0 Capítulo Introductorio

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CAPÍTULO INTRODUCTORIO
ELEMENTOS TÍPICOS DE LA FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
1. ESLABONES TÍPICOS
Se denomina eslabón fundamental o típico a los componentes característicos de una función de

transferencia presentada de manera normalizada, para ello la función de transferencia deberá
haber sido factorizada y los términos independientes de cada factor puestos a uno, por lo tanto de
manera general presentará la siguiente forma:
𝑆𝐴𝐿(𝑠) 𝐾 ∏𝑛𝑖=1(𝑇𝑖 𝑠 ± 1) ∏𝑚 2
𝑗=1(𝑇𝑗 ²𝑠 ± 2𝜉𝑗 𝑗𝑇𝑗 𝑠 ± 1)
FT(s) = =
𝐸𝑁𝑇(𝑆) 𝑠 𝑝 ∏𝑟𝑡=1(𝑇𝑡 𝑠 ± 1) ∏𝑜𝑙=1(𝑇𝑙 ²𝑠 2 ± 2𝜉𝑙 𝑇𝑙 𝑠 ± 1)
Donde podemos distinguir los siguientes eslabones
• K: constante
• 𝑇𝑖 𝑠 ± 1: derivador de primer orden
• 𝑇𝑗 ²𝑠 2 ± 2𝜉𝑗 𝑗𝑇𝑗 𝑠 ± 1: derivador de segundo orden
• 1/𝑠 𝑝 (p<0) = 𝑠 −𝑝 : derivador ideal de orden p
• 1/𝑠 𝑝 (p>0): integrador ideal de orden p
• 1/( 𝑇𝑡 𝑠 ± 1): integrador de primer orden
• 1/(𝑇𝑙 ²𝑠 2 ± 2𝜉𝑙 𝑇𝑙 𝑠 ± 1): integrador de segundo orden
Es necesario indicar que toda función de transferencia puede descomponerse a partir de estos
eslabones típicos, reconocer los mismos facilita el comprender el comportamiento del sistema
como una combinación o superposición de los comportamientos individuales. Vamos ahora a
analizar las características de cada uno de los eslabones típicos a partir de un conjunto de
criterios o métodos.
2. CARACTERIZACIÓN DEL COMPORTAMIENTO
a) Aporte cero-polar
La función de transferencia de un sistema "G(s)",según se ha visto, es la razón (división) de las
transformadas de Laplace de la respuesta y la entrada del modelo matemático que representa al
sistema. El modelo debe:
• ser lineal (o estar linealizado),

• estar en la forma "entrada / salida" y
• estado inicial cero
En estas condiciones, la función de transferencia es una razón de polinomios Q(s)/P(s), donde el

denominador es común a todos los términos que pudiese tener la función de transferencia.
Los ceros del sistema son las raíces del polinomio Q(s) o numerador de la FT, es decir son los
valores de s que hacen que G(s) tome valor cero. Asimismo los polos del sistema, son las raíces
del polinomio P(s) o denominador de la FT, es decir son los valores de s que hacen que G(s) sea
indefinida, veremos más adelante que los polos definen el comportamiento global del sistema, así
como su estabilidad.
Mgter. Lucy Delgado Barra Control I

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b) Respuesta temporal
Se denomina respuesta temporal de un sistema a la salida del mismo en función de la entrada, la
característica dinámica de un sistema físico, hace que esta respuesta normalmente se modele a
partir de una ecuación diferencial.
Matemáticamente, sea G(s) la función de transferencia de un sistema, u(t) la entrada o estímulo

(U(s)=L{u(t)}), la salida y(t) de la misma se calcula de la siguiente manera:
Y(s) = G(s) U(s) con U(s)=L{u(t)}
y(t) = L-1(Y(s)) = L-1(G(s) U(s))
siendo L el operador transformada de Laplace y L-1 el operador transformada inversa de Laplace

respectivamente.
c) Respuesta transitoria
Es la respuesta temporal cuando la entrada es el escalón unitario (que se usa como entrada patrón
para comparar las diferentes respuestas), definido como:
0 t  0
u (t ) = 
1 t  0
Figura 1 Escalón unitario
d) Diagrama Polar
Representación de la función de transferencia senoidal, G(jω), en coordenadas polares, para
variaciones de ωentre 0 e ∞. Lugar de los vectores: G( jω) ∠G( jω)
Figura 2 Diagrama polar
Al diagrama polar también se le conoce como Diagrama de Nyquist.
e) Diagrama de Bode o Característica logarítmica de Amplitud-Fase (CLAF)

Un diagrama de Bode consta de dos gráficas, una para la amplitud de salida y otra para el desfase
de salida. Se los denominará respectivamente diagrama de ganancias y diagrama de fases. Los dos

