3HAC17667-5 RevA Es Library

Manual de instalación y servicio de SpotPack y DressPack
Robot articulado
IRB 6600
IRB 6650
IRB 6650S
IRB 7600
S4Cplus
Manual de instalación y servicio de
SpotPack y DressPack
IRB 6600
IRB 6650
IRB 6650S
IRB 7600
ID de documento: 3HAC 17667-5

Revisión: A
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Robotics
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Suecia
Contenido
Acerca de este documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

¿Qué es el DressPack/SpotPack? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Información de referencia de SpotPack 11

1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Conversión de unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3 Tornillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 Especificaciones de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Conjuntos de herramientas del SpotPack/DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6 Equipos de elevación e instrucciones de elevación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2 Instalación 21
2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Procedimiento general de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Inspección durante la programación y el funcionamiento en pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Brazo inferior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.1 Instalación del brazo inferior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.2 Inspección del brazo inferior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5 Brazo superior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.5.1 Instalación del brazo superior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.5.2 Inspección del brazo superior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.5.3 Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.5.3.1 Ajuste del brazo superior del DressPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.6 Base del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.6.1 Instalación de la base del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.6.2 Inspección de la base del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.7 Unidad de agua y aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.7.1 Instalación de la unidad de agua y aire del SpotPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.7.2 Selector mecánico de caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.7.3 Selector digital de caudal - Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.7.4 Selector digital de caudal - Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.7.5 Interruptor de presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.7.6 Válvula proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.7.7 Caja de distribución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.8 Unidad de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.8.1 Elevación de la unidad de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.8.2 Instalación de la unidad de alimentación, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3 Mantenimiento 87
3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.2 Calendarios de mantenimiento y duración de los componentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.2.1 Calendario de mantenimiento del SpotPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.3 Actividades de inspección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.3.1 Inspección preventiva de todos los cables del SpotPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.3.2 Inspección preventiva del brazo superior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.3.3 Inspección preventiva de la unidad de agua y aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.3.4 Inspección preventiva de la unidad de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.4 Actividades de limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.4.1 Limpieza del brazo superior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.4.2 Limpieza de la unidad de agua y aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4 Reparación 107
4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3HAC 17667-5 Revisión: A 3

Contenido
4.2 Brazo superior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

4.2.1 Retirada del brazo superior del DressPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.2.2 Montaje del brazo superior del DressPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.2.3 Sustitución del amortiguador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.2.4 Sustitución del refuerzo para mangueras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.2.5 Sustitución de los manguitos deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.2.6 Ajuste de la tensión del resorte de la unidad de retracción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.3 Brazo inferior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.3.1 Retirada del brazo inferior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.3.2 Montaje del brazo inferior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.4 Unidad de agua y aire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.4.1 Sustitución del circuito de suministro de aire, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.4.2 Sustitución del circuito de entrada de agua, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.4.3 Sustitución del circuito de retorno de agua, estándar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.4.4 Sustitución del cartucho del filtro de aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
4.5 Unidad de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.5.1 Sustitución de la unidad de alimentación del SpotPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.5.2 Sustitución del interruptor QB101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.5.3 Sustitución de la tierra de protección ante averías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.5.4 Sustitución de los minicontactores K101, K103 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.5.5 Sustitución del contactor QC101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.5.6 Sustitución del temporizador VE101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
5 Repuestos 175
5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
5.2 Abreviaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
5.3 Arnés de cables del brazo superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.3.1 DressPack, brazo superior, estándar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.3.2 Unidad de retracción, IRB 66x0 y 7600, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
5.4 Arnés de cables del brazo inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
5.4.1 DressPack, brazo inferior, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
5.5 Brazo inferior del DressPack, conjuntos de fijación con abrazaderas para cable, estándar . . . . 185
5.5.1 Brazo inferior del DressPack, fijaciones con abrazaderas para cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
5.6 Arnés de cables de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
5.6.1 DressPack, base, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
5.6.2 Kits de conexión, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
5.7 Unidad de agua y aire, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
5.7.1 Unidad de agua y aire, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
5.7.2 Circuitos de suministro de aire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.7.3 Circuitos de entrada de agua, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
5.7.4 Circuitos de retorno de agua, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
5.8 Unidad de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
5.8.1 Unidad de alimentación, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
4 3HAC 17667-5 Revisión: A

Acerca de este documento
Acerca de este manual

Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:
• Trabajos mecánicos y eléctricos en los sistemas SpotPack/DressPack
• Mantenimiento de los sistemas SpotPack/DressPack
• Reparación mecánica y eléctrica en los sistemas SpotPack/DressPack
Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
• Instalación en los sistemas SpotPack/DressPack
• Mantenimiento en los sistemas SpotPack/DressPack
• Reparación en los sistemas SpotPack/DressPack
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Personal de instalación
• Personal de mantenimiento
• Personal de reparación
Requisitos previos
El lector deberá...
• Ser un operario experto en mantenimiento/reparación
• Haber adquirido los conocimientos sobre trabajos de instalación/reparación/
mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico
Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:
Capítulos Contenido
Descripción del sistema Descripción general del sistema SpotPack/DressPack.
Información de referencia Información general sobre las uniones de tornillo, los pares de
apriete, las especificaciones de pesos, los conjuntos de
herramientas y las instrucciones para elevación.
Instalación Descripciones de las conexiones de instalación mecánica y
eléctrica.
Mantenimiento Descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo, con indicación de sus intervalos.
Reparación Descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, con indicación de las piezas de repuesto y las
láminas.

Referencias
Referencia ID de documento
Diagrama de circuitos 3HAC 17669-1
Revisiones
Revisión Descripción
A Segunda edición.
Este manual sustituye a dos manuales anteriores
dedicados por separado al SpotPack o al DressPack.
Este manual se refiere conjuntamente a los sistemas
SpotPack/DressPack para IRB6600 y 7600.

¿Qué es el DressPack/SpotPack?
Generalidades
El DressPack/SpotPack es un paquete de utilidad que se utiliza para aportar al manipulador
los medios necesarios para nuevas aplicaciones, principalmente para aplicaciones de
soldadura por puntos.
Existen distintas versiones de DressPack/SpotPack para los distintos modelos de robot. Este
manual contiene información acerca de los sistemas DressPack/SpotPack para los modelos
IRB 66x0 y 7600. El contenido del paquete de DressPack/SpotPack específico de cada robot
puede variar ligeramente, pero sus principios de funcionamiento son idénticos.
Tipos de DressPack/SpotPack
Existen DressPack/SpotPack de tipos diferentes, diseñados para aplicaciones diferentes.
Se enumeran a continuación:
• Tipo H, para aplicaciones de manejo de materiales
• Tipo S, para aplicaciones de soldadura por puntos con pistola neumática de
transformación movida por el manipulador
• Tipo HS, para aplicaciones de soldadura por puntos con pistola neumática de
transformación fijada a una base
• Tipo Se, para aplicaciones de soldadura por puntos con pistola de transformación
eléctrica con servo movida por el manipulador
• Tipo HSe, para aplicaciones de soldadura por puntos con pistola de transformación
eléctrica con servo fijada a una base
Las opciones y versiones disponibles para cada tipo se especifican en el documento
Especificaciones del producto.
Las piezas incluidas se especifican en detalle (con sus especificaciones técnicas, sus
referencias, etc.) en el capítulo Repuestos.
Tipo H
Este tipo de DressPack se ha diseñado para aplicaciones de manejo de materiales.
La figura muestra la configuración del tipo H. Su contenido se especifica detalladamente en
las Especificaciones del producto.
xx0300000003
A Pinza sobre el manipulador (proporcionado por el usuario)

B Brazo superior del DressPack

C Brazo inferior del DressPack

D Base del DressPack
E Armario del controlador del robot
Tipo S
Este tipo de SpotPack se ha diseñado para aplicaciones de soldadura por puntos en las que
se usa una pistola transformadora neumática fijada a la brida giratoria del manipulador.
La figura muestra la configuración del tipo S. Su contenido se especifica detalladamente en
las Especificaciones del producto.
xx0300000001
A Pistola transformadora neumática (proporcionada por el usuario)

F Unidad de alimentación
G Unidad de agua y aire
Tipo HS
se usa una pistola transformadora neumática fijada a una base independiente. El sistema de
robot controla la pistola transformadora de la base y el manipulador maneja la pieza de trabajo
con una pinza.
La figura muestra la configuración del tipo HS. Su contenido se especifica detalladamente en
las Especificaciones de producto.
xx0300000002



H Pistola transformadora fijada a una base (proporcionada por el usuario)
Tipo Se
se usa una pistola transformadora eléctrica con servo fijada a la brida giratoria del
manipulador.
La figura muestra la configuración del tipo Se. Su contenido se especifica detalladamente en
las Especificaciones de producto.
xx0300000001
A Pistola transformadora eléctrica con servo (proporcionada por el usuario)

Tipo HSe
se usa una pistola transformadora eléctrica con servo fijada a una base independiente.
El sistema de robot controla la pistola transformadora de la base y el manipulador maneja la
pieza de trabajo con una pinza.
La figura muestra la configuración del tipo HSe. Su contenido se especifica detalladamente
en las Especificaciones de producto.

xx0300000002

H Pistola transformadora eléctrica con servo fijada a una base (proporcionada por
el usuario)

1 Información de referencia de SpotPack
1.1. Introducción

1.1. Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general y complementa la información más específica del
Manual del producto (partes 1 y 2), procedimientos.

1.2. Conversión de unidades
1.2. Conversión de unidades
Tabla de conversión
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad Unidades
Longitud 1m 3,28 pies 39,37 pulg.
Peso 1 kg 2,21 lb
Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Fuerza 1N 0,738 lb/pie
Momento 1 Nm 0,738 lb/tn
Volumen 1l 0,264 gal. EE.UU.

1.3. Tornillos
1.3. Tornillos
Generalidades
En esta sección se especifica la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos del robot y
del controlador.
Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de materiales
metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o quebradizos.
Tornillos UNBRAKO
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB para ciertas
uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según se describe a
continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. ¡No se permite
sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo! ¡La utilización de otros tipos de tornillos
supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños o accidentes!
Tornillos tratados con Gleitmo

El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción al apretar
los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados de 3 a 4 veces sin que
desaparezca el tratamiento. Después de este número de usos, es necesario desechar el tornillo
y sustituirlo por otro nuevo.
Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantes de
protección hechos a base de goma de nitrilo.
Tornillos lubricados de otras formas

Los tornillos lubricados con Molycote 1000 sólo deben usarse en los casos especificados en
las descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento o instalación.
En estos casos, haga lo siguiente:
1. Aplique lubricante a la rosca del tornillo.
2. Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.
3. Apriete con el par especificado en el apartado Par de apriete que aparece más abajo.
Los tornillos de tamaño M8 o mayores deberán ser apretados con una llave
dinamométrica. Los tornillos de tamaño M6 o menores pueden apretarse con una llave
dinamométrica siempre y cuando la operación sea realizada por personal con la
formación y la cualificación adecuadas.
Lubricante Ref.
Molycote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 1171 2016-618

1.3. Tornillos
Par de apriete
Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:
• Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial. Los pares
de apriete estándar se especifican en las tablas siguientes. Los pares de apriete
especiales se especifican en las descripciones de los procedimientos de reparación,
mantenimiento o instalación. Cualquier par de apriete especial que se especifique
sustituye al valor estándar.
• Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.
• Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.
• En todos los casos, apriete la unión con la mano, sin usar herramientas neumáticas.
• Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo con
un movimiento lento y uniforme.
• ¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar el 10%!
En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para tornillos
lubricados con aceite y dotados de tornillos de estrella o con ranura para destornillador
plano.
Par de apriete (Nm)

Medida
Clase 4.8, lubricado con aceite
M2.5 0,25
M3 0,5
M4 1,2
M5 2,5
M6 5,0

lubricados con aceite y dotados de tornillos Allen.
Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)

Medida Clase 8.8, lubricado Clase 10.9, lubricado Clase 12.9, lubricado
con aceite con aceite con aceite
M5 6 - -
M6 10 - -
M8 24 34 40
M10 47 67 80
M12 82 115 140
M16 200 290 340

1.3. Tornillos

lubricados con Molycote y dotados de tornillos Allen.
Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)

Medida Clase 10.9, lubricado con Clase 12.9, lubricado con
Molycote Molycote
M8 28 34
M10 55 66
M12 96 115
M16 235 280
En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para conectores de

agua y aire cuando uno de los conectores o ambos conectores son de latón.
Par de apriete (Nm), Par de apriete (Nm), Par de apriete (Nm),

Medida
nominal mínimo máximo
1/8 12 8 15
1/4 15 10 20
3/8 20 15 25
1/2 40 30 50
3/4 70 55 90

1.4. Especificaciones de peso
1.4. Especificaciones de peso
Definición
En los distintos procedimientos de reparación y mantenimiento se indican en ocasiones los
pesos de los componentes manejados. Todos los elementos que superan los 22 kg aparecen
resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de equipos de elevación al manipular
componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de herramientas y
dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Ejemplo
A continuación aparece un ejemplo de cómo se muestra una especificación de peso:
¡CUIDADO!
¡Cuidado!
¡El motor pesa 32 kg! ¡Todos los equipos elevadores utilizados deben tener una capacidad
adecuada!

1.5. Conjuntos de herramientas del SpotPack/DressPack
Generalidades
Todas las instrucciones de servicio (reparación, mantenimiento e instalación) contienen listas
con las herramientas necesarias para realizar la actividad. Las herramientas especiales (las
que no se consideran estándar según la definición que aparece más abajo) aparecen
enumeradas en sus instrucciones respectivas.
Por tanto, el Conjunto de herramientas necesario incluye el Conjunto de herramientas
estándar y las herramientas indicadas en las instrucciones.
Conjunto de herramientas estándar

Este conjunto de herramientas estándar contiene un conjunto de herramientas estándar
utilizado con el DressPack/SpotPack, 3HAC 17290-7.
Cant. Ref. Herramienta Comentario

1 - Llaves para tornillos con encastre -
de 5 a 17 mm
1 - Adaptadores Torx del 20 a 60 -
1 - Destornillador de estrella, Para conectores Harting
pequeño
1 - Destornillador plano, mediano Para conectores Harting
2 - Llaves de anillo y abiertas para Para conexiones de agua de la
tuercas de 8 a 19 mm unidad de agua y aire
1 - Llave abierta de 27 mm Para los conectores de agua
del DressPack
1 - Llave abierta de 36 mm Para los conectores de agua
del DressPack
Conjunto de herramientas para la unidad de retracción

Este conjunto de herramientas contiene las herramientas necesarias para la unidad de
retracción:
Cant. Referencia Herramienta Comentario

1 - Llave de gancho (de 68 a 75 mm) Para la unidad de retracción
Conjunto de herramientas para el panel de agua

Este conjunto de herramientas contiene las herramientas necesarias para el panel de agua:

1 - Llaves para tornillos con encastre Para el panel de agua
de 4 mm
2 - Llaves de anillo y abiertas para Para el panel de agua
tuercas de 36 mm

Conjunto de herramientas para cables

Este conjunto de herramientas contiene las herramientas necesarias para el trabajo con los
cables:

1 - Extractor para pines y
conexiones hembra
1 - Pelacables
1 - Herramienta engarzadora

1.6. Equipos de elevación e instrucciones de elevación
Generalidades
Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos equipos de elevación,
que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar cada equipo de elevación no aparece indicada en el procedimiento de la
actividad sino en las instrucciones entregadas con cada equipo.
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con el equipo de elevación, como
referencia futura.


2 Instalación
2.1. Introducción
2 Instalación
2.1. Introducción
Generalidades
Este capítulo presenta información general y complementa la información más específica de
los capítulos posteriores.

2 Instalación
2.2. Procedimiento general de instalación
Generalidades
La instalación, la programación y el uso de la gama de productos DressPack/SpotPack de
ABB puede ser una tarea compleja, dado que cada tipo de aplicación es muy específico. Este
producto se ha diseñado para adaptarse a toda una gama de aplicaciones y debe ser adaptado
a cada una de ellas con el fin de aumentar al máximo la vida útil y la funcionalidad.
El procedimiento genérico de instalación se detalla a continuación.
Limitación de movimientos del manipulador debido al DressPack

Cuando se usa el brazo superior del DressPack, los movimientos del robot quedan limitados.
Es importante tener en cuenta la posición del soporte para cables de proceso del eje 6a la hora
de optimizar los posibles movimientos del robot.
¡ATENCIÓN! El movimiento máximo del eje 5 es de ±110°.
Para obtener más información, póngase en contacto con la Asistencia de producto de Serop/
SEROP/ABB.
Dirección de correo electrónico: serop.product_support@se.abb.com
Efectos sobre los parámetros de carga del brazo y el rendimiento

¡ATENCIÓN! ¡El peso adicional de los productos DressPack/SpotPack afectará a los
parámetros de carga de brazo y el rendimiento del robot! El efecto es distinto en función del
tipo de producto DressPack/SpotPack utilizado.
Para obtener más información, póngase en contacto con la Asistencia de producto de Serop/
SEROP/ABB.
Dirección de correo electrónico: serop.product_support@se.abb.com
Brazo inferior del DressPack

Esta figura muestra las fijaciones del brazo inferior del DressPack y del paquete de
mangueras.

2 Instalación
xx0300000083
A Fijaciones del brazo inferior para el paquete de cables de proceso, varias

B Paquete de cables de proceso

2 Instalación
Brazo superior del DressPack

Esta figura muestra las fijaciones del brazo superior del DressPack y del paquete de
mangueras.
xx0300000084
A Fijaciones del brazo superior para el paquete de cables de proceso, varias

B Paquete de cables de proceso
Procedimiento
Paso Acción Información/figura

1. Monte las fijaciones del brazo inferior Se muestra en la figura de la sección Brazo
para el paquete de cables de proceso. inferior del DressPack en la página 22.
El procedimiento se detalla en la sección
Instalación del brazo inferior del DressPack
en la página 29.
2. Monte el paquete de cables de Se muestra en la figura de la sección Brazo
proceso del brazo inferior. inferior del DressPack en la página 22.
Instalación del brazo inferior del DressPack
en la página 29.

2 Instalación

3. Inspeccione el equipo del brazo Encontrará información detallada en la
inferior después de la instalación. sección Inspección del brazo inferior del
DressPack en la página 39.
4. Monte las fijaciones del brazo superior Se muestra en la figura de la sección Brazo
para el paquete de cables de proceso. superior del DressPack en la página 24.
Instalación del brazo superior del
5. Monte el paquete de cables de Se muestra en la figura de la sección Brazo
proceso del brazo superior. superior del DressPack en la página 24.
Instalación del brazo superior del
6. Inspeccione el equipo del brazo Encontrará información detallada en la
superior después de la instalación. sección Inspección del brazo superior del
7. Programe los movimientos del Se detalla en las secciones Ajuste del brazo
manipulador mientras observa los superior del DressPack en la página 55 y
movimientos del equipo DressPack a Inspección durante la programación y el
baja velocidad. funcionamiento en pruebas en la página 26.
Si descubre cualquier movimiento del
manipulador que pueda suponer un
desgaste anormal y/o la rotura del
equipo, ajuste y corrija el movimiento.
8. Ejecute un ciclo de trabajo del robot a
una velocidad cercana a la velocidad
de trabajo real mientras observa los
movimientos del equipo DressPack a
alta velocidad.
Si descubre cualquier movimiento del
manipulador que pueda suponer un
desgaste anormal y/o la rotura del
equipo, ajuste y corrija el movimiento.
9. Debe realizar las operaciones de Encontrará información detallada en la
mantenimiento del equipo DressPack sección Calendario de mantenimiento del
con los intervalos especificados en el SpotPack en la página 90.
calendario de mantenimiento.

2 Instalación
2.3. Inspección durante la programación y el funcionamiento en pruebas
Generalidades
Para garantizar una duración adecuada del equipo, resulta esencial que los cables y las
mangueras estén instalados correctamente y se usen de la forma adecuada, con patrones de
movimiento que respeten holgadamente los límites aceptables.
Comprobación del brazo superior

En estas instrucciones se detalla cómo inspeccionar la instalación del brazo superior del
DressPack durante la programación y el funcionamiento en pruebas de la instalación
completa en las primeras veces.
Paso Acción Nota/figura

1. Inspeccione la instalación del brazo Encontrará información detallada en la
superior del DressPack antes de la sección Inspección del brazo superior del
programación y el funcionamiento en DressPack en la página 50.
pruebas.
2. Compruebe la posición del soporte para Anote dónde se encuentra finalmente el
cables de proceso del eje 6 respecto del soporte para cables de proceso del eje 6
patrón de movimientos final de la para facilitar su sustitución en el futuro.
muñeca del manipulador.
3. Compruebe las posiciones de los
manguitos de protección una vez
completada la programación.
En la medida de lo posible, sitúelos de
forma que se impida que la manguera A
protectora roce contra el brazo superior
del manipulador.
Si es necesario, puede montar xx0300000221
manguitos de protección adicionales.
Piezas:
• A: Manguitos de protección
Anote dónde situó finalmente los
manguitos de protección para facilitar su
sustitución futura.
4. Compruebe el ciclo de funcionamiento ¡Si es necesario, reprograme el patrón de
del manipulador para asegurarse de que movimientos del manipulador!
el patrón de movimientos de la muñeca
no provoque desgastes elevados o
tensiones en el paquete de cables.
5. Los movimientos giratorios amplios del De esta forma se reducen los riesgos de
brazo superior (ejes 4 y 6 en dañar el brazo superior del DressPack.
combinación) puede aplicar torsiones al
DressPack.
Durante la programación de estos
movimientos, recomendamos situar
primero el movimiento giratorio del eje 6
antes del movimiento del eje 4.
6. Asegúrese de que la manguera El aplanamiento aumenta los riesgos de
protectora del brazo superior no se dañar el brazo superior del DressPack.
aplane durante los movimientos
giratorios del brazo superior.

2 Instalación

7. Asegúrese de que ningún movimiento Las colisiones y el doblado excesivo
combinado de los ejes 5 y 6 provoque aumentan el riesgo de daños en el
colisiones entre los cables o mangueras equipo.
ni entre el soporte para cables de Radio mínimo de doblado: 10 x el
proceso del eje 6 y el brazo superior. diámetro de los cables/mangueras.
Estos movimientos también pueden
provocar un doblado excesivo de los
cables y mangueras.
8. Asegúrese de que todo el movimiento
del brazo de la unidad de retracción
resulte suave y que el paquete de cables
de proceso no sufra sacudidas.
xx0300000066
Si es necesario, aumenta o reduzca la

tensión del resorte del brazo de
retracción de la forma detallada en la
sección Ajuste de la tensión del resorte
de la unidad de retracción en la
página 132.
9. Sólo para IRB 7600: El rozamiento puede dar lugar a que
Asegúrese de que el paquete de cables alguno de los cables quede atascado. Al
de proceso no roce los lados de la liberar el paquete, la unidad de retracción
muñeca más de lo absolutamente puede volver bruscamente a su posición,
imprescindible. lo que puede dar lugar a daños en el
equipo.
10. Si cualquiera de las acciones Encontrará información detallada en la
recomendadas anteriormente hace sección Inspección del brazo superior del
necesario un cambio en la instalación del DressPack en la página 50.
brazo superior del DressPack, debe
repetir el procedimiento de inspección.
Comprobación del brazo inferior

En estas instrucciones se detalla cómo inspeccionar la instalación del brazo inferior del
DressPack durante la programación y el funcionamiento en pruebas de la instalación
completa en las primeras veces.

inferior del DressPack antes de la sección Inspección del brazo inferior del
programación y el funcionamiento en DressPack en la página 39.
pruebas.

2 Instalación

2. Compruebe el ciclo de funcionamiento ¡Si es necesario, reprograme el patrón
del manipulador para asegurarse de que de movimientos del manipulador!
el patrón de movimientos del manipulador
no provoque desgastes elevados o
tensiones en el paquete de cables.
3. Si cualquiera de las acciones Encontrará información detallada en la
recomendadas anteriormente hace sección Inspección del brazo inferior del
necesario un cambio en la instalación del DressPack en la página 39.
brazo inferior del DressPack, debe repetir
el procedimiento de inspección.

