UNIVERSIDAD DON BOSCO

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE ELECTRONICA
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

Ing. Néstor Román Lozano Leiva

Sistemas de Orden superior.

En los sistemas de control automático se habla de funciones de

transferencia TF de lazo abierto G(s) y también de lazo cerrado M(s), el
tema que se va a explicar a continuación se aplica de forma indistinta a G(s)
como a M(s).
Hasta el momento se han estudiado sistemas de primer y segundo orden, los sistemas de tercer
orden o mayores reciben el nombre de Sistemas de orden superior.
Partiendo de un sistema de segundo orden:

5 5 Comentado [NRLL1]: ¿Por qué el numerador tiene el valor de

𝐺(𝑠) = ( 2 )=( ) 5?
𝑆 +3∙𝑆+5 (𝑆 + 1.5 + 𝑗1.66) ∙ (𝑆 + 1.5 − 𝑗1.66)
Se puede ver que este es un sistema sub amortiguado con 2 polos ubicados en:
S = -1.5 +j1.66 y S = -1.5 -j1.66

A continuación, se muestra su ubicación en el plano complejo:

La respuesta al escalón del sistema se muestra a continuación:

Se le añadirá un polo para convertirlo en un sistema de tercer orden.
1 5
𝐺(𝑠) = ( )( )
0.067 ∙ 𝑆 + 1 (𝑆 + 1.5 + 𝑗1.66) ∙ (𝑆 + 1.5 − 𝑗1.66)
15 5
𝐺(𝑠) = ( )( )
𝑆 + 15 (𝑆 + 1.5 + 𝑗1.66) ∙ (𝑆 + 1.5 − 𝑗1.66)
75
𝐺(𝑠) = ( )
(𝑆 + 15) ∙ (𝑆 + 1.5 + 𝑗1.66) ∙ (𝑆 + 1.5 − 𝑗1.66)
Se puede ver que ahora hay 3 polos ubicados en:
S = -1.5 +j1.66, S = -1.5 -j1.66 y S -15.
La ubicación de los polos se muestra a continuación:

La respuesta al escalón, tanto del sistema original como el de 3 orden se muestra a continuación:
Se puede notar que no hay muchos cambios en el comportamiento
Es importante decir que el comportamiento del sistema está determinado por los polos, cada uno
contribuye en algo, pero unos aportan más que otros, los polos que aportan más al
comportamiento se les llama “Polos Dominantes” y se caracterizan por ubicarse más a la derecha
en el plano complejo.
En el ejemplo de 2° orden los dos son equidistantes al eje imaginario, por tanto ambos son polos
dominantes S = -15 y en S = -1.5 ±j1.66
En el ejemplo de 3° orden los dos polos complejos conjugados están más a la derecha que el polo
real, por tanto, ellos siguen siendo los polos dominantes.
A continuación, se analiza otro sistema de 3° orden que presenta un comportamiento distinto:
1 5
𝐺(𝑠) = ( )( )
10 ∙ 𝑆 + 1 (𝑆 + 1.5 + 𝑗1.66) ∙ (𝑆 + 1.5 − 𝑗1.66)
0.1 5
𝐺(𝑠) = ( )( )
𝑆 + 0.1 (𝑆 + 1.5 + 𝑗1.66) ∙ (𝑆 + 1.5 − 𝑗1.66)
0.5
𝐺(𝑠) = ( )
(𝑆 + 0.1) ∙ (𝑆 + 1.5 + 𝑗1.66) ∙ (𝑆 + 1.5 − 𝑗1.66)
La ubicación de los polos se muestra a continuación:
A continuación, se muestran 4 gráficas, la entrada escalón (en negro), el sistema original de 2°
orden (en amarillo), el polo añadido (en verde) y el sistema de 3° orden (en rojo).

La respuesta es totalmente diferente al sistema original.

