TFM Diseño y Análisis Dinámico de Pinza Vibradora de Tronco de Olivo

TFM Máster de Ingeniería Industrial: ANÁLISIS DINÁMICO DE PINZA VIBRADORA DE TRONCO DE OLIVO
TRABAJO FINAL DE MÁSTER

Máster de Ingeniería Industrial
DISEÑO Y ANÁLISIS DINÁMICO DE

PINZA VIBRADORA DE TRONCO DE
OLIVO
Autor: Luis Lucena García
Director: Rafael Rubén Sola Guirado
0
A mis padres. A mi Padre que, estoy seguro que desde algún lugar
me está contemplando, y a mi Madre por su incansable dedicación e
insistencia hacia mi hermano y a mí.
I
II
“If you want to find the secrets of the universe, think in terms of energy,
frequency and vibration.”
NIKOLA TESLA
III
IV
Agradecimientos (Acknowledgements)
En primer lugar, me gustaría mencionar a las personas que más admiro y quiero, los pilares
de mi vida, las que me alentaron y me animaron a realizar este Máster, a pesar de estar
trabajando, para ser Ingeniero Superior: MI MADRE y MI PADRE. Ellos siempre lo quisieron,
y sin su esfuerzo y dedicación de forma incondicional que me brindaron, no hubiera llegado
hasta aquí. A ellos debo todo lo que soy, dónde he aprendido a ser quien soy, por educarme
y darme la oportunidad de estudiar y darme siempre total libertad en mis decisiones y
apoyarme en todo. Por su soporte moral y su dedicación en todos los momentos de mi vida,
por dedicar su vida a mi hermano Jesús y a mí. Agradecer también a mi hermano Licenciado
en Derecho, por su ayuda en cuanto a la legislación de patentes y maquinaria, y por siempre
estar ahí, a quien admiro por sus logros y de quien aprendo todos los días.
También quisiera expresar mi más sincero agradecimiento a un amigo, compañero de

máster, allá por el 2012, con quien también he tenido el placer de trabajar bajo su
departamento en una de las líneas de investigación más importantes de la Universidad de
Córdoba (el Proyecto Mecaolivar, hoy en día Innolivar), al Profesor Dr. Ingeniero Rafael
Rubén Sola Guirado, por sus valiosos consejos y directrices, así como por el ánimo
permanente para conseguir los objetivos propuestos, su ayuda, al cual admiro por todos sus
logros conseguidos.
A Rafael Luque Mohedano, por ayuda y disponibilidad a la hora de compartir conocimientos

del software Ansys® de forma desinteresada, incluso con vídeos explicativos. Un ingeniero
doctorando con una experiencia muy dilatada en el desarrollo de maquinaria agrícola, que
le deseo los mejores logros y éxitos y no tengo duda de que los conseguirá.
Al proyecto Innolivar de la Universidad de Córdoba y a Metalúrgica San José Artesano SCA,

por que se me permita colaborar con ellos y por poner sus conocimientos y maquinaria a mi
disposición para poder llevar a cabo este proyecto.
A mis amigos, compañeros de clase y de piso, Dr. Ingeniero Francisco Comino Montilla, por
el soporte recibido desde el punto de vista de la investigación, junto al Ingeniero Pedro
Espinar Márquez, por todas nuestras vivencias juntos durante una etapa de estudiantes
universitarios. Ambos poseen mi admiración y amistad.
A mi amigo Ingeniero Agrónomo, Amador Moreno Castro por transmitirme su pasión por la
agricultura y mostrarme información sobre vareadoras de peines oscilantes y siempre
mantenerme al tanto sobre maquinaria agrícola.
Al fabricante de maquinaria agrícola Vibradores ALDAMA S.L., por haberme permitido

colaborar con ellos, por las largas conversaciones sobre la maquinaria adaptada al olivar,
por permitirme estar en sus instalaciones y aprender de ellos. Por su total disponibilidad, por
su gratitud y por facilitar información sobre este tipo de maquinaria.
V
A todos vosotros y todo el personal de la Escuela Politécnica Superior de la Universidad de

Córdoba (y que me perdone si se me olvida alguien), ya que, sin ninguno de vosotros, este
Trabajo Fin de Máster no hubiera sido posible, GRACIAS.
VI
Abstract
Due to the need to mechanize crops, the development of machinery is crucial to make crops
more profitable and fruitful. Olive grove is of great importance, not only in Andalusia, but
worldwide, and its harvesting technique is a key to optimize its profitability. Currently, most of
olive grove is harvested with trunk vibrators, and any advance in this type of machinery, no
matter how tiny it may seem, can be a great step for all the sectors involved.
Machinery design is crucial, and today it is done through 3D software, in order to have a
virtual recreation of the real-scale model, validate it and if it is feasible to manufacture it thanks
to the plans generated by these programs.
Vibrations play a very important role when harvesting the olive grove, which can be
mathematically modeled, in order to make predictions of how the components, the branches
of the tree or even the fruits will behave and thus, be able to accelerate the development
process machinery. These mathematical modeling can be carried out through physical
simulation programs which are capable of recreating these vibrations and the behavior of the
materials assigned to them through the same 3D models that are used for manufacturing. In
this way, prototypes can be validated without actually being manufactured, which has a
significant economic impact in all its aspects (materials, resources, timing...).
Resumen
Debido a la necesidad de mecanizar los cultivos, el desarrollo de la maquinaria es crucial
para hacer las cosechas más económicas y fructíferas. El olivar es de gran importancia, no
sólo en Andalucía, sino a nivel mundial, y su recolección es una pieza clave para optimizar
su rentabilidad. Actualmente gran parte del olivar es recolectada con vibradores de tronco, y
cualquier avance en este tipo de maquinaria, por muy minúsculo que parezca, puede resultar
un gran paso para todos los sectores involucrados.
El diseño de la maquinaria es crucial, y a día de hoy se hace a través de softwares 3D, para
así tener una recreación virtual del modelo a escala real, validarlo y si es viable fabricarlo a
través de los propios planos generados por estos programas.
Las vibraciones juegan un papel importantísimo a la hora de la recolección del olivar, las
cuales se pueden modelar matemáticamente, para así hacer predicciones de cómo se
comportarán los componentes, las ramas del árbol o incluso los frutos y así, poder acelerar
el proceso de desarrollo de maquinaria. Estas modelaciones matemáticas se pueden llevar
a cabo a través de programas de simulación física los cuales son capaces de recrear dichas
vibraciones y el comportamiento de los materiales que se les asigne a través de los mismos
modelos 3D que se usan para la fabricación. De este modo se pueden validad prototipos sin
llegar a fabricarlos, lo cual tiene un impacto económico importante en todos sus aspectos
(materiales, recursos, tiempo…).
VII
VIII
Índice
Agradecimientos (Acknowledgements).................................................................................V
Abstract ...............................................................................................................................VII
Resumen .............................................................................................................................VII
Índice ....................................................................................................................................IX
Índice de Figuras .................................................................................................................XI
Índice de Tablas ..............................................................................................................XVIII
1. Introducción ..................................................................................................................1
1.1. El valor del Olivar .........................................................................................................1
1.2. Evolución de la recolección e importancia de la mecanización ...................................5
1.3. La simulación como herramienta de desarrollo de maquinaria ..................................14
2. Objetivos del proyecto de I+D+i y estrategias para alcanzarlos.............................17
3. Innovación y novedad que presenta el proyecto .....................................................18
4. El Vibrador de tronco de olivo ...................................................................................26
4.1. Estado del Arte Actual ...............................................................................................26
4.1.1. Historia del desarrollo de los vibradores de tronco .................................................26
4.1.2. Evolución de los vibradores de tronco ....................................................................28
4.1.3. Factores que intervienen en el proceso de vibrado ................................................30
4.1.4. El vibrador de troncos, pinzado y recolección ........................................................34
4.2. Principios de funcionamiento de la pinza de vibrador de troncos ..............................46
4.2.1. Modelización matemática de vibraciones ...............................................................53
4.2.2. Ecuación diferencial general del movimiento de las vibraciones mecánicas ..........54
a) Vibraciones libres sin amortiguamiento.........................................................................54
b) Vibraciones libres con amortiguamiento .......................................................................57
c) Vibraciones forzadas sin amortiguamiento ...................................................................60
d) Vibraciones forzadas con amortiguamiento ..................................................................62
e) Estudio del caso del vibrador de tronco de olivo con un grado de libertad ...................64
4.3. Simulación en ingeniería y el método de elementos finitos .......................................66
4.3.1. El Fenómeno de Resonancia .................................................................................69
4.3.2. Transmisión de Vibraciones ...................................................................................70
4.4. Legislación y otras regulaciones aplicables ...............................................................71
5. Planificación ................................................................................................................74
IX
5.1. Presupuesto...............................................................................................................77
5.1.1. Recursos Asignados al Proyecto ............................................................................77
5.1.2. Estimación de costes..............................................................................................78
5.2. Desarrollo de Producto ..............................................................................................81
5.2.1. Diseño ....................................................................................................................81
5.2.2. Simulación, cálculo y análisis de resultados ...........................................................93
5.3. Resultados ...............................................................................................................110
6. Conclusiones.............................................................................................................117
7. Trabajos futuros ........................................................................................................118
8. Bibliografía ................................................................................................................119
9. Anexos .......................................................................................................................126
X
Índice de Figuras
Figura 1. Porcentaje de Superficie de Olivar en la Unión Europea (Eurostat, 2021). ............1
Figura 2. Distribución municipal de la superficie de olivar en Andalucía en función del
porcentaje que representa respecto a la Superficie Agraria Útil (SAU), (Consejería de
Agricultura, 2015). .................................................................................................................3
Figura 3. “Mar de Olivos” andaluz (El Pais, 2021). ................................................................4
Figura 4.Técnica de ordeño. (Aceitesarredondo, 2021).........................................................6
Figura 5. Vareo tradicional (Aceitedelasvaldesas, 2021). ......................................................6
Figura 6. Vareo de olivo (Oleollvira, 2021). ...........................................................................7
Figura 7. Vareador de peine oscilante (Lisam, 2021). ...........................................................8
Figura 8. Vareador de peine oscilante eléctrico de la marca Campagnola (Campagnola,
2021). ....................................................................................................................................8
Figura 9. Cosechadora cabalgante (Profesionalagro, 2021). ................................................9
Figura 10. Cosechadora de olivar superintensivo arrastrada de Pellenc® (Tractores y
máquinas, 2021). .................................................................................................................10
Figura 11. Cosechadora de olivar superintensivo (Tractores y máquinas, 2021). ...............10
Figura 12. Sacudidora de copa de olivo adaptada para olivar tradicional. Recolecta integral
(a) (Sierra, Linkedin, 2021). .................................................................................................11
Figura 13. Sacudidora de copa de olivo adaptada para olivar tradicional. Recolecta integral
(b) (Sierra, Linkedin, 2021). .................................................................................................11
Figura 14. Empresa fabricante de vibradores de tronco (a). Vibradores Aldama SL. La
Rambla (Córdoba), (elaboración propia). ............................................................................12
Figura 15.Vibrador de tronco de olivo (MAPAMA, 2021). ....................................................13
Figura 16. Vibrado de almendro (Vibromart, 2021). ............................................................13
Figura 17. Cajón receptor para almendro. Vibradores Aldama SL. La Rambla (Córdoba),
(elaboración propia). ............................................................................................................14
Figura 18. La gestión del ciclo de vida del producto: PLM (Lebron, 2013). .........................14
Figura 19. CAD, CAM y CAE (Mantis, 2021). ......................................................................15
Figura 20. Simulación de maquinaria agrícola (becker3d, 2021).........................................15
Figura 21. Aplicación del Método de Elementos Finitos a maquinaria agrícola (Ganesh
Upadhyay, 2017). ................................................................................................................16
Figura 22. Pinza vibradora instalada en el cargador frontal de unidad tractora (a)
XI
Figura 23. Pinza vibradora instalada en el cargador frontal de unidad tractora (a)
Figura 24. Cosechadora autopropulsada de olivo donde se instalará la pinza vibradora
Figura 25. Situación de la pinza vibradora en la cosechadora autopropulsada (elaboración
propia). ................................................................................................................................20
Figura 26. Cosechadora basada en vibración y sacudida de copa en disposición de utilizar
pinza vibradora (elaboración propia). ..................................................................................20
Figura 27. Cosechadora basada en vibración y sacudida de copa en utilizando pinza
vibradora (elaboración propia). ............................................................................................21
Figura 28. Sacudidores de copa de olivo (Innolivar, 2021). .................................................21
Figura 29. Sacudidores de copa de olivo en funcionamiento (Innolivar, 2021)....................21
Figura 30. Cosechadora para olivar intensivo basada en vibración y sacudida simultánea
(a) (Innolivar, 2021). ............................................................................................................22
(b) (Innolivar, 2021). ............................................................................................................22
transportada en camión (Innolivar, 2021). ...........................................................................22
Figura 33. Sistema de recolecta con balsa (a) (Innolivar, 2021)..........................................23
Figura 34. Sistema de recolecta con balsa (b) (Innolivar, 2021)..........................................23
Figura 35. Pinza innovadora con cubre correas (elaboración propia). ................................24
Figura 36. Ubicación del motor hidráulico (elaboración propia). ..........................................24
Figura 37. Ubicación de las poleas (elaboración propia). ....................................................25
Figura 38. Los primeros vibradores. Concursos y demostraciones (Agricultura, 1989). ......26
Figura 39. Principio de vibrador multidireccional de Brandt (Velázquez, docplayer.es, 2016).
............................................................................................................................................27
Figura 40. Olivar para almazara (revistaagricultura, 2021). .................................................27
Figura 41. Vibrador de ramas (Agriexpo, 2021). ..................................................................28
Figura 42. Vibradores de troncos (MAPAMA, 2008). ...........................................................29
Figura 43. Vibrador con receptáculo y cajón. Vibradores Aldama SL. La Rambla (Córdoba),
Figura 44. Volumen foliar de copa (Dosa3d, 2021). ............................................................32
Figura 45. Motor hidráulico de accionamiento de masa excéntrica. Vibradores Aldama SL.
La Rambla (Córdoba), (elaboración propia). .......................................................................34
XII
Figura 46. Vibrador son Silentblocks y eslingas (Interemepresas, 2021). ...........................35

Figura 47. Pinza, cajón y “paraguas invertido”. Vibradores Aldama SL. La Rambla
(Córdoba), (elaboración propia). ..........................................................................................36
Figura 48. Pinza de vibración. Vibradores Aldama SL. La Rambla (Córdoba), (elaboración
propia). ................................................................................................................................36
Figura 49. Brazo telescópico y pantógrafo (Masquemaquinaria, 2021). ..............................37
Figura 50. Brazo telescópico (Vibradores Aldama, 2020)....................................................37
Figura 51. Brazo telescópico. Vibradores Aldama SL. La Rambla (Córdoba), (elaboración
propia). ................................................................................................................................38
Figura 52. Vibrador autopropulsado (Tractores y máquinas, 2021). ....................................38
Figura 53. Vibrador instalado en la parte trasera del tractor (Interempresas, 2021)............39
Figura 54. Vibrador trasero. Vibradores Aldama SL. La Rambla (Córdoba), (elaboración
propia). ................................................................................................................................39
Figura 55. Vibrador de dos puntos (Interempresas, 2021) ..................................................40
Figura 56. Cabeza vibradora con agarre por tres puntos (Belén Diezma Iglesias &
Guillermo P. Moreda Cantero, 2004). ..................................................................................40
Figura 57. Tipos de vibradores atendiendo a su agarre (a). (Topavi, 2020) ........................41
Figura 58. Tipos de vibradores atendiendo a su agarre (b). (Topavi, 2020). .......................41
Figura 59. Otros modelos de pinzas CAD (Topavi, 2020). ..................................................42
Figura 60. Joystick de control del vibrador (Vibradores Aldama, 2020). ..............................42
Figura 61. Arrastrando fardos (Sevilla Abc, 2021). ..............................................................43
Figura 62. Cajón recolector lleno de aceituna con «paraguas invertido» retraído (Más que
máquinas, 2021). .................................................................................................................43
Figura 63. Recogedor de fardos (Hernandez Ayala, 2021). ...............................................44
Figura 64. Sistema de apertura de «paraguas invertido» (Topavi, 2021). ...........................45
Figura 65. Sistema de apertura de «paraguas invertido». Vibradores Aldama SL. La
Rambla (Córdoba), (elaboración propia). ............................................................................45
Figura 66. Vibrador de «paraguas invertido» (Más que máquinas, 2021). ..........................46
Figura 67. Contrapesos de un vibrador multidireccional (Monteoliva, 2020). ......................47
Figura 68. Masas excéntricas o contrapesos. (Velázquez, 2016). ......................................49
Figura 69. Diagrama teórico de vibración (Velázquez, 2016). .............................................50
Figura 70. Diagrama de vibración (Velázquez, 2016). .........................................................50
Figura 71. Diagrama de vibración real (Velázquez, 2016). ..................................................51
XIII
Figura 72. Vibrador de masas excéntricas. Accionamiento de los contrapesos que giran en
sentidos opuestos: a) mediante 2 motores hidráulicos y b) mediante un solo motor y correa
cruzada (Ortiz-Cañavate J. , 2003). .....................................................................................52
Figura 73. Vibrador de Tronco de Olivo (Bestcables, 2021). ...............................................52
Figura 74. Método de la teoría científica (Arriagada, 2015). ................................................54
Figura 75. Problema del M.A.S. (Carbonell, 2021). .............................................................55
Figura 76. Representación del M.A.S. (Carbonell, 2021). ...................................................56
Figura 77. Vibraciones libres con amortiguamiento (Carbonell, 2021). ...............................57
Figura 78. Diagrama sistema con vibración no forzada ligeramente amortiguada (SC,
2021). ..................................................................................................................................59
Figura 79. Diagrama sistema con vibración no forzada ligeramente amortiguada (SC,
2021). ..................................................................................................................................59
Figura 80. Diagramas de vibración libre amortiguado (Hyperphysics, 2021).......................60
Figura 81. Vibración forzada sin amortiguamiento (Carbonell, 2021). .................................61
Figura 82. Vibraciones forzadas con amortiguamiento (Carbonell, 2021). ..........................62
Figura 83. Centro de gravedad de un sector circular (Precision Micro Drives, 2021). .........63
Figura 84. Centro de gravedad del modelo real (elaboración propia). .................................63
Figura 85. Sistema con desbalance originado por masa excéntrica rotatoria amortiguado
(a). (elaboración propia). .....................................................................................................64
Figura 86. Sistema con desbalance originado por masa excéntrica rotatoria amortiguado
(b). (elaboración propia). .....................................................................................................65
Figura 87. Resultantes del sistema simplificado (elaboración propia). ................................65
Figura 88. Nodos y elementos (Podgorskiy, 2021). .............................................................67
Figura 89. Mallados de pieza (Cosmol, 2021). ....................................................................68
Figura 90. Convergencia FEM (a) (Simscale, 2021). ...........................................................68
Figura 91. Convergencia FEM (b) (Researchgate, 2021). ...................................................69
Figura 92. Efecto de resonancia en el Puente de Tacoma Narrows (kolibri, 2021). ............69
Figura 93. Ejemplo simplificado de resonancia (kolibri, 2021). ............................................70
Figura 94. Gráfica resonancia (Carbonell, 2021). ................................................................70
Figura 95. Situación de los acelerómetros en la plataforma (P), en el asiento (S) y en el
respaldo (B) (AENOR, - UNE-EN ISO 10326-1 de Noviembre de 2017, “Vibraciones
Mecánicas: Método de Laboratorio para evaluar las vibraciones del asiento del conductor”.
, 2017). ................................................................................................................................71
XIV
Figura 96. Cargador frontal (AENOR, UNE-EN 12525:2000+A2: “Maquinaria Agrícola.