2 Instalación
2.4.1. Instalación del brazo inferior del DressPack
2.4 Brazo inferior del DressPack
Ubicación del brazo inferior del DressPack

El brazo inferior del DressPack se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0300000006
A Fijación superior del paquete de cables de proceso

B Fijación central del paquete de cables de proceso
C Fijación inferior del paquete de cables de proceso
D Conducto para cables
E Placa de conexión eje 3, proceso
F Paquete de cables de proceso

2 Instalación
G Guía para cables

H Fijación del paquete de cables de proceso en la caja reductora 1
J Punto de unión bajo la caja reductora 4
K Abrazadera para fijación de cables
L Placa, base (cubierta superior)
M Placa de usuario
N Placa de proceso
P Correas de Velcro (7 unidades)
Equipo necesario
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota

Brazo inferior del DressPack ¡Consulte la Hay varias versiones
sección disponibles.
Repuestos!
Líquido de bloqueo 3HAB 7116- Para bloquear los tornillos de
1 la abrazadera de sujeción
Conjunto de herramientas 3HAC ¡El contenido se define en la
estándar para DressPack/ 17290-7 sección Conjunto de
SpotPack herramientas estándar!
Es posible que se requieran En estos procedimientos se
otras herramientas y otros incluyen referencias a las
procedimientos. Consulte las herramientas necesarias.
referencias a estos
procedimientos en las
siguientes instrucciones
detalladas.
Diagrama de circuitos 3HAC DressPack para IRB 6600,
17669-2 6650 y 7600 con pistola de
soldadura neumática
17669-1 6650 y 7600 con pistola de
soldadura servo
Brazo inferior del DressPack, conjuntos de fijaciones con abrazaderas para cable
Si se piden como repuestos, las fijaciones con abrazaderas para cable del paquete de cables
de proceso se entregan en conjuntos. Existen tres conjuntos de fijaciones con abrazaderas
para cable: superior, central e inferior. ¡Para obtener más detalles, consulte Repuestos!

2 Instalación
Instalación de las fijaciones del brazo inferior del DressPack

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar las fijaciones del brazo inferior del
DressPack. No contiene detalles específicos de cada versión, como referencias, etc. Estos
detalles se especifican en la sección Repuestos.

1. Monte la abrazadera de sujeción a la Se muestra en la figura de la sección
abrazadera de metal de la fijación Ubicación del brazo inferior del DressPack en
inferior para el paquete de cables de la página 29.
proceso. La referencia del líquido de bloqueo se
Bloquee los tornillos con el líquido especifica en la sección Equipo necesario en
de bloqueo. la página 30.
Los tornillos se incluyen en el kit.
xx0300000132
Piezas:
• A: Abrazadera de plástico para cables
• B: Abrazadera de metal
• C: Tornillos de fijación de la
abrazadera metálica
Tamaño de tornillo: M8x16
central para el paquete de cables de la página 29.
proceso.
xx0300000131
Piezas:

2 Instalación

superior para el paquete de cables la página 29.
de proceso.
xx0300000114
Piezas:
4. Monte en el manipulador las Tamaño de tornillo, fijación superior: M10x16
fijaciones completadas para el Tamaño de tornillo, fijaciones inferior y
paquete de cables de proceso. central: M12x25
5. Monte el conducto para cables en el Se muestra en la figura de la sección
bastidor del manipulador mediante Ubicación del brazo inferior del DressPack en
dos tornillos Torx. la página 29.
Los tornillos se incluyen en el kit. Tamaño de tornillo: M6x16
6. Monte la abrazadera para fijación de
cables en el bastidor del
manipulador y sujétela con un
tornillo Torx.
El tornillo se incluye en el kit.
xx0300000133
Piezas:
• A: Abrazadera para fijación de cables
7. Monte la guía para cables retirando Se muestra en la figura de la sección
primero los tornillos de fijación Ubicación del brazo inferior del DressPack en
originales de la cubierta. la página 29.
Utilice los tornillos de fijación más Par de apriete: 24 Nm ±3 Nm
largos que se incluyen en el kit para Tamaño de tornillo: M8x25
sujetar la guía para cables. La referencia se especifica en la sección
Bloquee los tornillos con el líquido Equipo necesario en la página 30.
de bloqueo.

2 Instalación

8. Monte la placa de conexión del eje 3. Se muestra en la figura de la sección
Sujétela con dos tornillos de cabeza Ubicación del brazo inferior del DressPack en
hexagonal al soporte del conector la página 29.
original que se encuentra bajo el Tamaño de tornillo: M10x16
motor 3 y a un soporte adicional
montado en el punto de fijación que
se encuentra bajo la caja reductora
4.
9. Monte el adaptador completo a la
placa de conexión del eje 3 con dos
tornillos de fijación.
El adaptador completo debe
montarse en la parte delantera de la
placa de conexión del eje 3.
xx0300000195
Piezas:
• A: Adaptador completo
• B: Tornillos de fijación
10. Retire la placa base. Para ello, afloje Se muestra en la figura de la sección
los tornillos de fijación. Ubicación del brazo inferior del DressPack en
la página 29.

2 Instalación

11. El kit contiene placas diseñadas Se muestra en la figura de la sección
para la aplicación prevista. Ubicación del brazo inferior del DressPack en
• Las aplicaciones de la página 29.
soldadura por puntos (SW)
incluyen las placas A y B!
• Las aplicaciones de manejo
de materiales (MH) incluyen
sólo la placa A!
Retire las placas vacías de la
cubierta y sustitúyalas con la placa
de usuario y placa de proceso
especificadas anteriormente.
xx0300000058
Piezas:
• A: Placa de usuario
• B: Placa de proceso
12. Monte el adaptador completo a la
placa de usuario con dos tornillos de
fijación.
El adaptador completo debe
montarse en la parte trasera de la
placa de usuario.
xx0300000195
Piezas:
• A: Adaptador completo
• B: Tornillos de fijación
Instalación del paquete de cables de proceso del brazo inferior del DressPack
El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el paquete de cables de proceso (en adelante,
el paquete) del brazo inferior del DressPack. No contiene detalles específicos de cada versión,
como referencias, tipos de conectores, etc. Estos detalles se especifican en la sección
Repuestos.
¡CUIDADO!
¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularlos
con cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos!

2 Instalación

1. Enderece el paquete sobre el suelo.
2. Tire del extremo inferior del paquete ¡No deje sujetos aún los cables ni las
hacia abajo a través del orificio de la mangueras!
caja reductora del eje 1:
• Paquete de cables de señal y
mangueras
• Cable de alimentación para
soldadura (ligeramente hacia la
derecha del paquete de cables
de señal y mangueras para
facilitar la conexión de los cables
en la base del manipulador)
Asegúrese de que ningún cable o
manguera esté tenso o retorcido.
3. Sólo en aplicaciones de soldadura por
puntos:
Monte el cable de alimentación para F C
soldadura en la parte posterior de la A
placa de usuario con dos tornillos de
fijación, con ayuda de la abrazadera D
para conector de soldadura.
No apriete los tornillos de fijación hasta
E
después de conectar los conectores del
paquete de cables de señal y
mangueras.
Los tornillos se incluyen en el kit. B
xx0300000196
Piezas (vistas desde arriba):

• A: Cable de alimentación para
soldadura (detrás de la placa de
usuario)
• B: Abrazadera para conector de
soldadura
• C: Placa de usuario
• D: Orificios para tornillos de la
placa de usuario
• E: Tornillos de fijación
• F: Pasadores de guía de la
abrazadera del conector de
soldadura
4. Fije los conectores a la placa de usuario Se muestra en la figura de la sección
y la placa de proceso fijadas Ubicación del brazo inferior del
anteriormente a la placa de conexión de DressPack en la página 29.
la base. Compruebe de nuevo todos los cables y
Los tornillos se incluyen en el kit. mangueras para comprobar que no
presentan tensiones ni torsiones. ¡Retire y
haga pasar de nuevo estos elementos si
es necesario!

2 Instalación

5. Para conseguir montar el cable de ¡Los tornillos de fijación de la alimentación
alimentación de soldadura en la de soldadura se muestran en la figura
posición correcta en la placa de usuario, anterior!
conecte en primer lugar el cable de
soldadura de la base al cable de
alimentación de soldadura y utilícelo
como guía.
Antes de apretar los tornillos de fijación
de la alimentación de soldadura,
asegúrese de que el conector de cable
esté posicionado uniformemente en el
orificio de la placa de usuario.
Apriete los tornillos de fijación del cable
de alimentación para soldadura.
6. Sujete el paquete de cables de señal y Tamaño de tornillo: M6x16
mangueras al orificio de la caja Tamaño de tuerca de bloqueo: M6
reductora del eje 1.
A continuación, sujete el cable de
alimentación para soldadura al paquete
fijado anteriormente.
7. Sujete el extremo inferior de la La figura siguiente muestra todas las
manguera protectora a la fijación piezas de fijación del paquete de cables
inferior para el paquete de cables de de proceso. La combinación de piezas
proceso y apriete la abrazadera para varía y depende de la fijación
cables. correspondiente. Para obtener más
detalles, consulte Brazo inferior del
DressPack, fijaciones con abrazaderas
para cable en la página 185!
xx0300000124
La fijación del extremo inferior se muestra

en la figura de la sección Ubicación del
brazo inferior del DressPack en la
página 29.

2 Instalación

8. Sujete la parte central de la manguera La figura anterior muestra todas las
protectora a la fijación central para el piezas de fijación del paquete de cables
paquete de cables de proceso: de proceso. La combinación de piezas
• IRB 6600: Banda verde en la varía y depende de la fijación
manguera protectora correspondiente. Para obtener más
• IRB 7600: Banda blanca en la detalles, consulte Brazo inferior del
manguera protectora DressPack, fijaciones con abrazaderas
para cable en la página 185!
Asegúrese de que la manguera se
encuentre en una posición que permita La fijación de la parte central se muestra
que la abrazadera cubra en la figura de la sección Ubicación del
completamente la banda coloreada. brazo inferior del DressPack en la
página 29.
La posición de las marcas de color se
muestra en la sección Láminas.
Apriete la abrazadera para cable,
asegurándose de que la manguera
protectora esté bloqueada
verticalmente, pero sin impedir cierto
giro.
¡Atención! IRB 6650S utiliza dos
fijaciones en la parte central: parte
central delantera y parte central
trasera.
9. Sujete el extremo superior de la La figura anterior muestra todas las
manguera protectora a la fijación piezas de fijación del paquete de cables
superior para el paquete de cables de de proceso. La combinación de piezas
proceso y con la abrazadera para varía y depende de la fijación
cables. correspondiente. Para obtener más
Asegúrese de que la abrazadera sujete detalles, consulte Brazo inferior del
perpendicularmente el paquete y el DressPack, fijaciones con abrazaderas
retén de goma para cables. ¡Si no lo para cable en la página 185!
hace así, aumentará sustancialmente el La fijación de la parte superior se muestra
riesgo de dañar el paquete! en la figura de la sección Ubicación del
brazo inferior del DressPack en la
página 29.
10. Haga pasar el extremo superior del Se muestra en la figura de la sección
paquete sobre la guía de cable hasta la Ubicación del brazo inferior del
placa de conexión de proceso del eje 3 DressPack en la página 29.
y monte todos los conectores según las Tamaño de tornillo: M6x20
marcas de cada uno.

2 Instalación

11. Utilice las siete correas de Velcro Se muestra en la figura de la sección
incluidas en el kit para fijar los cables o Ubicación del brazo inferior del
mangueras. DressPack en la página 29.
Cómo usar las correas de Velcro:
xx0300000135
Piezas:
• A: Punto de contacto de Velcro
• B: Hebilla de la correa
• C: Sección transversal de los
cables a sujetar
¡Apile los cables a la mínima altura
posible del conducto de cables!
xx0300000136

inferior del DressPack. sección Inspección del brazo inferior del

2 Instalación
2.4.2. Inspección del brazo inferior del DressPack
Generalidades
En estas instrucciones se detalla cómo inspeccionar la instalación del brazo inferior del
DressPack para estos fines.
Generalidades del procedimiento

1. Inspeccione el paquete de cables de Encontrará información detallada en la
proceso. sección Procedimiento para paquete de
cables de proceso en la página 39.
2. Inspeccione todas las fijaciones, Encontrará información detallada en la
abrazaderas y demás elementos sección Procedimiento para fijaciones y
utilizados para sujetar o encaminar la abrazaderas en la página 40.
manguera protectora.
Procedimiento para paquete de cables de proceso

En esta sección se detallan las distintas inspecciones que se requieren, pero no
necesariamente en ningún orden determinado mientras no se especifique.

1. ¡No doble ningún cable o manguera El radio mínimo de doblado es de
en exceso! aproximadamente 10 veces el diámetro del
Asegúrese también de que ningún cable o de la manguera.
cable o manguera esté retorcido.
2. Asegúrese de que las bridas para
cables estén lo suficientemente
apretadas para evitar que el paquete
de cables se mueva de forma no
deseada.
3. Asegúrese de que el paquete de
cables esté conectado correctamente
a la placa de conexión del eje 3, en la
parte posterior del brazo superior y en
la base del manipulador.
4. Asegúrese de que ninguna manguera
o cable ni ninguna parte de los
mismos toque ninguna parte de la
estructura del manipulador de forma
que pueda dar lugar a desgastes.
5. Asegúrese de que todos los cables y
mangueras se muevan sin problemas
durante el funcionamiento y de que
ninguna parte del paquete de cables
se mueva con un patrón diferente.

2 Instalación

6. Asegúrese de que todos los cables y Se muestra en la figura siguiente:
mangueras estén apilados a la menor
altura posible dentro del conducto
para cables.
xx0300000136
7. ¡Asegúrese de que los cables, las

mangueras o los paquetes no rocen
ningún canto agudo ni ningún otro
elemento (ni siquiera el propio
manipulador)!
8. Asegúrese de que todos los puntos
de conexión estén bien apretados y
sellados para evitar fugas.
Procedimiento para fijaciones y abrazaderas


1. Compruebe de nuevo el apriete de Los pares de apriete se especifican en:
todas las abrazaderas para cable que • Tabla de pares de apriete estándar
sujetan el paquete de cables de (pares de apriete estándar)
proceso y la manguera protectora. • Capítulo Instalación (pares de apriete
no estándar)

2 Instalación
2.5.1. Instalación del brazo superior del DressPack
2.5 Brazo superior del DressPack
Ubicación del brazo superior del DressPack

El brazo superior del DressPack se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0300000004
A Soporte para cables de proceso, eje 6

B Paquete de mangueras
C Soporte para mangueras
D Protección del brazo, dos mitades
E Unidad de retracción
F Placa de conexión de proceso del eje 3
G Abrazaderas para soporte de manguera
H Punto de unión bajo la caja reductora 4
J Retén para cable
K Tornillos de fijación de la protección del brazo
L Soporte trasero para mangueras
M Manguitos de protección

2 Instalación
N Mitad inferior de soporte para cables de proceso, eje 6

P Tornillos para unir entre sí las dos mitades de la protección del brazo
Q Correas de Velcro
R Manguitos deslizantes
Equipo necesario
Equipo Repuesto nº Ref. Nota

Brazo superior del ¡Consulte la Hay varias versiones
DressPack sección disponibles.
Repuestos!
Conjunto de herramientas 3HAC 17290-7 ¡El contenido se define en
estándar para DressPack/ la sección Conjunto de
referencias a estos
detalladas.
Diagrama de circuitos 3HAC 17669-2 DressPack para IRB 6600,
6650 y 7600 con pistola de
soldadura servo
Instalación de las fijaciones del brazo superior del DressPack

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar las fijaciones del brazo superior del
DressPack. No contiene detalles específicos de cada versión, como referencias, tipos de
conectores, etc. Estos detalles se especifican en la sección Repuestos.
¡PELIGRO!
¡La unidad de retracción pesa 36 kg! ¡Utilice un dispositivo de elevación adecuado para evitar
lesiones!

1. Monte el brazo inferior del DressPack. Encontrará información detallada en la
sección Instalación del brazo inferior del
2. Retire el soporte de la placa de Se muestra en la figura de la sección
conexión del eje 3, montada Ubicación del brazo superior del DressPack
anteriormente en el punto de fijación en la página 41.
que se encuentra debajo de la caja
reductora 4.

2 Instalación

3. Eleve la unidad de retracción y
móntela. Sujétela con los tres tornillos
de cabeza hexagonal.
xx0300000055
Piezas:
• A: Unidad de retracción
• B: Amortiguador
• C: Tornillos de fijación de la unidad
de retracción (3 unidades)
4. ¿Cuenta el manipulador con una
lámpara UL? Se trata de una lámpara
de indicación de funcionamiento fijada
al brazo superior.
Si tiene montada una lámpara UL,
debe trasladarla antes de continuar
con el proceso siguiente. El
procedimiento se detalla en la sección
Reubicación de la lámpara UL en la
página 48.
Si no tiene ninguna lámpara UL,
continúe de la forma siguiente.
5. Monte el soporte trasero para Se muestra en la figura de la sección
mangueras y sujételo con los dos Ubicación del brazo superior del DressPack
tornillos Torx que se incluyen en el kit. en la página 41.
6. Sujete el soporte para mangueras a Se muestra en la figura de la sección
sus dos abrazaderas para soporte Ubicación del brazo superior del DressPack
para mangueras con dos tornillos en la página 41.
Torx, sin apretar completamente los Tamaño de tornillo: M6x20
tornillos.
7. Monte el conjunto completo de Se muestra en la figura de la sección
soporte para manguera con los cuatro Ubicación del brazo superior del DressPack
tornillos de cabeza hexagonal en la página 41.
incluidos en el kit. Tamaño de tornillo: M12x25
Apriete todos los tornillos después del
montaje.

2 Instalación

8. Monte las dos mitades de la Se muestra en la figura de la sección
protección del brazo superior con los Ubicación del brazo superior del DressPack
tornillos M8. Sujete la una a la otra en la página 41.
con los tornillos M5. Dimensión de tornillos para fijar las mitades
Asegúrese de que ningún borde de la protección: M8x16.
afilado ni ningún tornillo pueda dañar Dimensión de tornillos para sujetar las
los cables o mangueras que entran en mitades de la protección: M5x6
contacto con la protección del brazo (avellanados).
superior. Las dos mitades no son idénticas y se han
diseñado para poder montarse sólo en una
posición. Si el ajuste no es perfecto o si las
mitades de la protección interfieren con el
brazo superior, es posible que las haya
situado en las posiciones contrarias.
9. Instale el soporte para cables de Se muestra en la figura de la sección
proceso del eje 6: Ubicación del brazo superior del DressPack
• Separe la mitad inferior del en la página 41.
soporte para cables de Tamaño de tornillo: M12x35
proceso del eje 6.
• Móntelos "detrás" de la brida
giratoria del manipulador.
¡Asegúrese de que el soporte
esté orientado correctamente!
• Tire del conjunto hacia delante
hasta que quede bien apoyada
contra la parte posterior de la
brida giratoria.
xx0300000137
Piezas:
• A: Mitad inferior del soporte para
cables de proceso del eje 6
• B: ¡El rebaje debe estar orientado
hacia delante, es decir, hacia la brida
giratoria del manipulador!
10. Compruebe la posición del soporte La posición básica adecuada está situada
para cables de proceso del eje 6. aproximadamente sobre la vertical del brazo
superior del manipulador con el manipulador
en la posición de calibración.
Esta posición requiere el ajuste posterior
para optimizar la vida útil y el rendimiento
del equipo.
11. Apriete los dos tornillos,
asegurándose de que existan
separaciones iguales entre las
mitades superior e inferior del soporte
de cables de proceso del eje 6 en
ambos lados.

2 Instalación
Instalación del paquete de cables de proceso del brazo superior del DressPack
El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el paquete de cables de proceso (en adelante,
el paquete) del brazo superior del DressPack. No contiene detalles específicos de cada
versión, como referencias, tipos de conectores, etc. Estos detalles se especifican en la sección
Repuestos.
¡CUIDADO!

1. Enderece el paquete y hágalo pasar
por el soporte de manguera de la
parte superior del brazo superior.
2. Monte el extremo trasero del paquete Se muestra en la figura de la sección
a la abrazadera para cable de la Ubicación del brazo superior del DressPack
unidad de retracción. en la página 41.
Gire el paquete dentro de la No tire hacia atrás de los cables o
abrazadera para conseguir un mangueras hacia la unidad de retracción.
doblado sin problemas del paquete. Si lo hace, puede aplicar tensión a los
Los tornillos de las abrazaderas conectores de la placa de conexión del eje 3.
deben quedar orientadas hacia
arriba.
3. Monte el retén para cables con los Se muestra en la figura de la sección
tornillos incluidos en el kit. Ubicación del brazo superior del DressPack
en la página 41.
Tamaños de tornillos: M8x16
4. Asegúrese de que el bucle de cable ¡Recuerde que todos los movimientos de los
que va desde la abrazadera para cables y mangueras se intensifican durante
cable de la unidad de retracción al el funcionamiento a la velocidad completa
retén para cables no contenga cables de funcionamiento!
o mangueras retorcidos o doblados.
Si están retorcidos o doblados, gire el
paquete completo dentro de la
abrazadera de la unidad de
retracción.
5. Sujete el extremo delantero de la Se muestra en la figura de la sección
manguera protectora al soporte para Ubicación del brazo superior del DressPack
cables de proceso del eje 6 en el lado en la página 41.
de la brida giratoria y apriete la
abrazadera para cables.
Asegúrese de que la manguera
protectora no esté girada 360° en
relación con el patrón de
movimientos.

2 Instalación

6. Compruebe la longitud de los cables Radio mínimo de doblado: 10 x el diámetro
y mangueras que se asoman, para de los cables/mangueras.
asegurarse de que pueden llegar ¡Recuerde que todos los movimientos de los
hasta la herramienta con un doblado cables y mangueras se intensifican durante
suave mientras están sujetos con las el funcionamiento a la velocidad completa
bridas para cables o elementos de funcionamiento!
similares. Al sujetar los cables y mangueras con bridas
Asegúrese de que los cables y para cables, no utilice bridas demasiado
mangueras no estén doblados estrechas ni las apriete demasiado, ya que
excesivamente en la posición sujeta. puede causar daños en los cables o
mangueras.
Recuerde que el encendido y apagado de la
alimentación de soldadura y del suministro
de agua pueden hacer que los cables y
mangueras se muevan ligeramente, lo que
puede hacer necesaria la utilización de
abrazaderas adicionales para evitar los
daños causados por estos movimientos.
7. Conecte todos los conectores de Se muestra en la figura de la sección
electricidad, agua y aire a los Ubicación del brazo superior del DressPack
conectores de la placa de conexión en la página 41.
del eje 3. Todos los conectores tienen marcadas sus
identificaciones respectivas.
8. Utilice la correa de Velcro incluida en Se muestra en la figura de la sección
el kit para fijar los cables o Ubicación del brazo superior del DressPack
mangueras. en la página 41.
Asegúrese de que ningún cable o Cómo usar las correas de Velcro:
manguera cuelgue libremente de una
forma que pueda limitar los
movimientos del manipulador o
generar un desgaste excesivo.
xx0300000135
Piezas:
• A: Punto de contacto de Velcro
• B: Hebilla de la correa
• C: Sección transversal de los cables
a sujetar
¡Recuerde que todos los movimientos de los
cables y mangueras se intensifican durante
el funcionamiento a la velocidad completa
de funcionamiento, lo cual puede aumentar
la tensión que se aplica a los conectores!
superior del DressPack. sección Inspección del brazo superior del

2 Instalación

10. Después de programar los Se muestra en la figura de la sección
movimientos del manipulador, es Ubicación del brazo superior del DressPack
necesario ajustar la posición de los en la página 41.
dos manguitos de protección.
De esta forma, se reduce el roce de la
manguera protectora contra el brazo
superior del manipulador.
11. Corte las mangueras a la longitud ¡Al cortar las mangueras, no las haga
correcta, monte las boquillas y demasiado cortas!
conéctelas a la pistola de la muñeca o ¡Recuerde que la sustitución de una
al lugar correspondiente. manguera concreta hace necesario cortar la
manguera para retirar la boquilla!

2 Instalación
Reubicación de la lámpara UL
En el caso de los manipuladores que cuentan con una lámpara UL, es necesario cambiar la
lámpara de lugar ya que de lo contrario interferiría con el brazo superior del DressPack
durante el funcionamiento.