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diagramas representan las frecuencias de forma logarítmica en el eje de abscisas empleando rad/s.
El diagrama de ganancias representa en el eje de ordenadas la amplitud de la señal de salida
transformados a decibelios.
20log G( j )
El diagrama de fases representa en el eje de ordenadas el desfase de la señal de salida en grados.
Fas(G(wj))
En el eje logarítmico de frecuencias se denomina década a cualquier intervalo que va desde una
determinada frecuencia hasta otra diez veces mayor (escala logarítmica en el eje real)
3. ESLABÓN CONSTANTE, PROPORCIONAL O GANANCIA K (K)
u(t) y(t)
U(s) K Y(s)
Figura 3 Eslabón constante
Un componente tiene un comportamiento proporcional si amplifica o reduce la señal de entrada

proporcionalmente, es decir, la salida es igual a la entrada multiplicada por un factor o ganancia
K.
a) Aporte cero polar

No tiene raíces, pues los polinomios del denominador y numerador son de orden cero.
b) Respuesta Temporal
y(t)=K.u(t)
b) Respuesta Transitoria
Es típico analizar la respuesta cuando se aplica en la entrada un escalón unitario, que es una señal
que pasa bruscamente de 0 a 1. Como la respuesta es igual a K por la entrada, resulta un valor
constante K como respuesta.
Figura 4 Respuesta transitoria del eslabón constante
c) Diagrama Polar
G(ωj)=K luego ReG(ωj)=K ImG(ωj)=0

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Figura 5 Diagrama polar del eslabón constante
e) Diagrama de Bode
Una ganancia se limita a amplificar o a atenuar la entrada sin introducir retrasos o adelantos en la
señal de salida. Por tanto, es de esperar que el diagrama de Bode de una ganancia sea nulo en fases
y no nulo en amplitud.
 20log G ( j ) = 20log K
G ( s) = K s =  j G( j ) = K  G( j ) = 0o
Si K es menor que la unidad, la ganancia atenúa y se obtiene un nivel de decibelios negativo. Si K

es mayor que la unidad, la ganancia amplifica y se obtiene un nivel de decibelios positivo. Por
tanto, en el tramo del diagrama de Bode que los decibelios sean positivos, quiere decir que la señal
de entrada se amplifica, mientras que en los tramos de decibelios negativos, la señal de entrada se
atenúa.
Figura 6 CLAF del eslabón constante
4. ESLABÓN DERIVADOR IDEAL DE ORDEN p (sp)
u(t) y(t)
U(s) sP Y(s)
Figura 7 Eslabón derivador ideal

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Son componentes derivativos aquellos que solo reaccionan a los cambios que experimenta la señal
de entrada pero transmiten una señal nula cuando la entrada se mantiene constante.

Solo el numerador tiene p raíces nulas, por lo tanto existen p ceros en el origen
Figura 8 Aporte cero-polar del derivador ideal
Y ( s ) = s p .U ( s )
Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuación, asumiendo

condiciones iniciales nulas:
𝑑 𝑝 𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) =
𝑑𝑡 𝑝
c) Respuesta Transitoria
du (t )
=  (t )
y (t ) =
dt
Figura 9 Respuesta transitoria del eslabón derivador ideal
Si la entrada es un escalón unitario, su variación es muy brusca en el instante del cambio de 0 a 1

y la respuesta es muy intensa, pero seguidamente la entrada se mantiene constante, por lo que la
respuesta se anula. Por esta razón, el símbolo es una recta vertical, que indica un gran aumento en
el primer instante y un paso a cero un instante después.
d) Diagrama Polar
G ( j ) = ( j )
p
p = 1  G ( j ) = ( j ) Re G ( j ) = 0 Im G ( j ) = 
p = 2  G ( j ) = ( j ) Re G ( j ) = − 2 Im G ( j ) = 0
2
p = 3  G ( j ) = ( j ) Re G ( j ) = 0 Im G ( j ) = − 3
3
haciendo variar ω de 0 a ∞, se tiene una función que va de 0 al ∞ y se desarrolla sobre uno de los
ejes, rotando +90o cada vez que p aumenta

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Figura 10 Diagrama polar del eslabón derivador ideal
e) Diagrama de Bode
Un derivador tiene por salida la derivada p-ésima de la función de entrada. Para un orden p=1
s = j 20log G( j ) = 20log 

G( s) = s ⎯⎯⎯ → G( j ) =  j = e 90o j

 G( j ) = 90
o
El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/década. La recta pasa por 0
dB en la frecuencia de 1 rad/s. El diagrama de Bode de fases es constante en 90º.
Figura 11 CLAF del eslabón derivador ideal
Cuando p es mayor que 1

20log|(𝜔𝑗)𝑝 |=20.p.logω
( j ) = p ( 90o )
p
5. ESLABÓN INTEGRAL IDEAL DE ORDEN p (1/sp)
u(t) y(t)
U(s) 1/sP Y(s)
Figura 12 Eslabón integrador ideal

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Son componentes que acumulan la señal de entrada (la integran).