Cargadores Frontales. Seguridad.”). ...................................................................................72
Figura 97. Tareas Resumen (elaboración propia). ..............................................................74
Figura 98. Diagrama de Gantt (elaboración propia). ...........................................................76
Figura 99. Pinza de Vibrador realizada con SolidWorks® (elaboración propia). .................81
Figura 100. Ensamblaje de pinza de vibrador (elaboración propia). ....................................82
Figura 101. Modelo 3D de pinza cerrada (elaboración propia). ...........................................83
Figura 102. Modelo 3D de pinza abierta (elaboración propia). ............................................83
Figura 103. Apertura parcial de la pinza (elaboración propia). ............................................84
Figura 104. Vista interior del vibrador (a) (elaboración propia). ...........................................84
Figura 105. Vista interior del vibrador (b) (elaboración propia). ...........................................85
Figura 106. Vista explosionada a nivel superior de subemsamblajes (a) (elaboración
propia). ................................................................................................................................85
Figura 107. Vista explosionada a nivel superior de subemsamblajes (b) (elaboración
propia). ................................................................................................................................86
Figura 108. Vista explosionada a nivel superior de subemsamblajes (c) (elaboración
propia). ................................................................................................................................86
Figura 109. Vista explosionada a nivel superior de piezas (a) (elaboración propia). ...........87
Figura 110. Vista explosionada a nivel superior de piezas (b) (elaboración propia). ...........87
Figura 111. Vista explosionada a nivel superior de piezas (c) (elaboración propia). ...........88
Figura 112. Árbol de diseño (elaboración propia). ...............................................................88
Figura 113. Plano de ejemplo (elaboración propia). ............................................................89
Figura 114. Pinza sin soporte adaptada para el problema (elaboración propia)..................90
Figura 115. Modelado de olivo (elaboración propia). ...........................................................90
Figura 116. Croquis 3D olivo (elaboración propia). .............................................................91
Figura 117. Diámetro de diseño de olivo de 220mm (elaboración propia)...........................91
Figura 118. Vibrador con tacos deformados (elaboración propia). ......................................92
Figura 119. Pinza abrazando tronco (elaboración propia). ..................................................92
Figura 120. Rigid Dynamics (elaboración propia). ...............................................................93
Figura 121. Configuración de masa excéntrica para análisis (elaboración propia)..............93
Figura 122. Gráfica de reacciones (elaboración propia). .....................................................94
Figura 123. Gráfica de reacciones de 1 segundo (elaboración propia). ..............................94
Figura 124. Cálculo de fuerzas resultantes (elaboración propia).........................................95
Figura 125. Orientación de los ejes y velocidad angular (elaboración propia).....................95
XV
Figura 126. Centro de gravedad 3D en SolidWorks® (elaboración propia). ........................96

Figura 127. Cálculo de masa y centro de gravedad (elaboración propia)............................96
Figura 128. Masa total de contrapesos y masa excéntrica (elaboración propia). ................97
Figura 129. Modelo empotrado a partir de los silenblocks (elaboración propia). .................98
Figura 130. Modelo empotrado a partir de la estructura soporte (elaboración propia). .......99
Figura 131. Importación de geometría y declaración de tipo de análisis (elaboración
propia). ................................................................................................................................99
Figura 132. Geometría importada (elaboración propia). ....................................................100
Figura 133. “Explode factor” (elaboración propia). ............................................................100
Figura 134. “Stiffness Behavior: Rigid” de estructura soporte (elaboración propia)...........101
Figura 135. "Stiffness Behavior: Flexible" de estructura de olivo (elaboración propia). .....101
Figura 136. Asignación de material a la pinza (elaboración propia). .................................102
Figura 137. Peso de la pinza tras asignación de material (elaboración propia).................102
Figura 138. Asignación de material a tacos y silentblocks (elaboración propia). ...............103
Figura 139. Asignación de material a estructura del olivo (elaboración propia).................103
Figura 140. Características del material de la madera (elaboración propia)......................104
Figura 141. Mallado del modela (elaboración propia). .......................................................104
Figura 142. Empotramiento de tronco como condición de contorno "Joint” “Body to Ground"
(elaboración propia). ..........................................................................................................105
Figura 143. Relación tipo "Bonded" de tacos con tronco (elaboración propia). .................105
Figura 144. Relación tipo "Bonded" de tacos con pinza (elaboración propia). ..................106
Figura 145. "Fixed supports" en silenblocks de la pinza (elaboración propia). ..................106
Figura 146. Modos de vibración del conjunto (elaboración propia). ..................................107
Figura 147. Solución de modo de vibración (elaboración propia) ......................................107
Figura 148. Tipo de fuerza a introducir para la segunda simulación (elaboración propia). 108
Figura 149. Introduciendo valores de la fuerza de reacción generada por la masa
excéntrica y obtenidas en la primera simulación (a) (elaboración propia). ........................108
excéntrica y obtenidas en la primera simulación (b) (elaboración propia). ........................108
excéntrica obtenidos en la primera simulación (c) (elaboración propia). ...........................109
Figura 152. Puntos de aceleración total (elaboración propia)............................................109
Figura 153. Aceleración en mm/s2 en cambio de dirección de ramas primarias (elaboración
propia). ..............................................................................................................................110
XVI
Figura 154. Parámetros de la fuerza durante 1 segundo (elaboración propia). .................110

Figura 155. Aceleración en la punta de la pinza (elaboración propia). ..............................111
Figura 156. Resultados de aceleración en la punta de la pinza (elaboración propia)........111
Figura 157. Aceleraciones en punta de pinza (elaboración propia). ..................................112
Figura 158. Aceleración en la rama primaria (elaboración propia). ...................................112
Figura 159. Resultado de aceleración en la rama primaria (elaboración propia)...............113
Figura 160. Aceleración en la rama secundaria (a) (elaboración propia). .........................113
Figura 161. Resultado de aceleración en la rama secundaria (a) (elaboración propia). ....113
Figura 162. Aceleración en la rama secundaria (b) (elaboración propia). .........................114
Figura 163. Resultado de aceleración en la rama secundaria (b) (elaboración propia). ....114
Figura 164. Ensayo en campo (Savary, 2009). .................................................................115
Figura 165. Vibraciones con fenómeno de resonancia (S. Castro García, 2021). .............116
XVII
Índice de Tablas
Tabla 1. Distribución de la superficie de olivar por CCAA según estados de producción

(ESYRCE, 2019). ..................................................................................................................2
Tabla 2. Distribución provincial de la superficie de olivar andaluz (Consejería de Agricultura,
2015). ....................................................................................................................................2
Tabla 3. Desglose del coste total por hectárea (AEMO, 2012). .............................................4
Tabla 4. Casos posibles en vibraciones no forzadas con amortiguación.............................58
Tabla 5. Tareas del proyecto (elaboración propia). .............................................................75
Tabla 6. Recursos Personales (elaboración propia). ...........................................................77
Tabla 7. Coste estimado de Recursos (elaboración propia). ...............................................78
Tabla 8. Coste desglosado de Piezas (elaboración propia).................................................81
XVIII
1. Introducción
1.1. El valor del Olivar
El cultivo permanente que más abunda en todo el mundo es el olivo y el cual abarca el 25%
de este, según indica el manual La Olivicultura Internacional.
Esto significa que existen 3,5 millones de explotaciones de olivar ocupando 11,6 millones de
hectáreas de superficie presentes en 63 países (Juan Vilar, 2018).
De acuerdo con los datos de Eurostat, la Oficina Europea de Estadística, el país de la Unión
Europea que posee más cultivos de olivar (el 55% del total) es España. Los resultados
actuales del sondeo quinquenal de huertos de la Unión Europea muestran que los olivos
cubrían 4,6 millones de hectáreas, aproximadamente, en 2017 (Eurostat, 2021).
Figura 1. Porcentaje de Superficie de Olivar en la Unión Europea (Eurostat, 2021).
El olivar es el agrosistema más destacado de Andalucía. Representa un símbolo de nuestra

comunidad autónoma.
Andalucía posee alrededor del 60,5% de la superficie nacional que se encuentra atribuida al
olivar (ESYRCE, 2019).
1
Tabla 1. Distribución de la superficie de olivar por CCAA según estados de producción (ESYRCE, 2019).
Como se puede observar, el olivar acaparó en Andalucía en el año 2019 un total de

1.652.489 hectáreas, según la Encuesta sobre Superficies y Rendimientos de Cultivos en
España (ESYRCE), llevada a cabo por el Ministerio de Agricultura, Pesca y Alimentación,
que ha obtenido los datos referentes a dicho cultivo leñoso para llevar a cabo de forma
detallada un exhaustivo análisis de uno de los sectores agrarios más destacado en España
y, por supuesto, en Andalucía (ESYRCE, 2019).
La extensión de cultivo más importante en Andalucía es el olivar. Este ocupa más del 30%
del terreno cultivado. Jaén y Córdoba constituyen las principales olivareras, ya que
concentran aproximadamente el 60% del terreno de olivar en Andalucía.
Tabla 2. Distribución provincial de la superficie de olivar andaluz (Consejería de Agricultura, 2015).
2
El cultivo del olivo abarca más del 30% del terreno agrario de Andalucía 1, obteniendo una
elevada importancia en las siguientes zonas: la provincia de Jaén, el sur de Córdoba, el norte
de Málaga, el sudeste de Sevilla y el noroeste de Granada. Estas zonas componen el
conocido «eje del olivar», donde existen innumerables términos municipales en los que el
olivar es habitualmente un cultivo único o predominante.
Además del propio cultivo en sí, es conveniente señalar la relevancia fundamental, tanto a
nivel social como económico, del conjunto de fases de transformación y distribución de sus
producciones (incluidos subproductos), que forman la principal actividad de numerosas
localidades de Andalucía. De esta manera, la industria relacionada con el olivar organiza y
estructura el medio rural donde se establece, sustentándose en un importante movimiento
asociativo de base.
De este modo, el olivar constituye un factor importante para generar empleo y ganancias en
las zonas agrarias donde se sitúa y ayuda a la conformación de zonas de elevado valor
paisajístico y medioambiental; todo ello con una elevada eficacia en la utilización de los
recursos, al ser un sistema de pocos insumos. Se necesita, definitivamente, una acción
integral, positiva, coordinada y multidisciplinar por parte de los agentes a los que ataña, con
el objetivo de fomentar la competitividad y sostenibilidad de las zonas olivareras y del sector
oleícola en su totalidad, teniendo en cuenta los elementos sociales, económicos,
ambientales y culturales (Consejería de Agricultura, 2015).
Figura 2. Distribución municipal de la superficie de olivar en Andalucía en función del porcentaje que
representa respecto a la Superficie Agraria Útil (SAU), (Consejería de Agricultura, 2015).
1
Determinado a partir del terreno de olivar registrado en la Superficie Agraria Útil del Censo Agrario de 2009 y en el
Anuario de Estadística de 2010 del Ministerio de Agricultura, Alimentación y Medio Ambiente.
3
Además, el olivar es el mayor monocultivo del planeta y es sinónimo de Andalucía. El Paisaje

Cultural del Olivar Andaluz, nuestro «Mar de Olivos», ha sido seleccionado como solicitante
para Patrimonio Mundial de la Unesco. Además, el mismo comienza un trayecto para su
inclusión determinante en la Asamblea General del año 2023 (El Diario, 2021).
Figura 3. “Mar de Olivos” andaluz (El Pais, 2021).
Según la Asociación Española de Municipios del Olivo (AEMO), la recolección de la aceituna

es el coste que más peso tiene en términos porcentuales (supone entre el 30 y el 50 por
ciento del total (AEMO, 2012). Disminuir estos costes puede ser clave para la supervivencia
de muchas explotaciones, y para conseguir esto se requiere de la mecanización de la
recolección. Las máquinas de derribo por vibración, son prácticamente el único método
posible para la recolección mecanizada en la gran mayoría de nuestro olivar y una posible
solución al problema que se plantea.
Tabla 3. Desglose del coste total por hectárea (AEMO, 2012).
4
1.2. Evolución de la recolección e importancia de la

mecanización
Existen diferentes métodos de recolección.
Para la recolección de aceituna, los métodos tradicionales son los siguientes: la recogida del
suelo, el ordeño y el vareo.
La recogida de suelo consiste en dejar que el fruto caiga de forma natural, conforme que va
madurando para, después, recogerlo del suelo en una o varias veces.
La aceituna de mesa 2 se recolecta mediante la técnica del "ordeño", que consiste en la

recolección del fruto con las manos. Sin embargo, en algunas ocasiones se han realizado
ensayos de recolecta de aceituna de mesa con procedimientos mecánicos; pero, debido al
alto porcentaje de frutos que presentan golpes, se necesita hacer en el mismo campo la
sumersión en disolución alcalina diluida (Belén Diezma Iglesias & Guillermo P. Moreda
Cantero, 2004).
Este es el sistema de recogida que más cuidado tiene con el fruto del olivo, por lo que es
adecuado para conseguir aceitunas consignadas para la obtención de productos gourmet y
aceitunas de mesa.
La aceituna debe ser recolectada a mano, sin que llegue a tocar el suelo. Las herramientas
que se usan son las siguientes: escaleras; esporádicamente un pequeño rastrillo; y un cesto
denominado coloquialmente como «macaco» debido a que va pendido del cuello del
recolector.
La principal virtud de este tipo de recolección es la buena conservación del fruto en todo
momento, ya que se impiden daños como magulladuras, entre otros. No obstante, esta
esmerada recolección tiene, por otra parte, sus desventajas, ya que se requiere bastante
mano de obra, así como ser un trabajador formado y con conocimientos sobre el tipo de
recolección.
2 Se conoce como «aceituna de mesa» al fruto de variedades concretas del olivo cultivado (Olea Europea
Sativa) salutífero, recogido en el periodo de madurez óptimo y de tal calidad que, pasado un determinado
proceso de elaboración, ofrezca un producto apto para el consumo y de adecuada conservación (Infoalimenta,
2021).
5
Figura 4.Técnica de ordeño. (Aceitesarredondo, 2021).
Este sistema no se utiliza solo para la obtención de aceituna de mesa, sino también de forma
puntual para la recogida de aceitunas destinadas a la producción de aceite de oliva virgen
extra gourmet de elevada calidad (Aceitesarredondo, 2021).
El vareo es el procedimiento más expandido en el olivar destinado a la almazara. El operario,

equipado con una vara cuya longitud varía, dependiendo de las zonas, desde uno hasta
cuatro metros, golpea los ramones 3 del olivo procurando que el golpe incurra de forma lateral
a las partes fructíferas con el objetivo de no dañarlas (lo que se denomina popularmente
como “peinar” la rama). El fruto caído se recoge en lienzos o mallas colocadas bajo los
árboles para, posteriormente, ser cargado y transportado. El problema que presenta este
sistema es el coste, ya que mucha mano de obra. Por otra parte, provoca daños en la
cosecha del próximo año debido al castigo a que están expuestas las ramas del olivo
(Roldán, 2002).
Figura 5. Vareo tradicional (Aceitedelasvaldesas, 2021).
3 Ramaje que resulta de la poda de los olivos y otros árboles (RAE, 2021).
6
Figura 6. Vareo de olivo (Oleollvira, 2021).
Como se indicaba anteriormente, las principales desventajas del vareo tradicional son el alto
coste de la mano de obra necesaria, el inconveniente de disponer de esta mano de obra en
periodos cruciales y los perjuicios que se producen en el olivo. Estos perjuicios pueden
favorecer la entrada de enfermedades (por ejemplo, la tuberculosis) y arriesgar la cosecha
del próximo año, al aumentar la vecería 4 (Belén Diezma Iglesias & Guillermo P. Moreda
Cantero, 2004).
Los costes de explotación se reducen debido a la mecanización del olivar. Esto conlleva un
incremento de la productividad de la mano de obra necesaria. La disminución de costos
solamente se logra mediante la adaptación del cultivo a los equipos que se deben usar. Se
realiza una correcta organización del trabajo y se obtiene una producción adecuada
(Barasona-Mata, 1999).
El olivar tradicional mecanizable se sitúa en zonas con pendientes suaves o moderadas,

inferiores al 20%. Esta tipología de olivar es la más extendida, con un 52% de la superficie
nacional.
Existen diferentes tipos de maquinaria para la mecanización del olivar.
Se puede hablar de equipos que son cargados por el propio operario a pie, como vibradores
de ramas que son accionados por un sistema biela-manivela, vareadores de peine oscilante,
cuya función es mover los dedos del peine ubicado en el cabezal aplicando un rápido
movimiento oscilante con vibración. Pueden ser eléctricos, neumáticos o de combustible.
4
La vecería es un fenómeno o cualidad, que tienen ciertos árboles frutales, de generar una gran producción
de frutos un año y al año siguiente no dar casi fruto.
7
Figura 7. Vareador de peine oscilante (Lisam, 2021).
Figura 8. Vareador de peine oscilante eléctrico de la marca Campagnola (Campagnola, 2021).
También es posible señalar que hay otra maquinaria para la recolección mecánica. La misma
está indicada para las plantaciones modernas y superintensivas que tienen entre 1.700 y
2.500 olivos por hectárea, en palmeta o seto y que, principalmente, son de la variedad
Arbequina. Se refiere a adaptaciones de las vendimiadoras, que, por lo tanto, trabajan en
continuo. Tienen un «túnel de vareo» por el que se permite pasar la línea de olivos,
arrancando los frutos por las sacudidas de la copa de los árboles. En lo que se refiere al
diseño de los componentes sacudidores, pueden ser de dos tipos: con estructura de arco o
de tipo bastón (Profesionalagro, 2021).
8
Sin embargo, esta clase de conducción de la vegetación en olivar no tiene el éxito asegurado.
Hay autores que aseveran que debido a la insuficiente experiencia de que se dispone, se
trata de una técnica que requiere de mayores ensayos antes de ser entregada al sector
olivarero (Belén Diezma Iglesias & Guillermo P. Moreda Cantero, 2004).
Figura 9. Cosechadora cabalgante (Profesionalagro, 2021).
Otras utilizan cabezales para la recolección en forma de cilindro, con varillas recolectoras
prolongadas radialmente hacia fuera desde el cilindro céntrico. El cabezal realiza un
movimiento giratorio y oscilatorio que sacude las ramas del árbol con bastante fuerza para
desprender y hacer que se desprendan las aceitunas. La máquina lleva incorporado un
equipo de recolección, una cinta transportadora y un sistema de limpieza, que va
depositando las aceitunas en una tolva.
Las cosechadoras de olivar superintensivo poseen un principio de funcionamiento similar

con las vendimiadoras, por ello son similares en su apariencia y funcionamiento.
Este tipo de cosechadoras pueden ser autopropulsadas o arrastradas, aunque este último
tipo solo lo fabrica Pellenc®. En cuanto a las autopropulsadas, una de las grandes
diferencias que se encuentran entre fabricantes es la ubicación de la cabina, ya que unos la
colocan en el centro y otros encima de la rueda delantera izquierda.
9
Figura 10. Cosechadora de olivar superintensivo arrastrada de Pellenc® (Tractores y máquinas, 2021).
Este tipo de cosechadora son capaces de cosechar setos de árboles de más de 1,5 metros
de espesor y 3,5 metros de altura, y permiten alcanzar un mínimo volumen de copa por
hectárea bien iluminado, capaz de soportar una producción de 10.000 a 15.000 kg. Estas
máquinas tienen una cabida de tolva de 3.000 litros y una celeridad de trabajo de 0,6-0,9
km/hora, que hace posible realizar una cosecha de una hectárea de olivos cada 2,5-3 horas
de trabajo (Francisco García Zamorano et.al., 2017).
Figura 11. Cosechadora de olivar superintensivo (Tractores y máquinas, 2021).
Existen también sacudidoras de copa de olivo, las cuales son una de las alternativas más
utilizadas frente a los sistemas de vibración del tronco. Los sistemas sacudidores de copa
son capaces de servir a la recolección del olivar tradicional. Grandes marcos de plantación
del olivar tradicional, así como la forma redondeada de la copa permiten que pueda
realizarse la recolección continua de los frutos alrededor de los árboles. Aunque existen
cosechadoras de frutos basadas en estos sistemas de derribo, sin embargo, no existe en el
10
mercado una máquina similar adaptada al olivar tradicional y regulada de forma precisa
(Jesús A. Gil-Ribes, 2011).
Figura 12. Sacudidora de copa de olivo adaptada para olivar tradicional. Recolecta integral (a) (Sierra,
Linkedin, 2021).
Figura 13. Sacudidora de copa de olivo adaptada para olivar tradicional. Recolecta integral (b) (Sierra,
Linkedin, 2021).
11
La necesidad de mecanización del olivar, conlleva al desarrollo de vibradores de tronco de

olivo por diversos fabricantes de maquinaria, con un alto grado de empirismo, en la mayor
parte de los casos, y sin que se consideren datos probados y con fiabilidad, de las potencias
y requerimientos que exigen de las unidades de tracción, ni de las frecuencias y amplitudes
de vibración que producen, ni de sus resultados pragmáticos. Esto provoca fallos en el uso
de la máquina y disminuye los posibles beneficios de su empleo (Roldán, 2002). La
simulación es una gran herramienta para poder prever qué pasará con la maquinaria, qué
vibraciones generará, y así adecuar el diseño, sin necesidad de ir comprobando
continuamente de manera empírica.
Figura 14. Empresa fabricante de vibradores de tronco (a). Vibradores Aldama SL. La Rambla (Córdoba),
(elaboración propia).
Pese a los avances, el sistema mecánico e hidráulico de los vibradores requieren una
enorme potencia y peso de unidad tractora, lo cual provoca un encarecimiento y exige el
uso de grandes unidades tractoras, las cuales son caras, lo que restringe en gran parte la
factibilidad económica del sistema.
Cualquier avance de diseño de estos equipos que mitigue esta circunstancia será
fundamental para la disminución del coste.
Por otro lado, la aptitud para generar la frecuencia y amplitud de vibración idóneas y, así,
reducir el daño del árbol, perfeccionando el sistema de agarre y restringiendo la amplitud
durante los períodos de arranque y parada es uno de los factores fundamentales en para
12
mejorar y valorar los equipos que se pretenden fabricar, lo que requiere la disposición de los
equipos de medida y ensayo apropiados (Roldán, 2002).
Un buen diseño eficaz y eficiente de un vibrador de tronco de olivo es crucial para conseguir
que la máquina derribe aceituna de manera adecuada.
Figura 15.Vibrador de tronco de olivo (MAPAMA, 2021).
También se usa este tipo de vibradores para la mecanización de árboles como el pistacho,
el almendro y el nogal.
Figura 16. Vibrado de almendro (Vibromart, 2021).
13
Figura 17. Cajón receptor para almendro. Vibradores Aldama SL. La Rambla (Córdoba), (elaboración propia).
1.3. La simulación como herramienta de desarrollo de

maquinaria
Todos los procesos de desarrollo de producto y maquinaria pasan por varias etapas, las
cuales llevan a cabo unas estrategias u otras según, en gran parte, el tipo de producto que
se trate.
Una de las estrategias más utilizadas por sectores ingenieriles es el conocido PLM (Product
Life Cycle Management), que la se puede definir como un sistema de información específico
que posibilita la administración de productos industriales en todas las distintas fases de su
ciclo de vida (desde el concepto al reciclaje) (Lebron, 2013).
Figura 18. La gestión del ciclo de vida del producto: PLM (Lebron, 2013).
14
Dos de las fases vitales de estos ciclos de desarrollo son las fases de (CAD, Computer Aided
Design) y análisis (CAE, Computer Aided Engineering). Usando estas herramientas es
posible buscar perfeccionamiento técnico de cara a su aptitud orientado a las necesidades
de los mercados (Interempresas, 2021).
Figura 19. CAD, CAM y CAE (Mantis, 2021).
Cualquier tipo de maquinaria agrícola, o maquinaria en general, que implemente estos tipos
de herramientas citados con anterioridad, es evidente que tendrá un ahorro considerable a
la hora de desarrollar dicho producto, pues para el diseño, no tendría que fabricar los
componentes en sí, pudiendo visualizarlos en 3D, realizar mediciones, cálculos de peso y
centrado, etc…
En cuanto a la simulación, no requerirá de un banco de pruebas o laboratorio, pudiendo

aproximar el resultado con programas de simulación, por ejemplo, a través de un método
muy extendido, y cada vez más en el prototipado y cálculo de maquinaria agrícola, como es
el Método de Elementos Finitos.
Figura 20. Simulación de maquinaria agrícola (becker3d, 2021).
15
Figura 21. Aplicación del Método de Elementos Finitos a maquinaria agrícola (Ganesh Upadhyay, 2017).
En el presente trabajo se centrará en utilizar los métodos CAD/CAE para diseñar un vibrador
de tronco de olivo y simular su comportamiento dinámico para predecir el resultado de la
vibración que generará. Conocido cuál es patrón óptimo para producir el derribo, según
diferente bibliografía y en función de los diferentes resultados que se obtengan en la
simulación, se realizará un rediseño para optimizar el mecanismo que genera la vibración.
16
2. Objetivos del proyecto de I+D+i y estrategias para

alcanzarlos
En este trabajo se pretende realizar el diseño de una máquina vibradora y el cálculo de las
vibraciones resultantes en diferentes puntos de los componentes mecánicos según
diferentes configuraciones de diseño (masa, excentricidad y velocidad de giro).
Con el desarrollo del proyecto, se pretende afianzar conceptos relativos al diseño CAD y
análisis CAE por medio de uno de los softwares más empleados en el mercado, así como
ampliar conceptos en cuanto a uso de componentes mecánicos y diseño de maquinaria.
Para ello, se utilizará el software SolidWorks®, el cual es un programa de diseño CAD