1. Retire la lámpara UL aflojando los La figura muestra la lámpara UL fijada a un IRB
dos tornillos de fijación. 7600, pero el principio es el mismo en el caso
del modelo IRB 6600.
xx0300000138
Piezas:
• A: Lámpara UL
• B: Fijación de la lámpara UL
• C: Tornillos de fijación
• D: Cable para lámpara UL
2. Sujete la lámpara UL al soporte
trasero para mangueras y fíjela con
los tornillos retirados en el paso
anterior.
xx0300000139
Piezas:
• A: Soporte trasero para mangueras
• B: Tornillos y arandelas de fijación del
soporte trasero para mangueras
• C: Posición de montaje de la lámpara
UL
• D: Tornillos de fijación de la lámpara UL
Tamaños de tornillos: tornillos originales de
fijación de la lámpara UL

2 Instalación

3. Fije el conjunto completo de ¡Se muestra en la figura anterior!
soporte trasero para mangueras a Tamaños de tornillos: M6x16 y arandelas
la parte trasera de la caja reductora
mediante los tornillos de fijación del
soporte trasero para mangueras.
4. Compruebe el cable de la lámpara Al sujetar los cables y mangueras con bridas
UL para asegurarse de que tenga para cables, no utilice bridas demasiado
una longitud suficiente. estrechas ni las apriete demasiado, ya que
En algunos casos, tendrá que puede causar daños en los cables o
cortar el cable para liberarlo del mangueras.
arnés de cables y tirar de él
ligeramente hacia atrás.
Después de tirar del cable hacia
atrás, sujete de nuevo el arnés de
cables con bridas para cables.

2 Instalación
2.5.2. Inspección del brazo superior del DressPack
Generalidades
En estas instrucciones se detalla cómo inspeccionar la instalación del brazo superior del
DressPack para estos fines.
Generalidades del procedimiento

1. Inspeccione todas las fijaciones, Encontrará información detallada en la
abrazaderas y demás elementos sección Fijaciones y abrazaderas en la
utilizados para sujetar o encaminar página 51.
la manguera protectora.
2. Inspeccione el paquete de cables de Encontrará información detallada en la
proceso. sección Cables y mangueras en la página 52.
3. Asegúrese de que todos los cables y Encontrará información detallada en la
mangueras estén bien fijados y sección Sujeción y conexión en la página 53.
conectados.

2 Instalación
Fijaciones y abrazaderas

1. Asegúrese de que las
superficies deslizantes del
manguito deslizante no estén
dañadas.
Compruébelo presionando con
la mano: sujete el paquete
mientras tira y gira para
asegurarse de que el paquete
se deslice libremente.
xx0300000199
• A: Superficie deslizante del manguito

deslizante
• B: Refuerzo para mangueras
• C: Soporte para cables de proceso del eje 6
Las superficies dañadas pueden impedir el giro del
paquete de cables, lo que genera un desgaste
excesivo.

2 Instalación

2. Compruebe que el soporte para
cables de proceso del eje 6 A
presione completamente hacia
delante contra la brida giratoria
del eje 6.
¡Consulte la figura!
B
A
xx0400001040
Piezas:
• A: Soporte para cables de proceso del eje 6
• B: Brida giratoria del eje 6
3. Compruebe el ángulo del
soporte para cables de proceso
del eje 6respecto del patrón de
movimientos del paquete de
cables.
Si es necesario cambie la
posición del soporte para
cables de proceso del eje 6 para
garantizar que el paquete de
cables no sufra tracciones ni
doblados excesivos.
xx0400001002
• A: ¡Nunca deben tener menos de 400 mm!
Cables y mangueras

1. ¡No doble ningún cable o manguera en El radio mínimo de doblado es de
exceso! aproximadamente 10 veces el
Asegúrese también de que ningún cable o diámetro del cable o de la manguera.
manguera esté retorcido.
2. Asegúrese de que todos los cables y ¡Nunca deben tener una longitud
mangueras que van a la pistola o la pinza inferior a los 400 mm!
tengan una longitud suficiente como para
que no sufran tracciones durante ninguna
parte del ciclo.
¡Al cortar los cables y mangueras,
asegúrese de que la longitud sea la
suficiente como para permitir el giro del
soporte para cables de proceso del eje 6,
como se detallaba anteriormente!

2 Instalación

3. Asegúrese de que los cables estén sujetos
con bridas de forma que no se produzca
ningún movimiento en los conectores.
4. Asegúrese de que ninguna manguera o
cable ni ninguna parte de los mismos toque
ninguna parte de la estructura del
manipulador de forma que pueda dar lugar
a desgastes.
cable ni ninguna parte de los mismos toque
ninguna parte de los equipos circundantes
de forma que pueda dar lugar a desgastes.
durante el funcionamiento y de que ninguna
parte del paquete de cables se mueva con
un patrón diferente.
7. Asegúrese de que ningún bucle de cable
pueda balancearse cuando gira el
manipulador.
Sujeción y conexión

1. Compruebe de nuevo el apriete de todas Los pares de apriete se especifican en:
las abrazaderas para cable que sujetan • Tabla de pares de apriete estándar
el paquete de cables de proceso y la (pares de apriete estándar)
manguera protectora. • Capítulo Instalación (pares de
apriete no estándar)
2. Asegúrese de que las bridas para cables
estén lo suficientemente apretadas para
evitar que el paquete de cables se mueva
de forma no deseada.
Las bridas para cables no deben estar
demasiado apretadas. De lo contrario,
podrían producirse daños en los cables y
mangueras.
3. No sujete con bridas ni de ninguna otra
forma los cables o las mangueras al
soporte para cables de proceso del eje 6
de forma que pueda impedir el giro
correcto del conjunto.
Al fijar con bridas los cables y mangueras
al soporte para cables de proceso del eje
6, asegúrese de que el conjunto pueda
girar correctamente. xx0300000072
• A: Soporte para cables de

proceso, eje 6

2 Instalación

4. Al fijar los cables y las mangueras con las
bridas: ¡Nunca apriete en exceso las
bridas! De lo contrario, podrían
producirse daños en los equipos.
5. Asegúrese de que el paquete de cables
esté conectado correctamente a la placa
de conexión del eje 3, en la parte
posterior del brazo superior, así como al
útil de la brida giratoria del manipulador.
6. Asegúrese de que todos los puntos de
conexión estén bien apretados y sellados
para evitar fugas.
7. ¡Asegúrese de que el peso del paquete
de cables esté fijado a la herramienta,
para evitar tracciones en los conectores!

2 Instalación
2.5.3.1. Ajuste del brazo superior del DressPack
2.5.3. Ajustes
Generalidades
En las instrucciones siguientes se detalla cómo ajustar la trayectoria del brazo superior del
DressPack para evitar la reducción de su vida útil.
Refuerzo para mangueras

Si el refuerzo para mangueras quedara tensado por debajo del brazo superior durante el ciclo
de trabajo, las sugerencias siguientes pueden ayudarle a reducir el problema.
La figura inferior muestra el brazo superior del DressPack montado a un IRB 6400R, pero el
problema es el mismo en todos los tipos de manipulador.
xx0300000167

1. Pruebe a cambiar la posición o la orientación del
manipulador en la posición afectada, para reducir
el ángulo del eje 5 en combinación con el eje 6.
2. O BIEN
Cambie ligeramente el ángulo de fijación del
soporte para cables de proceso del eje 6.
Mangueras y cables demasiado largos alrededor de la muñeca

Si el brazo superior del DressPack es demasiado largo, el bucle de mangueras puede verse
obstruido o atrapado por las abrazaderas o cualquier otro equipo.

2 Instalación
xx0300000168

1. Ajuste la unidad de retracción para
reducir la holgura del paquete de
mangueras.
2. Si esto no resuelve el problema, es
necesario limitar los movimientos del
manipulador. Si no lo hace así, existe un
riesgo grave de causar daños al paquete
de mangueras y cables.
3. Después de cambiar la instalación del Encontrará información detallada en la
brazo superior del DressPack, debe sección Instalación del brazo superior
inspeccionarlo para garantizar que del DressPack en la página 41.
funciona correctamente.
Mangueras y cables demasiado largos

Las mangueras y los cables son demasiado largos en el extremo del paquete de mangueras.
La longitud debe ser la suficiente como para permitir los movimientos necesarios del
manipulador sin sufrir tracción y para permitir al mismo tiempo el giro dentro del soporte para
cables de proceso del eje 6.
xx0300000169

1. Corte el cable de soldadura y las
mangueras a una longitud adecuada para
la aplicación, antes de hacer ninguna
conexión a la herramienta.

2 Instalación

2. Encamine el exceso de mangueras y Al fijar los cables y las mangueras con
cables de una forma que permita las bridas: ¡Nunca apriete en exceso
sujetarlos con abrazaderas para cables o las bridas! De lo contrario, podrían
elementos similares que permitan una producirse daños en los equipos.
sustitución rápida del paquete.
Paquete de cables de proceso demasiado corto

Si el brazo superior del DressPack es demasiado corto, es posible que se aplique una tracción
inaceptable a los cables, las mangueras y los conectores.

1. Asegúrese de que esté utilizando el ¡Consulte las referencias
paquete de cables correcto. correspondientes en la sección
Recuerde que debe utilizar paquetes de DressPack, brazo superior estándar en
cables diferentes para las distintas la página 178!
longitudes del brazo superior.
2. Asegúrese de que todos los soportes y Encontrará información detallada en la
fijaciones estén montados correctamente. sección Instalación del brazo superior
del DressPack en la página 41.
¡Si es necesario ajuste sus posiciones
de montaje!
Al fijar los cables y las mangueras con
las bridas: ¡Nunca apriete en exceso
las bridas! De lo contrario, podrían
producirse daños en los equipos.

2 Instalación
2.6.1. Instalación de la base del DressPack
2.6 Base del DressPack
Ubicación de la base del DressPack

La base del DressPack se compone de varios componentes, como se muestra en la figura
siguiente. Algunos de estos componentes son específicos de esta aplicación, mientras que
otros es utilizan en otras aplicaciones.
La configuración es distinta en los distintos tipos de DressPack: H, S, HS, Se y HSe. Sus
diferencias se especifican a continuación:
Tipo H
xx0300000213
A Manipulador
C Armario del controlador S4Cplus
e Arnés de cables CP/CS (especificado en la sección DressPack, base, estándar
en la página 187)

2 Instalación
Tipo S
E a
A B
fb
C
e
xx0300000214
A Manipulador
B Unidad de alimentación de SpotPack
E Pistola de soldadura (proporcionada por el usuario)
a Fuente de alimentación de soldadura del centro de producción (proporcionada por
el usuario)
b Cable de soldadura de la base
en la página 187)
f Cable de caja de distribución (para unidad de agua y aire)

2 Instalación
Tipo HS
xx0300000215
A Manipulador
E Pistola de soldadura fija/sobre base (proporcionada por el usuario)
a Fuente de alimentación de soldadura del centro de producción (proporcionada
por el usuario)
en la página 187)
g Cable de proceso a la pistola fija o con base

2 Instalación
Tipo Se
xx0300000216
A Manipulador
D Unidad de accionamiento distribuida (opcional)
E Pistola de soldadura (proporcionada por el usuario)
a Fuente de alimentación de soldadura del centro de producción (proporcionada por
el usuario)
c Arnés de cables CP/CS, eje 7
d Arnés de cables de la unidad de accionamiento distribuida
k Conector de puente (para el eje 7)

2 Instalación
Tipo HSe
xx0300000217
A Manipulador
D Unidad de accionamiento distribuida (opcional)
E Pistola de soldadura fija/sobre base (proporcionada por el usuario)
a Fuente de alimentación de soldadura del centro de producción (proporcionada
por el usuario)
e Arnés de cables CP/CS
d Arnés de cables de la unidad de accionamiento distribuida
h Cable: de la unidad de accionamiento distribuida a la pistola fija o con base
j Cable de señales para tarjeta de medida serie, 7 m
Equipo necesario

Base del DressPack ¡Consulte la Hay varias versiones
Repuestos!
Conjunto de herramientas 3HAC 17290-7 ¡El contenido se define en la
estándar para DressPack/ sección Conjunto de

2 Instalación

soldadura servo
¡CUIDADO!
Instalación
El procedimiento siguiente detalla cómo instalar la base del DressPack. No contiene detalles
específicos de cada versión, como referencias, tipos de conectores, etc. Estos detalles se
especifican en la sección Repuestos.

1. Determine qué tipo de instalación Los distintos tipos se muestran en la
desea realizar. sección Ubicación de la base del
Estudie la figura para decidir qué DressPack en la página 58.
cables desea conectar.
2. Siempre que sea posible, haga pasar Asegúrese de lo siguiente:
los cables y mangueras por conductos • ¡Ningún cable de soldadura de la
o canaletas para cables. Asegúrese de base debe ser encaminado junto al
que dichos elementos cumplan los cable de señales para reducir al
estándares obligatorios. mínimo el riesgo de interferencias!
• La base del conducto o la canaleta
no deben presentar arena ni otros
tipos de suciedad. Esto tiene como
fin reducir el riesgo de dañar el
aislamiento de los cables.
• Ningún cable o manguera debe
rozar ninguna esquina afilada que
pueda dañarlos.
3. ¡No doble ni retuerza ningún cable o El radio mínimo de doblado es de
manguera en exceso! aproximadamente 10 veces el diámetro del
cable o de la manguera.
apretadas para evitar que el paquete
de cables se mueva de forma no
deseada.
5. ¡Recuerde que el encendido y
apagado de la alimentación de
soldadura y del suministro de agua
pueden hacer que los cables y
mangueras se muevan ligeramente!
Pueden requerir más abrazaderas
para evitar los daños causados por
estos movimientos.

2 Instalación

6. Conecte la fuente de alimentación del La fuente de alimentación debe estar
centro de producción a la unidad de configurada de forma que se cumplan los
alimentación. requisitos de la unidad de alimentación:
• Tensión: 400-480 V CA, 50/60 Hz
• Fusible: 110 A
• Tierra de protección ante averías:
se especifica en la sección
Instalación de la unidad de
alimentación estándar en la
página 83.
• Contactor: se especifica en la
sección Instalación de la unidad de
alimentación estándar en la
página 83.
7. Conecte el cable de soldadura de la Se especifica en la sección Conexiones en
base a los conectores del manipulador la página 65y el capítulo Repuestos.
y de la unidad de alimentación.
8. Seleccione qué cableado CP/CS Algunas versiones incluyen buses
(alimentación del usuario/señales del industriales, mientras que otros incluyen el
usuario) desea usar. cableado para el eje 7, no incluido en otros
casos.
Se especifica en la sección Conexiones en
la página 65y el capítulo Repuestos.
9. Conecte el cable CP/CS a los Se especifica en la sección Conexiones en
conectores del manipulador y el la página 65y el capítulo Repuestos.
controlador.
10. Si lo utiliza, conecte el cable de la caja Se especifica en la sección Conexiones en
de distribución a la unidad de agua y la página 65y el capítulo Repuestos.
aire del manipulador y a los
conectores de la unidad de
alimentación.
11. Si lo utiliza, conecte el cable de La pistola fija o con base es opcional.
proceso de la pistola fija o con base a Se especifica en la sección Conexiones en
los conectores de la unidad de la página 65y el capítulo Repuestos.
alimentación y la pistola fija o con
base.
12. Si lo utiliza, conecte el arnés de cables La unidad de accionamiento distribuida es
de la unidad de accionamiento opcional.
distribuida a los conectores del Se especifica en la sección Conexiones en
armario de control y de la unidad de la página 65y el capítulo Repuestos.
accionamiento distribuida.
13. Si se utiliza, conecte el cable: unidad La unidad de accionamiento distribuida y la
de accionamiento distribuida a pistola pistola fija o con base son opcionales.
fija o con base a los conectores de la Se especifica en la sección Conexiones en
pistola fija o con base y de la unidad de la página 65y el capítulo Repuestos.
accionamiento distribuida.
14. Si lo utiliza, conecte el conector de El conector de puente es opcional y sólo se
puente a la base del manipulador. usa si se elige el tipo Se.
Se especifica en la sección Conexiones en
la página 65 y en Repuestos.

2 Instalación
Conexiones
En la tabla se especifican los puntos de conexión de todos los cables. No contiene detalles
específicos de cada versión, como referencias, longitudes de cables, tipos de conectores, etc.
Estos detalles se especifican en la sección DressPack, base, estándar en la página 187.
Algunos de los cables ocupan los mismos conectores, de forma que no pueden usarse
simultáneamente.
Posición
de la Punto de conexión A Cable Punto de conexión B
figura
a Toma de alimentación del Fuente de alimentación Unidad de alimentación,
centro de producción de soldadura del centro tierra de protección
de producción (PE),U, V y W de acuerdo
con el diagrama de
circuitos.
b Manipulador; R1.WELD Cable de soldadura de la Unidad de alimentación,
base según se especifica en el
Diagrama de circuitos
c Manipulador; R1.CP/CS Arnés de cables CP/CS, Armario del controlador;
eje 7 XS13
DDU; XS77
d DDU; XP49 Arnés de cables de la Armario del controlador;
unidad de accionamiento XS44
distribuida
e Manipulador; R1.CP/CS Arnés de cables CP/CS Armario del controlador;
Manipulador; R1.CP/CS PROFIB XS13
Manipulador; R1.CP/CS Arnés de cables CP/CS Armario del controlador;
Manipulador; R1.CP/CS CAN XS13
Arnés de cables CP/CS Armario del controlador;
IBS XS13
Arnés de cables CP/CS Armario del controlador;
XS13
f Manipulador; unidad de Cable de unidad de Unidad de alimentación;
agua y aire; XP101 alimentación a caja de XS103
distribución
g Pistola fija o con base; Cable de proceso a la Unidad de alimentación;
SG.CP/CS (opcional) pistola fija o con base XS104
h Pistola fija o con base; Arnés de cables a pistola DDU; XS77/78
SG.CP/CS servo
j Manipulador; R3.FB7 Cable de señales para Pistola fija o con base;
tarjeta de medida serie, FB.M7
7m
k Manipulador; R3, FB7 Conector de puente

2 Instalación
2.6.2. Inspección de la base del DressPack
2.6.2. Inspección de la base del DressPack
Generalidades
En estas instrucciones se detalla cómo inspeccionar la instalación de la base del DressPack
para estos fines.
Procedimiento para paquete de cables de proceso


1. Asegúrese de que el paquete de
cables esté conectado correctamente
en la base del manipulador y en el otro
extremo.
o cable ni ninguna parte de los mismos
estén encaminados de forma que
provoquen un desgaste excesivo, por
ejemplo mangueras atropelladas por
horquillas elevadoras, etc.
3. Asegúrese de que ningún cable o
manguera roce ninguna esquina
afilada que pueda dañarlos.
4. Asegúrese de que todos los puntos de
conexión estén bien apretados y
sellados para evitar fugas.

2 Instalación
2.7.1. Instalación de la unidad de agua y aire del SpotPack
2.7 Unidad de agua y aire
Ubicación de la unidad de agua y aire

La unidad de agua y aire se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0300000144
A Unidad de agua y aire

B Tornillos de fijación de la unidad (4 unidades)
C Cubierta trasera superior
D Cubierta superior de la unidad de agua y aire
E Tornillos de fijación de la cubierta superior de la unidad de agua y aire (4
unidades)
Datos técnicos generales

En la tabla siguiente se muestran los datos técnicos en cuanto a la presión de agua y aire.
Parámetro Valor
Presión máxima de agua 10 bares / 145 PSI
Presión máxima de aire 16 bares / 230 PSI
En la tabla siguiente se muestran los datos técnicos en cuanto a la calidad de agua y aire.
Parámetro Valor
Calidad del agua Calidad normal de agua
filtrada para usos industriales
Calidad del aire Calidad normal de aire
filtrado para usos industriales

2 Instalación
Equipo necesario

Unidad de agua y aire ¡Consulte la Hay varias versiones disponibles.
sección El conjunto de la unidad de agua y
Repuestos! aire contiene todos los elementos
necesarios para la fijación y la
conexión.
Conjunto de 3HAC ¡El contenido se define en la sección
herramientas estándar 17290-7 Conjunto de herramientas estándar!
para DressPack/
SpotPack
Diagrama de circuitos 3HAC DressPack para IRB 6600, 6650 y
17669-2 7600 con pistola de soldadura
neumática
17669-1 7600 con pistola de soldadura servo
Instalación
El procedimiento siguiente detalla cómo instalar la unidad de agua y aire.

1. Asegúrese de que la alimentación del
manipulador esté apagada.
2. Retire la cubierta trasera superior. Se muestra en la figura de la sección
Para ello, afloje los cuatro tornillos de Ubicación de la unidad de agua y aire en la
fijación. página 67.
3. Monte la unidad de agua y aire y Reutilice los tornillos de la cubierta
sujétela con los cuatro tornillos de posterior superior.
fijación.
4. Conecte los suministros de agua y aire. Se especifica en la sección Conexiones a
la unidad de agua y aire en la página 69.
5. Abra la cubierta superior de la unidad Se muestra en la figura de la sección
de agua y aire retirando sus tornillos de Ubicación de la unidad de agua y aire en la
fijación. página 67.

2 Instalación

6. Conecte el cable para caja de
distribución de la unidad de agua y aire
a la caja de distribución de la unidad de
agua y aire.
xx0300000146
La figura muestra la unidad de agua y aire

con su cubierta retirada.
Piezas:
• A: Conexión de caja de distribución
en la unidad de agua y aire, XS101.
7. Monte la cubierta superior de la unidad Se muestra en la figura de la sección
de agua y aire y sujétela con sus Ubicación de la unidad de agua y aire en la
tornillos de fijación. página 67.
Conexiones a la unidad de agua y aire

La figura siguiente indica las conexiones a la base del manipulador.
xx0300000058
A Placa de usuario
B Placa de proceso
La figura siguiente indica las conexiones de la unidad de agua y aire.

2 Instalación
xx0300000145
Posición de
Conecte a: Función:
la figura
A Suministro de agua del centro de
producción
B Drenaje de agua del centro de
producción
C Suministro de aire comprimido del
centro de producción
D PROC1 en la base del manipulador Suministro de aire comprimido al
manipulador
E PROC2 en la base del manipulador Circuito de entrada de agua
F PROC3 en la base del manipulador Circuito de retorno de agua
G PROC4 en la base del manipulador En función de la opción
¡Atención! ¡En la figura anterior sólo se seleccionada:
muestra la posición de esta conexión! • Segundo circuito de
retorno de agua
• Aire regulado

2 Instalación
Suministro de agua del centro de producción

El procedimiento siguiente detalla cómo conectar la unidad de agua y aire al suministro de
agua del centro de producción.

1. Afloje las válvulas manuales de agua de la
entrada y la salida de agua.
2. Conecte los acoplamientos Parker Acoplamiento Parker Pushlok de
Pushlok a las mangueras identificadas ½ pulg., referencia 3D982-8-8BK
como "Shop water supply" (Suministro de
agua del centro de producción) y "Shop
water drain" (Desagüe del centro de
producción).
3. ¡Si no utiliza mangueras con
acoplamientos Parker Pushlok, utilice
abrazaderas para manguera!
4. Monte de nuevo las válvulas manuales de
agua (tras montar las mangueras) en sus
ubicaciones correspondientes: "Water
inlet" (Entrada de agua) y "Water outlet"
(Salida de agua).
5. Fije los conectores a las válvulas de agua. Consulte Par de apriete en la página 14
en la sección Tornillos.
6. Cierre las válvulas manuales de agua.
Suministro de aire comprimido del centro de producción

El procedimiento siguiente detalla cómo conectar la unidad de agua y aire al suministro de
aire comprimido del centro de producción.

1. Afloje el acoplamiento acodado Parker Acoplamiento Parker Pushlok de
Pushlok de 90° para aire comprimido de la ½ pulg., referencia 39C82-15-8BK
unidad de aire.
2. Presione el acoplamiento acodado Parker
Pushlok de 90° para unirlo a la manguera
del suministro de aire comprimido del
centro de producción.
3. Si no utiliza mangueras con
acoplamientos Parker Pushlok, utilice
abrazaderas para manguera.
4. Vuelva a montar la válvula acodada de 90°
(tras montar la manguera) en la unidad de
aire, en la toma Air in (Entrada de aire)
5. Fije el conector de la válvula de aire. Consulte Par de apriete en la página 14
6. Cierre las válvulas manuales de aire
comprimido.