Los 3 polos están ubicados en S = -0.1 y en S = -1.5 ±j1.66 y se nota que el polo real está más a la
derecha en el plano complejo y por tanto es el dominante en el sistema.
¿Cuál sería el valor de ts?
Si nota, parece que los polos complejos prácticamente no tienen efecto sobre el comportamiento,
como si no existieran.
Eso se debe a que los polos dominantes pueden ser MUY dominantes o POCO dominantes.
¿Cómo se puede saber si son muy dominantes o no?
Hay que verificar que tan separados están (entre ellos) en el eje real.
Para el primer sistema la parte real de los polos complejos vale -1.5 y el polo real está ubicado en S
= -15
−15
= +10
−1.5
Para el segundo sistema la parte real de los polos complejos vale -1.5 y el polo real está ubicado en
S = -0.1
−1.5
= +15.0
−0.1
Sobre este cálculo Katsuhiko Ogata dice:
“La dominancia relativa de los polos (si son muy dominantes o poco dominantes) se determina
mediante el cociente de las partes reales… si el cociente es mayor que 5 y no hay ceros cerca, los
polos más cerca del eje imaginario serán claramente dominantes respecto a los otros”.
Tomado de “Ingeniería de control moderna” de Katsuhiko Ogata

Tomando lo anterior se puede decir que para el primer sistema de 3° orden los polos complejos
son muy dominantes y para el 2° sistema de 3° orden el polo real es muy dominante.
En el caso de un tercer sistema:
1 5
𝐺(𝑠) = ( )( )
0.63 ∙ 𝑆 + 1 (𝑆 + 1.5 + 𝑗1.66) ∙ (𝑆 + 1.5 − 𝑗1.66)
1.6 5
𝐺(𝑠) = ( )( )
𝑆 + 1.6 (𝑆 + 1.5 + 𝑗1.66) ∙ (𝑆 + 1.5 − 𝑗1.66)
8
𝐺(𝑠) = ( )
(𝑆 + 1.6) ∙ (𝑆 + 1.5 + 𝑗1.66) ∙ (𝑆 + 1.5 − 𝑗1.66)
La ubicación de los polos se muestra a continuación:

A continuación, se muestran 4 gráficas, la entrada escalón (en negro), el sistema original de 2°

orden (en verde), el polo añadido (en amarillo) y el sistema de 3° orden (en rojo).

La respuesta ya no se asemeja a ninguno de los polos, de hecho, es una combinación de ellos.

Los polos están ubicados en:
S = -1.6 y en S = -1.5 ±j1.66
Los polos complejos siguen siendo dominantes, pero:
−1.6
= +1.07
−1.5
En este caso el cociente es menor que 5, por tanto, dominan los polos complejos conjugados, pero
lo hacen muy poco porque están muy cerca, este hecho se detecta por que el cociente es menor
que 5.
Recapitulando, para el primer sistema de tercer orden:
75
𝐺(𝑠) = ( )
(𝑆 + 15) ∙ (𝑆 + 1.5 + 𝑗1.66) ∙ ((𝑆 + 1.5 − 𝑗1.66))
5
≈( )
(𝑆 + 1.5 + 𝑗1.66) ∙ ((𝑆 + 1.5 − 𝑗1.66))
Si se comparan las dos respuestas se puede ver que los comportamientos son muy similares
Lo mismo se puede decir del segundo sistema de tercer orden:
0.5 0.1
𝐺(𝑠) = ( )≈( )
(𝑆 + 0.1) ∙ (𝑆 + 1.5 + 𝑗1.66) ∙ ((𝑆 + 1.5 − 𝑗1.66)) 𝑆 + 0.1

Pero para el tercero no se puede hacer la equivalencia porque los polos están muy cerca.

En resumen, se puede decir que: si se tiene un sistema de orden superior en

el que los polos dominantes son MUY dominantes, el análisis se puede
simplificar solo tomando los polos dominantes e ignorando a los otros y aun
así los datos obtenidos serán muy similares al sistema real. Los cálculos serán
mucho más sencillos y se podrán realizar de forma más rápida que
analizando el sistema completo y aun así los resultados serán válidos entro
de un margen de tolerancia aceptable.