Solo el denominador tiene p raíces nulas, por lo tanto existen p polos en el origen
Figura 13 Aporte cero-polar del integrador ideal
1
Y(s) = .U(s)
𝑠𝑝

y ( t ) =  u (t )dt p
Si la entrada es un escalón unitario, el valor acumulado en un tiempo "t" será igual al área del
rectángulo mostrado en la figura y como la entrada se mantiene constante (igual a 1), el área será
igual a "t". Cuanto mayor sea el tiempo "t", mayor será el valor acumulado y por esa razón se
simboliza con una recta ascendente. El valor acumulado con otro tipo de entradas también será
igual al área bajo la gráfica de la señal de entrada, pero ya no será un rectángulo. El concepto
matemático de un valor acumulado desde un instante 0 hasta un instante "t" es la integral entre los
instantes 0 y "t".
y(t ) =  u(t )dt = tu(t )
Figura 14 Respuesta transitoria del eslabón integrador ideal
d) Diagrama Polar
p
 1 
G ( j ) =  
 j 
p = 1  G ( j ) = (1/  j ) Re G ( j ) = 0 Im G ( j ) = −1/ 
p = 2  G ( j ) = (1/  j ) Re G ( j ) = −1/  2 Im G ( j ) = 0
2
p = 3  G ( j ) = (1/  j ) Re G ( j ) = 0 Im G ( j ) = 1/  3
3
haciendo variar ω de 0 a ∞, se tiene una función que va del ∞ a 0 y se desarrolla sobre uno de los
ejes, rotando -90o cada vez que p aumenta
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Figura 15 Diagrama polar del eslabón integrador ideal
e) Diagrama de Bode
Un integrador tiene por salida la integral p-ésima de la función de entrada. Para un orden p=1
20log G ( j ) = 20log 
G ( s) = s s = j G ( j ) =  j 
 G ( j ) = 90o
El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/década. La recta pasa por 0
dB en la frecuencia de 1 rad/s. El diagrama de Bode de fases es constante en 90º.
Figura 16 CLAF del eslabón integrador ideal
Cuando p es mayor que 1
20log|1/(𝜔𝑗)𝑝 |=-20p logω
 1 
 = p ( −90 )
o
 p
 
Al aumentar la frecuencia disminuye el módulo, y lo hace a razón de 20 decibelios por década

como se ve en la figura. En cuanto a la fase, existe un retraso constante de 90º respecto de la
entrada.

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6. ESLABÓN DERIVADOR DE PRIMER ORDEN (Ts+1)
u(t) y(t)
U(s) Ts±1 Y(s)
Figura 17 Eslabón derivador de primer orden
Son componentes derivativos que reaccionan a los cambios que experimenta la señal de entrada y
a la propia señal de entrada. T recibe el nombre de constante de tiempo y su inversa de frecuencia
crítica ωc

El numerador tiene una raíz en s=-1/T=-ωc por lo que se tiene un cero
Figura 18 Aporte cero-polar del derivador de primer orden
Y ( s ) = (Ts + 1)U (s) = TsU (s) + U (s)

du (t )
y (t ) = T + u (t )
dt
d1(t )
y (t ) = T  1( t ) = T  (t )  1( t )
dt
Figura 19 Respuesta transitoria del eslabón derivador de primer orden
d) Diagrama Polar
G( j ) = T j + 1  Re G( j ) = 1 Im G( j ) = T
haciendo variar ω de 0 a ∞, se tiene una recta paralela al eje imaginario en s=-1 que va de 0 al ∞

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  = 0 1e j 0
o
G ( j ) = T  j + 1 = 1 + (T  ) e
tan −1 (T  /1)

