellos tendrá prioridad sobre el otro. Este
mecanismo es no destructivo, o sea, el mensajees preservado.

Arbitraje del bus: Cada vez que el bus está libre, cualquier unidad (nodo) puede comenzar a
transmitir un mensaje. Si 2 o más unidades comienzan a transmitir un mensaje en el mismo
momento, el conflicto por el acceso al bus es resuelto porel mecanismo de bit-wise arbitration (o
arbitraje de bitinteligente) usando el IDENTIFIER (o identificador), contenido en la trama CAN.

Transmisión de información en DeviceNet

-DeviceNet es una red digital, multi-punto para conexión entre sensores, actuadores y sistemas de
automatización industrial en general.

-DeviceNet usa una topología de red del tipo bus principal/derivación que permite que tanto para
el cableado de la señal como el de la alimentación estén presentes en el mismo cable. Esta
alimentación, es suministrada por una fuente conectada directamente en la red, y posee las
siguientes características:

 24Vdc;

 Salida DC aislada de la entrada AC;

 Capacidad de corriente compatible con los equipos instalados.

 El tamaño total de la red varía de acuerdo con la velocidad de transmisión (125,250,

500Kbps)

-El protocolo DeviceNet tiene dos tipos básicos de mensajes, mensaje cíclico I/O y explícito. Cada
uno de ellos es adecuado a un determinado tipo de dato, conforme se describe abajo:

1. Cíclic  I/O: tipo de telegrama síncrono dedicado al procesamiento de datos prioritarios

entre un productor y uno o más consumidores. Se dividen de acuerdo con el método de
intercambio de datos. Los principales son:
 a. Polled: método de comunicación en que el maestro envía un telegrama a cada
uno de su lista de esclavos (scan list). Así mimo, en cuanto reciba la solicitud, el
esclavo responde rápidamente a la solicitud del maestro. Este proceso es repetido
hasta que todos sean consultados, reiniciando el ciclo.

b. Bit-strobe: método de comunicación donde el maestro envía un telegrama por la

red con 8 bytes de datos. Cada bit de estos 8 bytes representa un esclavo que, se
direcciona y responde de acuerdo con lo programado.

c. Cambio de Estado: método de comunicación donde el intercambio de datos entre

el maestro y esclavo que ocurre cuando hubo cambios en los valores
monitoreados/controlados, hasta un cierto límite de tiempo. Cuando este límite es
alcanzado, la transmisión y recepción ocurren, incluso sin alteraciones. La
configuración de esta variable de tiempo es hecha en el programa de
configuración de la red.

d. Cíclico: otro método de comunicación muy semejante al anterior. La única

diferencia está en la producción y consumo de mensajes. En este tipo, todo el
intercambio de datos ocurre en intervalos regulares de tiempo, independiente de
ser alterados o no. Este periodo también es ajustado en el software de
configuración de la red.

2. Mensaje Explícito: tipo de telegrama de uso general y no prioritario. Utilizado

principalmente en tareas asíncronas tales como parametrización y configuración del
equipo.

Medio de comunicación de DeviceNet

Utiliza un medio guiado para la comunicación. El sistema de cableado comienza en el punto de

conexión de un dispositivo en la red. El sistema de cableado DeviceNet utiliza una topología
troncal y línea de derivación.
Figura 1. Descripción sistema de cableado.

Características de los cables

Cable Redondo Grueso (Round thick): Dimensionado para 8A con un diámetro exterior de 12,2m,
utilizado generalmente como cable troncal en una red DeviceNet, también puede ser utilizado
como cable de derivación para conectar dispositivos de la línea troncal.

El cable redondo grueso contiene cinco conductores: un par trenzado (rojo y negro) para 24V de
alimentación, par trenzado (azul y blanco) para señal, y una malla.

Figura 2. Cable redondo grueso

Cable Redondo Delgado (Round thin): Dimensionado para 3A, con un diámetro exterior de 6.9mm,
conecta dispositivos a la línea de derivación, mediante tomas de conexión. También puede
utilizarse como cable troncal.
El cable redondo delgado contiene cinco conductores: un par trenzado (rojo y negro) para 24V de
alimentación, un par trenzado (azul y blanco) para señal, y una malla.