2 Instalación
Mangueras de conexión del manipulador a la unidad de agua y aire

El procedimiento siguiente detalla cómo conectar las mangueras que unen el manipulador a
la unidad de agua y aire.
Se utilizan dos versiones de mangueras de la unidad de agua y aire:
• La versión Proc 1 es la que presenta dos boquillas rectas Parker Pushlok.
• Las versiones Proc 2, 3 y 4 son las que tienen una boquilla Parker Pushlok recta y una
acodada de 90°.

1. Conecte la toma Proc 1 de la unidad de
agua y aire a la toma Proc 1 del
manipulador.
manipulador.
manipulador.
manipulador.
5. Fije todos los conectores. Consulte Par de apriete en la página 14

2 Instalación
2.7.2. Selector mecánico de caudal
2.7.2. Selector mecánico de caudal
Introducción
El selector mecánico de caudal se suministra preajustado a 3,5 litros/min ±15%.
Ajustes
El procedimiento siguiente detalla cómo ajustar el selector mecánico de caudal.

1. Retire la cubierta de la unidad de agua y
aire.
2. Abra las válvulas de agua manuales de la
entrada y la salida.
3. Abra la válvula de solenoide de la entrada
de agua.
4. El caudal se indica en el caudalímetro
situado debajo de la cubierta superior de la
unidad de agua y aire.
5. Ajuste el caudal de agua con la válvula de
compuerta al caudal de alarma necesario.
6. Afloje el indicador del indicador de caudal y Un tornillo de estrella.
sitúe el indicador en la posición necesaria.
7. El indicador de caudal emitirá una señal
cuando el caudal de agua se reduzca por
debajo del caudal de alarma establecido.
También se encenderá un diodo de color
naranja situado en el indicador.
8. Ajuste la posición del indicador. Tornillo de estrella.
9. Aumente el caudal de agua abriendo la
válvula de compuerta hasta que se apague
el diodo.
10. Reduzca el caudal de agua con la válvula de
compuerta hasta que se encienda el diodo.
11. Compruebe si el caudal de agua es igual al
caudal de alarma necesario. Si no es así,
ajústelo.
12. Aumente el caudal de agua hasta el caudal
normal con ayuda de la válvula de
compuerta.
13. Monte la cubierta de la unidad de agua y
aire.

2 Instalación
2.7.3. Selector digital de caudal - Introducción
Introducción
El selector digital de caudal está disponible como opción.
En los procedimientos siguientes se detallan todos los conocimientos necesarios sobre el
principio de funcionamiento del selector digital de caudal. También se describen los
preparativos necesarios antes del ajuste.
Instrucciones generales de uso
xx0400001003
A Diagrama básico del anillo de programación
En la lista siguiente se describe de forma general el manejo del selector digital de caudal.
• El selector digital de caudal cuenta con un anillo de programación. Si el texto de color
blanco "Step Set" (Ajuste de paso) (como el de la figura anterior) está visible, quiere
decir que la programación es posible. Si está visible el texto de color rojo "Prog Stop"
(Paro de programa), es necesario girar el anillo de programación para poder activar la
programación.
• El anillo de programación puede girarse hacia las posiciones 1 y 2 en función de la
acción a realizar.
• El anillo de programación permite mostrar parámetros (posición 1), así como
modificar parámetros (posición 2).
• La posición neutra del anillo de programación se consigue situando la parte central de
la división del anillo entre las posiciones 1 y 2.
• Las distintas funciones se disparan girando la partición hacia la posición 1 (= PASO)
o hacia la posición 2 (= EDITAR).
Posición Acción
Posición 1 Muestra parámetros o la posición siguiente (PASO)
Posición 2 Modificación de parámetros (EDITAR)

2 Instalación
Preparativos
El procedimiento siguiente detalla cómo hacer los preparativos necesarios antes de ajustar el
selector digital de caudal.

1. Retire la cubierta de la unidad de agua
y aire.
2. Abra las válvulas manuales de agua
de la entrada y la salida.
3. Abra la válvula de solenoide de la
4. Ajuste el caudal de agua hasta el Para saber cómo ajustar el caudal de
caudal de alarma, mediante el ajuste alarma, consulte Selector digital de caudal -
de la válvula de compuerta. El caudal Ajustes en la página 76.
de agua se muestra en el selector
digital de caudal.
5. Monte la cubierta de la unidad de
agua y aire.
Valores preajustados
En la tabla siguiente se muestran los parámetros preajustados en el momento de la entrega.
Parámetro Valor preajustado

Valor nominal de SET S1. 3,5 litros/min
La función de SET S1 (mín. o máx.) Mín.
SET Hyst 1 0
Valor nominal de SET S2 20
La función de SET S2 (mín. o máx.) Máx.
SET Hyst 2 0
SET CODE 0000

2 Instalación
2.7.4. Selector digital de caudal - Ajustes
Principio de programación de ajustes

El procedimiento siguiente detalla los principios de programación del selector digital de
caudal.

1. La selección de un menú se realiza Gire el anillo hacia la posición 1 (PASO).
girando repetidas veces el anillo de
programación del indicador de caudal,
aproximadamente ¼ de vuelta en el
sentido contrario a las agujas del reloj.
2. Para restablecer un valor programado, Gire el anillo hacia la posición 2 (EDITAR).
gire repetidamente el anillo de
programación de color negro
aproximadamente ¼ de vuelta en el
sentido de las agujas del reloj.
¡ATENCIÓN! ¡No es posible reducir
un valor! Si un valor es demasiado
elevado, es necesario girar
repetidamente el anillo de
programación de color negro en el
sentido de las agujas del reloj hasta
que aparezca el valor necesario.
3. Si no se realiza ninguna acción
adicional, el indicador del selector vuelve
a la indicación de medidas normales tras
aproximadamente 10 segundos.
Ajuste de números decimales

Al realizar los procedimientos siguientes, se supone que los distintos pasos del procedimiento
descrito a continuación se realizan en el mismo orden que el indicado aquí. También es
posible ajustar los valores separadamente avanzando con la posición 1 hasta la posición
deseada.
El procedimiento siguiente detalla cómo programar números decimales en el selector digital
de caudal.

1. Gire el anillo de programación de color
negro ¼ de vuelta en el sentido contrario
a las agujas del reloj y de nuevo ¼ de
vuelta hasta la posición neutral.
2. Se muestra un cursor en el parámetro
seleccionado (en este ejemplo: número
decimal) en la pantalla.
3. El indicador de caudal muestra ahora S1
(= valor de alarma S1). El valor mostrado
está preajustado a 3,5 litros/min si es la
primera vez que se realiza este ajuste
tras la entrega.

2 Instalación

negro ¼ de vuelta en el sentido de las
agujas del reloj y de nuevo ¼ de vuelta
hasta la posición neutral.
3,6 litros/min.
6. Repita los pasos 4 y 5 hasta alcanzar el
valor con decimales necesario.
Ajuste de dígitos de unidades

El procedimiento siguiente detalla cómo programar dígitos de unidades en el selector digital
de caudal.

seleccionado (dígito de unidades) en la
pantalla.
(= valor de alarma S1) y el valor
mostrado es 3,6 litros/min.
4,6 litros/min.
valor de dígito de unidades necesario.
Ajuste de dígitos de decenas

El procedimiento siguiente detalla cómo programar dígitos de decenas en el selector digital
de caudal.

seleccionado (dígito de decenas) en la
pantalla.
(= valor de alarma S1) y el valor
mostrado es 4,6 litros/min.

2 Instalación

14,6 litros/min.
valor de dígito de decenas necesario.
7. El rango programable es de 2 a 15 litros/
min.

2 Instalación
2.7.5. Interruptor de presión
2.7.5. Interruptor de presión
Ajuste
El interruptor de presión de caudal está disponible como opción.
El interruptor de presión está preajustado a 5 bares en el momento de la entrega.
El procedimiento siguiente detalla cómo ajustar el interruptor de presión en caso de que sea
necesario ajustar la presión.

1. Abra las válvulas manuales de aire.
2. Ajuste la presión de aire deseada con
ayuda del regulador de presión.
3. Ajuste la presión con el tornillo de ajuste
S1 del selector de presión hasta que el
diodo se encienda.
4. Ajuste la presión con el tornillo de ajuste
S1 del selector de presión sólo lo
suficiente para que se apague el diodo.
5. Compruebe el nivel de presión de alarma
ajustado, aumentando la presión del aire
hasta que se encienda el diodo.
A continuación, reduzca cuidadosamente
la presión del aire.
6. Cuando se alcanza el nivel de la presión
de alarma, el diodo se enciende.
7. Ajuste S2 a su máximo en el sentido ¡El nivel de presión de alarma S2 no se
contrario a las agujas del reloj. utiliza!

2 Instalación
2.7.6. Válvula proporcional
2.7.6. Válvula proporcional
Ajuste
La válvula proporcional está disponible como opción.
El procedimiento siguiente detalla cómo ajustar la válvula proporcional en caso de que sea
necesario ajustar la presión.

1. La presión de salida de la válvula ¡Consulte el diagrama de circuitos!
proporcional se ajusta mediante un
control de tensión.
2. Una tensión de 0 a 1 voltios genera
una presión de salida de 1,2 bares.
3. Una tensión de 10 voltios genera una Una presión de salida de 12 bares requiere
salida de 12 bares. que la presión del suministro de aire del
centro de producción sea de al menos
12 bares.

2 Instalación
2.7.7. Caja de distribución
2.7.7. Caja de distribución
Conexiones
En la tabla siguiente se detallan las conexiones de la caja de distribución.
Unidad Conexión Comentario

Válvula de agua XS101.1 ¡Consulte el diagrama de circuitos!
Selector de caudal 1 XS101.2 ¡Consulte el diagrama de circuitos!
Selector de caudal 2 (opcional) XS101.3 ¡Consulte el diagrama de circuitos!
Interruptor de presión (opcional) XS101.4 ¡Consulte el diagrama de circuitos!
Válvula proporcional (opcional) XS101.5 ¡Consulte el diagrama de circuitos!
- XS101.6 ¡No se usa!
Puentes
Si no se ha elegido ninguna de las opciones de la tabla anterior, los contactos cuentan con
puentes montados en la caja de distribución en el momento de la entrega.
Los puentes son necesarios para que el software del SpotPack funcione correctamente.
Puentes: Se conecta un hilo de 20 mm de largo (EK 0,75) entre la toma 1 y la 4 del contacto
correspondiente.

2 Instalación
2.8.1. Elevación de la unidad de alimentación
2.8 Unidad de alimentación
2.8.1. Elevación de la unidad de alimentación
Generalidades
La unidad de alimentación suele suministrarse montada sobre el armario del controlador
S4Cplus, pero también es posible montarla en un armario de controlador instalado
anteriormente. En este procedimiento se detalla cómo elevar una unidad de alimentación
separada, así como el armario del controlador completo.
Debido al elevado peso de la unidad de alimentación, debe tener en cuenta algunas
consideraciones especiales al elevar la unidad.
xx0300000082
Procedimiento
¡AVISO!
¡Puede elevar la unidad de alimentación por separado o montada sobre el armario del
controlador S4Cplus! ¡Utilice un dispositivo de elevación adecuado para evitar lesiones!
• Unidad de alimentación separada: Hasta 150 kg
• Armario del controlador S4Cplus completo con la unidad de alimentación:
Hasta 400 kg

1. Fije eslingas de elevación a la parte ¡Asegúrese de que la capacidad de las
superior de la unidad de alimentación. eslingas se corresponda con el peso de la
unidad de alimentación!
Se muestra en la figura de la sección
Generalidades en la página 82.
2. Estire suavemente las eslingas para
eliminar la holgura antes de la
elevación.
3. Eleve la unidad de alimentación y
trasládela hasta la posición deseada.

2 Instalación
2.8.2. Instalación de la unidad de alimentación estándar
Ubicación de la unidad de alimentación

La unidad de alimentación se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0300000147
A Unidad de alimentación
B Área para el acceso a las conexiones de señales entre la unidad de alimentación
y el controlador
D Pasacables estanco, suministro de alimentación del centro de producción
E Pasacables estanco, alimentación al manipulador
F Conexión para el cable de caja de distribución XS103
G Conexión para la pistola fija o con base, XS104
H Abrazaderas para alojamiento (4 unidades) con tornillos de fijación (16 en total)
Equipo necesario

Unidad de alimentación ¡Consulte la Hay varias versiones disponibles.
sección La unidad de alimentación contiene
Repuestos! todos los elementos necesarios
para la fijación y la conexión.
Conjunto de 3HAC ¡El contenido se define en la
herramientas estándar 17290-7 sección Conjunto de herramientas
para DressPack/ estándar!
SpotPack

2 Instalación

neumática
servo
Instalación
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de alimentación en un armario de
controlador S4Cplus estándar.
¡AVISO!
Antes de empezar cualquier trabajo en el controlador o en las unidades que tiene conectadas,
tenga en cuenta lo siguiente:
• - ¡Desconecte todas las conexiones de alimentación eléctrica que conduzcan al
armario!
• - Muchos componentes del interior del armario o de fuera de las unidades externas son
sensibles a las descargas electrostáticas y se destruyen si sufren este tipo de descargas.
• - Antes de tocar ningún componente, asegúrese de conectarse a tierra con una
muñequera especial contra descargas electrostáticas o un elemento similar. La parte
delantera de muchos módulos y unidades cuenta con un botón especial de protección
electrostática para conectar la muñequera. ¡No olvide utilizarlo!

1. Asegúrese de que la alimentación del
controlador esté apagada.
2. Desbloquee la parte superior del
controlador y retire los tornillos de
bisagra de la parte trasera del armario.
3. Retire la parte superior del controlador.
4. Eleve la unidad de alimentación que se Encontrará información detallada en la
encuentra sobre el controlador S4Cplus. sección Elevación de la unidad de
alimentación en la página 82.
5. Fije la unidad de alimentación a la parte Se incluye en el kit.
superior del controlador con las cuatro Asegúrese de que la lámina de fibra
abrazaderas de alojamiento con cuatro contra descargas electrostáticas no
tornillos cada una. esté desplazada en el contorno de la
parte superior del armario.
6. ¿Cuenta la unidad de alimentación que Recuerde que la normativa local
desea instalar con una tierra de puede exigir que la instalación
protección ante averías? disponga de una tierra de protección
Sí es así: ¡conecte la unidad de ante averías.
alimentación de la forma especificada en Sus requisitos se especifican en la
el diagrama de circuitos! sección Tierra de protección ante
Si no es así: asegúrese de que la averías en la página 85.
instalación tenga la tierra de protección
ante averías que necesite.

2 Instalación

7. ¿Cuenta la unidad de alimentación que Recuerde que la normativa local
desea instalar con un contactor? puede exigir que la instalación
Sí es así: ¡conecte la unidad de disponga de un medio de desconexión.
alimentación de la forma especificada en Otros motivos son:
el diagrama de circuitos! Sus requisitos se especifican en la
Si no es así: asegúrese de que la sección Contactor en la página 86.
instalación pueda aislarse de la forma
necesaria.
8. Realice todas las conexiones de Se especifica en la sección Equipo
alimentación y señal especificadas en el necesario en la página 83.
Diagrama de circuitos. Todos los puntos de conexión a los que
se hace referencia en el Diagrama de
circuitos aparecen identificados en el
armario de control.
Tierra de protección ante averías

La instalación debe contar con algún tipo de tierra de protección ante averías si así lo exige
la normativa local.
Puede integrar este elemento en la propia unidad de alimentación (como una opción que
puede obtener de ABB) o instalarlo en la fuente de alimentación externa del centro de
producción. Si elige una alternativa distinta de la que le ofrece ABB, el instalador local es
responsable del cumplimiento de las normas y regulaciones nacionales o internacionales.
En la figura siguiente se especifican tres alternativas de instalación diferentes, a), b) y c):
xx0300000175
A Manipulador
B Unidad de alimentación

2 Instalación
D Fuente de alimentación externa del centro de producción (proporcionada por el

usuario)
E Grupo de equipos, recibida de la fuente de alimentación externa del centro de
producción
a Tierra integrada de protección ante averías
b Tierra externa de protección ante averías sólo para la unidad de alimentación
c Tierra externa de protección ante averías para el grupo de equipos, incluida la
unidad de alimentación
En la tabla siguiente se muestran los requisitos específicos de la tierra de protección ante

averías:
Tensión, soldador de CA De 400 a 600 V CA, 50/60 Hz

Tensión, soldador de CC de De 400 a 480 V CA, 50/60 Hz
media frecuencia
Intensidad 110 A, RMS
Contactor
La instalación puede contar con algún tipo de contactor (un elemento electromecánico de
desconexión):
• La normativa local puede exigirlo:
• Para proteger al personal que utiliza el equipo
• Para proteger los distintos elementos del equipo
• Para permitir la monitorización del estado de sistema ENCENDIDO
Puede integrar este elemento en la propia unidad de alimentación (como una opción que
puede obtener de ABB) o instalarlo en la fuente de alimentación externa del centro de
producción. Si elige una alternativa distinta de la que le ofrece ABB, el instalador local es
responsable del cumplimiento de las normas y regulaciones nacionales o internacionales.
En la figura siguiente se especifican tres alternativas de instalación diferentes, a), b) y c):

2 Instalación
xx0300000177
A Manipulador
B Unidad de alimentación
D Fuente de alimentación externa del centro de producción (proporcionada por el
usuario)
E Grupo de equipos, recibida de la fuente de alimentación externa del centro de
producción
a Contactor integrado
b Contactor externo sólo para la unidad de alimentación
c Contactor externo para el grupo de equipos, incluida la unidad de alimentación
En la tabla siguiente se muestran los requisitos específicos del contactor:
Tensión, soldador de CA De 400 a 600 V CA, 50/60 Hz

Tensión, soldador de CC de media De 400 a 480 V CA, 50/60 Hz
frecuencia
Intensidad 110 A, RMS

2 Instalación

3 Mantenimiento
3.1. Introducción
3 Mantenimiento
3.1. Introducción
Estructura de este capítulo

En este capítulo se detallan todas las actividades de mantenimiento recomendadas para el
robot y las unidades externas del robot.
Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo. El programa
contiene información sobre las actividades de mantenimiento necesarias, incluidos los
intervalos, y hace referencia a los procedimientos de las actividades.
Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la actividad, por
ejemplo las herramientas y materiales necesarios.
Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de la actividad
de mantenimiento correspondiente.
Información de seguridad
¡Antes de empezar cualquier trabajo de servicio técnico, es extremadamente importante tener
en cuenta toda la información de seguridad!
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así como
información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridad
a la hora de realizar los procedimientos. Asegúrese de leer en su totalidad el capítulo
Seguridad.

3 Mantenimiento
3.2.1. Calendario de mantenimiento del SpotPack
3.2 Calendarios de mantenimiento y duración de los componentes
3.2.1. Calendario de mantenimiento del SpotPack
Generalidades
El equipo SpotPack debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para
garantizar que funcione correctamente. El operario es responsable de estas operaciones. Las
actividades de mantenimiento y sus intervalos respectivos se especifican en la tabla siguiente.
Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente.
Actividades e intervalos del equipo estándar

Las secciones a las que se hace referencia en la tabla se encuentran en los capítulos dedicados
a las distintas actividades de mantenimiento.
En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias y sus
intervalos:
Actividad de Más detalles

Equipo Intervalo Nota
mantenimiento en la sección:
Inspección Unidad de agua 1 mes "Inspección preventiva
y aire de la unidad de agua y
aire en la página 99"
Inspección Unidad de Periódicamente *) "Inspección preventiva
alimentación de la unidad de
alimentación en la
página 102"
Inspección Todos los Periódicamente *) "Inspección preventiva
cables de todos los cables del
SpotPack en la
página 91"
Inspección Brazo superior Periódicamente *) "Inspección preventiva
del DressPack Siempre que se del brazo superior del
cambie el patrón DressPack en la
de movimientos página 93"
del manipulador
Limpieza Brazo superior Periódicamente *) "Limpieza del brazo
del DressPack superior del DressPack
en la página 105"
Limpieza Unidad de agua Periódicamente *) "Limpieza de la unidad
y aire de agua y aire en la
página 107"
*) Con "Periódicamente" se indica que la actividad debe realizarse periódicamente, pero es

posible que el fabricante del robot no especifique el intervalo necesario. El intervalo depende
del ciclo de funcionamiento del robot, su entorno de trabajo y su patrón de movimientos.
Normalmente, cuanto mayor sea el grado de contaminación del lugar de trabajo, más
reducidos deben ser los intervalos entre mantenimientos. Además, cuanta mayor sea la
brusquedad del patrón de movimientos (con radios menores en el doblado del arnés de
cables), más reducidos deben ser los intervalos entre mantenimientos.

3 Mantenimiento
3.3.1. Inspección preventiva de todos los cables del SpotPack
3.3 Actividades de inspección
Cables del sistema SpotPack

El sistema SpotPack utiliza muchos cables diferentes. En la sección Repuestos se especifican
todos los cables utilizados.
Las actividades de mantenimiento descritas a continuación son una descripción general y no
se refieren a ningún cable en concreto.
Equipo necesario

¡AVISO!
Antes de empezar cualquier trabajo en el controlador o en las unidades que tiene conectadas,
tenga en cuenta lo siguiente:
• - ¡Desconecte todas las conexiones de alimentación eléctrica que conduzcan al
armario!
• - Muchos componentes del interior del armario o de fuera de las unidades externas son
sensibles a las descargas electrostáticas y se destruyen si sufren este tipo de descargas.
• - Antes de tocar ningún componente, asegúrese de conectarse a tierra con una
muñequera especial contra descargas electrostáticas o un elemento similar. La parte
delantera de muchos módulos y unidades cuenta con un botón especial de protección
electrostática para conectar la muñequera. ¡No olvide utilizarlo!
Inspección
El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar todos los cables incluidos en el sistema
SpotPack.
Estas instrucciones se aplican a los elementos siguientes:
• Brazo superior del DressPack y los cables y las mangueras que contiene
• Brazo inferior del DressPack y los cables y las mangueras que contiene
• Base del DressPack y los cables y las mangueras que contiene

1. Compruebe que la unidad esté limpia y Limpie si es necesario. Para ello, siga
que no presente una gran cantidad de las instrucciones de la sección
suciedad. Limpieza del brazo superior del
2. Compruebe que todos los pernos estén Los pares de apriete recomendados se
apretados. especifican en la sección Tornillos en la
página 13.

3 Mantenimiento

3. Compruebe que todas las conexiones Apriete de nuevo en caso necesario.
estén hechas correctamente y que no haya
fugas.
4. Compruebe si se han producido desgastes Sustituya los elementos desgastados
mecánicos, especialmente en las partes como se detalla en el capítulo
en las que el paquete de cables o Reparación.
mangueras roza o pasa cerca del Reajuste el conjunto después de la
manipulador o de cualquier otra estructura. instalación.
Compruebe en especial los paquetes de
cables o mangueras de la muñeca del
manipulador y del punto de unión de la
parte posterior del brazo superior.
5. Compruebe la fijación de los paquetes de Fije los elementos sueltos como se
cables o mangueras para garantizar que detalla en el capítulo Instalación.
estén bien fijados.
6. Compruebe todos los retenes para cables Apriete los retenes que estén sueltos,
para asegurarse de que los cables o de la forma detallada en la sección
mangueras estén bien sujetos por los Instalación del brazo superior del
retenes para cables. DressPack en la página 41.

3 Mantenimiento
3.3.2. Inspección preventiva del brazo superior del DressPack
xx0300000004

F Placa de conexión eje 3, proceso
J Retén para cable

3 Mantenimiento
Q Correa de Velcro
Equipo necesario

¡AVISO!
Antes de empezar cualquier trabajo en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente:
• ¡Desconecte todas las conexiones de alimentación eléctrica!
Inspección - Manipulador en reposo

El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar el brazo superior del DressPack cuando
el manipulador no está en movimiento.

1. Compruebe que el DressPack no Si es necesario, límpielo de la forma
presente suciedad. detallada en la sección Limpieza del brazo
superior del DressPack en la página 105.
página 13.
3. Compruebe la posición y el estado de
los manguitos de protección.
En la medida de lo posible, sitúelos de
forma que se impida que la manguera
protectora roce contra el brazo superior A
del manipulador.
Si es necesario, puede montar
manguitos de protección adicionales. xx0300000221
Piezas:
• A: Manguitos de protección
Anote dónde situó los manguitos de
protección para facilitar su sustitución
futura.
En caso necesario, sustituya los
manguitos de protección.
apretadas para evitar que el paquete de
cables se mueva de formas no
deseadas.
5. Asegúrese de que el paquete de cables
esté conectado correctamente a la
placa de conexión del eje 3, en la parte
posterior del brazo superior, así como al
útil de la brida giratoria del manipulador.