SISTEMAS SOBREAMORTIGUADOS.
Del tema anterior se puede sacar una interesante conclusión sobre los sistemas de segundo orden
sobre amortiguados (que tienen dos polos reales distintos).

10 10 1
𝑀(𝑠) = ( )=( )∙( )
𝑆 2 + 11 ∙ 𝑆 + 10 𝑆 + 10 𝑆+1
¿Cuál será el polo dominante?
¿Qué tanto dominará?
A continuación, se muestran 4 gráficas, la entrada escalón (en negro), los dos polos (en rojo y
amarillo) y el sistema de 2° orden (en verde).
Se podría decir que:
10 10 1
𝑀(𝑠) = ( )=( )≈
𝑆2 + 11 ∙ 𝑆 + 10 (𝑆 + 1) ∙ (𝑆 + 10) 𝑆+1
Pero ¿qué se puede decir de este?
2 1 2
𝑀(𝑠) = ( )=( )∙( )
𝑆2 +3∙𝑆+2 𝑆+1 𝑆+2
A continuación, se muestran 4 gráficas, la entrada escalón (en negro), los dos polos (en rojo y
amarillo) y el sistema de 2° orden (en verde).

¿Cómo explica el resultado de la gráfica del sistema?

 EFECTO DE LOS CEROS EN LA FUNCION DE TRANSFERENCIA.
Hasta el momento todas las funciones que se han analizado solo tenían polos, pero no ceros,
ahora se analizará que efecto tiene añadir ceros a la función de transferencia.
Anteriormente se analizó la siguiente función de transferencia.
10 10 1
𝐺(𝑠) = ( 2 )=( )≈
𝑆 + 11 ∙ 𝑆 + 10 (𝑆 + 1) ∙ (𝑆 + 10) 𝑆+1
Si se añade un ceo en S = - 10

𝑆 + 10 𝑆 + 10 1
𝐺(𝑠) = ( 2 )=( )=
𝑆 + 11 ∙ 𝑆 + 10 (𝑆 + 1) ∙ (𝑆 + 10) 𝑆+1
Este resultado es hasta cierto punto obvio, pero ¿qué parará si colocamos un cero cerca del polo
dominante? En S = - 1.2
8.33 ∙ (𝑆 + 1.2) Comentado [NRLL10]: ¿Por qué el numerador tiene el valor de
𝐺(𝑠) = ( ) 8.33?
(𝑆 + 1) ∙ (𝑆 + 10)
A continuación, se muestran los polos y ceros de los 2 sistemas, tanto el sistema original como al
que se le ha añadido em cero en S = -1.2.

Se puede comparar el resultado de los sistemas al aplicar una señal escalón:

El gráfico de la izquierda es el sistema original con 2 polos y sin ningún cero. Se muestran 4
gráficas, la entrada escalón (en negro), los dos polos (en rojo y amarillo) y el sistema de 2° orden
(en verde). Es claro que la salida del sistema es semejante al comportamiento del polo dominante.
El gráfico de la derecha es el sistema con 2 polos y que se le ha añadido un cero. Se muestran 3
gráficas, la entrada escalón (en negro), el antiguo polo dominante (en verde) y el sistema de 2°
orden (en rojo). La salida del sistema YA NO ES semejante al comportamiento del antiguo polo
dominante, más bien se asemeja al otro polo.
Sistema original Sistema con el cero.
10 8.33 ∙ (𝑆 + 1.2)
𝐺(𝑠) = ( ) 𝐺(𝑠) = ( )
(𝑆 + 1) ∙ (𝑆 + 10) (𝑆 + 1) ∙ (𝑆 + 10)

En el sistema que solo tiene polos el comportamiento Acá se puede ver el comportamiento al
se asemeja al del polo dominante. colocar el cero cerca del polo dominante.
Se nota que ahora el comportamiento se
asemeja al polo no dominante, porque el
cero debilita el efecto del polo cercano a
él.
Al probar con una de tercer orden:
5 0.1 0.5
𝑀(𝑠) = ( 2 )∙( )=( )
𝑆 +3∙𝑆+5 𝑆 + 0.1 (𝑆 + 1.5 + 𝑗1.66) ∙ (𝑆 + 1.5 − 𝑗1.66) ∙ (𝑆 + 0.1)
¿Qué parará si colocamos un cero cerca del polo dominante? En S = - 0.11