3D para crear piezas y ensamblajes en 3D y planos en 2D, y se simulará con el software
Ansys®, el cual es un entorno de software CAE para diseño, análisis y simulación de partes
a través del método de elementos finitos (3dcadportal, 2021).
Los resultados obtenidos de forma computacional se contrastarán con resultados de ensayo

en campo de manera empírica, para así poder contrastar el grado de fiabilidad del método
utilizado.
De esta forma, se podrá desarrollar una metodología de ensayo fiable en cuanto a simulación
se refiere, para así conocer las aceleraciones transmitidas al árbol sin necesidad de
comprobarlo empíricamente.
Se analizará el comportamiento de la pinza vibradora mediante la simulación y el estudio del

sistema de generación de las vibraciones.
El fin último es la mejora del diseño, flujo de trabajo de prototipado y la aplicación de los
vibradores de troncos de olivo en los distintos tipos de cultivo en los que se utilizan.
17
3. Innovación y novedad que presenta el proyecto

Partiendo de un diseño CAD de un vibrador comercial, de Metalúrgica San José Artesano
SCA, Modelo Prototipo Innolivar, suspendido en un tractor, se rediseñará una pinza que va
a ser implementada en una cosechadora autopropulsada, la cual requiere reducir las
dimensiones en altura para que pueda ser implementada.
Como norma general, en los vibradores de tronco de olivo, los motores hidráulicos van
instalados justo encima de la masa excéntrica, y se refuerzan con placas metálicas y tuercas
(a veces haciendo el efecto de contratuerca), para evitar que se desplacen demasiado por
el vibrado.
La novedad que presenta este diseño es que, el motor hidráulico no se ubicará justo encima
de la masa excéntrica, sino que será colocado en el interior del cuerpo de la pinza, y a través
de dos correas trapezoidales y dos poleas dobles, se transmitirá la potencia de giro a dicha
masa excéntrica. De esta forma se puede implementar en la cosechadora. Además, el motor
hidráulico no se desplazará tan bruscamente como si es instalado justo encima. Además, la
posición de los silentblocks, serán ubicados en la parte de debajo de la pinza, para así
optimizar también el espacio. Esto conllevará un proceso de reingeniería en el vibrador de
troncos.
En las siguientes figuras se pueden observar las poleas y correas que transmiten la potencia
de giro desde el motor hidráulico a la masa excéntrica.
Figura 22. Pinza vibradora instalada en el cargador frontal de unidad tractora (a) (elaboración propia).
18
Figura 23. Pinza vibradora instalada en el cargador frontal de unidad tractora (a) (elaboración propia).
Como se ha mencionado anteriormente, la pinza va a ser implementada en una cosechadora

autopropulsada, y por tanto es necesario reducir las dimensiones en altura para que pueda
ser instalada.
Figura 24. Cosechadora autopropulsada de olivo donde se instalará la pinza vibradora (elaboración propia).
En la siguiente figura, podemos observar de forma más detallada donde se colocará la citada
pinza:
19
Figura 25. Situación de la pinza vibradora en la cosechadora autopropulsada (elaboración propia).
Dicha cosechadora está diseñada para el olivar intensivo basada en vibración y sacudida
simultánea, es decir, dispone de sacudidoras de copa de olivo, además de la pinza vibradora,
y de unas lamas las cuales están en contacto con el tronco del olivo, las cuales rotan en
torno a un punto para no dañar el tronco. El fruto cae en dichas lamas que en su parte
posterior llevan una loneta, que con una determinada inclinación llevan el fruto hasta una
despalilladora con forma de tornillo sin fin, donde deja pasar el fruto por diámetro, pero no
las ramas. En la siguiente figura se puede observar todos estos sistemas, además del porqué
de la necesidad de reducir la altura de la pinza vibradora.
Figura 26. Cosechadora basada en vibración y sacudida de copa en disposición de utilizar pinza vibradora
Es obvio que, si la pinza tuviera el motor hidráulico encima, colisionaría con la propia
cosechadora o con el suelo. Por tanto, tendríamos que subir la altura de la zona de
20
recolección de la cosechadora, lo cual nos perjudicaría en la cosecha, ya que tendríamos

aún más altura, y parte de las ramas del olivo quedarían por debajo, cayendo el fruto al suelo.
Figura 27. Cosechadora basada en vibración y sacudida de copa en utilizando pinza vibradora (elaboración
propia).
Figura 28. Sacudidores de copa de olivo (Innolivar, 2021).
Figura 29. Sacudidores de copa de olivo en funcionamiento (Innolivar, 2021).
21
Figura 30. Cosechadora para olivar intensivo basada en vibración y sacudida simultánea (a) (Innolivar, 2021).
Figura 31. Cosechadora para olivar intensivo basada en vibración y sacudida simultánea (b) (Innolivar, 2021).
Figura 32. Cosechadora para olivar intensivo basada en vibración y sacudida simultánea transportada en
camión (Innolivar, 2021).
22
Cabe destacar que es una cosechadora de recogida integral, la cual lleva un sistema de
recolecta de fruto dispuesto con cintas transportadoras, despalilladoras… las cuales dejan
el fruto libre de impurezas llevándolo a una bolsa que se ubica en la parte trasera de la
máquina.
Figura 33. Sistema de recolecta con balsa (a) (Innolivar, 2021).
Figura 34. Sistema de recolecta con balsa (b) (Innolivar, 2021).
23
Como se observa en la siguiente imagen, en la pinza vibradora de tronco de olivo, para

transmitir la potencia de giro desde el motor hidráulico a las correas, se utilizará una pieza
para que cubra dichas correas, por seguridad (posibles atrapamientos) y funcionalidad
(polvo, agua…).
Figura 35. Pinza innovadora con cubre correas (elaboración propia).
La ubicación del motor hidráulico y de las poleas se pueden observar en las siguientes
imágenes:
Figura 36. Ubicación del motor hidráulico (elaboración propia).
24
Figura 37. Ubicación de las poleas (elaboración propia).
Finalmente, cabe resaltar que los vibradores de tronco de olivo, habitualmente, se fabrican
y luego se ensayan. En este proyecto se analizarán los parámetros más importantes
involucrados en el proceso de vibrado, para no tener que medir qué aceleraciones se
generan una vez fabricado sino predecir cuáles es su comportamiento mecánico en el propio
proceso de diseño de cara a optimizar su diseño antes de fabricarlo.
25
4. El Vibrador de tronco de olivo

4.1. Estado del Arte Actual
4.1.1. Historia del desarrollo de los vibradores de tronco
Adrian y Fridley proyectaron el primer vibrador de inercia en los años 60 usando un
mecanismo biela-manivela, el cual accionaba un brazo que se deslizaba y que mediante una
pinza se anclaba al árbol, originando la vibración necesaria para derribar los frutos.
Al cabo del tiempo, estos vibradores inerciales se adaptaron para vibrar el tronco de los
árboles y así reducir el número de agarres que se requerían, simplificando de esta forma las
operaciones de recogida ya que, como es lógico, se prefiere usar vibradores de troncos antes
que los de ramas, y así, tener mayor eficiencia de trabajo en la recolección (Agricultura,
1989).
Figura 38. Los primeros vibradores. Concursos y demostraciones (Agricultura, 1989).
26
A pesar de este avance, no quiere decir que alcanzara el máximo avance de estas
máquinas, ya que se comprobó que vibrando en diferentes direcciones se aumentaba
drásticamente el porcentaje de aceitunas derribadas. El ingeniero natal de California,
Brandt en 1965, llevo a cabo la patente de un modelo que posteriormente fue desarrollado
comercialmente, el cual significó un avance tan destacado que su principio de
funcionamiento compone la base de funcionamiento de una gran parte de los vibradores
del mercado de hoy en día.
El modelo comercial diseñado por Brandt se basa en dos masas excéntricas, las cuales
giran en torno a un eje común, una encima de la otra. Sendas masas giran en sentido
opuesto y con velocidades angulares distintas en cuanto a valor absoluto, pero próximas.
Así, al anularse y oponerse generan una fuerza variable en módulo, dirección y sentido,
la cual genera la vibración multidireccional que se desea.
Figura 39. Principio de vibrador multidireccional de Brandt (Velázquez, docplayer.es, 2016).
Existen numerosos estudios relacionados con la recolección de frutales y del olivar.
Figura 40. Olivar para almazara (revistaagricultura, 2021).
27
Como se ha comentado anteriormente, la gran significación que implica la mecanización

en este sector ha llamado la atención de numerosos investigadores en diferentes países
en los cuales predominan cultivos como el olivar o similares y, por tanto, estas
necesidades de recolección son demandadas.
4.1.2. Evolución de los vibradores de tronco

Teniendo en cuenta la evolución de los sistemas vibratorios, estos se pueden clasificar
según dos criterios:
Por el punto de unión:

1. Vibradores de ramas.
Los vibradores de ramas provocan vibraciones unidireccionales, generadas por un
mecanismo de manivela-biela. Sin embargo, las vareadoras de peines oscilantes funcionan
ordinariamente por aire comprimido, a través de un pistón neumático que acciona dos
bielas, una por cada peine.
Figura 41. Vibrador de ramas (Agriexpo, 2021).
28
2. Vibradores de troncos.
Figura 42. Vibradores de troncos (MAPAMA, 2008).
Por el sistema de generación de vibraciones:
a) De desplazamiento lineal:
1- Con barra.
2- Con cable.
b) De inercia:
1- Biela-manivela.
2- Masas excéntricas.
c) De impacto:
1- Accionamiento hidráulico.
2- Accionamiento neumático.
En nuestro olivar, los sistemas aplicados son los de inercia: biela-manivela en ramas y masas
excéntricas en troncos (Roldán, 2002).
La gran aceptación del vibrador de tronco se debe, en mayor parte, a como ha logrado
disminuir el coste de la recolección si está operado por alguien experimentado, y por
conservar al árbol sin dañar en los brotes y retallos que son los encargados de portar el fruto
de la próxima campaña.
29
Figura 43. Vibrador con receptáculo y cajón. Vibradores Aldama SL. La Rambla (Córdoba), (elaboración
propia).
Los vibradores de tronco poseen estadísticas de derribo superiores al 90 por ciento; no

obstante, la tasa de logro en el derribo depende mucho del momento de la cosecha
(conforme va avanzando la campaña la resistencia del pedúnculo disminuye) y de la variedad
(la Picual y la Hojiblanca son las más favorables, mientras que Arbequina, Cornicabra y
Manzanilla, menos), (Masquemaquinaria, 2021).
4.1.3. Factores que intervienen en el proceso de vibrado

El olivo es uno de los árboles frutales que oponen más resistencia a ser vibrado, es un árbol
difícil de vibrar con el fin de recoger su fruto (aceituna). Esto es debido a la estructura
inherente del árbol, la cual hace más difícil la transmisión de las vibraciones, provocando
que las características de la vibración en frecuencia y amplitud que se producen en el tronco
disminuyan paulatinamente a lo largo del olivo hasta llegar a la aceituna, produciéndose un
haz de frecuencias amortiguadas y heterogéneas.
El olivo es un tipo de árbol de estructura poco rígida cuyo fruto está soportado en un
pedúnculo 5 largo y flexible. Cada rama tiene una vibración natural característica diferente en
frecuencia y amplitud, la óptima para poder derribar la aceituna. Como ésta no es exclusiva,
se obliga a realizar un barrido de frecuencias progresivas que las incluya. Esto se logra a
5
Tallo de una hoja, fruto o flor por el cual se une al tallo de la planta.
30
través de la modificación de la velocidad angular del motor hidráulico, cambiando el régimen

de funcionamiento del tractor desde el reposo hasta el régimen deseado (Monteoliva, 2020).
La transmisión se realiza eficazmente desde el tronco hasta las ramas principales, pero
aminora drásticamente en el sistema terciario de ramas y en las hojas. También hay efectos
de amortiguación por el aire y entre ramas.
Consideraciones importantes:
· Las aceitunas presentan serias dificultades de ser derribadas por vibración,

especialmente por la gran relación fuerza de retención/peso del fruto, así como por su
localización en el olivo.
· Los mayores rendimientos se obtienen para aceitunas que poseen un peso mayor
de 3 gramos; sin embargo, para aceitunas por debajo de 1 gramo existen importantes
dificultades para recolectarlas (Tombesi, 1989). Las dimensiones de las aceitunas (peso),
están condicionadas por la variedad, las prácticas agronómicas, el nivel de cosecha y la
pluviometría o riego.
· Tiene repercusión en el porcentaje de derribo el peso de la aceituna (tamaño), la

variedad del olivo, la situación en la rama y la fecha de recolección (maduración), (Preziosi,
1989).
· La fuerza de retención del fruto se relaciona con la variedad y la edad del árbol,
teniendo un valor medio de la resistencia al desprendimiento mayor en los árboles de más
edad.
· La resistencia del pedúnculo es una característica varietal difícilmente modificable

y sufre modificación a través del proceso de maduración; durante la campaña, se va
reduciendo la resistencia del fruto al desprendimiento. Si la recolección se retrasa mucho y
el olivo sale de la parada vegetativa invernal hay un incremento de la resistencia del fruto al
desprendimiento.
· Estudios realizados, de eficacia de derribo en diferentes variedades, exponen que

el indicador con más influencia es la propia estructura del árbol (Ortiz-Canavate, 1970),
seguido del peso del fruto y de la fuerza de retención de la aceituna.
· Otro de los parámetros con más incidencia en la eficacia de vibrado es el volumen

de copa. De esta forma, cuanto mayor sea la masa del árbol a vibrar, menor será la eficacia
en aceitunas derribadas. Los mejores porcentajes de derribo se obtienen para olivos con un
volumen foliar menor de 50 m3.
El volumen foliar de un olivo se calcula:
31
𝜋𝜋
𝑉𝑉 = ∗ 𝐷𝐷2 ∗ 𝐻𝐻
6
Siendo: D= Diámetro del olivo(m); H=Altura del olivo (m).
Figura 44. Volumen foliar de copa (Dosa3d, 2021).
Hay aceitunas que aunque se rompa el olivo por la vibración sometida en el tronco, no van
a caer. Esto es importante que lo tenga en conocimiento el operador del vibrador. Hay que
aceptar que puede ser más ventajoso, y menos perjudicial para el árbol, la pérdida de un
pequeño porcentaje de cosecha que su extenuación en próximas campañas. En otras
palabras, hay que maximizar el derribo y minimizar los daños.
Las ramas de más envergadura se fracturan con grandes amplitudes (desplazamientos),

sobre todo si estas son injertadas o están debilitadas y el derribo de pequeñas ramas y hojas
está asociado al uso de altas frecuencias (rpm) y periodos largos de vibración continua (>
10 seg).
Se sabe que las vibraciones transitorias son las que se producen desde el arranque de la
vibración hasta llegar al régimen dónde proporcionan más separación del fruto que la
vibración sostenida. Este hecho es debido porque se pasa por la frecuencia natural del árbol
y el olivo en ese instante entra en resonancia (esto ocurre aproximadamente a 810 rpm).
(Ribes J. A., 1979), estudia los factores estructurales más relevantes del olivo involucrados
en transmisión de las vibraciones y los clasifica en función del efecto que provocan:
Efecto beneficioso:
· Diámetro del último tramo de rama que recorre la vibración. A mayor diámetro
mejor transmisión.
32
· Diámetro medio recorrido por la vibración a través de la estructura. La transmisión

de la vibración precisa de la relación entre la longitud de la rama vibrada y el diámetro
medio de la rama.
· Rectitud del camino. Ramas rectas transmiten mejor.
· Altura sobre el punto de agarre.
Efecto perjudicial:
· Suma de los ángulos de caída de las ramas.
· Suma de los ángulos de los codos.
· Distancia al eje del árbol. A mayor distancia peor transmisión.
· Longitud recorrida por la vibración en la estructura. La reducción en longitud de las ramas

largas maximiza la transmisión de las vibraciones y aumenta la caída de aceitunas sin reducir
de manera significativa la producción.
· Ángulo de caída de la última rama.
En corolario, los árboles con porte vertical y que poseen un solo tronco alto son los que
tienen mayor adopción para la recolecta a través de vibradores de troncos.
Las ramas principales más verticales, formando su inserción con el tronco ángulos más
agudos, transmiten bien la vibración. En el caso de ramas que parten con un ángulo más
abierto, es decir, más horizontales, el porcentaje de frutos sin derribar es menor, aunque
también caen menos hojas.
En ensayos realizados se ha podido observar que la variación contemplada en los

porcentajes de derribo es producida principalmente por la arquitectura de los árboles. Las
ramas en las que permanecía más aceituna después de la vibración eran aquellas que
poseían una posición más oblicua.
El factor de la arquitectura del olivo está influenciado en olivos de estructura erguida, ya que
se consigue una mejor optimización de derribo que en los de forma redondeada y péndula.
Esto está causado por las vibraciones, que llegan con mayor facilidad a las ramas verticales
o erguidas que a las horizontales y pendulares. En igualdad de condiciones se consiguen
mejores optimizaciones de derribo en las ramas rectas.
La influencia de la variedad y la fecha de recolección también incide en la eficiencia de la
recolección, si bien la mencionada arquitectura arbórea es incluso más determinante.
33
Al incrementar el espacio entre el punto de agarre a la unión de las ramas con el tronco, se
consigue más amplitud de movimiento en las zonas fructíferas. Si se coge con la pinza el
tronco del olivo, lo más bajo, la trasmisión de las vibraciones es mayor a lo largo de la de la
estructura del árbol.
4.1.4. El vibrador de troncos, pinzado y recolección

El vibrador de tronco de olivo resulta ser la máquina más importante en la mecanización del
olivar debido a su capacidad de trabajo.
Está compuesta principalmente por una carcasa que alberga unas masas excéntricas
ubicadas en su interior, movidas por un motor hidráulico. La vibración de pinza se produce
por el giro de dichas masas, cuyas revoluciones pueden variar repercutiendo en la frecuencia
y aceleración de la vibración que genera. También dispone de un sistema de agarre al tronco
del árbol recubierto con almohadillas, normalmente de caucho, que es accionado por
cilindros hidráulicos. Normalmente, se montan sobre un tractor suspendida a su vez de
silentblocks 6, para evitar transmitir vibraciones al tractor, y también de unas cadenas o
eslingas, para evitar que el peso de la propia pinza haga que pierda su horizontalidad debido
a la elasticidad de los mencionados silenblocks.
Figura 45. Motor hidráulico de accionamiento de masa excéntrica. Vibradores Aldama SL. La Rambla
(Córdoba), (elaboración propia).
6
El silentblock es una pieza de goma, caucho o poliuretano elástica que tiene como propósito mitigar las
vibraciones provocadas por elementos montados entre sí. Así, se evitan los roces y golpes que pueden dañar
piezas metálicas al contactar unas con otras
34
Figura 46. Vibrador son Silentblocks y eslingas (Interemepresas, 2021).
El bastidor se acopla al tractor de la misma forma una pala cargadora. En la parte trasera
del tractor se ubican la bomba de aceite y su respectivo depósito. Por otro lado, la toma de
fuerza 7 (t.d.f.) acciona la bomba.
Además del movimiento vibratorio, todos los vibradores de tronco disponen de los
movimientos básicos que son el movimiento de apertura y cierre de la pinza y el movimiento
de giro del cabezal vibrador en su conjunto, para posibilitar el agarre de troncos oblicuos, así
como los de los olivos de varios pies (Belén Diezma Iglesias & Guillermo P. Moreda Cantero,
2004).
En la imagen anterior se puede observar como el motor hidráulico es presionado mediante
una placa para asegurar la transmisión del mismo a la masa excéntrica.
La cabeza o pinza vibratoria se acopla al tronco del árbol mediante unas mordazas y lo hacen
vibrar hasta desprender las aceitunas que caen sobre redes de recolección (fardos8) o sobre
un cajón (en el caso de que el vibrador disponga de «paraguas invertido»).
7
Es un eje en rotación que transmite energía para el accionamiento de las máquinas acopladas al tractor,
situado normalmente en la parte posterior del mismo.
8
Pedazo de tela de henequén o de lienzo grueso (RAE).
35
Figura 47. Pinza, cajón y “paraguas invertido”. Vibradores Aldama SL. La Rambla (Córdoba), (elaboración
propia).
La pinza, normalmente se ajusta a numerosos diámetros, pero su límite superior se

encuentra alrededor de los 60 cm y siendo no recomendado vibrar árboles jóvenes que
poseen troncos de diámetro inferior a 20 cm y que están formándose.
Dicha pinza dispone de unos «tacos» de cauchos recubiertos por una «loneta» para evitar
hacer daño en el tronco de árbol y evitar el desgaste del caucho y así no descortezar el olivo.
A dichos tacos se le hacen huecos interiores para hacer el material más flexible.
Figura 48. Pinza de vibración. Vibradores Aldama SL. La Rambla (Córdoba), (elaboración propia).
36
Según estudios, el descortezado de los troncos de olivo (Olea europaea), provocado por el
vibrado de los árboles para su recolección mecánica, ha sido establecido como un
contratiempo que va creciendo a medida que esta práctica se va trasladando a momentos
de la estación diferentes al periodo de reposo de los olivos (Garay, 2021).
Es por ello que los «tacos» de caucho son de vital importancia para minimizar los daños.
También pueden estar provistos de brazos telescópicos para facilitar la maniobrabilidad del
operador, y ahorrar tiempo de trabajo, haciéndolo más cómodo y teniendo que mover menos
el tractor.
Figura 49. Brazo telescópico y pantógrafo (Masquemaquinaria, 2021).
El vibrador mostrado a la derecha en la figura anterior es de tipo fijo, y fuerza al tractor a

posicionarse a una distancia concreta del tronco del árbol. Otra posible colocación del
vibrador sobre el tractor es atrás de este, representada en la figura anterior, a la izquierda,
la cual posibilita más flexibilidad respecto a la distancia de posicionamiento del tractor al olivo
que va a ser vibrado, a través de la articulación telescópica que está incorporada en la
estructura.
Figura 50. Brazo telescópico (Vibradores Aldama, 2020).
37
Figura 51. Brazo telescópico. Vibradores Aldama SL. La Rambla (Córdoba), (elaboración propia).
Otra opción a la instalación de vibradores en el tractor son los denominados vibradores