2 2
 →  e
j 90o
Figura 20 Diagrama polar del eslabón derivador de primer orden
f) Diagrama de Bode
G ( s) s = j = G ( j ) = T  j + 1 = 12 + (T  ) e
2 tan −1 (T  /1)
La ganancia a bajas frecuencias comienza en 0 dB, en cambio, para altas frecuencias la ganancia
se comporta como un derivador; una recta de pendiente 20 dB/década, que pasa por 0 dB en la
frecuencia igual a la inversa de la constante de tiempo.
𝜔 = 0 ⟹ 0𝑑𝐵
1
20𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗𝜔)| = 20𝑙𝑜𝑔√1 + (𝜔𝑇)2 {𝜔 = ⟹ 20𝑙𝑜𝑔√2 = 3𝑑𝐵
𝑇
𝜔 → ∞ ⇒ 20log (𝜔𝑇)
En fase, para bajas frecuencias toma valores próximos a 0º y para altas frecuencias
aproximadamente 90º.
𝜔 = 0 ⟹ 0𝑜
1
/𝐺(𝜔𝑗) =arctan (𝜔𝑇) { 𝜔 = ⟹ 45𝑜 𝑇
𝜔 → ∞ ⟹ 90𝑜
Figura 21 CLAF del eslabón derivador de primer orden

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7. ESLABÓN INTEGRADOR DE PRIMER ORDEN 1/(Ts±1)
u(t) y(t)
U(s) 1/(Ts+1) Y(s)
Figura 22 Eslabón integrador de primer orden

El denominador tiene una raíz en s=-1/T=-ωc por lo que se tiene un polo
Figura 23 Aporte cero-polar del integrador de primer orden
1
Y (s) = U (s)
Ts + 1
TsY ( s) + Y ( s) = U ( s)
despejando
1 1
Y (s) = U (s) − Y (s)
Ts Ts

1 1
y(t)= ∫ 𝑢(𝑡)𝑑𝑡 - ∫ 𝑦(𝑡)𝑑𝑡
𝑇 𝑇
1 1
Y (s) = U (s) con U ( s ) =
Ts + 1 s
por tablas
1 1 1 1/ T
Y (s) = U (s) = =  y (t ) = 1 − e−t /T = 1 − e−ct
Ts + 1 Ts + 1 s s(s + 1/ T )
Figura 24 Respuesta transitoria del eslabón integrador de primer orden

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c) Diagrama Polar
1 1 −T 
G ( j ) = se obtiene Re G( j ) = ( +) Im G( j ) = (−)
T j + 1 (T  ) +1 (T  ) +1
2 2
haciendo variar  de 0 a ∞, se tiene una semicircunferencia en el cuarto cuadrante que va desde

(1,0j) en ω=0 hasta el origen (0,0j) en ω→ ∞
Figura 25 Diagrama polar del eslabón integrador de primer orden
1 1 1 − j tan −1 (T )
G ( j ) =  = e
T j + 1 (T  )
2
+ 1e
j tan −1 (T )
(T  )
2
+1
 = 0 1 0 o
1 1
=  − 45o
T 2
 →   0 0o
d) Diagrama de Bode
1
Evaluando el módulo y la fase de G ( j ) = se obtiene
T j + 1
 = 0  0dB

 1
20 log G ( j ) = 20 log (1) − 20 log 1 + (T  ) = −20 log 1 + (T  )  =  −20 log 2 = −3dB
2 2
 T
  →   −20 log(T )

En la ecuación se observa cómo la ganancia a bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB. Para

altas frecuencias la ganancia se parece a un integrador, una recta de pendiente -20 dB/década, que
pasa por 0 dB en la frecuencia igual a la inversa de la constante de tiempo ( c = 1/ T ). Asimismo
 = 0  0o

 1
G ( j ) = − arctan(T  )   =  −45
o
 T
  →   −90o
En la ecuación se observa cómo la fase para bajas frecuencias es aproximadamente 0º y para altas
frecuencias -90º, pasando por -45o en la frecuencia crítica.

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Figura 26 CLAF del eslabón integrador de primer orden
8. ESLABÓN DERIVADOR DE SEGUNDO ORDEN 𝑻²𝒔𝟐 ± 𝟐𝝃𝑻𝒔 ± 𝟏
u(t) 𝑇 2 𝑠 2 + 2𝜉𝑇𝑠 + 1 y(t)

U(s) Y(s)
Figura 27 Eslabón integrador de segundo orden

T recibe el nombre de constante de tiempo y su inversa, de frecuencia natural ωn, asimismo ξ recibe
el nombre de coeficiente de amortiguación y se caracteriza por 0<ξ<1 , ya que el eslabón
determina ceros complejos.