4.54 ∙ (𝑆 + 0.11) Comentado [NRLL11]: ¿Por qué el numerador tiene el valor de

𝑀(𝑠) = ( ) 4.54?
(𝑆 + 0.1) ∙ (𝑆 + 1.5 + 𝑗1.66) ∙ (𝑆 + 1.5 − 𝑗1.66)
A continuación, se muestran los polos y ceros de los 2 sistemas, tanto el sistema original como al
que se le ha añadido em cero en S = -0.11.
Se puede comparar el resultado de los sistemas al aplicar una señal escalón:
El gráfico de la izquierda es el sistema original con 3 polos y sin ningún cero. Se muestran 4
gráficas, la entrada escalón (en negro), el trazo de los dos polos complejos (en verde), el polo real
(en amarillo) y el sistema completo (en rojo). Es claro que la salida del sistema es semejante al
comportamiento del polo dominante.
El gráfico de la derecha es el sistema con 3 polos y que se le ha añadido el cero. Se muestran 3
gráficas, la entrada escalón (en negro), el antiguo polo dominante (en verde) y el sistema
completo (en rojo). La salida del sistema YA NO ES semejante al comportamiento del antiguo polo
dominante, más bien se asemeja al de los polos complejos.

Sistema original Sistema con el cero.

5 0.1 4.54 ∙ (𝑆 + 0.11)
𝑀(𝑠) = ( 2 )∙( ) 𝑀(𝑠) = ( )
𝑆 +3∙𝑆+5 𝑆 + 0.1 (𝑆 + 0.1) ∙ (𝑆 2 + 3 ∙ 𝑆 + 5)

En el sistema que solo tiene polos el Acá se puede ver el comportamiento al

comportamiento se asemeja al de los polos colocar el cero cerca del polo dominante. Se
dominantes. nota que ahora el comportamiento se asemeja
al de los polos no dominantes (los complejos
conjugados) porque el cero debilita el efecto
del polo cercano a él.
EJERCICIOS.
1) Dadas las siguientes funciones de transferencia determine de manera analítica yss, luego
compare sus resultados con las gráficas que aparecen en el cuerpo del documento
PARA EL CALCULO NO PUEDE USAR EL CONCEPTO DE POLOS DOMINANTES.
5 15
1.1. 𝑀(𝑠) = ( ) ∙ (𝑆+15)
𝑆 2 +3∙𝑆+5

5 1
1.2. 𝑀(𝑠) = ( ) ∙ (10∙𝑆+1)
𝑆 2 +3∙𝑆+5

10
1.3. 𝑀(𝑠) = ( )
𝑆 2 +11∙𝑆+10

2) Usando el concepto de polos dominantes determine de manera analítica ts de los

siguientes sistemas, luego compare sus resultados con las gráficas que aparecen en el
cuerpo del documento
PARA EL CALCULO USE LAS FUNCIONES APROXIMADAS.
 5 15
1.4. 𝑀(𝑠) = ( ) ∙ (𝑆+15)
𝑆 2 +3∙𝑆+5

5 1
1.5. 𝑀(𝑠) = ( ) ∙ (10∙𝑆+1)
𝑆 2 +3∙𝑆+5
10
1.6. 𝑀(𝑠) = ( )
𝑆 2 +11∙𝑆+10

8.33(𝑆+1,2)
1.7. 𝑀(𝑠) = ( )
𝑆 2 +11∙𝑆+10

3) Dada la función de transferencia G(s) ¿es posible simplificar la función usando el concepto
de polos dominantes sí, no, por qué?

1.6 5
𝐺(𝑠) = ( )( )
𝑆 + 1.6 (𝑆 + 1.5 + 𝑗1.66) ∙ (𝑆 + 1.5 − 𝑗1.66)