autopropulsados, como el que se muestra en la siguiente figura. Este tipo de maquinaria está
concretamente ideada para realizar maniobras en espacios reducidos, pudiendo hacer
posible más fácil la mecanización de plantaciones con marco pequeño. Ya que poseen un
precio elevado, estas máquinas solo son justificables en el caso de enormes latifundios y
para empresas de servicios.
Figura 52. Vibrador autopropulsado (Tractores y máquinas, 2021).
38
El mecanismo de la pinza está accionado por un pistón hidráulico, el cual toma la potencia
desde la toma de fuerza del tractor. Así, la pinza abre y cierra, asegurándose de un agarrado
lo suficientemente fuerte como para transmitir de forma eficiente las vibraciones al olivo.
Otra forma de adaptar el vibrador al tractor es a través de la parte trasera:
Figura 53. Vibrador instalado en la parte trasera del tractor (Interempresas, 2021).
Figura 54. Vibrador trasero. Vibradores Aldama SL. La Rambla (Córdoba), (elaboración propia).
Hay varios tipos de agarre de la pinza al olivo, que se pueden clasificar según el número de
puntos de contacto con el olivo:
- Vibrador de dos puntos. Usado con más frecuencia en la actualidad por dañar menos
el tronco del árbol.
39
Figura 55. Vibrador de dos puntos (Interempresas, 2021)
- Vibrador de tres puntos. El principal pro de este sistema es que se alcanza una mayor
fuerza de agarre a los troncos. La contra, es que daña más el tronco del árbol.
Figura 56. Cabeza vibradora con agarre por tres puntos (Belén Diezma Iglesias & Guillermo P. Moreda
Cantero, 2004).
40
Según el tipo de agarre al olivo:
- Tijera.
- Mordaza.
- Tenaza.
Figura 57. Tipos de vibradores atendiendo a su agarre (a). (Topavi, 2020)
Figura 58. Tipos de vibradores atendiendo a su agarre (b). (Topavi, 2020).
41
Figura 59. Otros modelos de pinzas CAD (Topavi, 2020).
Los mandos básicos de un vibrador de tronco consisten en las palancas de colocación y de

apertura y cierre de la pinza vibratoria y de la palanca de activación del motor hidráulico que
provoca la vibración. Es importante conocer que no se debe accionar el motor de vibrado
hasta no adquirir un agarre correcto y seguro del tronco del árbol, para así, eludir el
descortezado. Estos mandos son controlados por el operario desde un joystick. Estos suelen
ser mandos eléctricos proporcionales que controlan todas las funciones del vibrador.
Figura 60. Joystick de control del vibrador (Vibradores Aldama, 2020).
42
Después del proceso de vibrado, un equipo de operarios suele ir por delante de la máquina,
posicionando los fardos para que la pinza vibradora no detenga su trabajo y así, pueda
avanzar al siguiente olivo. Además, otros operarios son los encargados de recoger los fardos
ya vibrados, de arrastrarlos hacia otros olivos, o bien de vaciarlos en el remolque
(Masquemaquinaria, 2021).
Figura 61. Arrastrando fardos (Sevilla Abc, 2021).
Si el equipo posee receptáculo o «paraguas invertido», entonces el propio operario de la

unidad tractora es el encargado de descargar en el remolque el cajón recolector cuando ya
está lo suficientemente lleno.
Figura 62. Cajón recolector lleno de aceituna con «paraguas invertido» retraído (Más que máquinas, 2021).
43
Recientemente se han desarrollarlo recogedores de fardos. Cuando los olivos tienen más de
una pata (típico en el olivar tradicional), no se puede utilizar el sistema de «paraguas
invertido» (también conocido como «abanico»), por lo que hay que utilizar fardos. Los marcos
de estos cultivos son grandes, y la cantidad de fruto también, por lo que arrastrar estos fardos
llenos de frutos es una tarea muy pesada. Por ello se desarrollaron los recogedores de
fardos.
Los recogedores de fardos son máquinas ideadas para la recolección de aceituna, almendra,
pistachos y otros frutos. Esta máquina recoge el fardo o manto sin ningún tipo de esfuerzo
físico, reduciendo de manera considerable el tiempo de mano de obra dedicado a estas
labores.
Figura 63. Recogedor de fardos (Hernandez Ayala, 2021).
En la recogida mecanizada con vibrador de troncos se requieren olivos más altos y esbeltos,
sin ramas falderas que impiden la visibilidad del acople del vibrador al tronco. Estas ramas
falderas, que llegan casi al suelo, amortiguan la vibración que llega desde el tronco y en caso
de recogida con vibrador con «paraguas invertido» (olivos de un tronco). Estas ramas bajas
y «colgonas» se apoyan en la lona del paraguas durante la vibración, teniendo un porcentaje
de derribo de aceituna nulo. Si se quiere tener una recolección mecanizada con vibrador de
troncos con adecuados porcentajes de derribo, las ramas principales que salen del tronco
del olivo deben tener ángulos con respecto a la horizontal de ~ 65º, y en caso de usarse un
vibrador con paraguas invertido, todas las ramas que se apoyan en la lona del paraguas
durante la vibración se deben podar (Monteoliva, 2020).
El proceso del sistema de apertura del paraguas invertido es como se observa en la siguiente
imagen:
44
Figura 64. Sistema de apertura de «paraguas invertido» (Topavi, 2021).
Figura 65. Sistema de apertura de «paraguas invertido». Vibradores Aldama SL. La Rambla (Córdoba),
45
Figura 66. Vibrador de «paraguas invertido» (Más que máquinas, 2021).
Como en todas las profesiones y oficios, el de podador de olivar tradicional de varios troncos
requiere aprender y conocer los principios de la poda de un olivar de un tronco adaptado a
la recolección con vibrador de troncos. En otras palabras, hay que adaptar la maquinaria al
tipo de cultivo y el tipo de cultivo a la maquinaria.
Se insiste en la necesidad de adaptar las técnicas de poda para obtener una arquitectura del
árbol más propicia para la transmisión de las vibraciones, sin que las modificaciones llevadas
a cabo en la estructura del árbol influyan en el menoscabo de la producción.
4.2. Principios de funcionamiento de la pinza de vibrador de

troncos
En la actualidad, los métodos de vibrado para la mecanización del olivar son inerciales.
El principio de funcionamiento del vibrador de troncos está basado en la disposición de una
o dos masas que giran alrededor de un eje de manera desequilibrada. Concretamente, ese
desequilibrio es el que se encarga de generar la fuerza vibratoria. El giro de la masa o masas
es generado por un motor hidráulico, movido por el aceite a presión que impulsa una
bomba movida por la toma de fuerza del tractor.
En la actualidad, tras 60 años del primer prototipo, el diseño está bastante desarrollado y lo
más común es encontrar dos tipos de vibrador de troncos en el mercado, el multidireccional
y el orbital.
46
Con los presentes vibradores multidireccionales u orbitales se pueden llegar a lograr

porcentajes de derribo en torno al 95%, pero generalmente este valor está más cercano al
85% en circunstancias de trabajo en campo (Roldán, 2002)
1- El vibrador multidireccional
Este modelo inercial se basa en dos masas excéntricas, las cuales giran alrededor de un eje
común en distintos sentidos y velocidades. Así, se logra una vibración multidireccional con
dos frecuencias primordiales, próximas pero distintas.
El mecanismo que genera la vibración puede estar formado por dos rotores desequilibrados
(masas radiales) que giran en sentidos opuestos y a distinta velocidad. El accionamiento de
los ejes de los rotores se puede hacer a partir del movimiento generado en uno de ellos
mediante un motor hidráulico, que lo comunica al otro rotor mediante poleas y correas
trapezoidales, o bien con dos motores hidráulicos que actúan uno en cada rotor, en cuyo
caso no es necesaria la transmisión por correa entre ellos.
Figura 67. Contrapesos de un vibrador multidireccional (Monteoliva, 2020).
2- El vibrador orbital
Otra alternativa es utilizar un solo rotor con masa desequilibrada que produce una vibración
radial, generando un movimiento del cabezal con el tronco del olivo de tipo circular u orbital.
Un solo motor hidráulico es suficiente para accionar este rotor y, modificando el régimen de
rotación del motor (el caudal), se cambia la frecuencia de la vibración en el árbol. Con los
sistemas orbitales se puede generar la vibración más próxima al tronco del árbol, con lo que
se reduce el tamaño de la pinza
Comparando el comportamiento de los cabezales orbitales con los multidireccionales

(estrella), en las mismas condiciones de trabajo se observa una mayor eficacia en los
47
orbitales (10%), pero demandan mayor potencia para su accionamiento (20- 30%) (Ribes J.
A.-R., 2002).
La prioridad de hoy en día es emplear los vibradores orbitales, debido a que se alcanzan
mejores resultados de derribo de fruto en árboles de pequeño y mediano tamaño. Pero, los
multidireccionales dan mejores resultados para olivos de mayor magnitud (Kouraba, 2007).
Si solo se hace girar una masa excéntrica, la vibración es de tipo circular; en otras palabras,
el tronco estará sujeto a una clase de balanceo en torno a su posición estática de equilibrio.
La maquinaria que funciona obedeciendo este fundamento posee la virtud de una mayor
sencillez, debido a que, además de que elimina una masa, el motor hidráulico de
accionamiento puede ser instalado directamente en el eje de la única masa giratoria,
economizándose el característico sistema de poleas y correas de los vibradores en
estrella. Este tipo de vibradores sufre menor número de averías mecánicas y, actualmente,
el cliente tiene mayor prioridad por este diseño.
Dicho movimiento circular provoca de manera persistente la misma fluctuación, la cual podría
no alcanzar de manera eficiente algunas zonas del olivo. Un sistema que sostiene las
virtudes de la vibración circular, pero provocando que los «círculos» sean distintos de un
instante a otro, es el que se logra con dos masas excéntricas cuyos pesos y velocidades
sean muy distintas y su velocidad angular sea en el mismo sentido. Con ese sistema se
pueden lograr modelos vibratorios donde el tronco está sujeto a movimientos circulares, pero
dichos círculos están localizados en zonas distintas alrededor del punto central de reposo
del tronco.
Tanto en el vibrador multidireccional (estrella) como en el vibrador orbital se pueden variar

tanto la amplitud de la vibración, alterando el peso de los contrapesos (longitud que se varía
el tronco desde su posición de equilibro estático), como la frecuencia (número de giros por
tiempo o velocidad angular que realizan las masas excéntricas) cambiando las rev/min. del
motor que mueve los contrapesos.
Actualmente, ha habido una inclinación hacia un incremento gradual de la frecuencia y una

reducida disminución de la amplitud. Anteriormente, gran parte de los vibradores de tronco
giraban sus masas excéntricas a 1.400-1.500 rev/min; y a día de hoy, es más habitual hallar
celeridades de giro en torno a 1.800 rev/min.
Gran parte de las compañías fabricantes de vibradores multidireccionales hacen uso de la

base de funcionamiento ideado por Brandt, es decir, dos masas excéntricas que giran en
sentidos opuestos, en torno al mismo eje común o alrededor de sus correspondientes ejes.
Dichas masas, mayormente, están accionadas por poleas, y se pueden sustituir para
adaptarlas a distintas potencias del motor y condiciones vibratorias.
48
Figura 68. Masas excéntricas o contrapesos. (Velázquez, 2016).
La fuerza que se obtiene gracias al movimiento ocasionado por el giro de sendas masas se
transmite al olivo a través de los mecanismos que conforman la pinza del vibrador,
ocasionando en el conjunto olivo-pinza vibradora un movimiento mecánicamente gestionable
y, desde luego, completamente dirigido, el cual produce el derribo de las aceitunas del olivo.
La activación de las poleas que hacen soporte de los contrapesos se logra, mayormente, a
través de correas planas o trapeciales, las cuales comunican la potencia desde uno o dos
motores hidráulicos. Sin embargo, recientemente, otros fabricantes, acomodan los motores
hidráulicos directamente a los contrapesos, eludiendo así los inconvenientes derivados de
las transmisiones de potencia a través de correa, pero es posible perder el control de la
multidireccionalidad de la vibración.
El número de direcciones en las que se ha de mover el olivo al estar sujeto a la vibración

originada por el giro de los contrapesos no están definidas. No existen estudios que
clarifiquen este hecho; sin embargo, existen empresas que en sus catálogos muestran los
modelos de vibración más idóneos para las diferentes especies frutales.
Es posible determinar que el número de direcciones en las que se mueve el olivo a lo largo
de la vibración está definido grosso modo mediante la fórmula siguiente:
𝑛𝑛1 + 𝑛𝑛2
𝑛𝑛 =
𝑛𝑛1 − 𝑛𝑛2
Siendo: n = número de direcciones, n1 =velocidad angular en r.p.m. del contrapeso que tiene
más velocidad angular, n2 = velocidad angular en r.p.m. del contrapeso que gira más lento.
Analíticamente, se pueden adquirir los gráficos que corresponden a los diagramas de la

vibración teórica, que se lograrían mediante la combinación de masas, radios y velocidades
de giro de los contrapesos que en ellos se determinan. A través de un software, llevado a
cabo en BASIC, se hace posible prever el polígono estrellado de vibración según el cual se
49
moverá el sistema vibratorio para cada combinación de masas, velocidades de giro y radios
de inercia de los contrapesos.
En la figura siguiente se muestran algunos de los polígonos estrellados de vibración que se
consiguen con dicho software, los cuales pueden observarse empíricamente teniendo en
cuenta el movimiento de un punto de la cabeza vibradora durante la vibración.
Figura 69. Diagrama teórico de vibración (Velázquez, 2016).
Se puede usar el diagrama de vibración para lograr conseguir información útil del
funcionamiento de la máquina objeto de estudio. Para lograrlo, se fija sobre la cabeza de la
pinza vibradora una banda de papel sobre la que se trazará una línea recta y se medirá el
tiempo de duración del trazado, con el vibrador en movimiento.
A causa de las sacudidas de la máquina, aparecerá en dicho papel una gráfica similar a la
que se presenta a continuación.
Figura 70. Diagrama de vibración (Velázquez, 2016).
Los vértices de la curva muestran los puntos del polígono estrellado que son coincidentes
con los valores más altos de la fuerza centrífuga causada por el giro de los contrapesos, que
son las puntas en el polígono de vibración, y que manifiestan uno de los instantes en que los
contrapesos se encuentran superpuestos. Entonces, realizando las medidas del tiempo que
dura el trazado de la línea y contando el número de vértices que hay en el trazado, se puede
deducir la velocidad angular media de los contrapesos y, por consiguiente, la frecuencia de
la vibración que es causada por el vibrador.
50
Si se determina t como el tiempo, se tiene en cuenta en segundos, durante el cual se ha

realizado el trazado sobre el papel, previamente ubicado de manera fija sobre la pinza
vibradora, y p, el número de ciclos completos que se obtienen al terminar el trazado, y n, el
número de vértices por ciclo, de manera que la velocidad angular media vendrá dada por la
fórmula:
𝑝𝑝 ∗ 𝑛𝑛
𝜔𝜔 = 30 ∗ (𝑟𝑟. 𝑝𝑝. 𝑚𝑚. )
𝑡𝑡
Estudiando y analizando este diagrama, se puede además controlar el funcionamiento de la
pinza vibradora, ya que un gráfico que se obtiene con la máquina funcionando
adecuadamente puede ser válido para contrastarlo con otro obtenido en otro instante
cualquiera y resaltar, si son diferentes, irregularidades en el funcionamiento. Estas
desviaciones pueden ser causadas por la transmisión desde el motor hidrostático hasta los
contrapesos, ya sea por necesidad de aumentar la tensión en las correas, lo que puede
provocar deslizamientos de la correa sobre la polea, por la rotura de rodamientos, problemas
en el equipo hidráulico, etc.
Figura 71. Diagrama de vibración real (Velázquez, 2016).
Asimismo, la distancia medida entre vértices desde la posición en que están colocadas
perpendicularmente a la línea del trazado, representa la amplitud de la vibración. Esta
amplitud puede utilizarse como un indicador evidente de la masa equivalente del olivo
vibrado. Como se indicó con anterioridad, las masas de inercia giran en sentidos opuestos.
La manera de invertir el giro de las poleas soporte de contrapesos es muy surtida por ser
éste un problema mecánico significativo que se encuentran las empresas que fabrican estos
equipos, y es por ello que existen, para cada marca, patentes que velan por las ideas de
cada fabricante.
51
Figura 72. Vibrador de masas excéntricas. Accionamiento de los contrapesos que giran en sentidos opuestos:
a) mediante 2 motores hidráulicos y b) mediante un solo motor y correa cruzada (Ortiz-Cañavate J. , 2003).
La pinza vibradora está compuesta por dos poleas, y cada una de ellas lleva acoplada un
contrapeso excéntrico. A estas poleas se les hace girar en sentido opuesto y a celeridades
angulares diferentes. Consecuentemente, el movimiento circular de accionamiento se
transforma en una vibración multidireccional o en estrella. Las aceitunas son desprendidas
de sus respectivos pedúnculos a frecuencias mayores de 1400 rev/min. El período transitorio
que se produce hasta lograr esas frecuencias es dañino para el olivo, por lo que ha intentado
de solucionarse con los vibradores de frecuencia constante. En estos equipos, durante el
trayecto de un olivo a otro las masas no paran de girar, aunque, el cabezal no vibra porque
las masas permanecen equilibradas. Cuando se agarra el tronco, se generan las vibraciones
a través del mecanismo que provoca la excentricidad.
Figura 73. Vibrador de Tronco de Olivo (Bestcables, 2021).
52
4.2.1. Modelización matemática de vibraciones

Epistemológicamente:
«Un modelo establece una representación abstracta de una cierta vertiente de la realidad y
tiene una estructura constituida por los elementos que lo hacen característico, el aspecto de
la realidad modelado, y por las relaciones entre estos sistemas».
La finalidad del modelado matemático es la representación de todos los detalles relevantes

del sistema con el objeto de derivar las ecuaciones matemáticas (o analíticas) que rigen el
comportamiento del sistema.
Un modelo matemático consiste en representación matemática (abstracta) de algún

fenómeno de la realidad. Una de las peculiaridades de todo modelo se basa en la
simplificación; en otras palabras, nos vemos obligados a omitir algunos detalles del mundo
real que se pretende modelar matemáticamente, porque si se tiene en cuenta todo, nos
resultará tan complejo como la propia realidad y, entonces, no será útil (Arriagada, 2015).
El movimiento oscilatorio es un movimiento alrededor de un punto de equilibrio estable. Los

puntos de equilibrio mecánicos son, por lo común, aquellos cuya «fuerza» neta, que es
ejercida sobre la partícula, es nula.
Si el equilibrio (elongación) proporciona la aparición de una fuerza restauradora que

devolverá la partícula hacia el punto de equilibrio inicial, tal como una masa suspendida del
extremo de una cuerda (un péndulo simple), cuando la masa se desplaza de su posición de
reposo se producirán oscilaciones.
Generalmente, todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad tienen la capacidad de
vibrar. La gran parte de maquinaria y estructuras experimentan vibración hasta cierto grado
y su diseño requiere generalmente consideración de su conducta bajo fuerzas y esfuerzos
oscilatorios.
En el estudio de sistemas de control es primordial representar de manera aproximada el

comportamiento dinámico del sistema para entender sus características. Un modelo
matemático se puede definir como un conjunto de ecuaciones que describen con un cierto
grado de precisión la dinámica del sistema.
Dado que el enfoque de un problema puede ser variable, se pueden encontrar muchas
representaciones matemáticas (o modelos matemáticos) del mismo (Pineda, 2005).
53
Figura 74. Método de la teoría científica (Arriagada, 2015).
4.2.2. Ecuación diferencial general del movimiento de las

vibraciones mecánicas
Movimiento vibratorio o vibración es la variación o cambio de configuración de un sistema

en torno a una posición de equilibrio estable.
Posee una característica fundamental: es periódico.
Movimiento periódico: cuando la configuración del sistema que realiza el movimiento se

repite o toma los mismos valores en intervalos iguales de tiempo (periodo: T).
Posición: x(t) = x(t +T) = x(t + 2T) = ...... = x(t + nT)

Velocidad: x’(t) = x’(t +T) = x’(t + 2T) = ...... = x’(t + nT)
Aceleración: x’’(t) = x’’(t +T) = x’’(t + 2T) = ...... = x’’(t + nT)
Movimiento aperiódico: cuando no se repite.

• Amortiguados: los parámetros se hacen cada vez más pequeños.
• Amplificados: algún parámetro aumenta con el tiempo.
a) Vibraciones libres sin amortiguamiento

Considerando el siguiente modelo:
Sea m una masa, sujeta a un soporte rígido, por un resorte cuya rigidez es K, se desprecia
toda fuerza de rozamiento o de amortiguamiento y se tiene el siguiente diagrama de cuerpo
libre:
54
Figura 75. Problema del M.A.S. (Carbonell, 2021).
Haciendo algunas observaciones:
En primer lugar, un convenio, el movimiento de la masa hacia la derecha

de la posición de equilibrio será positivo.
Al tratar de aplicar la Ley de Hooke, se tiene que, F = K (Δx+x) donde K es conocida como
constante de rigidez, la cual es una característica de cada material elástico, es decir, del
elemento que está fabricado el resorte.
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑2 𝑥𝑥
El cuerpo en movimiento con posición x posee velocidad y aceleración .
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑2 𝑡𝑡
El grado de libertad del movimiento es uno, pues se puede expresar solamente en función
de una coordenada singular (variable independiente).
En la posición de equilibrio estático, según la Segunda Ley de Newton:
2
𝑑𝑑 𝑥𝑥
𝑚𝑚 2 =∑ 𝐹𝐹
𝑑𝑑 𝑡𝑡
Luego:
2
𝑑𝑑 𝑥𝑥
𝑚𝑚 2 = 𝐹𝐹 − 𝐾𝐾 (𝛥𝛥𝑥𝑥 + 𝑥𝑥) = −𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑑𝑑 𝑡𝑡
Dividiendo ambos miembros por la masa:
𝑑𝑑2 𝑥𝑥 𝑘𝑘 𝑘𝑘
𝑑𝑑2 𝑡𝑡
+ 𝑚𝑚 𝑥𝑥 = 0; 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠ú𝑛𝑛 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛ó𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑ó𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁: 𝑥𝑥̈ + 𝑚𝑚 𝑥𝑥 = 0
𝑘𝑘 𝑘𝑘
Se define ω2
n = , o ω𝑛𝑛 = �
; conocida como frecuencia circular del movimiento
𝑚𝑚 𝑚𝑚
armónico simple, y la ecuación anterior, se podría escribir como:
55
𝑑𝑑2 𝑥𝑥
+ ω2n 𝑥𝑥 = 0
𝑑𝑑2 𝑡𝑡
𝑑𝑑 2 𝑥𝑥
Si se llama P a , se tiene que 𝑃𝑃2 + ω2n 𝑥𝑥 = 0, y tiene como raíces 𝑝𝑝 = ±ω𝑛𝑛 𝑖𝑖.
𝑑𝑑 2 𝑡𝑡
Atendiendo a los números complejos, la solución es: 𝑥𝑥(𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 (ω𝑛𝑛 𝑡𝑡) + 𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵 (ω𝑛𝑛 𝑡𝑡);
siendo A y B constantes.
También se puede escribir como: 𝑥𝑥(𝑡𝑡) = 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 (ω𝑛𝑛 𝑡𝑡 − γ), donde:
𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐶𝐶 = �𝐴𝐴2 + 𝐵𝐵 2 𝑚𝑚
𝐵𝐵
Á𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 γ = 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡−1 rad
𝐴𝐴
2𝜋𝜋
𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑇𝑇 = s
ω𝑛𝑛
ω𝑛𝑛
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 𝑓𝑓 = Hz
2𝜋𝜋
2𝜋𝜋 𝑘𝑘
Por tanto, la frecuencia natural del sistema es: 𝑓𝑓𝑛𝑛 = �
ω𝑛𝑛 𝑚𝑚
Figura 76. Representación del M.A.S. (Carbonell, 2021).