El numerador tiene un par de ceros complejo conjugados en s = −n  n 1 −  j
2
Figura 28 Aporte cero-polar del integrador de segundo orden
 1 2 
Y ( s) = (T 2 s 2 + 2 Ts + 1)U ( s) =  2 s 2 + s + 1U ( s)
 n n 
1 2 2
Y (s) = 2 s U (s) + sU ( s ) + U ( s )
n n


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1 d 2u (t ) 2 du (t )
y (t ) = + + u (t )
n 2 dt 2 n dt
1 d 21(t ) 2 d1(t )
y (t ) = + + 1(t )
n 2 dt 2 n dt
Figura 29 Diagrama polar del eslabón integrador de segundo orden
d) Diagrama Polar
G(s)s = j = G( j ) = −T 2 2 + 2 T  j + 1  Re G( j ) = 1 − T 2 2 Im G( j ) = 2T  j
haciendo variar ω de 0 a ∞, se tiene una función que se desarrolla en el primer cuadrante (ω<1/T)
y en el segundo cuadrante (ω>1/T), que va desde (1,0j) en ω=0 hasta el ∞ en ω→ ∞
2
  
G( j ) =  j  + 2 j +1  0
 n  n
 = 0  1 0o
 →    180o
Figura 30 Diagrama polar del eslabón derivador de segundo orden
e) Diagrama de Bode
1 1
con T = n G ( s) = s 2 + 2 s +1
n 2
n
 s 2 + 2n s + n 2  − 2 + 2n j + n 2
 G ( s ) s = j = G ( j ) =   =
 n 2  s = j n 2
n 2 −  2 2n 2
Re G ( j ) = Im G ( j ) = =
n 2 n 2
n

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  = 0  0dB
(n 2 −  2 ) 2 + (2n ) 2

20 log G ( j ) = 20 log = 
n 2
 →   40 dB
 n
  → 0  0o
2  
G ( j ) = tg −1 2 n 2 =   = n  90o
n −  
 →   180
o
Figura 31 CLAF del eslabón integrador de segundo orden
9. ESLABÓN INTEGRADOR DE SEGUNDO ORDEN 1/ T s + 2Ts + 1 ( 2 2

)
u(t) y(t)
U(s) Y(s)
Figura 32 Eslabón integrador de segundo orden
T recibe el nombre de constante de tiempo y su inversa, de frecuencia natural ωn, asimismo ξ recibe
el nombre de coeficiente de amortiguación y se caracteriza por 0<ξ<1, ya que el eslabón determina
raíces complejas.

El denominador tiene un par de raíces (polos) complejo conjugadas en
s = −n  n 1 −  2 j
Figura 33 Aporte cero-polar del integrador de segundo orden

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1 n 2
Y (s) = 2 2 U (s) = 2 U (s)
T s  2 Ts  1 s  2n s  n 2
1 2 2
U (s) = s Y ( s )  sY ( s )  Y ( s )
n 2
n

1 d 2 y (t ) 2 dy (t )
u (t ) =   y (t )
n 2 dt 2 n dt
y(t) = 𝜔𝑛2 ∬ 𝑢(𝑡)𝑑𝑡 2 ± 𝜔𝑛2 ∬ 𝑦(𝑡)𝑑𝑡 2 ± 2𝜉𝜔𝑛 ∫ 𝑦(𝑡)𝑑𝑡
1 n 2 1
Y (s) = U ( s ) = U (s) con U ( s) =
T 2 s 2 + 2 Ts + 1 s 2 + 2n s + n 2 s
1 n 2
Y (s) = =
s(T 2 s 2 + 2 Ts + 1) s ( s 2 + 2n s + n 2 )
Por tablas de integración:
n  1−  2 
y (t ) = 1 − e −nt sen  n 1 −  2 t + tg −1 
1−  2   
 
Figura 29 Respuesta transitoria del eslabón integrador de segundo orden
d) Diagrama Polar
1
G ( j ) =
−T  + 2 T  j + 1
2 2
se tiene 1 − T 2 2 2 T 
Re G ( j ) = Im G ( j ) =
(1 − T  )
2 2 2
+ (2 T  ) 2
(1 − T  )
2 2 2
+ (2 T  )2
haciendo variar ω de 0 a ∞, se tiene una circunferencia que se desarrolla entre el cuarto cuadrante
(ω<1/T=ωn) y el tercer cuadrante (ω>1/T=ωn), que vá desde (1,0j) en ω=0 hasta el origen (0,0j) en
ω→ ∞, la intersección con el eje corresponde a ω=1/T=ωn
G ( j ) =
1  0
2
   
j  + 2 j +1
  n   n

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 = 0  1 0o
 →   0 − 180o
Figura 30 Diagrama polar del eslabón integrador de segundo orden
1 1
 → n  G (n j ) = =
 n 
2
n 2 j
j  + 2 j +1
 n  n
1
G (n j ) = G (n j ) = −90o
2
e) Diagrama de Bode
n 2 n 2
G(s) = 2 =
s + 2n s + n 2 s = j n 2 −  2 + 2n j
 → 0  0dB
n 2 
20 log G ( j ) = 20 log = 
(n −  ) + (2n )   →   −40dB 
2 2 2 2
 n
En la ecuación se observa cómo la ganancia para bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB y

para altas frecuencias es una recta de pendiente –40 dB/década que pasa por 0 dB en la frecuencia
igual a la frecuencia natural. Asimismo
 → 0  0o
2  
G ( j ) = −tg −1 2 n 2 =   = n  −90o
n −  
  →   −180
o
En la ecuación se observa cómo la fase para bajas frecuencias es aproximadamente 0º y para altas
frecuencias –180º.