3 Mantenimiento

estén hechas correctamente y que no
haya fugas.
7. Asegúrese de que el paquete de Se muestra en la figura de la sección
mangueras no esté agrietado ni Ubicación del brazo superior del
presente ningún otro tipo de daño. DressPack en la página 93.
8. Inspeccione el amortiguador de goma.
Asegúrese de que no esté fragmentado
ni presente ningún otro tipo de daño.
xx0300000055
Piezas:
• A: Unidad de retracción
• B: Amortiguador
• C: Tornillos de fijación del brazo de
retracción
Si es necesario, sustituya el amortiguador
de la forma detallada en la sección
Sustitución del amortiguador en la
página 126.

3 Mantenimiento

9. Asegúrese de que las superficies
deslizantes del manguito deslizante no
presenten daños ni un desgaste
excesivo.
Compruébelo presionando con la
mano: sujete el paquete mientras tira y
gira para asegurarse de que el paquete
se deslice libremente.
Si los manguitos deslizantes están
demasiado desgastados:
1. ¡Desmóntelos y límpielos!
2. ¡Sustitúyalos!
¡Asegúrese siempre de que los
manguitos deslizantes estén limpios! xx0300000199
¡Si están sucios, límpielos! Piezas:

• A: Superficie deslizante del
manguito deslizante
• C: Soporte para cables de proceso
del eje 6
Las superficies dañadas pueden impedir
el giro del paquete de cables, lo que
genera un desgaste excesivo.
El agente limpiador se especifica en la
sección Equipo necesario en la
página 94.
Si es necesario, sustituya los manguitos
deslizantes como se detalla en el capítulo
Sustitución de los manguitos deslizantes
en la página 130.
10. Compruebe que el soporte para cables Si es necesario, ajuste el par de apriete de
de proceso del eje 6 presione la forma especificada en la sección
completamente hacia delante contra la Tornillos en la página 13.
brida giratoria del eje 6.
A
A
xx0400001040
Piezas:
• A: Soporte para cables de proceso
del eje 6
• B: Brida giratoria del eje 6

3 Mantenimiento

11. Inspeccione visualmente el refuerzo ¡Se muestra en la figura anterior!
para mangueras para asegurarse de Si es necesario, sustituya el refuerzo para
que no presente grietas ni ningún otro mangueras como se detalla en el capítulo
daño. Sustitución del refuerzo para mangueras
en la página 128.
12. Compruebe el apriete de todas las Los pares de apriete se especifican en el
abrazaderas para cable que sujetan el capítulo Instalación o en la sección
paquete de cables de proceso y la Tornillos en la página 13.
manguera protectora. Los pares de apriete se especifican en:
• Capítulo Instalación (pares de
apriete no estándar)
• Tabla de pares de apriete estándar
(pares de apriete estándar)
Inspección - Velocidad reducida

el manipulador se está moviendo a velocidad reducida.
¡AVISO!
Un manipulador en movimiento resulta peligroso y puede causar lesiones graves si no se
siguen los procedimientos de seguridad. Por tanto, todo el trabajo debe realizarse fuera del
área de trabajo del manipulador y fuera del área de seguridad del mismo.
Asegúrese de lo siguiente antes de empezar cualquier trabajo:
• Compruebe que todos los dispositivos de paro de emergencia funcionan a la
perfección.
• Cierre y active todos los equipos de seguridad (puertas de seguridad, barreras
fotoeléctricas, etc.).

cable ni ninguna parte de los mismos
toque ninguna parte de la estructura del
manipulador de forma que puedan dar
lugar a desgastes.
ninguna parte del paquete de cables se
mueva con un patrón diferente.
Inspección - Velocidad máxima

el manipulador se está moviendo a su velocidad máxima.
Cuando el programa del robot se está ejecutando, el movimiento de la unidad de retracción
debe ser suave, pero lo suficientemente firme como para retraer el paquete de mangueras sin
aplicar una fuerza excesiva.

3 Mantenimiento
¡AVISO!
Un manipulador en movimiento resulta peligroso y puede causar lesiones graves si no se
siguen los procedimientos de seguridad. Por tanto, todo el trabajo debe realizarse fuera del
área de trabajo del manipulador y fuera del área de seguridad del mismo.
Asegúrese de lo siguiente antes de empezar cualquier trabajo:
• Compruebe que todos los dispositivos de paro de emergencia funcionan a la
perfección.
• Cierre y active todos los equipos de seguridad (puertas de seguridad, barreras
fotoeléctricas, etc.).

1. Compruebe que el refuerzo para
mangueras no se mueva hacia el A B C
interior del soporte para mangueras
más allá de unos pocos milímetros.
xx0400001008
Piezas:
• A: Soporte para mangueras
• B: Aquí se muestra la posición
máxima de avance de la unidad de
retracción.
• C: Refuerzo para mangueras
• D: Unidad de retracción
o cable ni ninguna parte de los mismos
toque ninguna parte de la estructura
del manipulador (ni ningún elemento
cercano a ésta) de forma que puedan
dar lugar a desgastes.
ninguna parte del paquete de cables se
mueva con un patrón diferente.

3 Mantenimiento
3.3.3. Inspección preventiva de la unidad de agua y aire
Equipo necesario

Conjunto de herramientas 3HAC ¡El contenido se define en
estándar para DressPack/ 17290-7 la sección Conjunto de
referencias a estos
procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
Inspección general
El procedimiento siguiente detalla cómo realizar una inspección general de la unidad de agua
y aire.

1. Compruebe que la unidad de agua y Limpie si es necesario. Para ello, siga las
aire no presente suciedad. instrucciones de la sección Limpieza de la
unidad de agua y aire en la página 107.
2. Compruebe que todos los pernos Los pares de apriete recomendados se
estén apretados. especifican en la sección Tornillos en la
página 13.
3. Compruebe que todas las Apriete de nuevo en caso necesario.
conexiones estén hechas
correctamente y que no haya fugas.

3 Mantenimiento
Inspección del circuito de suministro de aire

El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar el circuito de suministro de aire.
xx0300000180
A Filtro de aire

1. Compruebe si hay agua en el receptáculo Si se ha acumulado una gran cantidad
del filtro. Normalmente, el receptáculo del de agua en el receptáculo del filtro, es
filtro se drena automáticamente en caso una indicación de que el aire
de una caída de la presión de aire. suministrado contiene demasiada agua.
También es posible drenar el receptáculo ¡Es necesario tomar las medidas
del filtro de forma manual. Esto se realiza oportunas para corregir este problema!
presionando un pequeño botón situado
en la parte inferior de la unidad de filtro de
aire.
Si no se produce ninguna caída de
presión en el sistema de aire, no se
producirá ningún drenaje automático del
sistema. En este caso, se requiere un
drenaje manual.
2. Compruebe que no se produce ninguna En caso necesario, apriete de nuevo.
fuga.
3. Compruebe el estado del filtro de aire. Si es necesario, sustituya el filtro de
aire. ¡Consulte Sustitución del cartucho
del filtro de aire en la página 159 !
Normalmente, el filtro sólo debe
reemplazarse tras un año de uso.

3 Mantenimiento
Inspección del circuito de entrada de agua y retorno de agua

El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar el circuito de entrada de agua y retorno
de agua.
xx0300000179
A Válvula de agua (del circuito de entrada de agua)

B Selector de caudal (en el selector mecánico del circuito de retorno de agua).
Existe un selector digital como opción.
C Válvula esférica manual (entrada de agua).
D Válvula esférica manual (salida de agua).

1. Abra la válvula esférica manual de la
entrada de agua.
2. Abra la válvula de agua del circuito de
entrada de agua.
3. Cierre la válvula esférica manual de la
salida de agua.
4. Mientras el sistema tiene presión, ¡En caso necesario, apriete de nuevo!
compruebe que no se produzcan fugas.
5. Restablezca el sistema.

3 Mantenimiento
3.3.4. Inspección preventiva de la unidad de alimentación
Ubicación de la unidad de alimentación
xx0300000181
A Interruptor
B Borne con fusible
C Minicontactores (parte de la opción: "Contactor para alimentación de soldadura")
D Temporizador de soldadura
E Unidad de ventilador (disponible como opción). Se encuentra en la parte posterior
de la unidad de alimentación.
F Contactor de soldadura (parte de la opción: "Contactor para alimentación de
soldadura")
G Supresor de picos (parte de la opción: "Contactor para alimentación de
soldadura"). Se encuentra detrás del contactor de soldadura.
H Barra de conexión a tierra
J Tierra de protección ante averías (disponible como opción). Su situación varía en
función de la versión (CA o CC de media frecuencia). En esta figura se muestra
la ubicación de la versión de CA.

3 Mantenimiento
Equipo necesario

Multímetro Para medir la resistencia
procedimientos. Consulte herramientas necesarias.
las referencias a estos
detalladas.
Inspección general
En este procedimiento se detalla cómo realizar una inspección general de la unidad de
alimentación, es decir, la inspección que no corresponde a ninguna pieza en particular.

1. Compruebe que la unidad de Limpie en caso necesario.
alimentación no presente suciedad.
En especial, compruebe si los
ventiladores y el protector de soldadura
están sucios.
página 13.
estén hechas correctamente y que no
haya conectores sueltos.
Inspección del contactor, los fusibles y el interruptor

El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar el contactor, los fusibles y el
interruptor de la unidad de alimentación.

1. Compruebe los ajustes: ¡Consulte el anexo!
2. Compruebe que el contactor funcione Compruebe el funcionamiento del
correctamente. contactor.
3. Compruebe la fijación de las regletas de
fusibles.
4. Compruebe el funcionamiento del
interruptor.
5. Compruebe las conexiones de los
cables.

3 Mantenimiento
Inspección de la unidad de tierra de protección ante averías

¡La unidad de tierra de protección ante averías no es un elemento estándar de la unidad de
alimentación! Estas instrucciones se detalla cómo inspeccionar la unidad de tierra de
protección ante averías que suministra ABB Robotics. Si tiene instalada otra unidad, debe
realizar la inspección de la forma especificada por el fabricante correspondiente.
El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar la unidad de tierra de protección ante
averías de ABB Robotics.

1. Compruebe el funcionamiento de la Si el resultado de esta prueba funcional
unidad de tierra de protección ante no es satisfactorio, debe reemplazar el
averías. Para ello, presione el botón interruptor de tierra de protección. Se
marcado como "TEST" (PRUEBA). detalla en la sección Sustitución de la
La unidad debe saltar, haciendo que se tierra de protección ante averías en la
corte la alimentación. página 165.
Inspección de la unidad de ventilador

La unidad de ventilador es opcional.
El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar la unidad de ventilador.

1. Compruebe el funcionamiento de la Escuche para detectar sonidos
unidad de ventilador. anormales.
2. Inspeccione la unidad de ventilador. ¡En caso necesario, límpiela!

3 Mantenimiento
3.4.1. Limpieza del brazo superior del DressPack
3.4 Actividades de limpieza
Ubicación
R
B C
A D
E
F
Q
xx0400001004

F Placa de conexión de proceso del eje 3
Q Manguitos deslizantes

3 Mantenimiento
Equipo necesario

Paño seco y brocha de Para limpiar salientes de
dureza media mangueras protectoras
Limpieza
El procedimiento siguiente detalla cómo limpiar el brazo superior del DressPack.

1. Limpie el exterior del brazo superior del ¡Utilice únicamente los equipos y
DressPack para eliminar los posibles restos agentes limpiadores especificados
depositados en los espacios existentes entre en la sección "Equipo necesario en
los salientes. Asegúrese de limpiar las zonas la página 91" anterior!
en las que las mangueras se doblan o rozan
el manipulador.
Si el arnés de cables no está lo
suficientemente limpio, puede producirse la
rotura de la manguera protectora.
2. Limpie los manguitos deslizantes para
eliminar cualquier tipo de suciedad.

3 Mantenimiento
3.4.2. Limpieza de la unidad de agua y aire
Ubicación
La unidad de agua y aire se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0300000144
A Unidad de agua y aire

B Tornillos de fijación de la unidad (4 unidades)
C Cubierta trasera superior
D Cubierta superior de la unidad de agua y aire
E Tornillos de fijación de la cubierta superior de la unidad de agua y aire (4
unidades)
Equipo necesario

Paño seco Para limpiar la unidad de agua y aire.
Limpieza del filtro de aire

El procedimiento siguiente detalla cómo limpiar el filtro de aire de la unidad de agua y aire.

1. Cierre la válvula manual de aire y
deje que escape el aire a presión.
2. Retire la cubierta protectora de color Esto se realiza presionando hacia abajo el
negro. cierre con resorte y girando la cubierta
protectora 1/8 de vuelta hacia la izquierda.
3. Tire de la cubierta protectora hacia
abajo.
4. Retire el receptáculo del filtro. Para hacerlo, gírelo 1/8 de vuelta hacia la
izquierda y tire de él hacia abajo.
5. Limpie el receptáculo con un paño. ¡No exponga el receptáculo del filtro a los
disolventes! ¡Utilice únicamente jabón y
agua!
6. Cambie el cartucho de filtro de aire ¡Consulte la sección Sustitución del cartucho
en caso necesario. del filtro de aire en la página 159!

3 Mantenimiento

4 Reparación
4.1. Introducción
4 Reparación
4.1. Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información para la reparación del equipo correspondiente, es decir,
cómo sustituir las piezas y los subconjuntos que se enumeran en la sección Repuestos del
equipo.

4 Reparación
4.2.1. Retirada del brazo superior del DressPack
4.2 Brazo superior del DressPack

En esta sección se detalla cómo retirar un brazo superior DressPack genérico. Es posible que
el trabajo real necesario sea diferente en función del número de cables y mangueras, el tipo
de conectores, etc. Sin embargo, si hay diferencias que merezca la pena destacar, se
especifican en la descripción del procedimiento.
Todo el trabajo relacionado con la retirada del arnés del brazo superior del DressPack se
detalla a continuación en la sección Retirada del conector de alimentación de soldadura en
la página 115 y debe realizarse sobre un banco de trabajo. Antes de la retirada del arnés del
brazo superior del DressPack, es necesario retirarlo del manipulador. La forma de retirar el
arnés del brazo superior del manipulador se detalla en la sección Retirada del arnés del brazo
superior del manipulador en la página 111.
xx0300000004


4 Reparación

J Retén para cable
Q Correa de Velcro
Equipo necesario

Paño de algodón limpio Para limpiar los retenes para
cables y mangueras, los
cables y las mangueras
Plástico de protección Para proteger los pines de los
conectores durante la
retirada
Es posible que se En estos procedimientos se
requieran otras incluyen referencias a las
herramientas y otros herramientas necesarias.
procedimientos. Consulte
detalladas.
soldadura servo
Retirada del arnés del brazo superior del manipulador

El procedimiento siguiente describe cómo retirar el arnés del brazo superior del manipulador,
antes de su desmontaje.
En la figura siguiente se muestra la ubicación de la unidad de retracción cuando se encuentra
en la posición posterior, apoyada sobre el amortiguador. ¡Consulte el elemento "C"
a continuación!

4 Reparación
A B C
xx0300000222
Piezas:
• A: Soporte para mangueras
• B: Unidad de retracción en posición avanzada máxima
• C: Unidad de retracción en posición retraída máxima
¡AVISO!
¡Aviso!
¡La unidad de retracción tira del paquete de mangueras hacia atrás! Por tanto, para evitar
accidentes, es necesario posicionar el robot de una forma en la que el brazo de la unidad de
retracción quede situado en su posición posterior. ¡El brazo debe quedar apoyado en el
amortiguador antes de iniciar el desmontaje del arnés del brazo superior!

1. Apague el suministro de agua y aire.
2. Desconecte las mangueras del arnés del brazo
superior en el eje 6
3. Desconecte las mangueras del arnés del brazo
superior en la placa de conexión del eje 3
4. Desconecte el contacto de señales del eje 6
5. Desconecte el contacto de soldadura del eje 6
6. Desconecte el contacto de señales de la placa de
conexión del eje 3
7. Desconecte el contacto de soldadura de la placa
de conexión del eje 3
8. Desmonte el retén de cable de la unidad de Dos tornillos M8x16 en la parte
retracción. El retén de cable no debe retirarse del posterior del retén de cable
arnés.
9. Abra el alojamiento de la rótula del soporte para
cables de proceso del eje 6.

4 Reparación

10. Abra la carcasa de la rótula de la unidad de
retracción.
11. Presione el arnés del brazo superior para que
pase a través del soporte para mangueras.
Desmontaje del arnés del brazo superior

El procedimiento siguiente detalla cómo desmontar el arnés del brazo superior.
¡Todo el trabajo detallado a continuación debe ser realizado en un banco de trabajo!

4 Reparación
¡CUIDADO!

1. Antes de iniciar el desmontaje, marque
la posición de todos los cables y
mangueras en el retén de cables y
mangueras. Utilice cinta de carrocero.
2. Retire las abrazaderas delanteras para En la figura se muestra una abrazadera
cables y los manguitos deslizantes. para cables.
xx0300000250
En la figura se muestra una de las mitades

del manguito deslizante. La otra mitad es
idéntica.
xx0300000249
Piezas:
• A: Superficie de la abrazadera para
manguera, en la parte más lejana
de la manguera protectora
• B: Superficie deslizante del
manguito deslizante, ligeramente
cóncava
• C: Superficie de la abrazadera para
manguera, en la parte más cercana
a la manguera protectora
• D: Acanaladura para bloquear el
saliente de refuerzo de mangueras

4 Reparación

3. Retire el retén delantero para cables o En la figura se muestra un retén genérico.
mangueras, tirando suavemente de los El número de orificios para cables y
cables o las mangueras hacia fuera. mangueras varía de una aplicación a otra.
Los orificios utilizados en el retén de
cables y mangueras están ocupados
por tapones. ¡ATENCIÓN! No tire los
tapones. Puede necesitarlos para
conseguir un funcionamiento correcto
del retén de cables y mangueras.
xx0300000246
4. Limpie cuidadosamente el retén para ¡No utilice ningún detergente ni disolvente!

cables o mangueras, utilizando un
paño.
5. Retire las conexiones hembra de ¡Sólo en las aplicaciones en las que se
alimentación del conector de utiliza un cable de alimentación de
alimentación de soldadura. soldadura, es decir, no en las aplicaciones
MH!
Encontrará información detallada en la
sección Retirada del conector de
alimentación de soldadura en la
página 115.
6. Retire las conexiones hembra de
señales del conector de señales.
7. Recoja todos los pines y boquillas de Para facilitar el montaje, recomendamos
conexión y envuélvalos con suavidad que envuelva cada conductor por
en un plástico protector. separado.
8. Tire suavemente de todos los cables y Orden:
mangueras hacia el exterior de la 1. Cable de alimentación para
manguera protectora. soldadura
2. Mangueras
3. Cables de señal
9. No debe separar más los elementos del
paquete, sino únicamente retirar la
manguera o el cable que desee
sustituir.
10. Vuelva a montar el paquete completo. Encontrará información detallada en la
sección Montaje del brazo superior del
Retirada del conector de alimentación de soldadura

En esta sección se detalla cómo retirar el conector de alimentación de soldadura.
El procedimiento que debe utilizar puede ser algo diferente debido a los distintos tipos de
conectores de alimentación de soldadura existentes, pero el principio es básicamente el
mismo.

4 Reparación

1. Retire la cubierta lateral del conector En la figura se muestra un conector de
de alimentación de soldadura. alimentación de soldadura.
xx0400001005
Piezas:
• A: Conexiones hembra del conector
(3 unidades)
• B: Cubierta lateral
2. Presione las tres conexiones hembra Asegúrese de que el cable pueda deslizarse
contra el conector, utilizando una libremente hacia atrás. De lo contrario, el
herramienta de extracción. conector sufrirá daños al presionar las
conexiones hembra hacia atrás.
3. Retire el pasacables estanco.
4. Envuelva las conexiones hembra del
conector en un plástico protector para
protegerlas de posibles daños.

4 Reparación
4.2.2. Montaje del brazo superior del DressPack

En esta sección se detalla cómo montar un brazo superior DressPack genérico. Es posible que
Todo el trabajo detallado a continuación debe ser realizado en un banco de trabajo. La forma
de montar el DressPack en el manipulador se detalla en la sección Instalación de las
fijaciones del brazo superior del DressPack en la página 42.
También se supone que el DressPack ha sido retirado de la forma detallada en la sección
Retirada del brazo superior del DressPack en la página 110.
xx0300000004


4 Reparación
J Retén para cable
Q Correa de Velcro
Equipo necesario

Paquete de cables de proceso ¡Consulte la Hay varias versiones
Repuestos!
Grasa para cables 3HAC 40 ml
14807-1 Para lubricar los cables y
mangueras dentro de la
Plástico de protección - Para proteger los pines de los
conectores y las conexiones
hembra durante la instalación.
Cinta de carrocero - Para marcar las posiciones de
montaje
referencias a estos
detalladas.
17669-2 6650 y 7600 con pistola de
17669-1 6650 y 7600 con pistola de
soldadura servo
Diagrama de montaje de 3HAC General para soldadura por
paquete de cables de proceso 16881-2 puntos
Diagrama de montaje de 3HAC General para manejo de
paquete de cables de proceso 16949-2 materiales
Tablero de conexión -

4 Reparación
Montaje del brazo superior del DressPack

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo superior del DressPack.
¡CUIDADO!

1. Asegúrese de que esté utilizando las Todos las referencias se especifican en el
piezas correctas. capítulo Repuestos.
2. Monte el retén trasero para cables y El montaje se detalla en la sección Montaje
mangueras siguiendo la marca de los retenes para cables y mangueras en
realizada en el momento del la página 121.
desmontaje. El marcado se detalla en Desmontaje del
Si sustituye un cable o una manguera, arnés del brazo superior en la página 113.
márquelo de acuerdo con las marcas
anteriores.
3. Monte las mangueras de reducción de Asegúrese de que estén montadas en los
tensión si las necesita (2 mangueras de orificios correctos y de que los tapones de
½ pulg.). los extremos queden montados.
Normalmente, estas mangueras sólo se
usan en aplicaciones MH en las que se
usan algunas mangueras funcionales.
4. Prepare el paquete de cables y Si es necesario, gire individualmente cada
mangueras asegurándose de que todos manguera en el retén para que el doblado
los cables y mangueras queden de la manguera resulte natural. Asegúrese
paralelos entre sí. de que los puntos de doblado de las
mangueras coincidan con los puntos de
doblado del paquete completo una vez
montado en el manipulador.
Si es necesario, utilice cinta de carrocero
para mantener juntos los cables y
mangueras durante el montaje.
¡ATENCIÓN! ¡Debe retirar todas las cintas
antes del montaje!
5. Aplique una pequeña cantidad de grasa Se especifica en la sección Equipo
para cables a los cables y mangueras, necesario en la página 118.
con ayuda de una brocha. ¡Asegúrese de que no se aplique grasa a
Toda la superficie (excepto a 100 mm una distancia menor de 100 mm de los
de distancia del retén de cables y retenes de mangueras y cables!
mangueras) de cada cable o manguera
debe estar cubierta de grasa.
6. Inspeccione la manguera protectora
para asegurarse de que sus extremos
estén cortados correctamente.
xx0300000061
A: Corte la manguera protectora en el

centro de un saliente
7. Presione los refuerzos de manguera
para fijarlos a la manguera protectora.

4 Reparación

8. En función del número de cables y Se detalla en las secciones Pocas
mangueras que se encuentren dentro mangueras en la página 123, Número
de la manguera protectora, existen intermedio de mangueras en la página 124
varias formas distintas de introducirlos. o Número elevado de mangueras en la
página 124.
9. Monte los manguitos deslizantes Encontrará información detallada en la
traseros. sección Montaje de los manguitos
deslizantes en la página 122.
10. Compruebe cuidadosamente que el
paquete de cables y mangueras no esté
retorcido en el extremo delantero.
11. Monte el retén delantero para cables y Encontrará información detallada en la
mangueras. sección Montaje de los retenes para cables
y mangueras en la página 121.
12. Presione cualquier cable de señales 50 Esto se hace para aliviar la tensión de los
mm contra el retén delantero. cables.
13. Monte los manguitos deslizantes Encontrará información detallada en la
delanteros. sección Montaje de los manguitos
deslizantes en la página 122.
14. Retire el plástico protector de los pines
de los conectores y las boquillas de
agua.
15. Monte los conectores en los extremos Varía en función de la aplicación.
del cable. Monte los pines de los conectores como se
indica en el diagrama de circuitos y la tabla
de conexiones incluida en la sección
Equipo necesario en la página 118.
16. Conecte todos los conectores y Varía en función de la aplicación.
boquillas de agua del paquete de
cables y mangueras.
17. Para asegurarse de que cada pin quede Compruebe los hilos como se indica en el
montado en la posición correcta, es diagrama de circuitos y la tabla de
muy recomendable medir la resistencia conexiones incluida en la sección Equipo
de cada hilo entre sus extremos. necesario en la página 118.