56
b) Vibraciones libres con amortiguamiento

Figura 77. Vibraciones libres con amortiguamiento (Carbonell, 2021).
El sistema planteado es similar al visto con anterioridad, pero en este caso se tiene en cuenta
el amortiguamiento.
Dicho amortiguador genera una fuerza de fricción proporcional a la velocidad de la masa en

cada instante.
Cualquier oscilador real está bajo los efectos de algún tipo de fricción. Las fuerzas de fricción
son de carácter disipativo, y el trabajo que realizan es transformado en calor que es disipado
fuera del sistema. Consecuentemente, el movimiento está amortiguado, a no ser que alguna
57
fuerza externa lo mantenga. Si el amortiguamiento es mayor que el valor crítico, el sistema

no oscilará, sino que vuelve a la posición de equilibrio.
La celeridad con la que ocurre este regreso es función de la magnitud del amortiguamiento,
pudiéndose dar dos casos distintos: el sobreamortiguamiento y el movimiento críticamente
amortiguado.
Si el amortiguamiento no supera este valor crítico, el sistema ejecuta un movimiento

ligeramente amortiguado, similar al movimiento armónico simple, pero con una amplitud que
decrece exponencialmente con el tiempo.
La ecuación para este caso es del tipo:
𝑚𝑚𝑥𝑥̈ + 𝑐𝑐𝑥𝑥̇ + 𝑘𝑘𝑘𝑘 = 0
𝑘𝑘 𝑘𝑘 𝑐𝑐
Se tiene ahora: ω2
n = , o ω𝑛𝑛 = � , y 𝑝𝑝 = > 0, entonces:
𝑚𝑚 𝑚𝑚 2𝑚𝑚
𝑥𝑥̈ + 2𝑝𝑝𝑥𝑥̇ + ω2
n 𝑥𝑥 = 0
Por tanto, para resolver dicha ecuación diferencial:
λ2 + 2𝑝𝑝λ + ω2
n = 0 → λ1, λ2= − 𝑝𝑝 ± �𝑝𝑝2 − ω2𝑛𝑛
El comportamiento del sistema depende del signo de 𝑝𝑝2 − ω2𝑛𝑛 (equivalente a 𝑐𝑐 2 − 4𝑘𝑘𝑘𝑘).
Tipo 𝑝𝑝2 − ω2𝑛𝑛 Raíces λ1, λ2

Ligeramente amortiguado <0 Compleja, real <0
Críticamente amortiguado =0 Repetida real, negativa
Sobreamortiguamiento >0 Distinta real, negativa
Tabla 4. Casos posibles en vibraciones no forzadas con amortiguación.
Ligeramente Amortiguado
Raíces: λ1, λ2= − 𝑝𝑝 ± 𝑖𝑖ω1 , donde ω1 = �ω2𝑛𝑛 + 𝑝𝑝2 < ω𝑛𝑛
Solución general:
𝑥𝑥(𝑡𝑡) = 𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑝𝑝 �𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴(ω1 𝑡𝑡) + 𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵(ω1 𝑡𝑡)� = 𝐶𝐶𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(ω1 𝑡𝑡 − γ)
58
Se caracteriza porque tiene menores oscilaciones de frecuencia que las vibraciones libres
no amortiguadas (ω1 < ω0 ).
Figura 78. Diagrama sistema con vibración no forzada ligeramente amortiguada (SC, 2021).
Críticamente amortiguado
Sucede que: 𝑐𝑐 2 = 4𝑘𝑘𝑘𝑘; es decir, el amortiguamiento encaja a la perfección con la

rigidez/masa.
Raíces: λ1= λ2= − 𝑝𝑝.
Solución general:
𝑥𝑥(𝑡𝑡) = (𝐴𝐴 + 𝐵𝐵 𝑡𝑡 )𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑝𝑝
Característico por no tener oscilaciones.
Figura 79. Diagrama sistema con vibración no forzada ligeramente amortiguada (SC, 2021).
59
Sobreamortiguamiento
Sucede que: 𝑐𝑐 2 > 4𝑘𝑘𝑘𝑘; es decir, el amortiguamiento es mayor que la

rigidez/masa.
Raíces: λ1, λ2= − 𝑝𝑝 ± �𝑝𝑝2 + ω2𝑛𝑛
Solución general:
𝑥𝑥(𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝑒𝑒 λ1 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝑒𝑒 λ2 𝑡𝑡
Característico por no tener oscilaciones.
Figura 80. Diagramas de vibración libre amortiguado (Hyperphysics, 2021).
c) Vibraciones forzadas sin amortiguamiento

Para mantener un sistema en oscilación continuamente, se necesita aplicar energía al
sistema. Entonces, se dice que la vibración es forzada. Si se suministra energía en el
sistema a un ritmo mayor que el de disipación, la energía aumentará en el tiempo, lo que
provocará un incremento de la amplitud del movimiento. Si la energía se aplica con el
mismo ritmo que se disipa, la amplitud permanecerá constante.
60
Figura 81. Vibración forzada sin amortiguamiento (Carbonell, 2021).
La ecuación diferencial en este caso, a sabiendas de que la fuerza es de tipo periódico, es:
𝑚𝑚𝑥𝑥̈ + 𝑘𝑘𝑘𝑘 = 𝐹𝐹0 cos (ω𝑛𝑛 𝑡𝑡)

𝐹𝐹0
𝑥𝑥̈ + ω2
n 𝑥𝑥 = 𝑚𝑚 cos (ω𝑛𝑛 𝑡𝑡)
La solución general de esta ecuación tendrá dos partes:
61
d) Vibraciones forzadas con amortiguamiento

Figura 82. Vibraciones forzadas con amortiguamiento (Carbonell, 2021).
Ahora se tiene una ecuación diferencial como se muestra a continuación:
𝑚𝑚𝑥𝑥̈ + 𝑐𝑐𝑥𝑥̇ + 𝑘𝑘𝑘𝑘 = 𝐹𝐹0 cos (ω𝑛𝑛 𝑡𝑡)

La solución general de esta ecuación es.
−𝑐𝑐
( 𝑡𝑡)
𝑥𝑥(𝑡𝑡) = 𝑎𝑎𝑒𝑒 2𝑚𝑚 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠�ω′ 𝑛𝑛 + 𝜑𝜑� + 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴(𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑡𝑡′ − 𝜃𝜃)
En nuestro caso concreto, se está tratando un vibrador de tronco de olivo, que funciona
por desequilibrio vibratorio, donde la fuerza periódica 𝐹𝐹0 es igual a la fuerza centrífuga,
siendo:
𝐹𝐹0 = 𝜇𝜇𝜔𝜔2 𝑟𝑟
62
Siendo 𝜇𝜇 la masa del desequilibrado, y r la distancia al eje desde el centro de gravedad

de la masa con velocidad angular.
El centro de gravedad de la masa excéntrica, se calcula de la siguiente forma, simplificando

la forma de nuestro modelo:
Figura 83. Centro de gravedad de un sector circular (Precision Micro Drives, 2021).
2𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝑥𝑥̅ =
3𝜃𝜃
Nuestro modelo real de la masa excéntrica es tal cual se muestra en la siguiente figura, y
con ayuda del programa de diseño CAD, Solidworks®, se puede saber dónde está ubicado
el centro de masa de todo el conjunto (eje, buje, contrapesos y masas excéntricas).
Figura 84. Centro de gravedad del modelo real (elaboración propia).
63
e) Estudio del caso del vibrador de tronco de olivo con un

grado de libertad
Si se realiza un planteamiento físico del sistema mecánico planteado de manera simplificada
se puede extraer que el mecanismo con un sólo grado de libertad genera movimiento en un
único sentido. Sin embargo, en la realidad la masa excéntrica no está limitada en ninguno
de sus ejes y genera un movimiento de vibración en un plano. De aquí, se extrae que la
masa (m) del sistema o su posición de desbalanceo con respecto al centro de gravedad (r),
tienen un papel muy importante en las aceleraciones que se generan. De igual manera, la
velocidad angular de giro de esta tiene una gran influencia en el proceso de vibración. Por
tanto, el diseño de la masa y su modo de trabajo es vital para caracterizar la vibración que
es capaz de generar estas máquinas y poder transmitir a los árboles para su recolección.
Para poder modelar matemáticamente y resolver a mano un sistema real, debe ser
simplificarlo. Así, teniendo en cuenta todas las ecuaciones anteriores, estas son aplicables
a sistemas con un grado de libertad, es decir, solo tienen libertad de movimiento en uno de
los ejes cartesianos. De esta forma, nuestro árbol solo tendrá desplazamiento en el eje Y.
Figura 85. Sistema con desbalance originado por masa excéntrica rotatoria amortiguado (a). (elaboración
propia).
64
Figura 86. Sistema con desbalance originado por masa excéntrica rotatoria amortiguado (b). (elaboración
propia).
Nuestro modelo de masa excéntrica-pinza-olivo, se puede considerar de la forma mostrada

en las dos imágenes anteriores, resolviéndose así:
Figura 87. Resultantes del sistema simplificado (elaboración propia).
El movimiento, considerando el eje de ordenadas respecto de la posición de equilibrio
Aplicando la 2ª Ley de Newton a todo el conjunto:
65
De forma análoga, en el eje x:
4.3. Simulación en ingeniería y el método de elementos

finitos
Como se ha visto anteriormente, la ecuación general de movimiento para un sistema
vibratorio de un solo grado de libertad con amortiguación se puede expresar como se
comprueba en la ecuación:
𝑚𝑚𝑥𝑥̈ + 𝑐𝑐𝑥𝑥̇ + 𝑘𝑘𝑘𝑘 = 𝐹𝐹0 (𝑡𝑡)

Donde «m» es la masa, «c» es el coeficiente de amortiguamiento y «k» es la rigidez del
grado de libertad del sistema vibratorio, F0(t) es la fuerza de excitación aplicada al sistema
como función del tiempo y «𝑥𝑥», «𝑥𝑥̇ » y «𝑥𝑥̈ », son el desplazamiento, la velocidad y la
aceleración de un solo grado del sistema de libertad respectivamente.
La ecuación general de movimiento para un sistema de varios grados de libertad se puede

expresar en una matriz forma como se muestra en la ecuación siguiente:
[𝑀𝑀]{𝑢𝑢̈ } + [𝐾𝐾 ]{𝑢𝑢̇ } + 𝐶𝐶 {𝑢𝑢} = {𝐹𝐹0 (𝑡𝑡)}

Donde [M] es la matriz de masa, [C] es la matriz de amortiguación y [K] es la matriz de
rigidez. {F0 (T)} es la matriz de la fuerza de excitación en función del tiempo. {𝑈𝑈}, {𝑈𝑈̇}, {𝑈𝑈̈}
son las matrices de desplazamiento, velocidad y aceleración, respectivamente.
Suponiendo que «n» define el número de grados de libertad del sistema vibratorio, el
tamaño de las matrices [M], [C] y [K] serán (n x n), y el tamaño de las matrices {𝑈𝑈}, {𝑈𝑈̇}, {𝑈𝑈̈}
y {P (T)} serán (n x 1).
66
Utilizando el principio de trabajos virtuales9, se puede modelar un sistema vibratorio en

términos de elementos finitos y desarrollar ecuaciones de movimiento para los elementos
finitos en el formato de la ecuación general.
Los grados de libertad para la formulación de elementos finitos pueden ser desplazamiento
o rotación en los nodos de elementos finitos.
Las ecuaciones de elementos finitos incluyen la masa equivalente en términos de energía,

el amortiguamiento, la rigidez y las fuerzas en los nodos para un elemento finito típico.
El MEF está basado en la aproximación para obtener la solución de los problemas

continuos. Esto se consigue la transformando un sólido, de naturaleza continua, en un
modelo discreto aproximado. Este proceso se conoce como «discretización del modelo». El
cuerpo a estudiar se divide en un número finito de elementos, siendo este número variable
en dependiendo del nivel de detalle que se pretenda obtener. Las propiedades y las
ecuaciones constitutivas del objeto se toman sobre dichos elementos, los cuales disponen
de unos puntos llamados nodos.
Figura 88. Nodos y elementos (Podgorskiy, 2021).
La respuesta que cada elemento presenta es determinada a partir de los nodos que lo
configuran, gracias a las llamadas «funciones de interpolación» o «funciones de forma». A
través de estas funciones se definen, de manera única, los desplazamientos de cada
elemento expresados en términos de los desplazamientos que sufren los nodos. Por lo
tanto, se trata de una aproximación de los valores conociendo un número determinado y
finito de puntos.
9
El principio de los trabajos virtuales es un método usado en resistencia de materiales para el cálculo de
desplazamientos reales en estructuras isostáticas e hiperestáticas, y para el cálculo de las incógnitas que no
se pueden abordar con el equilibrio en las estructuras hiperestáticas (Wikipedia, 2021).
67
El modelado de elementos finitos se realiza generalmente mediante el uso de un software

disponible comercialmente. Sin embargo, el usuario debe comprender los principios
subyacentes para utilizar el software correctamente.
El uso correcto del software implica seleccionar los elementos adecuados para el problema
en estudio, aplicando las fuerzas correctas y las condiciones de contorno o frontera a la
estructura y mallando el modelo correctamente.
Figura 89. Mallados de pieza (Cosmol, 2021).
El término convergencia está muy difundido en el análisis de elementos finitos. La

convergencia de la malla determina cuántos elementos se requieren en un modelo para
garantizar que los resultados de un análisis no se vean afectados por el cambio del tamaño
de la malla. La respuesta del sistema (tensión, deformación…) convergerá en una solución
repetible con un tamaño de elemento decreciente.
Figura 90. Convergencia FEM (a) (Simscale, 2021).
68
Figura 91. Convergencia FEM (b) (Researchgate, 2021).
4.3.1. El Fenómeno de Resonancia

La resonancia, en términos de vibración, ocurre cuando un equipo o un producto se expone
a una vibración forzada externa que ocurre en una o más de sus frecuencias naturales. La
vibración de respuesta del producto resultante se amplifica y puede ser enorme. Las
resonancias de vibración pueden causar daños severos a los productos y acortar
significativamente su vida útil.
Frecuencia Natural: Una frecuencia natural es la frecuencia a la que un sistema oscilará

tras la aplicación de una fuerza externa que luego se eliminará. Todos los objetos tienen una
frecuencia natural a la que vibran. La mayoría de los productos tienen muchas frecuencias
naturales.
Uno de los casos más famoso debido a la resonancia fue el catastrófico colapso del puente
Tacoma Narrows. Cuando los productos están expuestos a vibraciones cercanas a sus
frecuencias naturales, pueden ocurrir colapsos por fatiga debido a una resonancia de
vibración. Los compresores y motores son ejemplos de equipos que pueden generar
vibraciones importantes. Los productos instalados cerca de tales equipos no deben tener
frecuencias naturales cercanas a su velocidad de funcionamiento.
Figura 92. Efecto de resonancia en el Puente de Tacoma Narrows (kolibri, 2021).
69
No siempre es perjudicial la resonancia. En nuestro caso, para la recolección del olivo, se

busca vibrar dicho árbol en sus frecuencias naturales, para que, con el mínimo esfuerzo,
vibre su fruto con la mayor amplitud posible y así, este se desprenda del pedúnculo.
Figura 93. Ejemplo simplificado de resonancia (kolibri, 2021).
Figura 94. Gráfica resonancia (Carbonell, 2021).
4.3.2. Transmisión de Vibraciones

Cuando nos encontramos frente a un sistema cuyas vibraciones se rigen por la ecuación:
𝑚𝑚𝑥𝑥̈ + 𝑐𝑐𝑥𝑥̇ + 𝑘𝑘𝑘𝑘 = 𝐹𝐹0 (𝑡𝑡)
La fuerza que se transmite, cuando ya ha transcurrido el primer ciclo es:
𝑓𝑓 = 𝐹𝐹0 (𝑡𝑡) − 𝑚𝑚𝑥𝑥̈ = 𝑐𝑐𝑥𝑥̇ + 𝑘𝑘𝑘𝑘
70
Se trata de una fuerza armónica cuya frecuencia es igual a la frecuencia de la fuerza que
se aplica, con una amplitud 𝑓𝑓0 y frecuencia 𝜃𝜃1. :
𝑓𝑓 = 𝑓𝑓0 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝜔𝜔𝜔𝜔 − 𝜃𝜃1 )

Se conoce como coeficiente de transmisibilidad a la relación existente entre las
amplitudes máximas de la fuerza aplicada y transmitida, cuya expresión es:
Puesto que es un cociente de amplitudes, tiene un valor adimensional.
4.4. Legislación y otras regulaciones aplicables

En cuanto a legislación se puede mencionar:
- UNE-EN ISO 10326-1 de noviembre de 2017, “Vibraciones Mecánicas: Método

de Laboratorio para evaluar las vibraciones del asiento del conductor”.
Esta normativa es de vital importancia en el diseño de nuestro producto, pues no solo se

tienen las vibraciones provocadas por el motor del vehículo, sino que también las del
vibrador. Como se ha mencionado, los silentblocks tienen la función de mitigar que se
transmitan las vibraciones al tractor, pero aun así se transmiten.
Esta norma establece un método de ensayo normalizado, ubicando una serie de

acelerómetros en el asiento del conductor, para evaluar las vibraciones:
Figura 95. Situación de los acelerómetros en la plataforma (P), en el asiento (S) y en el respaldo (B) (AENOR,
- UNE-EN ISO 10326-1 de Noviembre de 2017, “Vibraciones Mecánicas: Método de Laboratorio para evaluar
las vibraciones del asiento del conductor”. , 2017).
71
Las vibraciones provocan en el ser humano efectos indeseados muy variados. Por ejemplo,
las oscilaciones lentas de los barcos provocan descomposturas. Las vibraciones de los
vehículos fatigan y causan estados enfermizos. En los edificios destinados a habitación u
oficinas, las vibraciones son molestas, sobre todo por sus efectos sobre el sistema nervioso.
Para el obrero que trabaja en permanencia en un ambiente sujeto a vibraciones los efectos
nocivos se presentan bajo la forma de fatiga, disminución de la productividad y a la larga una
enfermedad profesional.
- UNE-EN 12525:2000+A2: “Maquinaria Agrícola. Cargadores Frontales.

Seguridad.”
Los vibradores se instalan en los cargadores frontales (si van adelante), y por tanto hay que
hacer cumplir esta normativa. En el punto 4.1.1. de esta norma “Utilización prevista”, indica
literalmente: “El fabricante de cargadores frontales debe indicar los tractores que son
compatibles para la instalación y utilización del cargador, teniendo en cuenta las
características técnicas específicas del tractor, así como la utilización prevista de la unidad
combinada”.
Figura 96. Cargador frontal (AENOR, UNE-EN 12525:2000+A2: “Maquinaria Agrícola.

Cargadores Frontales. Seguridad.”).
- UNE-EN ISO 14982: “Maquinaria agrícola y forestal. Compatibilidad

electromagnética. Métodos de ensayo y criterios de aceptación”.
El vibrador se comanda con un joystick, el cual tiene componentes eléctricos y

electrónicos, por lo cual hay que considerar esta normativa.
72
- UNE-EN ISO 18497: “Tractores y maquinaria agrícola. Seguridad de máquinas

altamente automatizadas. Principios de diseño”.
En este documento se especifican los principios para el diseño de aspectos altamente

automatizados de máquinas y vehículos altamente automatizados (por ejemplo, tractores
agrícolas, sistemas de implementos de tractores, implementos y maquinaria autopropulsada)
durante las operaciones agrícolas en el campo. Además, proporciona orientación sobre el
tipo de información sobre prácticas de trabajo seguras (incluida la información sobre los
riesgos residuales) que debe proporcionar el fabricante.
- UNE 68-012-89: “Tractores y maquinaria agrícola. Enganche de tres puntos para

acoplamiento de aperos. Pasadores con anillos. Dimensiones”.
Esta norma fija las medidas de los pasadores con anillo de aplicación general en la
maquinaria agrícola y las de los utilizados para mantener en posición la unión articulada de
los enganches de tres puntos indicados en las normas UNE 68-006 /1 y UNE 68-006 /3.
Estos pasadores se montan en los extremos de los gorrones y en los ejes de árboles
sometidos a esfuerzos radiales.
En ocasiones, los vibradores de tronco de olivo se instalan atrás del tractor, en el tripuntal o
enganche de tres puntos, por lo que se debe considerar esta norma.
73
5. Planificación
En la planificación o plan de proyecto se va a fijar el objetivo de este proyecto, la estructura
de la que se compone con sus diferentes subprocesos y fases, los contenidos de los trabajos,
los hitos de dicho proyecto y las relaciones entre las diferentes fases o subprocesos del
proyecto.
El objetivo principal es el diseño, simulación y desarrollo de un innovador vibrador de tronco

de olivo, siguiendo el proceso que se lleva a cabo por cualquier industria de diseño de
maquinaria, para así adquirir los mayores datos posibles respecto a este tipo de maquinaria
concreta y contrastar dichos datos con los ensayos en campo.
Así se puede establecer una metodología de ensayo fiable en cuanto a simulación se refiere,
para así conocer las aceleraciones transmitidas al árbol sin necesidad de comprobarlo
empíricamente.
El objetivo final es mejorar el diseño y los flujos de trabajo para el prototipado.
Para la planificación del proyecto se ha usado el software Microsoft Project®, el cual es un

programa de proyecto para asistir a administradores de proyectos en el desarrollo de planes,
asignación de recursos a tareas, dar seguimiento al progreso, administrar presupuesto y
analizar cargas de trabajo, lo cual se adecua a la perfección a lo que este apartado se refiere.
La estructura del proyecto se divide en seis grandes grupos o tareas resumen:

- Desarrollo de producto
- Gestión de Compras
- Supply Chain
- Taller
- Ensayos
- I+D+i
Figura 97. Tareas Resumen (elaboración propia).
74
Para el inicio de este proyecto se ha considerado el caso hipotético del 15 de Noviembre de