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Figura 31 CLAF del eslabón integrador de segundo orden

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EJERCICIOS RESUELTOS
Ejemplo 1:
K ( s 2 + 2s + 10)
Sea la función de transferencia G ( s) =
2s 5 + 5s 4 − 3s 3 + 6s 2 + 8s
Solución:
K ( s 2 + 2s + 10) 1.25K (0.1s 2 + 0.2s + 1)
G( s) = =
2s5 + 5s 4 − 3s3 + 6s 2 + 8s s(0.4s + 1)(0.84s + 1)(0.74s 2 − 0.87 s + 1)
Luego de la normalización definimos los eslabones típicos
• Constante K 1.25K
• Derivador de segundo orden T s + 2 Ts + 1
2 2 T = 0.32,  = 0.32
• Integrador ideal de primer 1
orden s
• Integrador de primer orden 1 T = 0.4
Ts + 1
• Integrador de primer orden 1 T = 0.84
Ts + 1
• Integrador de segundo orden 1 T = 0.86,  = 0.51
T s + 2 Ts + 1
2 2
Ejemplo 2:
Identificar los eslabones típicos del sistema definido por:
7 s 3 + 3s 2 + 7 s
G( s) = 4 3
s + s + 3s 2
Solución:
Despejando la función de transferencia del sistema
7 s 3 + 3s 2 + 7 s 7( s 2 + 0.43s + 1) 2.33( s 2 + 0.43s + 1)
G( s) = 4 3 = =
s + s + 3s 2 s( s 2 + s + 3) s(0.33s 2 + 0.33s + 1)
• Constante K 2.33
• Derivador de segundo orden T s + 2 Ts + 1
2 2
T = 1,  = 0.215
• Integrador ideal de primer 1
orden s
T s + 2 Ts + 1
2 2
Ejemplo 3:
Identificar los eslabones típicos del sistema definido por:

20
UCSM-FCIFF-EPIE
3s 3 + 2s 2 + 6s
FT =
2s 4 + 3s 3 − 2s 2 + 3s + 10
Solución:
1.5s( s 2 + 0.67 s + 2) 0.6s(0.5s 2 + 0.34s + 1)
FT = =
( s 2 + 3.22s + 2.65)( s 2 − 1.72s + 1.88) (0.38s 2 + 1.22s + 1)(0.53s 2 − 0.91s + 1)
• Constante K 0.6
• Derivador ideal de primer s
orden
• Derivador de segundo orden T 2 s 2 + 2 Ts + 1 T = 0.71,  = 0.24
T s + 2 Ts + 1
2 2

T s − 2 Ts + 1
2 2
Ejemplos 4:
Obtener la gráfica polar del eslabón

1
G (s) =
0.2 s + 1
Solución:
Como primer paso se cambia a variable compleja s =  j
1 1
G ( j ) = =
0.2 j + 1 1 + 0.2 j
El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para facilitar el cálculo). Para esto
se multiplica y divide por el complejo conjugado del denominador de G ( j )
1 1 − 0.2 j 1 − j 0.2
G ( j ) =  =
1 + 0.2 j 1 − 0.2 j 1 + 0.04 2
1 0.2
Re G ( j ) = , Im G ( j )  = −
1 + 0.04 2 1 + 0.04 2
• Re(+), Im(-) la gráfica está en el (IV) cuadrante (no hay intersecciones con los ejes)
• Punto de partida: Si  = 0 entonces:
1 0.2(0)
G ( j 0) = Re G ( j 0)  + Im G ( j 0)  = −j =1
1 + 0.04(0) 2
1 + 0.04(0) 2
• Punto de llegada: Si  →  entonces:
1 0.2()
G ( j) = Re G ( j) + Im G ( j)  = −j = 0 − j0
1 + 0.04() 2
1 + 0.04() 2