4 Reparación
Montaje de los retenes para cables y mangueras

En esta sección se detalla cómo montar los retenes para cables y mangueras.

1. Estudie el diagrama del conjunto. En la figura se muestra un retén genérico. El
En especial, compruebe las número de orificios para cables y mangueras
longitudes y posiciones de montaje varía de una aplicación a otra.
que se recomiendan para el retén
para cables y mangueras.
xx0300000246
2. Marque todas las posiciones de Se especifica en el diagrama del conjunto.

pinzado con cinta de carrocero.
3. Monte el retén trasero para ¡El retén no debe tener ningún tipo de
mangueras y cables como se lubricación en ningún caso! Si ha aplicado
muestra en el diagrama de montaje. grasa o lubricante al retén por accidente, debe
eliminar meticulosamente la lubricación.
Utilice un paño seco para limpiarlo.
Asegúrese de que esté orientado
correctamente.
Si es necesario, puede utilizar unos alicates
grandes para abrir los orificios para cables y
mangueras.
Los orificios vacíos del retén de cables y
mangueras deben estar ocupados por
tapones.

4 Reparación
Montaje de los manguitos deslizantes

En esta sección se detalla cómo montar los manguitos deslizantes.

1. Monte los manguitos sobre En la figura se muestra una de las mitades del
la manguera protectora. manguito deslizante. Las dos mitades son idénticas.
¡Asegúrese de que estén
orientados correctamente!
xx0300000249
Piezas:
• A: Superficie de la abrazadera para manguera,
en la parte más lejana de la manguera
protectora
• B: Superficie deslizante del manguito
deslizante, ligeramente cóncava
• C: Superficie de la abrazadera para manguera,
en la parte más cercana a la manguera
protectora
• D: Acanaladura para bloquear el refuerzo de
mangueras

4 Reparación

2. Esta figura muestra las En la figura se muestra una sección transversal del
posiciones de montaje de los manguito deslizante.
manguitos deslizantes del
retén de cables y
mangueras.
xx0400001007
Piezas:
• A: Manguera protectora
• C: Manguitos deslizantes
• D: Abrazadera para mangueras
• E: Retén para cable/manguera
3. Fije los manguitos ¡Asegúrese de que las dos abrazaderas estén
deslizantes con abrazaderas orientadas del mismo modo!
para mangueras. ¡Asegúrese de que los huecos que quedan entre las
En las aplicaciones en las mitades de los manguitos deslizantes sean iguales y
que se utiliza un gran que no coincidan con las acanaladuras verticales del
número de cables y retén para mangueras y cables!
mangueras, puede utilizar En la figura se muestra una abrazadera para cables.
las abrazaderas de aluminio
para cables, para comprimir
el paquete en su conjunto.
Los manguitos deslizantes
quedan apretados
correctamente cuando una
abrazadera de aluminio para
cables apretada
completamente (por ejemplo
en la unidad de retracción) y
el soporte de cables de
xx0300000250
proceso del eje 6 permiten
cierto giro.
Pocas mangueras
En esta sección se detalla cómo insertar los cables y mangueras en la manguera protectora en
los casos en los que sólo se utilizan unos pocos cables y mangueras.
Acción Información/figura
1. Recoja todos los pines de los conectores
y boquillas de agua y envuélvalos con
suavidad en un plástico protector.
2. Mientras mantiene juntos todos los cables
y mangueras, inserte suavemente el
paquete en la manguera protectora.

4 Reparación
3. Retire el plástico protector de los pines de
los conectores y las boquillas de agua.
4. ¡Continúe donde lo dejó anteriormente!
Número intermedio de mangueras

los casos en los que sólo se utiliza un número algo mayor de cables y mangueras.

1. Pruebe a insertar los cables o mangueras
de la forma detallada en la sección Pocas
mangueras en la página 123.
Si el paquete completo tiene un grosor
excesivo, haga lo siguiente:
2. Una los cables y mangueras con cinta,
con los conectores y boquillas a distintas A A
alturas.
xx0300000253
Piezas:
• A: Cinta adhesiva
3. Introduzca con suavidad el paquete en la
de los conectores y las boquillas de agua.
Número elevado de mangueras

los casos en los que se utiliza un gran número de cables y mangueras.

Número intermedio de mangueras en la
página 124.
2. Corte la cantidad mínima de boquillas del Corte lo más cerca posible de la boquilla.
paquete. Dado que la longitud original de la
manguera era la adecuada, esta opción
sólo puede ser realizada un número
mínimo de veces en cada manguera.

4 Reparación

3. Recoja el resto de pines del conector y
boquillas de agua y envuélvalos con
5. Tire suavemente de la manguera para Si es necesario, puede estrujar
pasarla por la manguera protectora. suavemente la manguera protectora para
darle una forma ovalada y facilitar el paso
de la manguera.
6. Monte de nuevo la boquilla de agua en la
manguera.
Montaje del arnés del brazo superior en el manipulador

El procedimiento de montaje del arnés del brazo superior del DressPack en el manipulador se
describe en Instalación de las fijaciones del brazo superior del DressPack en la página 42.

4 Reparación
4.2.3. Sustitución del amortiguador
Ubicación
El amortiguador se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0300000055
A Unidad de retracción
B Amortiguador
C Tornillos de fijación del brazo de retracción
Equipo necesario

Amortiguador 3HAC 14230-18
Es posible que se requieran En estos procedimientos
otras herramientas y otros se incluyen referencias a
procedimientos. Consulte las las herramientas
referencias a estos necesarias.
detalladas.

4 Reparación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el amortiguador.
¡AVISO!
Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo
siguiente:
• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor en
funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!
• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a
presión del robot!
• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida
que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está
retirando el motor del eje 2.

1. Tire del brazo de la unidad de retracción Se muestra en la figura de la sección
hacia delante para permitir el acceso al Ubicación en la página 126.
bloque de tope.
2. Retire el amortiguador. Para ello, retire la
tuerca de bloqueo que se encuentra debajo
del amortiguador.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el amortiguador.
¡AVISO!
siguiente:
presión del robot!

1. Tire del brazo de la unidad de retracción Se muestra en la figura de la sección
hacia delante para permitir el acceso al Ubicación en la página 126.
bloque de tope.
2. Monte el amortiguador y fíjelo con la tuerca
de bloqueo que se encuentra debajo del
amortiguador.

4 Reparación
4.2.4. Sustitución del refuerzo para mangueras
Descripción general
¡Todo el trabajo detallado a continuación debe ser realizado en un banco de trabajo!
La forma de retirar el arnés del brazo superior del DressPack del manipulador se detalla en la
sección Retirada del arnés del brazo superior del manipulador en la página 111.
Ubicación del refuerzo para mangueras

El refuerzo para mangueras se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
A B
B A
xx0300000259
A Manguitos deslizantes
B Refuerzo para mangueras

4 Reparación
Equipo necesario

Refuerzo para mangueras 3HAC 022194-001
Es posible que se requieran - En estos procedimientos
detalladas.
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el refuerzo para mangueras.

1. Realice los primeros pasos del Encontrará información detallada en la
procedimiento "Retirada del brazo sección Retirada del brazo superior del
superior del DressPack". DressPack en la página 110.
De esta forma, tendrá acceso a los
manguitos deslizantes.
2. Tire del refuerzo para manguera para Asegúrese de que la manguera protectora
separarlo de la manguera protectora. no presente daños.
¡Si la manguera protectora está dañada,
sustitúyala!
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el refuerzo para mangueras.

1. Seleccione el refuerzo para La referencia se especifica en el capítulo
mangueras. DressPack, brazo superior estándar en la
página 178.
2. Presione suavemente del refuerzo Asegúrese de que el saliente del refuerzo
para mangueras para montarlo sobre para mangueras coincida con el manguito
la manguera protectora. deslizante en el momento del montaje.
3. Realice los últimos pasos del Encontrará información detallada en la
procedimiento "Montaje del brazo sección Montaje del brazo superior del

4 Reparación
4.2.5. Sustitución de los manguitos deslizantes
Ubicación de los manguitos deslizantes

Los manguitos deslizantes se encuentran en el lugar indicado en la figura siguiente.
de retirar el DressPack del manipulador se detalla en la sección Retirada del arnés del brazo
superior del manipulador en la página 111.
A B
B A
xx0300000259
A Manguitos deslizantes
B Refuerzo para mangueras
Equipo necesario

Manguitos deslizantes 3HAC 16208-1

4 Reparación

Es posible que se requieran - En estos procedimientos se
detalladas.
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar los manguitos deslizantes.

1. Realice los primeros pasos del Encontrará información detallada en la
procedimiento "Retirada del brazo sección Retirada del brazo superior del
De esta forma, tendrá acceso a los
manguitos deslizantes.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar los manguitos deslizantes.

1. Realice los últimos pasos del Encontrará información detallada en la
procedimiento "Montaje del brazo sección Montaje del brazo superior del

4 Reparación
4.2.6. Ajuste de la tensión del resorte de la unidad de retracción
Ubicación de la unidad de retracción

La unidad de retracción se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0300000055
A Unidad de retracción
B Amortiguador
C Tornillos de fijación del brazo de retracción
Equipo necesario

detalladas.
Unidades de retracción
Las unidades de retracción de los modelos IRB6600 y IRB7600 no son iguales. Las figuras
muestran la unidad de retracción del IRB6600. La unidad de retracción del IRB7600 presenta
los mismos principios.

4 Reparación
La tabla siguiente muestra las distintas referencias de las unidades de retracción.
Referencia Modelo de robot

3HAC 15960-1 Unidad de retracción para el IRB 6600.
3HAC 15966-1 Unidad de retracción para el IRB 7600.
¡AVISO!
¡El resorte del interior de la unidad de retracción presenta tensión! ¡No desmantele la unidad
bajo ninguna circunstancia!
¡Tenga siempre el máximo cuidado al trabajar con la unidad de retracción!
Motivos para el ajuste

Si está ajustada correctamente, la unidad de retracción debe utilizar todo su recorrido durante
el funcionamiento.
La unidad de retracción está ajustada en el momento de la entrega a una tensión de resorte
estándar (¾ de vuelta). Si por cualquier motivo necesita desmontarla del manipulador, es
necesario volver a ajustar la tensión del resorte.
También es posible ajustar la unidad de retracción siempre que sea necesario para conseguir
que funcione de forma óptima.
Con el fin de alargar la vida útil del arnés del brazo superior, la tensión de la unidad de
retracción no debe ser mayor que la necesaria.

4 Reparación
Cómo aflojar el resorte con tensión

En el procedimiento siguiente se detalla cómo aflojar el resorte con tensión de la unidad de
retracción.

1. ¡ATENCIÓN! Antes de aflojar el
resorte con tensión, el brazo de la
unidad de retracción debe estar en su
posición posterior (apoyado en el
amortiguador).
2. Afloje los cuatro tornillos del anillo La figura muestra la posición de los
exterior de la parte posterior de la tornillos en la parte posterior.
unidad de retracción.
¡Consulte la figura!
xx0400001039
Piezas:
• A: Tornillos
• B: Anillo exterior
3. Aplique la llave de gancho (de 68 a La figura muestra la posición de los
75 mm) en el exterior de la unidad de tornillos en la parte delantera.
retracción, de la forma mostrada en la
figura.
¡Consulte la ilustración!
xx0400000994
Piezas:
• Tornillos
• Llave de gancho
4. ¡Sujete firmemente la llave de gancho!

4 Reparación

5. ¡ATENCIÓN! ¡Manténgase alerta al
realizar el procedimiento siguiente!
Al aflojar los tornillos, la fuerza del
resorte intentará hacer girar la llave de
gancho en el sentido contrario a las
agujas del reloj.
¡Tenga cuidado!
6. Afloje cuidadosamente los cuatro
tornillos del exterior de la unidad de
retracción mientras sujeta firmemente
la llave de gancho.
7. Gire el eje de la unidad de retracción
en sentido contrario a las agujas del
reloj con ayuda de la llave de gancho,
hasta que el resorte no tenga tensión.
8. Ahora se encuentra en la posición
inicial para ajustar la tensión del
resorte.
Ajuste de la tensión del resorte

En el procedimiento siguiente se detalla cómo ajustar la tensión del resorte de la unidad de
retracción.

1. Gire el eje de la unidad de retracción ¾ Para otros ajustes distintos del estándar,
de vuelta en sentido de las agujas del consulte la tabla "Fuerzas aproximadas
reloj. Esta posición es el ajuste con distintos ajustes" a continuación!
estándar.
2. Apriete los cuatro tornillos del exterior ¡Consulte la figura anterior!
de la unidad de retracción mientras Par de apriete: 50 Nm ±5 Nm
sujeta firmemente el eje con la llave de
gancho.
3. Retire la llave de gancho.
4. Apriete de nuevo los cuatro tornillos del ¡Consulte la figura anterior!
anillo exterior de la parte posterior de la Par de apriete: 10 Nm ±5 Nm
5. Ejecute el programa y confirme que la
tensión de la unidad de retracción
funciona de la forma esperada.
Si no es así, repita el procedimiento de
ajuste de la tensión del resorte de la
Tensión recomendada
El brazo de la unidad de retracción debe "flotar" levemente cuando el robot está en
movimiento.
El refuerzo para mangueras (la parte de goma de la manguera protectora) no debe penetrar en
el área del soporte para mangueras mientras el manipulador funciona a velocidad completa.
¡Consulte "B" en la figura siguiente!

4 Reparación
A B C
xx0400001008
A Soporte para mangueras

B Aquí se muestra la posición máxima de avance de la unidad de retracción.
C Refuerzo para mangueras
D Unidad de retracción
La tensión recomendada para el resorte es de ¾ de vuelta (=270°). Esta tensión está

optimizada para la longitud normal del arnés del brazo superior para el trabajo de soldadura
por puntos en posición vertical. Ésta es la tensión ajustada en las unidades de retracción en el
momento de la entrega.
El arnés del brazo superior para el manejo de materiales en posición horizontal, más corto,
puede requerir menos tensión.
El arnés del brazo superior para robots montados sobre soporte, más largo, puede requerir una
tensión mayor.
Fuerzas aproximadas con los distintos ajustes

En la tabla siguiente se muestran las fuerzas aproximadas que se consiguen con los distintos
ajustes.
Ajuste Fuerza de tracción Fuerza de liberación

1 vuelta 150 N 130 N
¾ vuelta 105 N 85 N
½ vuelta 70 N 45 N
¡ATENCIÓN! ¡No gire nunca el resorte más de una vuelta (=360°)!

4 Reparación
4.3.1. Retirada del brazo inferior del DressPack
4.3 Brazo inferior del DressPack

En esta sección se detalla cómo retirar un brazo inferior DressPack genérico. Es posible que
Todo el trabajo relacionado con la retirada del arnés del brazo inferior del DressPack se
detalla a continuación en la sección Desmontaje del arnés del brazo inferior y debe realizarse
sobre un banco de trabajo. Antes de la retirada del arnés del brazo inferior del DressPack, es
necesario retirarlo del manipulador. La forma de retirar el brazo inferior del DressPack del
manipulador se detalla en la sección Retirada del arnés del brazo inferior del manipulador.

4 Reparación
xx0300000006

G Guía para cables
M Placa de usuario
N Placa de proceso

4 Reparación
Equipo necesario

detalladas.
soldadura servo
Retirada del arnés del brazo inferior del manipulador

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el arnés del brazo inferior del DressPack del
manipulador.

1. Retire las 7 correas de Velcro que sujetan Consulte Ubicación del brazo inferior
los cables y mangueras. del DressPack en la página 137
2. Desconecte las mangueras de la placa de Consulte Ubicación del brazo inferior
conexión de proceso del eje 3. del DressPack en la página 137
3. Retire la placa base (la cubierta superior)
del manipulador desmontando sus tornillos
de fijación.
4. Desmonte las mangueras montadas en la
placa de usuario y la placa de proceso.
5. Desconecte los cables de la placa de
conexión de proceso del eje 3.
6. Desmonte la fijación superior del paquete Consulte Ubicación del brazo inferior
de cables de proceso. del DressPack en la página 137
7. Desmonte la fijación central del paquete de Consulte Ubicación del brazo inferior
cables de proceso. del DressPack en la página 137
8. Desmonte la fijación inferior del paquete de Consulte Ubicación del brazo inferior
cables de proceso. del DressPack en la página 137
9. Desmonte el tornillo que sujeta los cables Consulte Ubicación del brazo inferior
de señales y mangueras y el cable de del DressPack en la página 137
alimentación de soldadura al orificio de la
caja reductora del eje 1.
10. Desmonte los tornillos de fijación de Consulte Instalación de las fijaciones
alimentación de soldadura que sujetan el del brazo inferior del DressPack en la
cable de alimentación de soldadura a la página 31
placa de proceso en el soporte del conector
de soldadura.

4 Reparación

11. Desmonte el cable de señales montado en Consulte Instalación de las fijaciones
la placa de usuario y la placa de proceso. del brazo inferior del DressPack en la
página 31
12. Tire del extremo inferior del paquete de
cables a través del orificio de la caja
reductora del eje 1.
Desmontaje del arnés del brazo inferior

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo inferior del DressPack.
¡CUIDADO!

1. Retire el retén delantero para cables o En la figura se muestra un retén
mangueras, tirando suavemente de los genérico. El número de orificios para
cables o las mangueras hacia fuera. cables y mangueras varía de una
aplicación a otra.
xx0300000246
2. Limpie cuidadosamente el retén para ¡No utilice ningún detergente ni

cables o mangueras, utilizando un paño. disolvente!
3. Recoja todos los pines de conexión y Para facilitar el montaje,
boquillas y envuélvalos con suavidad en recomendamos que envuelva cada
un plástico protector. conductor por separado.
4. Tire suavemente de todos los cables y Orden de desmontaje:
mangueras hacia el exterior de la 1. Cable de alimentación para
manguera protectora. soldadura. ¡Consulte las
instrucciones a continuación!
2. Mangueras
3. Cables de señales. ¡Consulte las
instrucciones a continuación!
5. Para poder tirar del cable de alimentación
de soldadura hacia fuera, debe desmontar
los pines. También debe retirar el
pasacables estanco.
6. Para poder tirar del cable de señales hacia Utilice una sierra para metales y una
fuera, debe cortar y retirar la funda de cuchilla afilada para cortar y eliminar la
plástico retractilado. A continuación, funda de plástico retractilado.
desmonte los pines. ¡Al volver a montar el paquete debe
utilizar siempre una nueva funda de
plástico retractilado!

4 Reparación

7. No debe separar más los elementos del
paquete, sino únicamente retirar la
manguera o el cable que desee sustituir.
8. Vuelva a montar el paquete completo. Encontrará información detallada en la
sección Montaje del brazo inferior del

4 Reparación
4.3.2. Montaje del brazo inferior del DressPack

En esta sección se detalla cómo montar un brazo inferior DressPack genérico. Es posible que
de retirar el DressPack del manipulador se detalla en la sección Retirada del arnés del brazo
inferior del manipulador en la página 139.
También se supone que el DressPack ha sido retirado de la forma detallada en la sección
Retirada del brazo inferior del DressPack en la página 137.
xx0300000006


4 Reparación

G Guía para cables
M Placa de usuario
N Placa de proceso
Equipo necesario

Paquete de cables de ¡Consulte la Hay varias versiones
proceso sección disponibles.
Repuestos!
Grasa para cables 3HAC 40 ml
14807-1 Para lubricar los cables y
mangueras dentro de la
Plástico de protección - Para proteger los pines de los
conectores durante la
instalación.
Cinta de carrocero - Para marcar las posiciones de
montaje
Es posible que se requieran - En estos procedimientos se
detalladas.
Diagrama de circuitos 3HAC DressPack para IRB 6600, 6650
17669-2 y 7600 con pistola de soldadura
neumática
Diagrama de circuitos 3HAC DressPack para IRB 6600, 6650
17669-1 y 7600 con pistola de soldadura
servo
Diagrama de montaje de -
paquete de cables de
proceso
Tablero de conexión -

4 Reparación

Funda de plástico 3HAC Se necesita al reutilizar un cable
retractilado 5323-1 de alimentación de soldadura
retirado anteriormente. La funda
original no puede reutilizarse.
Secador de aire caliente Para ajustar la funda de plástico
retractilado.
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo inferior del DressPack.
¡CUIDADO!

1. Asegúrese de que esté utilizando las Todos las referencias se especifican en el
piezas correctas. capítulo Repuestos.
2. Monte el retén inferior para cables y Encontrará información detallada en la
Sólo se usa en las aplicaciones de manejo
de materiales.
3. Prepare el paquete de cables y Si es necesario, gire individualmente cada
mangueras asegurándose de que todos manguera en el retén para que el doblado
los cables y mangueras queden de la manguera resulte natural. Asegúrese
paralelos entre sí. de que los puntos de doblado de las
mangueras coincidan con los puntos de
doblado del paquete completo una vez
montado en el manipulador.
Si es necesario, utilice cinta de carrocero
para mantener juntos los cables y
mangueras durante el montaje.
¡ATENCIÓN! Debe retirar todas las cintas
antes del montaje.
4. Aplique una pequeña cantidad de grasa Se especifica en la sección Equipo
para cables a los cables y mangueras, necesario en la página 143.
con ayuda de una brocha. ¡Asegúrese de que no se aplique grasa a
Toda la superficie (excepto a 100 mm una distancia menor de 100 mm de los
de distancia del retén de cables y retenes de mangueras y cables!
mangueras) de cada cable o manguera
debe estar cubierta de grasa.

4 Reparación

5. Inspeccione la manguera protectora
para asegurarse de que sus extremos
estén cortados correctamente.
xx0300000061
A: Corte la manguera protectora en el

centro de un saliente
6. En función del número de cables y Se detalla en las secciones Pocas
mangueras que se encuentren dentro mangueras en la página 123, Número
de la manguera protectora, existen intermedio de mangueras en la página 124
varias formas distintas de introducirlos. o Número elevado de mangueras en la
página 124.
7. Compruebe cuidadosamente que el
paquete de cables y mangueras no esté
retorcido en el extremo delantero.
8. Monte el retén delantero para cables y Encontrará información detallada en la
9. Presione cualquier cable de señales 50 Esto se hace para eliminar la tensión de los
mm contra el retén delantero. cables.
de los conectores y las boquillas de
agua.
11. Monte los conectores en los extremos Varía en función de la aplicación.
del cable. Monte los pines de los conectores como se
indica en el diagrama de circuitos y la tabla
de conexiones incluida en la sección
Equipo necesario en la página 143.
12. Conecte todos los conectores y Varía en función de la aplicación.
boquillas del paquete de cables y
mangueras.
13. Para asegurarse de que cada pin Compruebe los hilos como se indica en el
quede montado en la posición correcta, diagrama de circuitos y la tabla de
es muy recomendable medir la conexiones incluida en la sección Equipo
resistencia de cada hilo entre sus necesario en la página 143.
extremos.

4 Reparación
Montaje de los retenes para cables y mangueras

En esta sección se detalla cómo montar los retenes para cables y mangueras.