2021.
Cada tarea resumen posee a su vez más subtareas, con una duración determinada o
estimada (según el caso) y unas relaciones entre dichas tareas en los casos que sean tareas
predecesoras, como se muestra a continuación:
Tabla 5. Tareas del proyecto (elaboración propia).
75
El Diagrama de Gantt queda de la siguiente forma:
Figura 98. Diagrama de Gantt (elaboración propia).
76
En rojo están las tareas críticas pertenecientes a la ruta crítica, valga la redundancia.
Cabe destacar que todo el proyecto depende del propio equipo, exceptuando la fabricación
y logística de piezas, por lo que es recomendable, en la tarea “selección de proveedores”,
elegir más de un proveedor, en el caso de que alguno falle, o tenga retraso en la entrega de
las piezas.
Como era de esperar, el mayor tiempo invertido es en desarrollo de producto y es donde

está la mayor parte del valor de este tipo de maquinaria.
El proyecto será gestionado por hitos, cada tarea resumen constituirá un hito, para poder ser
evaluado en cuanto a tiempo y coste estimados por el propio proyecto.
5.1. Presupuesto
5.1.1. Recursos Asignados al Proyecto
El proyecto posee una estructura organizativa y de personal, cada tarea lleva asociada el
personal que está involucrado en dicha tarea, y los costes implícitos a cada recurso, en este
caso, humano.
Tabla 6. Recursos Personales (elaboración propia).
De modo que, atendiendo al tiempo de cada tarea y los recursos asignado, se tiene una
estimación de costes, como se muestra a continuación:
77
Tabla 7. Coste estimado de Recursos (elaboración propia).
El proyecto tiene un coste total de 40.152€, atendiendo solamente a los recursos humanos,
sin tener en cuenta los proveedores, el material ni infraestructura.
5.1.2. Estimación de costes

Los costes en cuanto a material han sido desglosados en una tabla, pieza por pieza:
78
Descripción Qty Price Total

CONTRAPESO 2 5,5 11
RETEN 130x80x13 2 2 4
ANILLO ELASTICO DE INTERIORES 2 1 2
ARANDELA SOLDADA SUPERIOR 1 0,3 0,3
TAPA INFERIOR 1 2 2
TAPADERA INFERIOR 1 15 15
TAPADERA SUPERIOR 1 14 14
EJE MOTOR 1 43 43
SETA SOLDADA 1 125 125
BRIDA SOPORTE RODAMIENTO INFERIOR 1 7 7
BRIDA SOPORTE RODAMIENTO SUPERIOR 1 7 7
TAPER 2517-60 2 3 6
BUJE 2 18 36
EJE 1 34 34
bearing_22210_w33_0 1 18 18
snr_6210_1 1 6 6
A10F_Rexroth 1 875 875
CHAPA BRIDA MOTOR 1 32 32
CHAPA CUERPO 1 25 25
CHAPA CUERPO INFERIOR DERIVADA 1 65 65
TUERCA FRENO M 27x200 3 1 3
CASQUILLO PASAMUROS DIAM 25 2 4 8
PLETINA CENTRAL TACO GOMA1 1 45 45
TACO GOMA CENTRAL 1 23 23
SILENTBLOCK 266 REDUCIDO 2 35 70
SILENTBLOCK REDUCIDO 180 2 45 90
CASQUILLO SUPERIOR 2 5 10
CASQUILLO TRASERO INFERIOR 2 5 10
BULON TRASERO 2 4 8
CASQUILLO SUPERIOR OJO CILINDRO 1 3 3
CASQUILLO INFERIOR OJO CILINDRO 1 3 3
CHAPA VERTICAL TRASERA 2 3 6
CHAPA VERTICAL INTERIOR 2 6 12
TENSOR DE NYLON 1 7 7
CHAPA VERTICAL SEGURIDAD BRAZO 1 8 8
CHAPA INFERIOR OJO CILINDRO 2 8 16
BULON OJO DE CILINDROS 1 6 6
TENSOR DE MOTOR 1 6 6
PROTECTOR INFERIOR 1 7 7
Simetría TENSOR DE NYLON 2 6 12
Simetría Simetría TENSOR DE NYLON 1 5 5
REFUERZO SOBRE CHAPA DE BRAZO SML 3 4 12
ESTRUCTURA BRAZO IZQ 2 3 6
CASQUILLO INTERIOR GIRO BRAZO 1 5 5
TACO DE CAUCHO 1 7 7
79
PLETINA APRIETE LONA 3 5 15

LONA 1 7 7
CASQUILLO SUPERIOR CILINDRO BRAZO 1 9 9
CASQUILLO INFERIOR CILINDRO BRAZO 1 5 5
BULON DE BRAZOS 2 3 6
CHAPA EXTERIOR BRAZO 2 6 12
CHAPA INTERIOR TACO 2 7 14
PROTECTOR DE CORREAS 1 6 6
TUBO TELESCOPICO FIJO 1 7 7
TUBO TELESCOPICO FIJO 1 8 8
ESTRUCTURA SOPORTE 1 8 8
CASQUILLO DE GIRO 2 7 14
CARTABON TRASERO 1 6 6
CHAPA FRONTAL FIJA 2 8 16
SOPORTE LATERAL PORTAPINZAS 2 9 18
SOPORTE LATERAL INFERIOR PORTAPINZAS 2 14 28
POLEA INTERIOR SOLDADA 1 32 32
snr_6206zz_1 4 9 36
EJE POLEA SOLDADA 1 45 45
CHAPA ROSCADA PARA POLEA EXTERIOR 2 35 70
POLEA EXTERIOR 1 25 25
BULON POLEA EXTERIOR 1 18 18
TACO APOYO NYLON 2 23 46
(BOTTOM)3 1 43 43
(BUSH)3 1 23 23
(CYLINDER TUBE)3 1 23 23
(PISTON)3 1 24 24
(PORT)3 2 23 46
PISTON ROD3 1 24 24
NYLOCK NUT3.1^DECC3050500 1 43 43
MAIN GLAND 1 24 24
CAMISA 1 23 23
VASTAGO 1 12 12
COGIDA CULOTE DE CILINDRO GIRO 1 22 22
ARANDELA SEPERADORA VASTAGO
EXTENSION 2 21 42
BULON GIRO 1 14 14
REFUERZO EXTERIOR 1 21 21
BULON VASTAGO CILINDRO EXTENSION 1 12 12
Simetría REFUERZO SOBRE CHAPA DE BRAZO
SML 1 14 14
Simetría ESTRUCTURA BRAZO IZQ 2 4 8
Simetría TACO DE CAUCHO 1 5 5
Simetría PLETINA APRIETE LONA 1 6 6
Simetría LONA 1 6 6
Simetría CASQUILLO INTERIOR GIRO BRAZO 1 5 5
80
Simetría CASQUILLO SUPERIOR CILINDRO

BRAZO 1 3 3
Simetría CASQUILLO INFERIOR CILINDRO
BRAZO 1 5 5
CAMISA CILINDRO 2 7 14
VASTAGO ROSCADO EXTERIOR 2 6 12
CASQUILLO ROSCADO INTERIOR 1 5 5
CASQUILLO ROSCADO EXTERIOR 1 5 5
2650,3
Tabla 8. Coste desglosado de Piezas (elaboración propia).
Los costes de material serían 2650,3€.
5.2. Desarrollo de Producto

5.2.1. Diseño
El diseño y análisis de esta máquina permitirá tanto el acople como el desacople de la pinza
al tronco a través del movimiento ejercidos por componentes mecánicos con cilindros
hidráulicos, en conjunto con el resto de componentes comerciales, piezas de fabricación
láser y perfilería de la que dispondrá la máquina. Por otro lado, un vibrador de tronco consta
básicamente de tres partes, una estructura pinza, unos brazos articulados para la
subida/bajada de la pinza y unos actuadores hidráulicos para poder mover dicha pinza.
El diseño se ha realizado con Solidworks®, dando resultados en tres dimensiones como el

que se puede ver a continuación:
Figura 99. Pinza de Vibrador realizada con SolidWorks® (elaboración propia).
En la imagen anterior se puede observar que el protector de las correas está oculto, y así se
podrá visualizar las dos poleas que hay en su interior para transmitir el giro desde el motor
hidráulico a la masa excéntrica.
81
La vibración de pinza es forzada por el giro de una masa excéntrica accionada por un motor
hidráulico, cuyas r.p.m. pueden variar y esto puede influir en la frecuencia y aceleración de
la vibración transmitida al árbol; por ello, estos parámetros serán evaluados con especial
importancia para el desarrollo de este trabajo.
A continuación, se muestran algunos de los resultados obtenidos en la fase de diseño, las

imágenes 3D, y el propio modelo, el cual se comporta con movimientos reales (la pinza se
abre y se cierra según el recorrido de los pistones hidráulicos).
Figura 100. Ensamblaje de pinza de vibrador (elaboración propia).
Como se comentaba con anterioridad, el diseño es fiel a la realidad, por lo que la apertura
y cierre de la pinza se comportan de forma real, así se puede diseñar anteponiéndonos a la
fabricación, aunque no sea una simulación por elementos finitos (como se verá a
continuación), si es una simulación geométrica la cual indica exactamente cuál será el
recorrido de los pistones hidráulicos y la apertura máxima de la pinza, para así poder
establecer un rango determinado de diámetros de tronco de olivo. Además, el cierre
completo de la pinza coincide justamente con el cierre de los pistones, por lo que no se
dañará la propie estructura de la pinza. En las siguientes imágenes de puede observar cual
es la apertura máxima y mínima, en 3D, teniendo en cuenta los tacos que se han elegido
para nuestro modelo:
82
Figura 101. Modelo 3D de pinza cerrada (elaboración propia).
Figura 102. Modelo 3D de pinza abierta (elaboración propia).
Como se puede observar, la apertura máxima de la pinza será de unos 486mm, lo cual lo se
ha determinado en el diseño de esta forma ya que los troncos de olivo, por norma general,
tienen diámetros menores a 486mm.
83
También se puede medir el grado de apertura en cualquier instante, y así observar cómo se
comporta mecánicamente como se ve en la siguiente imagen, la cual está abierta con una
distancia de 160mm:
Figura 103. Apertura parcial de la pinza (elaboración propia).
Con el programa se puede observar el interior de las piezas, a través de una herramienta, la
cual va ocultando piezas más externas y mostrando las internas. En nuestro caso, es muy
buena esta herramienta para poder mostrarlo y así se comprenda de una forma más visual.
Figura 104. Vista interior del vibrador (a) (elaboración propia).
84
Figura 105. Vista interior del vibrador (b) (elaboración propia).
También se ha desarrollado con este software vistas explosionadas, teniendo la posibilidad

de hacerlos en varios niveles del ensamblaje, o a nivel de subensamblajes, como se observa
en las siguientes imágenes:
Figura 106. Vista explosionada a nivel superior de subemsamblajes (a) (elaboración propia).
85
Figura 107. Vista explosionada a nivel superior de subemsamblajes (b) (elaboración propia).
Figura 108. Vista explosionada a nivel superior de subemsamblajes (c) (elaboración propia).
86
Figura 109. Vista explosionada a nivel superior de piezas (a) (elaboración propia).
Figura 110. Vista explosionada a nivel superior de piezas (b) (elaboración propia).
87
Figura 111. Vista explosionada a nivel superior de piezas (c) (elaboración propia).
A la hora de diseñar, se va haciendo pieza a pieza y ensamblándolas unas con otras,

quedando un árbol en la interfaz del software a nuestra izquierda dónde se indican las piezas
o subensamblajes utilizados y la relación existente entre ellos.
Figura 112. Árbol de diseño (elaboración propia).
Cuando ya se tiene todo el diseño, se pueden obtener imágenes de explosionados, las

cuales son muy didácticas visualmente, como se ha visto anteriormente, o se pueden sacar
88
directamente los planos en formato .pdf, .dwg o .dxf.; siendo estos dos últimos los más
usados para introducirlos en máquinas CNC (o de control numérico) o corte láser y obtener
las piezas reales con unas dimensiones prácticamente similares a las diseñadas.
Figura 113. Plano de ejemplo (elaboración propia).
En el apartado “Anexos” se muestran los planos de montaje obtenidos, similares a la imagen

anterior, de todas las partes del vibrador.
En el diseño, no sólo se pueden diseñar las piezas de forma funcional, sino que también es
posible establecer modificaciones de diseño de cara a facilitar la simulación.
En este caso, se va a obviar la parte del vibrador del soporte, y se va a considerar que está
empotrado a partir de los silentblocks, o de la propia estructura soporte.
También se simplificará el diseño, para tener que indicar las menores posibles condiciones
de frontera a la hora de plantear nuestro problema desde un punto de vista físico.
De esta manera se tendrá la pinza vibradora como se muestra a continuación:
89
Figura 114. Pinza sin soporte adaptada para el problema (elaboración propia).
Además, se va a diseñar un olivo, las ramas, de tal forma que en programa Ansys® se le
puede asignar el material de madera y así simular su comportamiento.
Figura 115. Modelado de olivo (elaboración propia).
El olivo se puede diseñar con la herramienta “croquis 3D” la cual permitirá modificar la forma
de las ramas con un simple clic. Se va a diseñar con ramas primarias y secundarias.
90
Figura 116. Croquis 3D olivo (elaboración propia).
Por último, respecto al diseño del olivo, destacar que tiene un diámetro de 220mm de tronco,
ya que nuestro vibrador va destina a olivos de carácter intensivo.
Figura 117. Diámetro de diseño de olivo de 220mm (elaboración propia).
Para terminar la fase de diseño. Cabe mencionar que, al abrazar la pinza al tronco, los tacos
se desforman, los cuales, se va a utilizar de nuevo el diseño como apoyo, para dejarlo así
en la simulación, ya que simular la deformación y su comportamiento de los tacos, acapararía
otra simulación y otro problema completamente distinto al que se trata.
91
Figura 118. Vibrador con tacos deformados (elaboración propia).
Figura 119. Pinza abrazando tronco (elaboración propia).
92
5.2.2. Simulación, cálculo y análisis de resultados

Para la simulación se utilizará el software Ansys®, utilizando de los diseños realizados con
Solidworks®.
Lo primero que se va a calcular son las reacciones del eje de la masa excéntrica girando a
1800 rpm durante 14 segundos, midiendo las reacciones cada 0,001 segundos. Esos datos
de reacciones, posteriormente se llevará a un análisis de vibraciones del conjunto pinza-
olivo.
Para poder realizar el análisis de la masa excéntrica, se hará un análisis con Ansys® con el
módulo de Rigid Dynamics.
Figura 120. Rigid Dynamics (elaboración propia).
Se importa el modelo CAD, como geometría, se le aplica el tipo de material (en nuestro caso
Structural Steel), se indican las restricciones de movimiento, las revoluciones y se establecen
los parámetros a medir, como Joints, indicando que queremos obtener las reacciones con
respecto al tiempo (se tendrán dos apoyos):
Figura 121. Configuración de masa excéntrica para análisis (elaboración propia).

93
El resultado en la gráfica indica el resultado de las reacciones en cada uno de los tres ejes
y la total, cada 0,001 durante 4 segundos, para cada uno de los apoyos. Al ser tan densa,
es tediosa de visualizar, puesto que las revoluciones son muy altas; por tanto, se transladan
los datos obtenidos a Excel® para graficarlo de manera correcta:
Figura 122. Gráfica de reacciones (elaboración propia).
También se puede observar el resultado de manera gráfica en Ansys®, pero estableciendo

el tiempo de análisis durante 1 segundo, la cual se repite constantemente y es igual para
ambos Joints:
Figura 123. Gráfica de reacciones de 1 segundo (elaboración propia).
Como se puede observar, en el eje Y (rojo) apenas existe reacción, salvo la provocada por
el propio peso de la pieza, y la reacción total siempre es constante (67.414 N, o lo q es
equivalente, 6,8 Tn por reacción en cada eje), pues:
𝐹𝐹𝑡𝑡 = �𝐹𝐹𝑥𝑥2 + 𝐹𝐹𝑧𝑧2 + 𝐹𝐹𝑧𝑧2
94
Figura 124. Cálculo de fuerzas resultantes (elaboración propia).
En la figura anterior, se introducen las reacciones en uno de los apoyos que devuelve el
programa de cálculo. Las columnas de la derecha están multiplicadas por 2, para obtener
la reacción resultante; o dicho de otra forma, el módulo de la fuerza de reacción, en cada
uno de los ejes y la reacción total (x2) está calculada con la expresión anterior:
𝐹𝐹𝑡𝑡 = �𝐹𝐹𝑥𝑥2 + 𝐹𝐹𝑧𝑧2 + 𝐹𝐹𝑧𝑧2
Como se puede observar, los resultados son coherentes, pues 134828 es el doble de
67414. Estas reacciones resultantes son las que posteriormente se introducen como fuerza
de excitación en el posterior análisis.
Las fuerzas en el plano XZ van fluctuando con un desfase, según la velocidad angular, por
tanto, la reacción total siempre se mantiene, cambiando de orientación en el soporte del eje.
Es decir, cuando la reacción en el eje X aumenta, en el eje Z disminuye, y viceversa.
La orientación de los ejes y el sentido y valor de la velocidad angular se muestran en la

siguiente figura:
Figura 125. Orientación de los ejes y velocidad angular (elaboración propia).
95
Ahora, se puede calcular el problema en dos dimensiones, para comprobar los resultados
obtenidos, despreciando las reacciones del eje Y, y aplicando los materiales, para obtener
la masa (alrededor de 50 kg, y la excentricidad del centro de gravedad, cerca de 7,5 cm).
El programa SolidWorks® indica el centro de gravedad directamente en tres dimensiones y,

visto en planta se puede saber la distancia al centro del eje de giro.
Figura 126. Centro de gravedad 3D en SolidWorks® (elaboración propia).
Figura 127. Cálculo de masa y centro de gravedad (elaboración propia).
96
Como se puede ver, el centro de masa lo indica en “Center of Mass” en milímetros, y está
ubicado a 75,55 mm, que son unos 7,5 cm. La masa total indica que es 50499,50 gramos,
que son unos 50 Kg.
Figura 128. Masa total de contrapesos y masa excéntrica (elaboración propia).
En la imagen anterior, la masa de la geometría de la excéntrica es de 50,188 Kg, por lo

que, en ambos programas, para la misma geometría y con el material asignado, da el
mismo peso, lo cual quiere decir que todo está correcto.
Se sabe que:
𝐹𝐹0 = 𝜇𝜇𝜔𝜔2 𝑟𝑟
Siendo 𝜇𝜇 la masa del desequilibrado, y r la distancia al eje desde el centro de gravedad de
la masa con velocidad angular.
2𝜋𝜋 2𝜋𝜋
La velocidad angular son 1800 rpm y se sabe que 𝜔𝜔 = , por tanto: 𝜔𝜔 = ;
𝑇𝑇 1
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 2𝜋𝜋 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟

𝜔𝜔 = 2𝜋𝜋 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 o de otra forma: 𝜔𝜔 = 1 ; 𝜔𝜔 = 120𝜋𝜋 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 .
60
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
Entonces: 1800 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 30 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 60𝜋𝜋 .
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
Se tiene como masa 50 kg, y como radio 0,075 m, por tanto, la fuerza centrífuga será
alrededor de 132.540 N (13,5 Tn). Como se tienen dos apoyos del eje, se obtienen unas
reacciones de 66.270 N (6,7 Tn) a cada lado.
97
Con el programa se obtuvo una reacción de 67.414 N, lo cual es coherente, y muy cercano
a los cálculos según la vieja usanza. Esta diferencia es debida a que se ha realizado
aproximaciones y a que el programa de cálculo también tiene en cuenta parte de la masa
del eje.
Esta fuerza centrífuga, repartida equitativamente en los apoyos del eje, es fluctuante en cada
uno de los ejes (Z y X sobre todo) angularmente, y es la que hace que la pinza y el olivo
vibren.
Cabe destacar que en esta primera simulación no es necesario el mallado de ningún

elemento, pues se considera como un elemento infinitamente rígido, ya que no se pretende
predecir la deformación ni estrés de dicha masa excéntrica.
Una vez calculadas las reacciones provocadas por la masa excéntrica, ya se puede introducir
dichos valores en nuestra segunda parte del problema.
Como se puede observar, el problema se ha dividido en dos partes: La primera parte para
obtener el valor de las reacciones y la segunda para introducir dichas reacciones causantes
de la vibración en nuestro problema formado por la pinza y la estructura del olivo.
Para esta segunda parte de la simulación se puede obviar la parte del vibrador del soporte,
y se va a considerar que está empotrado a partir de los silentblocks, o de la propia estructura
soporte.
Figura 129. Modelo empotrado a partir de los silenblocks (elaboración propia).
98
Figura 130. Modelo empotrado a partir de la estructura soporte (elaboración propia).
Lo primero que se debe hacer es importar la geometría en el programa, y establecer el tipo

de análisis que se debe realizar. En nuestro caso se realizará un análisis modal para hallar
las frecuencias naturales del conjunto, y análisis transitorio, para introducir la fuerza
fluctuante resultante de las reacciones generadas por el giro de la masa excéntrica calculado
anteriormente.
La geometría se puede importar en diferentes formatos CAD, en nuestro caso se ha

importado en formato STEP.
Figura 131. Importación de geometría y declaración de tipo de análisis (elaboración propia).
Como se puede observar, en la interfaz de Ansys Workbench®, la geometría es válida para

ambos análisis, y la solución del análisis modal se inserta en la configuración del análisis
transitorio.
99
Cuando ya se tiene importada la geometría se puede abrir el apartado de “Setup”, quedando

de la siguiente manera:
Figura 132. Geometría importada (elaboración propia).
Aumentando la opción “explode factor” se puede observar cuántos sólidos diferentes se han
importado:
Figura 133. “Explode factor” (elaboración propia).
Después se debe indicar el comportamiento de las geometrías importadas. Si se quiere

hacer el análisis empotrando la estructura soporte, no afectaría a nuestro cálculo en gran
medida si se considera esta pieza rígida. Esto se selecciona en el menú “Stiffness Behavior”,
dentro de las propiedades de la geometría. En este caso el programa no mallaría es pieza:
100
Figura 134. “Stiffness Behavior: Rigid” de estructura soporte (elaboración propia).
Sin embargo, el árbol lo se tendrá que considerar flexible si se quiere obtener sus
aceleraciones en cada uno de sus puntos y será mallado:
Figura 135. "Stiffness Behavior: Flexible" de estructura de olivo (elaboración propia).
En este casa se considerarán todas las piezas flexibles, incluida la pinza, para así poder
evaluar también la vibración en ésta y como condiciones de contorno, se empotrarán desde
los silenblocks, como se verá a continuación.
A continuación, lo que se hará será asignar materiales a cada uno de los elementos que
componen nuestro problema. Para la pinza se la asignará acero rígido, con sus respectivas
propiedades:
101
Figura 136. Asignación de material a la pinza (elaboración propia).
Una vez asignado el material, se puede comprobar el peso de la pinza, el cual indica que
son 354,12 kg, lo cual es algo coherente.
Figura 137. Peso de la pinza tras asignación de material (elaboración propia).
Se asignan también los materiales a los tacos y silenblocks y a la estructura del árbol:
102
Figura 138. Asignación de material a tacos y silentblocks (elaboración propia).
Figura 139. Asignación de material a estructura del olivo (elaboración propia).
Hay que destacar que, en la creación de materiales, a la madera se le ha asignado un