21
UCSM-FCIFF-EPIE
Ejemplo 5:
Hallar la distribución cero-polar de

1
G (s) =
0.1s + 1
Solución:
El sistema aporta un polo en s=-10, luego la distribución será:
Ejemplo 6:
Para las siguientes FT indicar los eslabones típicos que la conforman (indicar los parámetros de
cada eslabón)
8s + 12
a) FT =
2 s + 13s + 18s 2 + 20 s + 25
4 3
4s 2 − 2s + 4
b) FT =
s 4 + 12s 2 + 10s + 20
4s 2
c) FT = 3
s + 9s 2 + 10s + 20
6s + 9
d) FT =
2s + 2s + 8s 2 + 12s + 15
4 3
2 s 2 − 5s + 5
e) FT =
s 4 + 18s 2 + 10s + 30
2s 2
f) FT = 3
s + 10s 2 + 15s + 20
Solución:
a) Normalizando la función de transferencia, podemos identificar los eslabones
8s + 12 4(s+1.5) 0.48(0.7s+1)
FT = = =
2s + 13s + 18s + 20s + 25 (s+5)(s+1.56)(s -0.06s+1.6) (0.2s+1)(0.64s+1)(0.63s2 -0.038s+1)
4 3 2 2
o Constante K=0.48
o Derivador 1er O: Ts+1; T=0.7
o Integrador 1er O: 1/(Ts+1); T=0.2
22
UCSM-FCIFF-EPIE

o Integrador 2do O: 1/(T2s2-2ζTs+1); T=0.79; ζ=0.024
b) Normalizando la función de transferencia, podemos identificar los eslabones
4s 2 − 2s + 4 4(s 2 -0.5s+1) 0.2(s 2 -0.5s+1)

FT = = =
s 4 + 12s 2 + 10s + 20 (s 2 +1.05s+1.8)(s 2 -1.05s+11.3) (0.56s 2 +0.58s+1)(0.09s 2 -0.09s+1)
o Constante K=0.2
o Derivador 2do O: T2s2-2ζTs+1); T=1; ζ=0.25
o Integrador 2do O: 1/(T2s2+2ζTs+1); T=0.75; ζ=0.39
c) Normalizando la función de transferencia, podemos identificar los eslabones
4s 2 4s 2 0.2s 2
FT = = =
s 3 + 9s 2 + 10s + 20 (s+8.1)(s 2 +0.93s+2.48) (0.12s+1)(0.4s 2 +0.375s+1)
o Constante K=0.2
o Derivador ideal 2do O: s2
d) Normalizando la función de transferencia, podemos identificar los eslabones
6s + 9 3( s + 1.5)
FT = = 2
2s + 2s + 8s + 12s + 15 (s +1.96s+1.88)(s 2 -0.96s+3.99)
4 3 2
0.6(0.67 s + 1)
=
(0.53s +1.04s+1)(0.25s 2 -0.24s+1)
2
o Constante K=0.6
o Derivador 1er O: Ts+1; T=0.67
e) Normalizando la función de transferencia, podemos identificar los eslabones
2 s 2 − 5s + 5 2( s 2 − 2.5s + 2.5)
FT = =
s 4 + 18s 2 + 10s + 30 ( s 2 + 0.67 s + 1.8)( s 2 − 0.67 s + 16.65)
0.17(0.4s 2 − s + 1)
=
(0.56s 2 + 0.37 s + 1)(0.06 s 2 − 0.04 s + 1)
o Constante K=0.17
o Derivador 2do O: T2s2-2ζTs+1; T=0.63; ζ=0.79
f) Normalizando la función de transferencia, podemos identificar los eslabones

23
UCSM-FCIFF-EPIE
2s 2 2s 2 0.1s 2
FT = = =
s3 + 10s 2 + 15s + 20 ( s + 8.5)( s 2 + 1.49s + 2.35) (0.12 s + 1)(0.43s 2 + 0.63s + 1)
o Constante K=0.1
o Derivador ideal 2do O: s2
Ejemplo 7:
Identificar los eslabones típicos en la siguiente distribución de ceros y polos (indicar los
parámetros de cada eslabón
Solución: hallamos la función de transferencia
s(s 2 +10s+61) 1.9s(0.02s 2 +0.2s+1)

FT = =
(s+2)(s 2 +16) (0.5s+1)(0.063s 2 +1)
Los eslabones serán
o Derivador ideal 1er O: s
o Derivador 2do O: (T2s2+2ζTs+1); T=0.14; ζ=0.707
o Integrador 2do O: 1/(T2s2+1); T=0.25; ζ=0
Ejemplo 8:
Identificar los eslabones típicos en la siguiente distribución de ceros y polos (indicar los
parámetros de cada eslabón