1. Estudie el diagrama del conjunto. En En la figura se muestra un retén genérico.
especial, compruebe las longitudes y El número de orificios para cables y
posiciones de montaje que se mangueras varía de una aplicación a
recomiendan para el retén para cables y otra.
mangueras.
xx0300000246
2. Marque todas las posiciones de pinzado Se especifica en el diagrama del

con cinta de carrocero. conjunto.
3. Monte el retén trasero para mangueras y ¡El retén no debe tener ningún tipo de
cables como se muestra en el diagrama lubricación en ningún caso! Si ha
de montaje. aplicado grasa o lubricante al retén por
accidente, debe eliminar
meticulosamente la lubricación. Utilice un
paño seco para limpiarlo.
Asegúrese de que esté orientado
correctamente.
Si es necesario, puede utilizar unos
alicates grandes para abrir los orificios
para cables y mangueras.
Los orificios vacíos del retén de cables y
mangueras deben estar ocupados por
tapones.
Pocas mangueras
los casos en los que sólo se utilizan unos pocos cables y mangueras.
1. Recoja todos los pines de conexión y
2. Mientras mantiene juntos todos los cables
y mangueras, inserte suavemente el
paquete en la manguera protectora.
3. Retire el plástico protector de los pines de
los conectores y las boquillas de agua.

4 Reparación
Número intermedio de mangueras

los casos en los que sólo se utiliza un número algo mayor de cables y mangueras.

de la forma detallada en la sección Pocas
mangueras en la página 123.
2. Una los cables y mangueras con cinta,
con los conectores y boquillas a distintas A A
alturas.
xx0300000253
Piezas:
• A: Cinta adhesiva
de los conectores y las boquillas de agua.
Número elevado de mangueras

los casos en los que se utiliza un gran número de cables y mangueras.

Número intermedio de mangueras en la
página 124.
2. Corte la cantidad mínima de boquillas del Corte lo más cerca posible de la boquilla.
paquete. Dado que la longitud original de la
manguera era la adecuada, esta opción
sólo puede ser realizada un número
mínimo de veces en cada manguera.
3. Recoja el resto de pines de conexión y

4 Reparación

5. Tire suavemente de la manguera para Si es necesario, puede estrujar
pasarla por la manguera protectora. suavemente la manguera protectora para
darle una forma ovalada y facilitar el paso
de la manguera.
6. Monte de nuevo la boquilla de agua en la
manguera.

4 Reparación
4.4.1. Sustitución del circuito de suministro de aire estándar
4.4 Unidad de agua y aire
Ubicación del circuito de suministro de aire

El circuito de suministro de aire se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0300000125
A Circuito de suministro de aire

B Circuito de entrada de agua
C Circuito de retorno de agua
Equipo necesario

Circuito de suministro de aire ¡Consulte la Hay varias versiones
Repuestos!
referencias a estos

4 Reparación

17669-2 6650 y 7600 con pistola de
17669-1 6650 y 7600 con pistola de
soldadura servo
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el circuito de suministro de aire. No contiene
detalles específicos de cada versión, como referencias, tipos de conectores, etc. Estos detalles
se especifican en la sección Repuestos.
¡AVISO!
siguiente:
presión del robot!

1. Cierre la válvula manual de aire del circuito Las mangueras de aire del manipulador
de suministro de aire. perderán su presión.
2. Apague el suministro de aire de la unidad
de agua y aire.
3. Retire la manguera del suministro de aire
comprimido del centro de producción.
4. Retire la manguera de proceso 1 del
circuito de suministro de aire.
5. Retire la manguera de proceso 4 del Esto sólo se hace si se elige la opción
circuito de suministro de aire. de válvula proporcional.
6. Desconecte el conector para interruptor de Esto sólo se hace si se elige la opción
presión del interruptor de presión. de interruptor de presión.
7. Si dispone de la opción de válvula Esto sólo se hace si se elige la opción
proporcional, haga lo siguiente: de válvula proporcional.
• Retire la cubierta de la unidad de
agua y aire.
• Desconecte el conector para
válvula proporcional de la caja de
distribución, de acuerdo con el
diagrama de circuitos.
• Corte las bridas que sujetan el
cable a la válvula proporcional.
8. Afloje los cuatro tornillos que sujetan el
circuito de suministro de aire.

4 Reparación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el circuito de suministro de aire. No contiene
¡AVISO!
siguiente:
funcionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras!
presión del robot!
• - Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida

1. Haga pasar el cable de señales de la válvula Esto sólo se hace si se elige la
proporcional a través de la placa posterior de opción de válvula proporcional.
2. Fije la unidad de agua y aire con los 4 tornillos.
3. Si dispone de la opción de válvula Esto sólo se hace si se elige la
proporcional, haga lo siguiente: opción de válvula proporcional.
• Desconecte el conector para válvula
proporcional de la conexión de la caja
de distribución, de acuerdo con el
diagrama de circuitos.
• Una los cables por detrás de la placa
posterior.
• ¡Compruebe que ningún cable quede
presionado contra cantos agudos!
• Monte la cubierta de la unidad de agua
y aire.
4. Conecte el conector para interruptor de Esto sólo se hace si se elige la
presión del interruptor de presión. opción de interruptor de presión.
5. Conecte la manguera de proceso 4 entre el Esto sólo se hace si se elige la
manipulador y el circuito de suministro de aire. opción de válvula proporcional.
6. Conecte la manguera de proceso 1 entre el
manipulador y el circuito de suministro de aire.
7. Conecte la manguera de suministro de aire
comprimido del centro de producción a la
toma Air In (Entrada de aire).
8. Encienda el suministro de aire de la unidad de
agua y aire.
9. Abra la válvula manual de aire del circuito de Las mangueras de aire del
suministro de aire. manipulador reciben presión.
10. Compruebe si existe alguna fuga. ¡Apriete si se produce alguna fuga!

4 Reparación
4.4.2. Sustitución del circuito de entrada de agua estándar
Ubicación del circuito de entrada de agua

El circuito de entrada de agua se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0300000125

Equipo necesario

Circuito de entrada de agua ¡Consulte la Hay varias versiones
Repuestos!
Conjunto de herramientas estándar 3HAC ¡El contenido se define en
para DressPack/SpotPack 17290-7 la sección Conjunto de
herramientas estándar!
Es posible que se requieran otras En estos procedimientos
herramientas y otros procedimientos. se incluyen referencias a
Consulte las referencias a estos las herramientas
procedimientos en las siguientes necesarias.

4 Reparación

17669-2 6650 y 7600 con pistola de
17669-1 6650 y 7600 con pistola de
soldadura servo
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el circuito de entrada de agua. No contiene
¡AVISO!
siguiente:
presión del robot!

1. Retire la cubierta de la unidad de agua y aire.
2. Cierre la válvula manual de entrada de agua de
3. Cierre la válvula manual de retorno de agua de
4. Retire la manguera de proceso 2 de la unidad
de agua y aire.
5. Desmonte la válvula manual de la entrada de
agua.
6. Retire la bobina de la válvula eléctrica de agua.
7. Afloje las tuercas de bloqueo.
8. Eleve el circuito de entrada de agua para
separarlo de la unidad de agua y aire.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el circuito de entrada de agua. No contiene
¡AVISO!
Aviso

4 Reparación

siguiente:
presión del robot!

1. Sitúe el circuito de entrada de agua en la unidad
de agua y aire.
2. Sujete el circuito de entrada de agua al lado que
presenta una tuerca de bloqueo.
3. Ajuste las tuercas de bloqueo en el otro lado, de
forma que el circuito de entrada de agua no esté
expuesto a fuerzas de tracción o compresión.
4. Apriete las tuercas de bloqueo.
5. Monte la bobina en la válvula eléctrica de agua.
6. Conecte la manguera de proceso 2 a la unidad Consulte Par de apriete en la
de agua y aire. página 14 en la sección Tornillos.
7. Conecte la válvula manual de entrada de aire. Consulte Par de apriete en la
página 14 en la sección Tornillos.
8. Seque el agua residual. De esta forma, resulta más fácil
detectar las posibles fugas.
9. Abra la válvula manual de entrada de agua de la
10. Aplique corriente a la válvula eléctrica de agua.
11. Espere un par de minutos. ¡Compruebe si existe
alguna fuga!
12. ¡En caso de fugas, reajuste!
13. Abra la válvula manual de retorno de agua de la
14. Monte la cubierta de la unidad de agua y aire.

4 Reparación
4.4.3. Sustitución del circuito de retorno de agua estándar
Ubicación del circuito de retorno de agua

El circuito de retorno de agua se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0300000125

Equipo necesario

Circuito de retorno de agua ¡Consulte la Hay varias versiones
Repuestos!

4 Reparación

17669-2 6650 y 7600 con pistola de
17669-1 6650 y 7600 con pistola de
soldadura servo
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el circuito de retorno de agua. No contiene
¡AVISO!
siguiente:
presión del robot!

1. Retire la cubierta de la unidad de agua y aire.
2. Cierre la válvula manual de entrada de agua
de la unidad de agua y aire.
3. Cierre la válvula manual de retorno de agua
de la unidad de agua y aire.
4. Retire la manguera de proceso 3 de la unidad
de agua y aire.
5. Retire la manguera de proceso 4 de la unidad Esto sólo se hace si se dispone de la
de agua y aire. opción "Segundo retorno de agua".
6. Marque la posición de las bridas antes de Esto se realiza para volver a situar
cortarlas. las mangueras en la posición
¡Por ejemplo, utilice cinta de carrocero! correcta durante el montaje.
7. Corte las bridas.
8. Desmonte la válvula manual de retorno de
aire.
9. Retire el contacto para indicador de caudal Si se dispone de la opción "Segundo
de la caja de distribución. retorno de agua", retire los contactos
de los dos indicadores de caudal.
10. Desatornille las tuercas de bloqueo.
11. Eleve el circuito de retorno de agua para
separarlo de la unidad de agua y aire.

4 Reparación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el circuito de retorno de agua. No contiene
¡AVISO!
¡Aviso!
siguiente:
presión del robot!

1. Sitúe el circuito de retorno de agua en la Existen varias versiones diferentes del
unidad de agua y aire. circuito de retorno de agua en función de
si se dispone de la opción "Segundo
retorno de agua" o "Selector digital de
caudal".
2. Sujete el circuito de retorno de agua al
lado que presenta una tuerca de bloqueo.
3. Ajuste las tuercas de bloqueo en el otro
lado, de forma que el circuito de retorno
de agua no esté expuesto a fuerzas de
tracción o compresión.
4. Apriete las tuercas de bloqueo.
5. Conecte el contacto para indicador de Conecte los dos contactos si dispone de
caudal a la caja de distribución. la opción "Segundo retorno de agua".
Consulte el diagrama de circuitos para
saber cómo hacer las conexiones
correctas.
6. Una los cables por detrás de la placa
posterior.
7. Compruebe que ningún cable quede
presionado contra cantos agudos.
8. Conecte la manguera de proceso 3 a la Consulte Par de apriete en la página 14
unidad de agua y aire. en la sección Tornillos.
9. Conecte la manguera de proceso 4 a la Esto sólo se hace si se dispone de la
unidad de agua y aire. opción "Segundo retorno de agua".
Consulte Par de apriete en la página 14
10. Conecte la válvula manual de retorno de Consulte Par de apriete en la página 14
aire. en la sección Tornillos.
11. Seque el agua residual. De esta forma, resulta más fácil detectar
las posibles fugas.

4 Reparación

12. Abra la válvula manual de entrada de
agua de la unidad de agua y aire.
13. Active la válvula eléctrica de agua.
14. Espere un par de minutos. ¡Compruebe si
existe alguna fuga!
15. ¡En caso de fugas, reajuste!
16. Abra la válvula manual de retorno de
agua de la unidad de agua y aire.
17. Monte las bridas de acuerdo con las Encontrará una descripción detallada en
marcas hechas anteriormente, en el la sección Retirada en la página 156.
momento de la retirada del circuito de
retorno de agua.
18. Monte la cubierta de la unidad de agua y
aire.
19. Restablezca el interruptor de flujo en
caso necesario.

4 Reparación
4.4.4. Sustitución del cartucho del filtro de aire
4.4.4. Sustitución del cartucho del filtro de aire
Sustitución del cartucho del filtro de aire

El procedimiento siguiente detalla cómo sustituir el cartucho de filtro del regulador de
presión.

1. Cierre la válvula manual de aire y deje que
escape el aire a presión.
2. Retire la cubierta protectora de color Esto se realiza presionando hacia abajo
negro. el cierre con resorte y girando la
cubierta protectora 1/8 de vuelta hacia
la izquierda.
3. Tire de la cubierta protectora hacia abajo.
4. Retire el receptáculo del filtro. Para hacerlo, gírelo 1/8 de vuelta hacia
la izquierda y tire de él hacia abajo.
5. Desatornille la cúpula del filtro y tire de ella
hacia abajo.
6. Sustituya el filtro usado. Conserve el muelle. Lo necesitará para
¡Atención! ¡Sujete el nuevo cartucho de el nuevo cartucho de filtro.
filtro sólo por su parte inferior! Referencia de fabricante original del
cartucho de filtro: 97801732
7. Vuelva a montar las piezas en el orden ¡Reutilice el muelle!
inverso. Es necesario para garantizar un
funcionamiento correcto del filtro.
8. Vuelva a poner en servicio el sistema de
sobrepresión.

4 Reparación
4.5.1. Sustitución de la unidad de alimentación del SpotPack
Ubicación
La unidad de alimentación se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0300000147
A Unidad de alimentación
B Área para el acceso a las conexiones de señales entre la unidad de alimentación
y el controlador
C S4Cplus
D Pasacables estanco, suministro de alimentación del centro de producción
E Pasacables estanco, alimentación al manipulador
F Conexión para el cable de caja de distribución XS103
G Conexión para la pistola fija o con base, XS104
H Abrazaderas para alojamiento (4 unidades) con tornillos de fijación (16 en total)

4 Reparación
Equipo necesario

estándar la sección Conjunto de
herramientas estándar!
detalladas.
¡PELIGRO!
Asegúrese de que el otro extremo del cable esté desconectado de la tensión de la línea antes
de conectar la fuente de alimentación principal.
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de alimentación.

1. Retire la cubierta trasera del manipulador. Para
ello, desatornille los tornillos de fijación.
2. Desconecte el cable de conexión a tierra.
3. Desconecte los conectores R1.MP y R1.SMB.
4. Tire del cable y de los conectores hacia arriba
por el centro del bastidor.
5. Tire suavemente del arnés de cables hacia el
exterior.
¡PELIGRO!
Asegúrese de que el otro extremo del cable esté desconectado de la tensión de la línea antes
de conectar la fuente de alimentación principal.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de alimentación.

1. Retire la cubierta izquierda de la muñeca,
aflojando previamente sus tornillos de fijación.
2. Desconecte todos los conectores de los motores
5 y 6.
3. Retire la cubierta de plástico de la parte posterior
del brazo superior, retirando los tornillos de
fijación.

4 Reparación
4.5.2. Sustitución del interruptor QB101
Ubicación
La ubicación de las distintas partes de la unidad de alimentación se muestra en la figura
siguiente.
xx0200000181
A Interruptor
B Borne con fusible
soldadura")

4 Reparación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el interruptor.

1. Apague el interruptor de la unidad de
alimentación.
2. Apague el interruptor del armario.
3. Apague el interruptor de entrada del
suministro de alimentación del centro de
producción.
4. Asegúrese de que el sistema esté
totalmente apagado.
5. Abra la puerta de la unidad de
alimentación.
6. Retire los hilos de entrada del suministro
de alimentación del centro de producción.
7. Retire los hilos de salida del suministro de
alimentación del centro de producción.
8. Retire los tornillos que sujetan el
interruptor.
9. Eleve el interruptor para retirarlo.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el interruptor.

1. Compruebe que la alimentación
proveniente del centro de producción
esté totalmente apagada.
2. Asegúrese de que el sistema de
alimentación esté totalmente apagado.
3. Confirme que el nuevo interruptor es del
mismo tipo que el que ha sustituido.
4. Fije el interruptor con los tornillos de Para obtener instrucciones de montaje,
estrella incluidos. consulte la información que se adjunta
con el interruptor.
5. Monte los hilos de salida del suministro ¡Consulte el diagrama de circuitos!
de alimentación del centro de producción. Par de apriete 7 Nm.
6. Monte los hilos de entrada del suministro ¡Consulte el diagrama de circuitos!
de alimentación del centro de producción. Par de apriete 7 Nm.
7. Compruebe que no asome ninguna hebra
de los hilos.
8. Compruebe el ajuste del nivel de ¡Si es necesario, ajuste el nivel!
interrupción (110 A).
9. Encienda el interruptor de entrada del ¡Ponga el máximo cuidado al realizar las
suministro de alimentación del centro de operaciones siguientes, dado que las
producción. realizará con la puerta de la unidad de
alimentación abierta!

4 Reparación

10. Sitúe el interruptor en la posición ON
aplicando una herramienta adecuada en
el eje del interruptor.
11. Presione el botón de prueba y compruebe
si el interruptor se desconecta.
12. Ponga el interruptor en la posición OFF.
13. Cierre la puerta.
14. Permite reiniciar el sistema.

4 Reparación
4.5.3. Sustitución de la tierra de protección ante averías
Ubicación
siguiente.
xx0300000181
A Interruptor
B Borne con fusible
soldadura")

4 Reparación
Preparativos
En el procedimiento siguiente se detallan las operaciones necesarias para poder retirar la
conexión a tierra de protección.

alimentación.
producción.
4. Asegúrese de que la fuente de
alimentación esté totalmente apagada.
alimentación.
6. Retire los hilos de entrada del suministro Llaves para tornillos con encastre (4 mm)
7. Retire los hilos de salida del suministro de Llaves para tornillos con encastre (4 mm)
alimentación del centro de producción.
Retirada y montaje
Consulte las recomendaciones del fabricante para el montaje y el desmontaje de la conexión
a tierra de protección.

4 Reparación
4.5.4. Sustitución de los minicontactores K101, K103
Ubicación
siguiente.
xx0300000181
A Interruptor
B Borne con fusible
soldadura")
soldadura"). Se encuentra detrás del conector para soldadura.

4 Reparación
Retirada del minicontactor K101

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el minicontactor K101.

alimentación.
producción.
4. ¡Asegúrese de que la fuente de
alimentación esté totalmente apagada!
5. ¡Abra la puerta de la unidad de
alimentación!
6. Desconecte los hilos. ¡Consulte el diagrama de circuitos!
7. Retire el contactor.
Montaje del minicontactor K101

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el minicontactor K101.

1. Compruebe que la alimentación
proveniente del centro de producción esté
totalmente apagada.
2. ¡Asegúrese de que el sistema de
alimentación esté totalmente apagado!
3. Confirme que el nuevo minicontactor es
del mismo tipo que el que ha sustituido.
4. Monte el minicontactor con los tornillos
incluidos.
5. Vuelva a conectar los hilos. ¡Consulte el diagrama de circuitos!
Retirada del minicontactor K103

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el minicontactor K103.

1. ¡Apague el interruptor de la unidad de
alimentación!
producción.
alimentación.

4 Reparación

7. Retire el minicontactor.
Montaje del minicontactor K103

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el minicontactor K103.

1. ¡Compruebe que la alimentación
proveniente del centro de producción esté
totalmente apagada!
3. Confirme que el nuevo minicontactor es
del mismo tipo que el que ha sustituido.
4. Monte el minicontactor con los tornillos
incluidos.
5. Vuelva a conectar los hilos. ¡Consulte el diagrama de circuitos!

4 Reparación
4.5.5. Sustitución del contactor QC101
Ubicación
siguiente.
xx0300000181
A Interruptor
B Borne con fusible
soldadura")
soldadura"). Se encuentra detrás de la alimentación de soldadura.

4 Reparación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el contactor QC101.

alimentación.
producción.
4. Asegúrese de que la fuente de
alimentación esté totalmente apagada.
alimentación.
6. Desconecte los hilos de entrada del Llaves para tornillos con encastre (4 mm)
producción.
7. Desconecte los hilos de salida del Llaves para tornillos con encastre (4 mm)
producción.
9. Retire los tornillos que sujetan el
contactor.
10. Afloje los tornillos que sujetan el
contactor.
11. Retire el contactor.
12. Retire el supresor de picos del contactos Si el supresor de picos no funciona,
y trasládelo al nuevo contactor. sustitúyalo.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el contactor QC101.

1. ¡Compruebe que la alimentación
proveniente del centro de producción
esté totalmente apagada!
alimentación esté totalmente apagado
antes de iniciar el trabajo de montaje!
3. Confirme que el nuevo contactor es del
mismo tipo que el que ha sustituido.
4. Monte el supresor de picos en el nuevo
contactor si no lo ha hecho aún.
5. Monte el contactor con los tornillos Para obtener instrucciones de montaje,
incluidos. consulte la información que se adjunta
con el contactor.
6. Vuelva a conectar los hilos de relé. ¡Consulte el diagrama de circuitos!
7. Vuelva a conectar los hilos de interruptor ¡Consulte el diagrama de circuitos!
de posición.

4 Reparación

8. Monte los hilos de salida del suministro ¡Consulte el diagrama de circuitos!
de alimentación del centro de producción. Par de apriete 6 Nm
9. Monte los hilos de entrada del suministro ¡Consulte el diagrama de circuitos!
de alimentación del centro de producción. Par de apriete 6 Nm
10. Compruebe que no asome ninguna hebra
de los hilos.
11. Encienda el interruptor de entrada del
producción.
12. Encienda el interruptor del armario. ¡Ponga el máximo cuidado al realizar las
operaciones siguientes, dado que las
realizará con la puerta de la unidad de
alimentación abierta!
13. Sitúe el interruptor en la posición ON
aplicando una herramienta adecuada en
el eje del interruptor.
14. Presione el botón de prueba del
interruptor y compruebe si el contactor se
desconecta.
15. Ponga el interruptor en la posición OFF.
16. Cierre la puerta de la unidad de
alimentación.
17. Reinicie el sistema.

4 Reparación
4.5.6. Sustitución del temporizador VE101
Ubicación
siguiente.
xx0300000181
A Interruptor
B Borne con fusible
soldadura")
soldadura"). Se encuentra detrás del conector para soldadura.

4 Reparación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el temporizador VE101.

alimentación.
3. Apague el interruptor de entrada del suministro
4. Asegúrese de que el sistema esté totalmente
apagado.
5. Abra la puerta de la unidad de alimentación.
6. Desconecte los hilos de entrada del suministro Llaves para tornillos con encastre
de alimentación del centro de producción. (5 mm)
7. Desconecte los hilos de salida del suministro de Llaves para tornillos con encastre
alimentación del centro de producción. (5 mm)
8. Desconecte los hilos del temporizador.
9. Afloje las tuercas superiores. Tamaño 10 mm
10. Afloje las tuercas inferiores. Tamaño 10 mm
11. Desenganche el temporizador para retirarlo.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el temporizador VE101.

1. Compruebe que la alimentación proveniente
del centro de producción esté totalmente
apagada.
2. Asegúrese de que el sistema de alimentación
esté totalmente apagado.
3. Confirme que el nuevo contactor es del mismo
tipo que el que ha sustituido.
4. Monte el temporizador.
5. Conecte los hilos al temporizador. ¡Consulte el diagrama de circuitos!
6. Conecte los hilos de salida del suministro de ¡Consulte el diagrama de circuitos!
alimentación del centro de producción. Par de apriete 6 Nm
7. Conecte los hilos de entrada del suministro de ¡Consulte el diagrama de circuitos!
alimentación del centro de producción. Par de apriete 6 Nm
8. Compruebe que no asome ninguna hebra de
los hilos.
9. Cierre la puerta de la unidad de alimentación.
10. Reinicie el sistema.

5 Repuestos
5.1. Introducción
5 Repuestos
5.1. Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información más específica sobre las referencias. Debe considerarla
como un complemento para la información algo genérica que se ofrece en los procedimientos
de los capítulos Instalación, Mantenimiento y Reparación.
En el caso del robot en sí, formado por el manipulador y el armario del controlador, la
información de la documentación técnica es muy detallada.

5 Repuestos
5.2. Abreviaturas
5.2. Abreviaturas
Generalidades
Se utilizan algunos términos y expresiones que son específicos de las aplicaciones de
soldadura y manejo de materiales. Dichos términos y expresiones se explican en la lista
siguiente.
Abreviaturas y acrónimos
A continuación se explican los acrónimos y abreviaturas.
Buscom
Cables diseñados y dimensionados específicamente para la comunicación de bus, como se
especifica en las Especificaciones del producto.
CBUS
Cualquiera de los buses de proceso:
•
• Interbus
• Profibus
• DeviceNet
Normalmente, forma parte del concepto "CP/CBUS", es decir "Alimentación del usuario y
comunicación de bus del usuario".
CP
Alimentación del usuario, como se especifica en las Especificaciones del producto.
Normalmente, forma parte de los conceptos "CP/CS", es decir "Alimentación del usuario y
señales del usuario" y “CP/CBUS”, es decir, "Alimentación del usuario y comunicación de
bus del usuario".
CS
Señales del usuario, como se especifica en las Especificaciones del producto.
Normalmente, forma parte del concepto "CP/CS", es decir "Alimentación del usuario y
señales del usuario".
Paracom
Cables diseñados y dimensionados específicamente para la comunicación en paralelo, como
se especifica en las Especificaciones del producto.
MH
Aplicaciones de manejo de materiales. Los distintos componentes que incluye se especifican
en las Especificaciones del producto.
Corresponde al DressPack tipo H.
SW
Aplicaciones de soldadura por puntos. Los distintos componentes que incluye se especifican
en las Especificaciones del producto.
Corresponde al DressPack/SpotPack, tipos S, HS, Se y HSe.