comportamiento isotrópico, lo cual no está adaptado completamente a la realidad, y que la
madera es un material ortotrópico (por norma general), es decir, sus propiedades mecánicas
o térmicas son únicas e independientes en tres direcciones perpendiculares entre sí. Es una
103
simplificación del problema que repercutirá de forma no muy significativa, ya que la rigidez
se puede considerar igual en todas las direcciones del material para nuestro caso.
Figura 140. Características del material de la madera (elaboración propia).
Posteriormente, se tiene que mallar dicho modelo. Para este caso se tienen 19144 nodos, y
9294 elementos de tipo tetraédricos.
Figura 141. Mallado del modela (elaboración propia).
Una vez se tiene la geometría con sus materiales asignados y el mallado, seguidamente, lo
que se hará será establecer las condiciones de contorno. Para ello, se empotrará el tronco
del olivo, con un tipo de “Joint”, “Fixed”, “Body to Ground”:
104
Figura 142. Empotramiento de tronco como condición de contorno "Joint” “Body to Ground" (elaboración
propia).
También, se tiene que condicionar la relación entre ambos tacos y el tronco del olivo, con un
“Joint” tipo “Bonded”:
Figura 143. Relación tipo "Bonded" de tacos con tronco (elaboración propia).
De manera similar, se establece la relación entre los dos tacos y la propia pinza:
105
Figura 144. Relación tipo "Bonded" de tacos con pinza (elaboración propia).
Por último, se establece como “Fixed Support” los silentblocks de la pinza, los cuales van a
la estructura soporte, y ésta a los cargadores frontales o traseros del tractor.:
Figura 145. "Fixed supports" en silenblocks de la pinza (elaboración propia).
Cuando ya se tiene nuestra geometría importada, con sus materiales asignados y las
condiciones de contorno establecidas, se puede realizar el análisis modal.
El análisis modal es una metodología de análisis dinámico de estructuras. Tiene como misión
estimar las propiedades dinámicas, las frecuencias y los modos naturales, así como el
amortiguamiento.
Se establecen 12 modos de vibración, siempre teniendo en cuenta que nuestra fuerza de

excitación fluctuante trabaja a 1800 rpm (30 Hz), frecuencia que debe estar dentro del
análisis como se ve a continuación:
106
Figura 146. Modos de vibración del conjunto (elaboración propia).
El programa devuelve la deformación total en función del modo de vibración:
Figura 147. Solución de modo de vibración (elaboración propia)
Seguidamente, se pasa al análisis transitorio, en el cual se introducen los valores de la

reacción total generados por la masa excéntrica en la pinza del vibrador, y se introducen
unos puntos clave para medir las aceleraciones, tanto en la propia pinza como en las ramas
de la estructura del árbol.
Para ello se introduce una fuerza definida por componentes y adecuada al sistema de
coordenadas global.
107
Figura 148. Tipo de fuerza a introducir para la segunda simulación (elaboración propia).
Figura 149. Introduciendo valores de la fuerza de reacción generada por la masa excéntrica y obtenidas en la
primera simulación (a) (elaboración propia).
Figura 150. Introduciendo valores de la fuerza de reacción generada por la masa excéntrica y obtenidas en la
primera simulación (b) (elaboración propia).
108
Figura 151. Introduciendo valores de la fuerza de reacción generada por la masa excéntrica obtenidos en la
primera simulación (c) (elaboración propia).
Seguidamente, se introducen los puntos donde se quiere medir la aceleración total, como se
muestra a continuación:
Figura 152. Puntos de aceleración total (elaboración propia).
Finalmente se obtiene la aceleración en los puntos deseados en mm/s2, por ejemplo, en el

cambio de dirección de las ramas primarias, como se puede observar en la siguiente figura:
109
Figura 153. Aceleración en mm/s2 en cambio de dirección de ramas primarias (elaboración propia).
5.3. Resultados
Como se ha mencionado en el apartado anterior, primero se han introducido los parámetros
de las reacciones como se observa a continuación:
Figura 154. Parámetros de la fuerza durante 1 segundo (elaboración propia).
110
Posteriormente, se puede medir la aceleración en cualquiera de los puntos que se desea.

En nuestro caso, para ver el comportamiento se han escogido cuatro puntos, como se va a
ver a continuación.
Las aceleraciones en la punta de la pinza son menores que en las ramas primarias, pues la
vibración se va transmitiendo hacia esas partes del árbol y hace que este vibre más que la
pinza debido a la rigidez del material.
Esta transmisión de vibración se va aminorando, conforme se sube de nivel de rama, ya que

en las ramas secundarias la aceleración es menor que en las primarias.
Las aceleraciones obtenidas en la punta de la pinza vibradora son:
Figura 155. Aceleración en la punta de la pinza (elaboración propia).
Figura 156. Resultados de aceleración en la punta de la pinza (elaboración propia).
La aceleración máxima y mínima coinciden (y por tanto la media), en todos los instantes,
debido a que está en el mismo plano y elemento donde se aplica la fuerza.
111
Figura 157. Aceleraciones en punta de pinza (elaboración propia).
Las aceleraciones obtenidas en la rama primaria son:
Figura 158. Aceleración en la rama primaria (elaboración propia).
112
Figura 159. Resultado de aceleración en la rama primaria (elaboración propia).
Las aceleraciones en las ramas secundarias son:
Figura 160. Aceleración en la rama secundaria (a) (elaboración propia).
Figura 161. Resultado de aceleración en la rama secundaria (a) (elaboración propia).

113
Figura 162. Aceleración en la rama secundaria (b) (elaboración propia).
Figura 163. Resultado de aceleración en la rama secundaria (b) (elaboración propia).
Estos resultados son los obtenidos con las simulaciones numéricas. Si los se contrasta con
ensayos en campo reales, con medidas con acelerómetros, se llega a la conclusión de que
son coherentes y fidedignos a la realidad.
Hay otros estudios similares a éste para cítricos, por ejemplo, contrastando los datos
obtenidos con las simulaciones y en campo, como el llevado a cabo por Sajith Kumar Jose
Udumala Savary en 2009. Para los ensayos en campo se colocan acelerómetros y “XBee Pro
Nodes”.
114
Figura 164. Ensayo en campo (Savary, 2009).
Nuestro análisis es resultado de una masa rígida rotacional excéntrica a 30 Hz.
Existen estudios que tienen como objetivo analizar el comportamiento dinámico de

vibradores de tronco para detectar fenómenos de resonancia, que es la principal causa de
daño de la corteza. Estos estudios muestran la aceleración en las ramas, cuando entran en
fenómeno de resonancia.
Los resultados obtenidos, con una frecuencia de entre 20 a 40 Hz, se muestran en la

siguiente figura:
115
Figura 165. Vibraciones con fenómeno de resonancia (S. Castro García, 2021).
Se puede ver que la aceleración máxima es de un 300 m/s2; cuando se ha obtenido una muy
similar en la pinza (400 m/s2).
Hay que tener en cuenta qué tipo de vibrador ha sido usado y la masa excéntrica (su
geometría y masa), para así corroborar con total fidelidad la veracidad de los resultados.
116
6. Conclusiones
En este Proyecto Fin de Master se ha realizado un estudio y representación gráfica de
un vibrador de tronco de olivo, que ha consistido en el modelado tridimensional y
posterior simulación por elementos finitos, gracias a los softwares SolidWorks®, Ansys®,
Microsoft Project® y Excel®.
Como conclusión principal, indicar que los datos obtenidos a través de la simulación
son fiables y fidedignos a la realidad, con lo cual abre una nueva puerta para poder
preveer el comportamiento de este tipo de máquinas y así ahorrar tiempo y dinero en
numerosos ensayos en campo, usando personal, acelerómetros…
De esta forma, se establece una metodología de simulación que puede suplir a la

metodología de ensayo y que es viable para nuevas posibles investigaciones.
Como consecuencia del estudio expuesto en este proyecto se puede decir que el desarrollo
de la tecnología de los vibradores de tronco de olivo se puede mejorar cada vez más con
nuevos métodos de estudio, promoviendo una etapa esperanzadora. Es necesario que los
grandes fabricantes de maquinaria agrícola se involucren, de nuevo, en el desarrollo de estos
conceptos. Solo con su apoyo se podría valorar la viabilidad y construcción de nuevos
métodos de trabajo, pero deben emplear más recursos humanos para I+D+i. Se indica una
etapa “esperanzadora” por un motivo principal: en la actualidad, tal y como se ha visto,
existen numerosas arquitecturas de vibradores de tronco y este abanico de nuevas
posibilidades puede hacer abrir los ojos a los fabricantes.
En este estudio ha sido clave la documentación sobre el estado del arte en el que se
encontraba el período de invención de los vibradores de tronco, y su evolución, así como
sus etapas, siendo cruciales para determinar la aportación y originalidad de la misma.
Por tanto, la aportación que se ha realizado es completamente original y útil a la par, debido
a que existía una carencia de modelado y estudio del funcionamiento real de varias
partes de la máquina, ya que para este trabajo fueron medidos varios parámetros,
extrayendo la información de un vibrador real. A partir del modelo se han realizado otros
estudios relacionados de CAD con módulos incorporados en los citados softwares.
117
7. Trabajos futuros
Como posibles trabajos futuros enmarcados en el Proyecto de Tesis Doctoral se podrían
plantear diversas líneas de actuación, realizando una tarea como la que se ha realizado,
extrapolando nuestros esfuerzos a la investigación en los diversos problemas que plantea
este tipo de máquinas como la optimización del sistema de agarre, por ejemplo.
La idea es estudiar más detalladamente este tipo de máquinas, pero desde el punto de vista
funcional y estructural para optimizar los recursos usados en la recolección y reducir los
tiempos.
Los vibradores de tronco de olivo son comercializados con mucha regularidad, pero no se
realizan estudios exhaustivos para optimizar el proceso productivo, apoyándose en cálculos
de ingeniería. Algunas empresas se están embarcando en sus propios proyectos de
desarrollo de manera afortunada, con lo cual, colaborar con ellas puede llegar a ser clave
para la transferencia del conocimiento.
Los llamados combustibles alternativos son nuevas fuentes de energía para el

funcionamiento de los motores de combustión interna y representan una solución ante el
calentamiento global y la disminución de las reservas de petróleo. Destacan por la reducción
de las emisiones contaminantes al ser quemados en comparación con los motores
alternativos, por la utilización de recursos energéticos no fósiles y por ser más respetuosos
con el medio ambiente. Se podría analizar el funcionamiento de una unidad tractora con un
vibrador de copa de olivo para analizar su rendimiento y potencia.
Los vibradores de tronco pueden juegan un papel importante en nuestra tierra, de tal manera
que se podrían posicionar como máquinas más respetuosas con el medio ambiente e incluso
jugar el papel de máquinas de transición hacia nuevos procesos de conversión de energía
aprovechando las vibraciones inherentes de la máquina.
Una aplicación de futuro muy atractiva es la referente a la combinación del vibrador con un
sacudidor de copa de olivo o cosechadora, de tal manera que se busque generar la sinergia
de ambos métodos.
118
8. Bibliografía
3dcadportal. (4 de Mayo de 2021). Obtenido de https://www.3dcadportal.com/ansys.html
Abc Sevilla. (14 de Julio de 2021). Obtenido de

https://sevilla.abc.es/agronoma/noticias/cultivos/aceites-de-oliva/informe-
rendimientos-superficies-olivar-2019/
Aceitedelasvaldesas. (5 de Julio de 2021). Obtenido de

https://www.aceitedelasvaldesas.com/faq/origen-elaboracion-clasificacion-aceite-
oliva/recoleccion-de-la-aceituna/
Aceitesarredondo. (4 de Julio de 2021). Obtenido de

https://www.aceitesarredondo.com/es/blog/noticias-blog/en-octubre-comenzamos-la-
recoleccion-de-nuestros-olivos-epoca-de-trabajo-y-tradicion
AEMO. (2012). Cubero, S., Cubero, J. M. P. S., & Penco, J. M. (2012). Los costes del
cultivo del olivo. Montoro, Asociación Española de Municipios del Olivo (AEMO).
AENOR. (Julio de 2017). - UNE-EN ISO 10326-1 de Noviembre de 2017, “Vibraciones

Mecánicas: Método de Laboratorio para evaluar las vibraciones del asiento del
conductor”. .
AENOR. (s.f.). UNE-EN 12525:2000+A2: “Maquinaria Agrícola. Cargadores Frontales.

Seguridad.”.
Agricultura. (1989). Revista Agropecuaria Agricultura, NÚMERO 682, 437.
Agriexpo. (16 de Julio de 2021). Obtenido de

https://www.agriexpo.online/es/prod/cifarelli/product-176151-20659.html
Arriagada, C. (2015). Modelos Matemáticos de Movimiento Vibratorio. Chillan.
Barasona-Mata, J. B.-V.-M.-R. (1999). Rendimientos y costes de mecanización de la

recolección de aceituna. Monografía Consejería de Agricultura y Pesca. Sevilla.
becker3d. (8 de Julio de 2021). Obtenido de https://www.becker3d.com/showcase
Belén Diezma Iglesias & Guillermo P. Moreda Cantero. (2004). Recolección en Olivar.
Laboreo, 68-74.
Bertolín, M. Á. (Julio de 2016). Estudio sobre vibraciones en sistemas de recolección del

olivar. Valencia.
Bestcables. (1 de Mayo de 2021). Obtenido de https://www.bestcables.es/vibradores-de-

olivo-caracteristicas-y-tipos/
Botero, F. A. (2005). Identificación y Control Activo de Vibraciones Mecánicas: Análisis de

un Modelo Reducido de Máquina. Universidad EAFIT.
119
Campagnola. (3 de Agosto de 2021). https://www.campagnola.es/. Obtenido de

file:///C:/Users/ComputerStore%20MTB/Downloads/ATRA.3731_Abbacchiatore_elett
rico_Hercules_Eco.pdf
Carbonell, P. M. (07 de Julio de 2021). UPM. Obtenido de

http://ocw.upm.es/pluginfile.php/1321/mod_label/intro/VibracionesMecanicas.pdf
Consejería de Agricultura, P. Y. (2015). PLAN DIRECTOR DEL OLIVAR ANDALUZ.
Cosmol. (3 de Julio de 2021). Obtenido de https://www.comsol.com/multiphysics/mesh-

refinement
Diariosur. (14 de Julio de 2021). Obtenido de

https://www.diariosur.es/economia/agroalimentacion/espana-mitad-cultivos-
20190411000254-ntvo.html?ref=https%3A%2F%2Fwww.google.es%2F
Dosa3d. (6 de Julio de 2021). Obtenido de http://www.dosa3d.cat/es/admin/treatments/new
El Diario. (14 de Julio de 2021). Obtenido de https://www.eldiario.es/andalucia/paisaje-

olivar-andaluz-candidato-espanol-lista-patrimonio-mundial-unesco_1_7845689.html
El Pais. (1 de Junio de 2021). Obtenido de https://elpais.com/cultura/2021-04-21/el-mar-de-

olivos-de-jaen-candidato-espanol-a-patrimonio-mundial-de-la-unesco.html
ESYRCE. (JUNIO de 1 de 2019). Obtenido de

https://www.mapa.gob.es/es/estadistica/temas/estadisticas-
agrarias/agricultura/esyrce/informes-sectoriales/default.aspx
Eurostat. (14 de Junio de 2021). Obtenido de

https://ec.europa.eu/eurostat/en/web/products-eurostat-news/-/ddn-20190301-1
Francisco García Zamorano et.al. (3 de Julio de 2017). Recolección Mecanizada del Olivar.
2ª Ed. Consejería de Agricultura, Pesca y Desarrollo Rural: Instituto de Investigación
y Formación Agraria y Pesquera.
Ganesh Upadhyay, H. R. (2017). Three Dimensional Modelling and Stress Analysis of a

Powered Single Acting Disc Harrow Using FEA. Current Agriculture Research
Journal.
Garay, F. J. (9 de Julio de 2021). Masterolivicultura. Obtenido de

http://www.masterolivicultura.org/pdf/Fernando-Javier-Garay.pdf
Gil Sierra, J. (1998). Elementos hidráulicos en los tractores y máquinas agrícolas (No.
631.3). Mundi-Prensa,.
González, S. G. (2016). El gran libro de Solidworks 3ªEd. Marcombo.
120
Gualotuña Quishpe, E. P. (2016). Medición y análisis de vibraciones mecánicas en un bus

de transporte de pasajeros y sus efectos en la salud y el confort mediante la norma
ISO 2631 (Master's thesis, Quito, 2016.).
Guirado, R. R. (1 de Marzo de 2020). Apuntes de la asignatura "Diseño avanzado en

ingeniería mecánica". Córdoba.
Guirado, R. R.-R. (2016). Vibration parameters assessment to develop a continuous lateral

canopy shaker for mechanical harvesting of traditional olive trees. Spanish journal of
agricultural research., (págs. 14(2), 3.).
Hernandez Ayala. (2 de Julio de 2021). Obtenido de

https://www.hernandezayala.com/catalogo/recogedor-de-fardos-fijo/
Hyperphysics. (03 de Junio de 2021). Obtenido de http://hyperphysics.phy-

astr.gsu.edu/hbasees/oscda2.html
Infoalimenta. (14 de Julio de 2021). Obtenido de http://www.infoalimenta.com/biblioteca-

alimentos/40/67/aceitunas-de-mesa/detail_templateSample/
Innolivar. (22 de Noviembre de 2021). innolivar.es. Obtenido de

https://www.youtube.com/channel/UCb26goPHfYtuFNHqLjZhzpw/videos
Interemepresas. (2 de Junio de 2021). Obtenido de

https://www.interempresas.net/Horticola/Articulos/150199-Silentblocks-para-olivar-la-
innovacion-en-caucho-de-Solis-en-FIMA.html?R=151127
Interempresas. (22 de Marzo de 2021). Obtenido de

https://www.interempresas.net/ObrasPublicas/Articulos/34772-Herramientas-CAD-
CAM-CAE-y-prototipado-virtual-y-rapido-para-la-obra-publica.html
Interempresas. (2 de Julio de 2021). Obtenido de

https://www.interempresas.net/Agricola/FeriaVirtual/Producto-Pinza-para-vibrador-
de-olivos-M-A-I-FA-600-89899.html
Interempresas. (2 de Junio de 2021). Obtenido de

https://www.interempresas.net/Agricola/Articulos/124244-Bautista-Santillana-
presenta-la-version-trasera-de-su-vibrador-de-troncos-de-olivo.html
Jesús A. Gil-Ribes, G. L.-R.-G.-T.-J.-G.-H.-Z. (Enero de 2011). Introducción de un sistema

sacudidor de copa para la recolección mecanizada del olivar tradicional de
almazara. XV simposium científico-técnico. Expoliva.
Juan Vilar, J. E. (2018). LA OLIVICULTURA INTERNACIONAL. Difusión histórica, análisis

estratégico y visión descriptiva. Jaén: Fundación Caja Rural de Jaén.
kolibri. (2 de Julio de 2021). Obtenido de http://kolibri.teacherinabox.org.au/modules/en-

boundless/www.boundless.com/physics/textbooks/boundless-physics-
121
textbook/sound-16/further-topics-132/forced-vibrations-and-resonance-473-
1966/index.html
Kouraba, K. (2007). Análisis del tiempo de vibrado en el derribo de aceituna mediante

vibradores de troncos.
Lebron, L. A. (15 de Febrero de 2013). Escuela de Organización Industrial. Obtenido de

https://www.eoi.es/blogs/mtelcon/2013/02/15/la-gestion-del-ciclo-de-vida-del-
producto-plm/
Lisam. (12 de Julio de 2021). Obtenido de http://www.lisam.it/abbacchiatori-per-raccolta-

olive/vareador_oliveco/?lang=es
Luna, J. A. (2007). Luna, J. A., Boneta, J. M. F., Agreda, J., & Vidart, J. O. (2007). Nuevas
plantaciones de olivo en regadío: rentabilidad y futuro. Navarra agraria, (165), 5-10.
Mantis. (3 de Julio de 2021). Obtenido de https://www.mantis.es/cae
MAPAMA. (4 de Julio de 2021). Obtenido de

https://www.mapa.gob.es/es/ministerio/servicios/informacion/plataforma-de-
conocimiento-para-el-medio-rural-y-pesquero/observatorio-de-tecnologias-
probadas/maquinaria-agricola/recol-aceituna-almz.aspx
MAPAMA, M. d. (2008). Plataforma de conocimiento para el medio rural y pesquero.