Figura 3. Cable redondo delgado

Cable Plano (flat): tiene una guía física para evitar fallos de conexión. Las tres variaciones del cable
KwikLink no disponen de blindaje y contienen cuatro conductores, el cable plano se usa
exclusivamente para la línea troncal.

Figura 4. Cable redondo delgado

 Clase 1 (CL1): por las especificaciones del NEC, la fuente de energía tiene que tener una
salida clasificada de menos 30V y 1000VA. De acuerdo con el tamaño de los conductores
del cable plano, la corriente no ha de superar los 8A.
  Clase 2 (CLC2): por las especificaciones del NEC, la fuente de energía tiene que tener una
salida clasificada de menos 30V y 100VA. La corriente no ha de superar los 4ª. Mucho más
flexible que el cable CL1.

El cable plano contiene cuatro conductores: un par (rojo y negro) para 24V dc de alimentación y un
par (azul y blanco) para señal.

El cable de derivación para sistemas KwikLink, es un cable gris de 4 conductores y sin blindaje. Solo
se utiliza con sistemas de cable plano KwikLink.

Normativa que rige al bus de comunicación.

-La red DeviceNet está basada en el Modelo de Referencia OSI, estándar ISO/IEC 7498, que otorga
una naturaleza jerárquica a la red estructurándola en 7capas.

-DeviceNet se compone de tres estándares internacionales. Pero dado que el protocolo CAN
(ISO11898) está contenido dentro del Volumen 3 de CIP,DeviceNet queda totalmente definida por
el protocoloCIP en sus Volúmenes 1 y 3, o que es lo mismo que los estándares internacionales IEC
61158 e IEC 62026 respectivamente.

Ventajas y Desventajas de DeviceNet

Ventajas
 • Tiempos reducidos de preparación e instalación debido a un esquema de alambrado
simplificado de acometidas múltiples y debido a la eliminación de cableado de punto a
punto. DeviceNet puede también reducir los errores potenciales de alambrado y el tiempo
requerido para corregirlos. Esto reducir los costos de alambrado por un factor de tres o
cuatro.

• Reducción significativa de los costos de mantenimiento. Los dispositivos inteligentes

pueden detectar un problema antes que provoque daños serios, pérdida de producto, o
tiempo muerto.

• Tiempo muerto reducido debido a diagnóstico hasta el nivel de nodo.

• Los departamentos de ingeniería reducidos consideran que los E/S inteligentes ahorran
tiempo. Por ejemplo, los instrumentos tienen capacidad de base de datos, pueden ser
calibrados en el campo, y pueden desempeñar diagnóstico a distancia.

• La capacidad de conexión y utilización, así como una mejor capacidad de detección de

fallas y diagnóstico, reducen el tiempo muerto.

• DeviceNet ayuda a las plantas a cumplir con los estándares de calidad y seguridad según
ISO 9000.

• Capacidad de agregar fácilmente dispositivos incrementales a una instalación existente o

planeada.

• Inteligencia incrementada en los nodos, lógica distribuida, eliminarán la necesidad de

controladores separados para muchas aplicaciones.

Desventajas

El ancho de banda limitado, por ende el tamaño del mensaje también es limitado, es menos
eficiente con respecto a otros buses de campo.

Presenta Interferencia eléctrica en algunas redes, esto puede ser que las unidades de frecuencia u
otras fuentes de ruido han afectado en la red.

Está siendo menos utilizado ya que la red Ethernet llegó a mejorar la comunicación en la industria.

Las principales fallas en un diseño de red de campo DeviceNet son debido a que no se han seguido
correctamente las recomendaciones de los desarrolladores. En la red DeviceNet, factores críticos
son: longitud total de la red/velocidad de transmisión, sistema de energización y puesta a tierra.
Por otra parte, si en el diseño de una red se han respetado las recomendaciones del desarrollador,
se debe evaluar la configuración de la red.