5 Repuestos
5.2. Abreviaturas
RG
Pistola del robot, es decir, una pistola que está fijada a la brida giratoria del manipulador.
Corresponde al DressPack/SpotPack, tipos S y Se.
SG
Pistola fija/con base, es decir, una pistola de soldadura que está fijada a una base en lugar de
ser movida por el manipulador.
Corresponde al DressPack/SpotPack, tipos HS y HSe.
Eje 7
Se incluye el cable para el eje 7, desde la tarjeta de medida serie hasta la base del robot.

5 Repuestos
5.3.1. DressPack, brazo superior estándar
5.3 Arnés de cables del brazo superior
Figura
La figura siguiente muestra la unidad completa correspondiente, además de sus componentes.
Todas las referencias corresponden a la tabla de la sección Piezas en la página 178.
1.1.1.2
1.1.1.5
3.4.1 1 2.3
1.1.1.15
1.1.1.5
1.1.1.1
1.1.1.2
3.2.2
2.2
2.5 2.1
xx0300000123
Piezas
Elemento Cant. Descripción Ref. Com.

1 1 Paquete de cables de 3HAC 16647-1 IRBx600 2.55, 6650 2.75 y
proceso, 3-6 MH 6650S 3.0
CP/CS, 1 manguera
1 1 Paquete de cables de 3HAC 16647-2 IRB6600 2.8 y 7600 2.8
proceso, 3-6 MH CP/CS, 1 manguera
1 1 Paquete de cables de 3HAC 16647-3 IRB6650 3.2 y 6650S 3.5

5 Repuestos

1 1 Paquete de cables de 3HAC 16647-4 IRB 7600 3.5
1 1 Paquete de cables de 3HAC 16647-5 IRB 7600 2.3
proceso, 3-6 MH 6650S 3.0
CP/CBus, 1 manguera
proceso, 3-6 MH CP/CBus, 1 manguera
1 1 Paquete de cables de 3HAC 16648-4 IRB7600 3.5
1 1 Paquete de cables de 3HAC 16648-5 IRB7600 2.3
proceso, 3-6 SW 6650S 3.0
CP/CS, 3 mangueras,
25 mm 2
proceso, 3-6 SW CP/CS, 3 mangueras,
25 mm 2
25 mm 2
CP/Cbus, 3 mangueras,
25 mm 2
proceso, 3-6 SW CP/Cbus, 3 mangueras,
25 mm 2
proceso, 3-6 SW CP/Cbus, 3 mangueras,
25 mm 2
1 1 Paquete de cables de 3HAC 16645-1 IRBX600 2.55, 6650 2.75 y
CP/CS, 4 mangueras,
25 mm 2
25 mm 2
25 mm 2
1 1 Paquete de cables de 3HAC 16646-1 IRBX600 2.55, 6650 2.75 y
CP/CBus, 4 mangueras,
25 mm 2

5 Repuestos

proceso, 3-6 SW CP/CBus, 4 mangueras,
25 mm 2
proceso, 3-6 SW CP/CBus, 4 mangueras,
25 mm 2
1.1.1.1 Manguera protectora 3HAC5320-4 Longitud:
Ø80 mm, o bien 3HAC5320-2 IRB7600 2.3 = 1.850 mm
Manguera protectora IRBX600 2.55, 2.75, 3.0 S =
Ø83 mm 2.000 mm
IRB X600 2.8 = 2.250 mm
IRB6650 3.2 y 6650S 3.5 =
2.450 mm
IRB7600 3.5 = 2.950 mm
1.1.1.2 4 Manguito deslizante 3HAC16208-1
1.1.1.5 2 Refuerzo para 3HAC022194-
mangueras 001
1.1.1.15 2 Manguito de 3HAC16918-1 Se usa con la manguera
protección protectora 3HAC5320-4
1.1.1.15 2 Manguito de 3HAC021580- Se usa con la manguera
protección 001 protectora 3HAC5320-2
2.1 1 Unidad de retracción 3HAC 15960-1
para IRB6600
2.1 1 Unidad de retracción 3HAC 15966-1
para IRB7600
2.2 1 Soporte para cables 3HAC 16319-1 IRB66X0 en todos sus
de proceso, eje 6 modelos y 6650S
2.2 1 Soporte para cables 3HAC 16314-1 IRB 7600
de proceso, eje 6
2.3 1 Soporte trasero para 3HAC13981-10 IRB66X0 en todos sus
mangueras modelos y 6650S
2.5 1 Protección de brazo 3HAC 16752-1 IRB6600 2.55, 6650 2.75 y
6650S 3.0
2.5 1 Protección de brazo 3HAC 16752-5 IRB6600 2.8
2.5 1 Protección de brazo 3HAC 16752-9 IRB6650 3.2 y 6650S 3.5
3.2.2 1 Alojamiento de rótula 3HAC021601-
001
3.4.1 1 Soporte para 3HAC14529-1 ¡No incluye las abrazaderas!
mangueras
3.4.1 1 Abrazadera para 3HAC14529-2 IRB66X0 en todos sus
soporte de manguera modelos y 6650S
3.4.1 1 Abrazadera para 3HAC14529-3 IRB66X0 en todos sus
soporte de manguera modelos y 6650S
3.4.1 1 Abrazadera para 3HAC13981-23 IRB 7600
soporte de manguera

5 Repuestos
5.3.2. Unidad de retracción, IRB 66x0 y 7600, estándar
5.3.2. Unidad de retracción, IRB 66x0 y 7600, estándar
Figura
La figura muestra la unidad de retracción de IRB6x00. La figura básica es aplicable también
al IRB7600, si bien existen algunas diferencias menores.
xx0300000122
Piezas

1.11 1 Soporte de resorte 3HAC 15897-7
1.12 1 Resorte 3HAC 15897-2
1.15 1 Alojamiento de rótula 3HAC 021601-001
1.19 1 Amortiguador 3HAC 14230-18

5 Repuestos
5.4.1. DressPack, brazo inferior estándar
5.4 Arnés de cables del brazo inferior
Figura
xx0300000042

5 Repuestos
Piezas
Elemento Cant. Descripción Referencia Com.

A, B y C Fijaciones para Las fijaciones para cables
cables superior, central e inferior están
formadas por piezas comunes.
Se especifican en la sección
Brazo inferior del DressPack,
fijaciones con abrazaderas
para cable en la página 185.
1 1 Paquete de cables 3HAC 16780-1 IRB 6600/7600, ejes de 1 a 3
de proceso CP/CS, 3 mangueras, 35 mm2
1 1 Paquete de cables 3HAC 16781-1 IRB 6650 y 6650S, ejes de 1 a 3
de proceso CP/CS, 3 mangueras, 35 mm2 ,
SG
SG
de proceso CP/CBUS, 3 mangueras,
35 mm2
35 mm2
SG
SG
35 mm2
35 mm2
de proceso CP/CS, 1 manguera
de proceso CP/CS, 1 manguera
de proceso CP/CS, 1 manguera, SG
de proceso CP/CS, 1 manguera, SG

de proceso CP/CBUS, 1 manguera
de proceso CP/CBUS, 1 manguera
1 1 Paquete de cables 3HAC 020343- IRB6600 y 7600, ejes de 1 a 3
de proceso 001 CP/CBUS, 3 mangueras,
35 mm²
Eje 7
1 1 Paquete de cables 3HAC 020344- IRB6650 y 6650S, ejes de 1 a 3
35 mm²
Eje 7
35 mm²
Eje 7
35 mm²
Eje 7
de proceso 001 CP/CBUS, 1 manguera
Eje 7
de proceso 001 C/CBUS, 1 manguera
Eje 7
3 1 Conector de 3HAC 15877-1 Para IRB 66x0/7600
puente
14 2 Adaptador, 3HAC 11774-3
completo
17 1 Abrazadera para 3HAC 8534-2 Sólo para versiones SW.
conector de La ubicación se muestra en el
soldadura capítulo Instalación del paquete
de cables de proceso del brazo
inferior del DressPack en la
página 34.
20 7 Correa, Velcro 3HAC 12625-1 La ubicación se muestra en
25x450 Ubicación del brazo inferior del
DressPack en la página 29,
sección Brazo inferior del
DressPack.
30 1 Guía para cables 3HAC 13637-6 La ubicación se muestra en
Ubicación del brazo inferior del
DressPack en la página 29,
sección Brazo inferior del
DressPack.
32 2 Cubierta de 3HAC 13416-1
protección
5 Repuestos
5.5.1. Brazo inferior del DressPack, fijaciones con abrazaderas para cable
5.5 Brazo inferior del DressPack, conjunto de fijaciones con abrazaderas para
cable, estándar
Figura
xx0300000124
Piezas

23 ¡Consulte las tablas que Abrazadera de 3HAC Parte de los conjuntos
aparecen más abajo! sujeción 14280-1 de fijaciones siguientes:
3HAC021526-001,
3HAC021526-002 y
3HAC021526-003
25 ¡Consulte las tablas que Mordaza de 3HAC Parte del conjunto de
aparecen más abajo! sujeción 14590-1 fijaciones siguientes:
3HAC021526-001
27 ¡Consulte las tablas que Mordaza 3HAC Parte del conjunto de
aparecen más abajo! central 14290-1 fijaciones siguientes:
3HAC021526-002
34 ¡Consulte las tablas que Mordaza 3HAC Parte del conjunto de
aparecen más abajo! terminal 14512-1 fijaciones siguientes:
3HAC021526-003
Modelos de robot y conjuntos de fijaciones con abrazaderas para cable

En la tabla siguiente se muestra qué conjuntos de fijaciones con abrazaderas para cable se
utilizan en los robots IRB6600, 6650 y 7600.
IRB6600, 6650 y 7600 Fijación superior Fijación central Fijación inferior

SW DressPack 3HAC021526-001 3HAC021526-002 3HAC021526-003
(1 unidad) (1 unidad) (1 unidad)
MH DressPack 3HAC021526-001 3HAC021526-002 3HAC021526-001
(1 unidad) (1 unidad) (1 unidad)

5 Repuestos
En la tabla siguiente se muestra qué conjuntos de fijaciones con abrazaderas para cable se
utilizan en los robots IRB6650S.
IRB6650S Fijación superior Fijación central Fijación inferior

SW DressPack 3HAC021526-001 3HAC021526-002 3HAC021526-003
(1 unidad) (2 unidades) (1 unidad)
MH DressPack 3HAC021526-001 3HAC021526-002 3HAC021526-001
(1 unidad) (2 unidades) (1 unidad)
¡ATENCIÓN! Existen dos conjuntos de fijaciones con abrazaderas para cable que se utilizan
en el IRB6650S: central delantero y central posterior.
¡ATENCIÓN! El conjunto de fijaciones superiores con abrazaderas para cable se utiliza para
la fijación inferior en todos los modelos de robot MH.

5 Repuestos
5.6.1. DressPack, base, estándar
5.6 Arnés de cables de base
Figura
xx0300000170
Piezas
Elemento Descripción Ref. Com.

b Cable de soldadura de la base 3HAC 16847-1 7 m
3 x 35 mm2
Conexión MC
b Cable de soldadura de la base 3HAC 16847-2 15 m
3 x 35 mm2
Conexión MC
c Arnés de cables CP/CS, eje 7 3HAC 14959-1 15 m
¡No se utiliza junto con e!
Se utiliza junto con d.

5 Repuestos

d Arnés de cables de la unidad 3HAC 15910-1 5 m
de accionamiento distribuida Se utiliza junto con c.
e Arnés de cables CP/CS 3HAC 17200-1 15 m
PROFIB Para la comunicación con
ProfiBus.
¡No se utiliza junto con c!
ProfiBus.
ProfiBus.
e Arnés de cables CP/CS CAN 3HAC 14890-1 15 m
Para la comunicación con
CANBus.
CANBus.
CANBus.
e Arnés de cables CP/CS IBS 3HAC 15644-1 15 m
InterBus.
InterBus.
InterBus.
Sin comunicación con bus de
datos.
datos.

5 Repuestos

datos.
f Cable a la caja de distribución, 3HAC 16844-1 7 m
7m Se utiliza con la unidad de
agua y aire.
15 m Se utiliza con la unidad de
agua y aire.
30 m Se utiliza con la unidad de
agua y aire.
g Cable de proceso a la pistola 3HAC 16873-1 7 m
fija, 7 m
fija, 15 m
fija, 30 m
h Arnés de cables a pistola 3HAC 15386-4 7 m
servo, 7 m
servo, 15 m
servo, 30 m
j Cable de señales para tarjeta 3HAC 16425-1 7 m
de medida serie, 7 m

5 Repuestos
5.6.2. Kits de conexión, estándar
Figura
La figura siguiente muestra la unidad completa correspondiente, además de sus componentes
(¡los cables no están incluidos en los conjuntos!). Todas las referencias corresponden a la
tabla de la sección Repuestos.
V U
b a
xx0300000208

5 Repuestos
Piezas

1 1 Kit de conexión 3HAC IRB6X00/7600
16642-1 CP/CS, proceso 1, eje 3
El kit contiene todos los accesorios
necesarios y las instrucciones de
montaje correspondientes.
16667-1 CP/CS, proceso 1 en la base
17201-1 Soldadura, procesos de 2 a 4 en la base
17202-1 Soldadura, procesos de 2 a 4, eje 3
17203-1 Soldadura, procesos de 1 a 4, eje 6
17204-1 Eje 7 en la base

5 Repuestos
5.7.1. Unidad de agua y aire, estándar
5.7 Unidad de agua y aire, estándar
Figura
xx0300000125

Piezas

- Unidad de agua y aire 3HAC 16711-1
- Unidad de agua y aire 3HAC 16711-2 Interruptor y regulador de presión
- Unidad de agua y aire 3HAC 16711-3 Dos retornos de agua
Dos retornos de agua
- Unidad de agua y aire 3HAC 16711-5 Válvula proporcional
Válvula proporcional

5 Repuestos

- Unidad de agua y aire 3HAC 16711-7 Flujómetro digital
Flujómetro digital
- Unidad de agua y aire 3HAC 16711-9 Dos retornos de agua
Flujómetro digital
- Unidad de agua y aire 3HAC 16711- Interruptor y regulador de presión
10 Dos retornos de agua
Flujómetro digital
- Unidad de agua y aire 3HAC 16711- Válvula proporcional
11 Flujómetro digital
- Unidad de agua y aire 3HAC 16711- Válvula proporcional
12 Interruptor y regulador de presión
Flujómetro digital
- Manguera, unidad de agua 3HAC 16845- Para Proc1
y aire 1
- Manguera, unidad de agua 3HAC 16845- Para Proc2, Proc3 y Proc4, si se
y aire 2 usan.
A, B y C Circuito de suministro de - ¡Se especifican en sus secciones
aire respectivas!
Circuito de entrada de agua
Circuito de retorno de agua

5 Repuestos
5.7.2. Circuitos de suministro de aire
5.7.2. Circuitos de suministro de aire
Figura
xx0300000210
Piezas
Elemento Descripción Referencia Com.

A Circuito de suministro de 3HAC 17120-1
aire
B Circuito de suministro de 3HAC 17121-1 Interruptor y regulador de presión
aire
C Circuito de suministro de 3HAC 17122-1 Válvula proporcional
aire
D Circuito de suministro de 3HAC 17123-1 Interruptor y regulador de presión
aire Válvula proporcional

5 Repuestos
5.7.3. Circuitos de entrada de agua, estándar
5.7.3. Circuitos de entrada de agua, estándar
Figura
xx0300000211
Piezas
Elemento Descripción Referencia Comentario

A Circuito de entrada de agua 3HAC 17124-1

5 Repuestos
5.7.4. Circuitos de retorno de agua, estándar
5.7.4. Circuitos de retorno de agua, estándar
Figura
xx0300000212
Piezas

A 1 Circuito de retorno de agua 3HAC 17125-1 Un retorno de agua
B 1 Circuito de retorno de agua 3HAC 17126-1 Dos retornos de agua
C 1 Circuito de retorno de agua 3HAC 17127-1 Un retorno de agua
Selector digital de flujo
D 1 Circuito de retorno de agua 3HAC 17128-1 Dos retornos de agua
Selector digital de flujo

5 Repuestos
5.8.1. Unidad de alimentación, estándar
5.8.1. Unidad de alimentación, estándar
Figura
xx0300000126
Piezas

A Unidad de alimentación, 3HAC 16704-1
CA, tipo S
A Unidad de alimentación, 3HAC 16704-2 Refrigeración forzada
CA, tipo S
A Unidad de alimentación, 3HAC 16704-3 Contactor
CA, tipo S
A Unidad de alimentación, 3HAC 16704-4 Tierra de protección ante averías
CA, tipo S
CA, tipo S Contactor
CA, tipo S Tierra de protección ante averías
CA, tipo S Contactor
A Unidad de alimentación, 3HAC 16704-8 Contactor
CA, tipo S Tierra de protección ante averías

A Unidad de alimentación 3HAC 16705-1
CA, tipo HS
A Unidad de alimentación 3HAC 16705-2 Refrigeración forzada
CA, tipo HS
A Unidad de alimentación 3HAC 16705-3 Contactor
CA, tipo HS
A Unidad de alimentación 3HAC 16705-4 Tierra de protección ante averías
CA, tipo HS
CA, tipo HS Contactor
CA, tipo HS Tierra de protección ante averías
CA, tipo HS Contactor
A Unidad de alimentación 3HAC 16705-8 Contactor
CA, tipo HS Tierra de protección ante averías
MFDC, tipo S
MFDC, tipo S Contactor
MFDC, tipo S Tierra de protección ante averías
MFDC, tipo S Contactor
MFDC, tipo HS
MFDC, tipo HS Contactor
MFDC, tipo HS Tierra de protección ante averías
MFDC, tipo HS Contactor
Foldout 1
5) R2.CP/CS
R3.CP 5) PROC1 PROC2 PROC3 PROC4
6) R2.CP/CBUS R3.CS
7) R2.CP/CS/CBUS R3.CP 6)
L4 R3.CBUS
L2 5 L3
R3.CP 7)
G A B R3.CS
R3.CBUS
Barcode WELD CBUS CS CP PROC5
Marked R2.PROC1
Marked R3.PROC1
Marked R2.PROC2
Marked R2.PROC3
A B Marked R3.PROC2
90 590
Marked R2.PROC4 Marked R3.PROC3
Marked R2.PROC5
Marked R3.PROC4
Marked R2.WELD L5 5 L6 L1 L7
Marked R3.PROC5
L11
L8 5 L9 Marked R3.WELD
L10
Unless otherwise stated: Tolerance 10 mm
Robot 2,55m Robot 2.8m Robot 3,0m G A- A B- B

Robot 2,75m Robot 3,2m
Axis 3 Axis 6 PROC3
CP
CP PROC3
Cables/Hoses L1 2100 2350 2550 PROC2 CS

CP/CS/CBus L2 440 CS PROC2
CP/CS/CBus L3 1000 2)
CP/CS/CBus L4 1000 PROC1 2) PROC4
Hoses Proc1-4 L5 425
PROC1
PROC4
Hose Proc5 L5 440 Natural bending of cables and hoses.
WELD
Hoses Proc1-4 L6 1040 WELD
Hose Proc5 L6 1025 2) CBUS 2)
Hoses air L7 1000 PROC5 PROC5
CBUS
SW-cable L8 420
SW-cable L9 980
SW-cable L10 1150
2) PROC4 and PROC5 depend on how
Marking L11 400 many hoses is spec. in parts list.
Foldout 2
2535 ±10 = IRB 6650, 6650S
1285±10 2330 10 = IRB 6600/7600 1050±20
1700±20
White color marking in this area,
a d min 25% coverage. (Not on IRB 6650) Tightening torque
1 12 Åtdragningsmoment
Barcode Green color marking in this area, 7 1 Nm
A d a min 25% coverage.

B
C C D 11
D
Only when 7 axis is used 2 A

Marked R1.PROC1 B Marked R2.PROC1
13 14
30 1000±10
Marked R1.PROC2
3 30 1050±10 Marked R2.PROC2
4
Marked R1.PROC3 ä
Marked R2.PROC3
O nly when 7 axis is us ed
Marked R1.PROC4 5 Marked R2.PROC4
1150±10 (R1.PROC1,R1.PROC2,R1.PROC3,R1.PROC4) 800±20 1100±20
6
1070±20
1700±20
NOTE!
Green color marking is position for upper attachment
7 CS on IRB 6600, 6650, 6650S.
CP 16
CBUS
CS
PROC1
CBUS White color marking is position for upper attachment
10 19 on IRB 7600.
CP
10
9 18
17
PROC2
8 WELD
FB7
PROC1
PROC3
PROC2
PROC4
PROC3
B -B
PROC4
15
A-A
3HAC 17667-5, Revision A, es
ABB Automation Technologies AB

Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS
SWEDEN
Telephone: +46 (0) 21 344000
Telefax: +46 (0) 21 132592

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Manual de instalación y servicio de SpotPack y DressPack

ID de documento: 3HAC 17667-5

© Copyright 2004 ABB. Reservados todos los derechos.

Acerca de este documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Información de referencia de SpotPack 11

3HAC 17667-5 Revisión: A 3

4.2 Brazo superior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

4 3HAC 17667-5 Revisión: A

Acerca de este documento

Acerca de este manual

¿A quién va destinado este manual?

Organización de los capítulos

3HAC 17667-5 Revisión: A 5

6 3HAC 17667-5 Revisión: A

A Pinza sobre el manipulador (proporcionado por el usuario)

3HAC 17667-5 Revisión: A 7

C Brazo inferior del DressPack

A Pistola transformadora neumática (proporcionada por el usuario)

A Pinza sobre el manipulador (proporcionado por el usuario)

8 3HAC 17667-5 Revisión: A

C Brazo inferior del DressPack

A Pistola transformadora eléctrica con servo (proporcionada por el usuario)

3HAC 17667-5 Revisión: A 9

A Pinza sobre el manipulador (proporcionado por el usuario)

10 3HAC 17667-5 Revisión: A

1 Información de referencia de SpotPack

3HAC 17667-5 Revisión: A 11

1.2. Conversión de unidades

12 3HAC 17667-5 Revisión: A

Tornillos tratados con Gleitmo

Tornillos lubricados de otras formas

3HAC 17667-5 Revisión: A 13

Par de apriete (Nm)

En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para tornillos

Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)

14 3HAC 17667-5 Revisión: A

En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para tornillos

Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)

En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para conectores de

Par de apriete (Nm), Par de apriete (Nm), Par de apriete (Nm),

3HAC 17667-5 Revisión: A 15

1.4. Especificaciones de peso

16 3HAC 17667-5 Revisión: A

1.5. Conjuntos de herramientas del SpotPack/DressPack

Conjunto de herramientas estándar

Cant. Ref. Herramienta Comentario

Conjunto de herramientas para la unidad de retracción

Cant. Referencia Herramienta Comentario

Conjunto de herramientas para el panel de agua

Cant. Referencia Herramienta Comentario

3HAC 17667-5 Revisión: A 17

Conjunto de herramientas para cables

Cant. Referencia Herramienta Comentario

18 3HAC 17667-5 Revisión: A

1.6. Equipos de elevación e instrucciones de elevación

3HAC 17667-5 Revisión: A 19

20 3HAC 17667-5 Revisión: A

3HAC 17667-5 Revisión: A 21

2.2. Procedimiento general de instalación

Limitación de movimientos del manipulador debido al DressPack

Efectos sobre los parámetros de carga del brazo y el rendimiento

Brazo inferior del DressPack

22 3HAC 17667-5 Revisión: A

A Fijaciones del brazo inferior para el paquete de cables de proceso, varias