Equipo auxiliar ara la recolección de aceituna de almazara. Obtenido de
https://www.mapa.gob.es/es/ministerio/servicios/informacion/plataforma-de-
conocimiento-para-el-medio-rural-y-pesquero/observatorio-de-tecnologias-
probadas/maquinaria-agricola/recol-aceituna-almz.aspx
Más que máquinas. (9 de Julio de 2021). Obtenido de

http://www.masquemaquina.com/2015/10/
Masquemaquinaria. (14 de Julio de 2021). Obtenido de

http://www.masquemaquina.com/2015/10/vibradores-de-tronco-para-la.html
Monteoliva. (1 de Marzo de 2020). Obtenido de https://www.monteoliva.com/
Motor. (6 de Julio de 2021). Obtenido de https://www.motor.es/que-es/silentblock
Oleollvira. (6 de Julio de 2021). Obtenido de

http://www.oleoelvira.es/Oleo_Elvira/Produccion_Cosecha_Recogida.html
Ortiz-Canavate, J. (1970). Vibrating methods in olive harvesting. Inform Oleicoles Int.
Ortiz-Cañavate, J. &. (s.f.). Ortiz-Cañavate, J., & Allisent, M. R. ESTADO ACTUAL DE LA

RECOLECCIÓN MECANIZADA DE FRUTOS Y HORTALIZAS EN ESPAÑA.
Ortiz-Cañavate, J. (2003). Las máquinas agrícolas y su aplicación (No. 631.3). . Mundi-

Prensa,.
122
Paz, S. S. (2013). Tiempo óptimo de vibrado para el derribo de aceitunas con un vibrador
de masas de inercia. Vida rural, (358), 60-64.
Pineda, F. (2005). Identificación y Control Activo de Vibraciones Mecánicas: Análisis de un

Modelo Reducido de Máquina. Medellín: Universidad EAFIT.
Podgorskiy. (2 de Julio de 2021). Obtenido de https://podgorskiy.com/spblog/304/writing-a-

fem-solver-in-less-the-180-lines-of-code
Precision Micro Drives. (20 de Julio de 2021). Obtenido de

https://www.precisionmicrodrives.com/content/ab-027-eccentric-mass-parameters-
for-vibration-motors/
Preziosi, P. &. (1989). Preliminary observations of some maturity parameters of drupes on

39 Italian olive cultivars. In International Symposium on Olive Growing 286. pp. 85-
88.
Profesionalagro. (6 de Julio de 2021). Obtenido de

https://www.profesionalagro.com/agrosector/escaparate/gregoire/G10380.php
RAE. (2 de Julio de 2021). Obtenido de https://dle.rae.es/ram%C3%B3n?m=form
Researchgate. (2 de Julio de 2021). Obtenido de https://www.researchgate.net/figure/CS-

FEM-mesh-convergence-curve_fig4_257882837
revistaagricultura. (2 de Julio de 2021). Obtenido de

http://www.revistaagricultura.com/maquinaria/olivar/situacion-actual-de-la-
recoleccion-del-olivar-para-almazara_8766_165_10848_0_1_in.html
Ribes, J. A. (1979). Estudio de la eficiencia de transmision de vibraciones mecanicas de la

estructura de los olivos (Doctoral dissertation) . Córdoba: Universidad de Córdoba.
Ribes, J. A.-R. (2002). Recolección mecanizada del olivar (y II): El olivar intensivo. Vida
rural, (158),. 57-60.
Ribes, J. G. (2012). El futuro del olivar tradicional y de su recolección. Vida rural, (345), 30-
38.
Roldán, G. L. (2002). EVALUACIÓN Y ANÁLISIS DE LA RECOLECCIÓN. Córdoba.
S. Castro García, J. A. (3 de Agosto de 2021). MODE SHAPES EVALUATION OF TRUNK

SHAKERS. Obtenido de https://elibrary.asabe.org/abstract.asp?aid=23127
Savary, S. K. (2009). STUDY OF THE FORCE DISTRIBUTION IN THE CITRUS CANOPY

DURING HARVEST USING CONTINUOUS CANOPY SHAKER.
SC. (2 de Julio de 2021). Obtenido de

http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/oscilaciones/amortiguadas/amortiguadas.htm
123
Severiano Real Moreno, A. J. (2021). congreso en red de olivicultura horticultura y

fruticultura de la sociedad española de ciencias hortícola. Análisis de la respuesta
dinámica de cítricos para la mejora de su recolección mecanizada con vibrador de
troncos.
Sevilla Abc. (8 de Julio de 2021).
Shigley, J. M. (2002). Diseño en ingeniería mecánica. Mc GrawHill.
Sierra, J. d. (Diciembre de 2021). https://www.linkedin.com/in/joaqu%C3%ADn-de-la-

puerta-sierra-1986b82b/detail/recent-activity/.
Sierra, J. d. (20 de Diciembre de 2021). Linkedin. Obtenido de

https://www.linkedin.com/in/joaqu%C3%ADn-de-la-puerta-sierra-
1986b82b/detail/recent-activity/
Simscale. (2 de Julio de 2021). Obtenido de

https://www.simscale.com/blog/2017/01/convergence-finite-element-analysis/
Syngenta. (2 de Julio de 2021). Obtenido de https://blog.syngenta.es/panorama-mundial-

del-olivar-dia-mundial-del-olivo/
Tombesi, A. (1989). Physiological and mechanical advances in olive harvesting. In

International Symposium on Olive Growing 286 . (pp. 399-412).
Topavi. (2 de Junio de 2020). Obtenido de https://www.topavi.es/es/linea-bv
Topavi. (12 de Julio de 2021). Obtenido de https://www.topavi.es/es/abanico
Torregrosa, A. P. (2014). Torregrosa, A., Paz, S., Sanz Bellver, J. B., & Ortiz, C. (2014).
Tiempo óptimo de vibrado para el derribo de aceitunas Villalonga con un vibrador de
masas de inercia. In VII Congreso Ibérico de Agroingeniería y Ciencias Hortícolas
(pp. 210-215). Fundació.
Tractores y máquinas. (2 de Julio de 2021). Obtenido de

https://www.tractoresymaquinas.com/cosechadoras-de-olivar-superintensivo/

https://www.tractoresymaquinas.com/cosechadoras-de-olivar-superintensivo/

https://maquinaria.tractoresymaquinas.com/vibradores-de-arboles-une-0750100.html
Vareadores de aceitunas. (2 de Julio de 2021). Obtenido de

https://vareadoresdeaceitunas.com/de-peine/
Varoli. (12 de Marzo de 2020). Obtenido de http://varoli.es/?gclid=EAIaIQobChMIt-

Cwmafg8QIVEoFQBh1rBw0TEAAYAiAAEgJ91vD_BwE
124
Velázquez, G. A. (2016). Obtenido de https://docplayer.es/15524585-Capitulo-4-1-

principios-4-1-1-introduccion.html
Velázquez, G. A. (2016). docplayer.es. Obtenido de https://docplayer.es/15524585-

Capitulo-4-1-principios-4-1-1-introduccion.html
Vibradores Aldama. (3 de Junio de 2020). Obtenido de https://vibradoresaldama.com/
Vibromart. (6 de Julio de 2021). Obtenido de https://www.vibromart.com/paraguas-mixto-

automatico/
Vimar. (5 de Junio de 2020). Obtenido de https://vimarequipos.com/
Wikipedia. (3 de Julio de 2021). Obtenido de

https://es.wikipedia.org/wiki/Principio_de_los_trabajos_virtuales
125
9. Anexos
126
127
128
129
130
131
132
Notes
- Dimension expressed in milimetres (mm)
0 07/07/2021 Preliminary edition LLG LLG RSG
Revision Date Description Drawn Checked Approved

PROJECT:
ANÁLISIS DINÁMICO DE PINZA
VIBRADORA DE TRONCO DE
OLIVO
DRAWING: SIGNATURE:
PINZA VIBRADOR
N/REF: S/REF: REV: Scale Size

XXXRYY-AAA -- 0 1/30 A3
Supersedes B.O.M.
5 4
1
10 8
2
9
ITEM NO. PART NUMBER QTY.

1 MOTOR+CONTRAPESO+CARCASA 1
Notes
2 MOTOR+BUJE+POLEA 1 - Dimension expressed in milimetres (mm)
3 CUERPO 1
4 BRAZO IZQ 1
5 PROTECTOR DE CORREAS 1 PROJECT:

6 SOPORTE PINZA 1 OLIVO
DRAWING:
7 SimetríaBRAZO IZQ 1 SIGNATURE:
EXPLOSIONADO PRIMER NIVEL PINZA
8 CILINDRO ROSCADO 1
9 CILINDRO ROSCADO EXTERIOR 1 XXXRYY-AAA -- 0 S/E A3
10 CASQUILLO DE GIRO 1 Supersedes B.O.M.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
ITEM NO. PART NUMBER QTY. ITEM NO. PART NUMBER QTY. ITEM NO. PART NUMBER QTY. ITEM NO. PART NUMBER QTY. ITEM NO. PART NUMBER QTY.
1 CONTRAPESO 2 21 CHAPA CUERPO 1 41 PROTECTOR INFERIOR 1 61 CHAPA FRONTAL FIJA 2 81 COGIDA CULOTE DE CILINDRO GIRO 1
2 RETEN 130x80x13 2 22 CHAPA CUERPO INFERIOR DERIVADA 1 42 SimetríaTENSOR DE NYLON 2 62 SOPORTE LATERAL PORTAPINZAS 2
82 ARANDELA SEPERADORA VASTAGO EXTENSION 2
3 ANILLO ELASTICO DE INTERIORES 2
23 TUERCA FRENO M 27x200 3 43 SimetríaSimetríaTENSOR DE NYLON 1 63 SOPORTE LATERAL INFERIOR PORTAPINZAS 2
A 4 ARANDELA SOLDADA SUPERIOR 1 83 BULON GIRO 1 A
24 CASQUILLO PASAMUROS DIAM 25 2 44 REFUERZO SOBRE CHAPA DE BRAZO SML 3 64 POLEA INTERIOR SOLDADA 1
84 REFUERZO EXTERIOR 1
5 TAPA INFERIOR 1
25 PLETINA CENTRAL TACO GOMA1 1 45 ESTRUCTURA BRAZO IZQ 2 65 snr_6206zz_1 4
6 TAPADERA INFERIOR 1 85 BULON VASTAGO CILINDRO EXTENSION 1
26 TACO GOMA CENTRAL 1 66 EJE POLEA SOLDADA 1
7 TAPADERA SUPERIOR 1 46 CASQUILLO INTERIOR GIRO BRAZO 1 SimetríaREFUERZO SOBRE CHAPA DE BRAZO
67 CHAPA ROSCADA PARA POLEA EXTERIOR 2 86 SML 1
8 EJE MOTOR 1 27 SILENTBLOCK 266 REDUCIDO 2 47 TACO DE CAUCHO 1
68 POLEA EXTERIOR 1
9 22312 2 28 SILENTBLOCK REDUCIDO 180 2 48 PLETINA APRIETE LONA 3 87 SimetríaESTRUCTURA BRAZO IZQ 2
10 SETA SOLDADA 1 49 LONA 1 69 BULON POLEA EXTERIOR 1
29 CASQUILLO SUPERIOR 2 88 SimetríaTACO DE CAUCHO 1
50 CASQUILLO SUPERIOR CILINDRO BRAZO 1 70 TACO APOYO NYLON 2
11 BRIDA SOPORTE RODAMIENTO INFERIOR 1 30 CASQUILLO TRASERO INFERIOR 2 89 SimetríaPLETINA APRIETE LONA 1
71 (BOTTOM)3 1
31 BULON TRASERO 2 51 CASQUILLO INFERIOR CILINDRO BRAZO 1 90 SimetríaLONA 1
72 (BUSH)3 1
B 12 BRIDA SOPORTE RODAMIENTO SUPERIOR 1 52 BULON DE BRAZOS 2 B
32 CASQUILLO SUPERIOR OJO CILINDRO 1 73 (CYLINDER TUBE)3 1 91 SimetríaCASQUILLO INTERIOR GIRO BRAZO 1
13 TAPER 2517-60 2 33 CASQUILLO INFERIOR OJO CILINDRO 1 53 CHAPA EXTERIOR BRAZO 2 74 (PISTON)3 1
92 SimetríaCASQUILLO SUPERIOR CILINDRO BRAZO 1
14 4500b020002t1 2 54 CHAPA INTERIOR TACO 2 75 (PORT)3 2
34 CHAPA VERTICAL TRASERA 2
15 BUJE 1 76 PISTON ROD3 1
55 PROTECTOR DE CORREAS 1 93 SimetríaCASQUILLO INFERIOR CILINDRO BRAZO 1
16 bearing_22210_w33_0 1 35 CHAPA VERTICAL INTERIOR 2
77 NYLOCK NUT3.1^DECC3050500 1
17 snr_6210_1 1 36 TENSOR DE NYLON 1 56 TUBO TELESCOPICO FIJO 1 94 CAMISA CILINDRO 2
78 MAIN GLAND 1
18 EJE 1 37 CHAPA VERTICAL SEGURIDAD BRAZO 1 57 TUBO TELESCOPICO 1 95 VASTAGO ROSCADO EXTERIOR 2
79 CAMISA 1
19 A10F_Rexroth 1 58 ESTRUCTURA SOPORTE 1
38 CHAPA INFERIOR OJO CILINDRO 2 80 VASTAGO 1 96 CASQUILLO ROSCADO INTERIOR 1
20 CHAPA BRIDA MOTOR 1 59 CASQUILLO DE GIRO 2
39 BULON OJO DE CILINDROS 1 97 CASQUILLO ROSCADO EXTERIOR 1
60 CARTABON TRASERO 1
C 50 C
40 TENSOR DE MOTOR 1
51
55
45
57
77 67
71
54
D 70 D
69 53
56
84 46
75 44
73
76 74
64
78 45
60
66 85 72
68 49
82 63 61 94
E 80 E
83 58 47
15
79 14
96
65 17 12
92 48
52
62 81 13
36 97 7 9
86 21
95 4
93
3
35 16
F 87 29
59 2
18
91 40 37 20 F
53 34 32 5
42
38
41 19
30 11
31 26
54 Notes
23 22 - Dimensions in milimeters (mm)
25
G G
6 0 dd/mm/yy Preliminary edition LLG LLG RSG
87
22 33
10
90 39
CUSTOMER:
88 43 1
44
48 PROJECT:
ANÁLISIS DINÁMICO DE PINZA VIBRADORA DE
27 28 TRONCO DE OLIVO
H H
27 Size
8 DRAWING: PINZA VIBRADORA A1

EXPLOSIONADO Scale
28 GENERAL S/E
N/REF: S/REF: REV:
CODE/NUMBER -- 0
0 100 200 300 mm
Void to / Supersedes B.O.M.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
1 CHAPA CUERPO 1
2 CHAPA CUERPO INFERIOR DERIVADA 1
11 3 TUERCA FRENO M 27x200 3

16
7
4 CASQUILLO PASAMUROS DIAM 25 2
8
5 PLETINA CENTRAL TACO GOMA1 1
6 TACO GOMA CENTRAL 1
7 SILENTBLOCK 266 REDUCIDO 2
19 6 8 SILENTBLOCK REDUCIDO 180 2
9 CASQUILLO SUPERIOR 2
17 10 CASQUILLO TRASERO INFERIOR 2
11 BULON TRASERO 2
15
5 12 CASQUILLO SUPERIOR OJO CILINDRO 1
9 13 CASQUILLO INFERIOR OJO CILINDRO 1

18
22 3 14 CHAPA VERTICAL TRASERA 2
4
15 CHAPA VERTICAL INTERIOR 2
1 16 TENSOR DE NYLON 1
17 CHAPA VERTICAL SEGURIDAD BRAZO 1
15
20 18 CHAPA INFERIOR OJO CILINDRO 2
19 BULON OJO DE CILINDROS 1

20 TENSOR DE MOTOR 1
21 PROTECTOR INFERIOR 1
22 SimetríaTENSOR DE NYLON 2
21 23 SimetríaSimetríaTENSOR DE NYLON 1
Notes
14 - Dimension expressed in milimetres (mm)

10 2 13 23 Revision Date Description Drawn Checked Approved
PROJECT:
OLIVO
DRAWING: SIGNATURE:
CUERPO

XXXRYY-AAA -- 0 S/E A3
Supersedes B.O.M.
1 TUBO TELESCOPICO FIJO 1

1 2 TUBO TELESCOPICO 1
16 3 ESTRUCTURA SOPORTE 1
16 4 CASQUILLO DE GIRO 1
5 CARTABON TRASERO 1
6 CHAPA FRONTAL FIJA 2
17 7 SOPORTE LATERAL PORTAPINZAS 2
8 SOPORTE LATERAL INFERIOR PORTAPINZAS 2
7 9 POLEA INTERIOR SOLDADA 1

2 10 snr_6206zz_1 4
3 11 EJE POLEA SOLDADA 1
19
12 CHAPA ROSCADA PARA POLEA EXTERIOR 2
13 POLEA EXTERIOR 1
10
14 BULON POLEA EXTERIOR 1
15 TACO APOYO NYLON 2

11
16 DECC3050500 1
17 CILINDRO GIRO 1
9
18 COGIDA CULOTE DE CILINDRO GIRO 1
19 ARANDELA SEPERADORA VASTAGO EXTENSION 2
20 BULON GIRO 1
20
21 REFUERZO EXTERIOR 1
22 BULON VASTAGO CILINDRO EXTENSION 1

Notes
14 15 - Dimension expressed in milimetres (mm)
12 13
18 16 0 07/07/2021 Preliminary edition LLG LLG RSG
21 16
6 8 Revision Date Description Drawn Checked Approved
16 22 PROJECT:
4 ANÁLISIS DINÁMICO DE PINZA
5 VIBRADORA DE TRONCO DE
OLIVO
DRAWING: SIGNATURE:
SOPORTE PINZA

Supersedes B.O.M.
1
10
3
11
9
REFUERZO SOBRE
4 1 CHAPA DE BRAZO 2
SML
2 ESTRUCTURA BRAZO 2
IZQ
3 CASQUILLO INTERIOR 1
8 GIRO BRAZO
6
4 TACO DE CAUCHO 1
5 PLETINA APRIETE LONA 2
5 6 LONA 1
7 CASQUILLO SUPERIOR 1
2 CILINDRO BRAZO
8 CASQUILLO INFERIOR 1
CILINDRO BRAZO
5 9 BULON DE BRAZOS 1
10 CHAPA EXTERIOR 1
BRAZO
1 11 CHAPA INTERIOR 1
TACO
Notes

PROJECT:
OLIVO
DRAWING: SIGNATURE:
BRAZO IZQUIERDO
Supersedes B.O.M.
8
4
1 BUJE 1
2 bearing_22210_w33_0 1
2 3 snr_6210_1 1
4 EJE 1
5 A10F_Rexroth 1
3
6 TAPER 2517-60 1
7 CHAPA BRIDA MOTOR 1
1 8 4500b020002t1 1
Notes

PROJECT:
OLIVO
DRAWING: SIGNATURE:
MOTOR+BUJE+POLEA

Supersedes B.O.M.
14

8
1 CONTRAPESO 2
2 RETEN 130x80x13 2
3 ANILLO ELASTICO DE 2
12 INTERIORES
4 ARANDELA SOLDADA 1
SUPERIOR
13
5 TAPA INFERIOR 1
6 TAPADERA INFERIOR 1
2
7 TAPADERA SUPERIOR 1
8 EJE MOTOR 1
3
9 22312 2
10 SETA SOLDADA 1
5
BRIDA SOPORTE
11 RODAMIENTO 1
9 INFERIOR
BRIDA SOPORTE
12 RODAMIENTO 1
SUPERIOR
1
13 TAPER 2517-60 1
14 4500b020002t1 1
10 Notes
11

PROJECT:
OLIVO
6 DRAWING: SIGNATURE:
MOTOR+CONTRAPESO+CARCASA
XXXRYY-AAA -- 0 1/10 A3
Supersedes B.O.M.

TFM Diseño y Análisis Dinámico de Pinza Vibradora de Tronco de Olivo

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

TFM Diseño y Análisis Dinámico de Pinza Vibradora de Tronco de Olivo

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

TFM Máster de Ingeniería Industrial: ANÁLISIS DINÁMICO DE PINZA VIBRADORA DE TRONCO DE OLIVO

TRABAJO FINAL DE MÁSTER

DISEÑO Y ANÁLISIS DINÁMICO DE

Autor: Luis Lucena García

Director: Rafael Rubén Sola Guirado

También quisiera expresar mi más sincero agradecimiento a un amigo, compañero de

A Rafael Luque Mohedano, por ayuda y disponibilidad a la hora de compartir conocimientos

Al proyecto Innolivar de la Universidad de Córdoba y a Metalúrgica San José Artesano SCA,

Al fabricante de maquinaria agrícola Vibradores ALDAMA S.L., por haberme permitido

A todos vosotros y todo el personal de la Escuela Politécnica Superior de la Universidad de

Figura 46. Vibrador son Silentblocks y eslingas (Interemepresas, 2021). ...........................35

Figura 96. Cargador frontal (AENOR, UNE-EN 12525:2000+A2: “Maquinaria Agrícola.

Figura 126. Centro de gravedad 3D en SolidWorks® (elaboración propia). ........................96

Figura 154. Parámetros de la fuerza durante 1 segundo (elaboración propia). .................110

Tabla 1. Distribución de la superficie de olivar por CCAA según estados de producción

Figura 1. Porcentaje de Superficie de Olivar en la Unión Europea (Eurostat, 2021).

El olivar es el agrosistema más destacado de Andalucía. Representa un símbolo de nuestra

Como se puede observar, el olivar acaparó en Andalucía en el año 2019 un total de

Tabla 2. Distribución provincial de la superficie de olivar andaluz (Consejería de Agricultura, 2015).

Además, el olivar es el mayor monocultivo del planeta y es sinónimo de Andalucía. El Paisaje

Figura 3. “Mar de Olivos” andaluz (El Pais, 2021).

Según la Asociación Española de Municipios del Olivo (AEMO), la recolección de la aceituna

Tabla 3. Desglose del coste total por hectárea (AEMO, 2012).

1.2. Evolución de la recolección e importancia de la

La aceituna de mesa 2 se recolecta mediante la técnica del "ordeño", que consiste en la

Figura 4.Técnica de ordeño. (Aceitesarredondo, 2021).

El vareo es el procedimiento más expandido en el olivar destinado a la almazara. El operario,

Figura 5. Vareo tradicional (Aceitedelasvaldesas, 2021).

Figura 6. Vareo de olivo (Oleollvira, 2021).

El olivar tradicional mecanizable se sitúa en zonas con pendientes suaves o moderadas,

Existen diferentes tipos de maquinaria para la mecanización del olivar.

Figura 7. Vareador de peine oscilante (Lisam, 2021).

Figura 8. Vareador de peine oscilante eléctrico de la marca Campagnola (Campagnola, 2021).

Figura 9. Cosechadora cabalgante (Profesionalagro, 2021).

Las cosechadoras de olivar superintensivo poseen un principio de funcionamiento similar

Figura 11. Cosechadora de olivar superintensivo (Tractores y máquinas, 2021).

La necesidad de mecanización del olivar, conlleva al desarrollo de vibradores de tronco de

Figura 15.Vibrador de tronco de olivo (MAPAMA, 2021).

Figura 16. Vibrado de almendro (Vibromart, 2021).

1.3. La simulación como herramienta de desarrollo de

Figura 19. CAD, CAM y CAE (Mantis, 2021).

En cuanto a la simulación, no requerirá de un banco de pruebas o laboratorio, pudiendo

Figura 20. Simulación de maquinaria agrícola (becker3d, 2021).

2. Objetivos del proyecto de I+D+i y estrategias para

Para ello, se utilizará el software SolidWorks®, el cual es un programa de diseño CAD

Los resultados obtenidos de forma computacional se contrastarán con resultados de ensayo

Se analizará el comportamiento de la pinza vibradora mediante la simulación y el estudio del

3. Innovación y novedad que presenta el proyecto

Como se ha mencionado anteriormente, la pinza va a ser implementada en una cosechadora

Figura 25. Situación de la pinza vibradora en la cosechadora autopropulsada (elaboración propia).

recolección de la cosechadora, lo cual nos perjudicaría en la cosecha, ya que tendríamos

Figura 28. Sacudidores de copa de olivo (Innolivar, 2021).

Figura 29. Sacudidores de copa de olivo en funcionamiento (Innolivar, 2021).

Figura 33. Sistema de recolecta con balsa (a) (Innolivar, 2021).

Figura 34. Sistema de recolecta con balsa (b) (Innolivar, 2021).

Como se observa en la siguiente imagen, en la pinza vibradora de tronco de olivo, para

Figura 35. Pinza innovadora con cubre correas (elaboración propia).

Figura 36. Ubicación del motor hidráulico (elaboración propia).

Figura 37. Ubicación de las poleas (elaboración propia).

4. El Vibrador de tronco de olivo

Figura 38. Los primeros vibradores. Concursos y demostraciones (Agricultura, 1989).

Figura 39. Principio de vibrador multidireccional de Brandt (Velázquez, docplayer.es, 2016).

Existen numerosos estudios relacionados con la recolección de frutales y del olivar.