24
UCSM-FCIFF-EPIE
Solución: hallamos la función de transferencia
s(s 2 +16) 0.066s(0.0625s 2 +1)

FT = =
(s+2)(s-2)(s 2 +10s+61) (0.5s+1)(0.5s-1)(0.016s 2 +0.16s+1)
Los eslabones serán
o Derivador ideal 1er O: s

o Derivador 2do O: (T2s2+1); T=0.25; ζ=0
o Integrador 1er O: 1/(Ts-1); T=0.5
Ejemplo 9:
Determinar lo indicado para cada eslabón

a) 0.5s+1 (diagrama polar)
1/(0.25 s + 1 )
2
b) (CLAF)
c) 1/(0.12s-1) (respuesta transitoria)
d) 0.15s-1 (diagrama polar)
e) 1/ (3.5s 2 − 1.5s + 1) (CLAF)
f) 1/(0.25s+1) (respuesta transitoria)
g) 0.5s+1 (diagrama polar)
h) ( 0.25s2 − 0.3s + 1) (CLAF)
i) 1/(0.25s2+0.5s+1) (respuesta transitoria)
Solución
a) 0.5s+1 (diagrama polar)

FT ( s =  j ) = 0.5 j + 1
Re = 1(+ ); Im = 0.5 ( + )  Icuadrante

25
UCSM-FCIFF-EPIE
b) 1/(0.25 s
2
+ 1 ) (CLAF)
1
FT ( s =  j ) =
−0.25 2 + 1
FT = −20 log (1 − 0.25 2 ) 2
0  0 2
FT = −tg −1 2 
1 − 0.25 −180   2
Tabulando las funciones
w /FT/dB FasFT
0.1 -12.02 0
0.2 -11.95 0
0.4 -11.69 0
0.7 -10.91 0
1 -9.54 0
2 295. 0
4 -21.58 -180
7 -33.06 -180
10 -39.65 -180
20 -51.95 -180
40 -64.06 -180
70 -73.8 -180
100 -80.0 -180
c) 1/(0.12s-1) (respuesta transitoria)

1
C ( s) =  c(t ) = −1 + e8.33t
s(0.12s − 1)
d) 0.15s-1 (diagrama polar)

FT ( s =  j ) = 0.15 j − 1
Re = −1( −); Im = 0.15 ( +)  IIcuadrante
e) 1/ (3.5s 2 − 1.5s + 1) ) (CLAF)

26
UCSM-FCIFF-EPIE
1
FT ( s =  j ) =
−3.5 − 1.5 j + 1
2
FT = −20 log (1 − 3.5 2 )2 + (−1.5 )2

  −1 −1.5 
 − tg 1 − 3.5 2    0.53
  
FT = 
− tg −1 −1.5 − 180    0.53
  1 − 3.5 2 
w /FT/dB FasFT
0.1 0.21 8.84
0.2 0.81 19.2
0.4 2.57 53.7
0.7 -2.08 124.3
1 -9.29 149.0
2 -22.5 167.0
4 -34.86 173.7
7 -44.66 176.5
10 -50.86 177.5
20 -62.92 178.8
40 -74.96 179.4
70 -84.68 179.6
100 -90.88 179.7
f) 1/(0.25s+1) (respuesta transitoria)

1
C (s) =
s (0.25s + 1)
c(t ) = 1 − e −4t
g) 0.5s+1 (diagrama polar)

FT ( s =  j ) = 0.5 j + 1
Re = 1(+ ); Im = 0.5 ( + )  Icuadrante
h) ( 0.25s 2 − 0.3s + 1 ) (CLAF)

27
UCSM-FCIFF-EPIE
FT ( s =  j ) = −0.25 2 − 0.3 j + 1
FT = 20 log (1 − 0.25 2 ) 2 + ( −0.3 ) 2
 −0.3
 tg −1 4
 1 − 0.25 2
FT = 
tg −1 −0.3 − 180   4

 1 − 0.25 2
w /FT/dB FasFT
0.1 -0.0178 -1.7227
0.2 -0.0714 -3.4682
0.4 -0.2872 -7.1250
0.7 -0.8932 -13.4587
1 -1.8542 -21.8014
2 -4.4370 -90.0000
4 10.1870 -158.1986
7 21.1718 -169.4265
10 27.6716 -172.8750
20 39.9286 -176.5318
40 52.0234 -178.2773
70 61.7569 -179.0171
100 67.9560 -179.3122
i) 1/(0.25s2+0.5s+1) (respuesta transitoria)
1
C ( s) =
s (0.25s + 0.5s + 1)
2
c(t ) = 1 − 1.15e − t sen(1.73t + 1.05)

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1

Se denomina eslabón fundamental o típico a los componentes característicos de una función de

Donde podemos distinguir los siguientes eslabones

2. CARACTERIZACIÓN DEL COMPORTAMIENTO

• ser lineal (o estar linealizado),

En estas condiciones, la función de transferencia es una razón de polinomios Q(s)/P(s), donde el

Mgter. Lucy Delgado Barra Control I

Matemáticamente, sea G(s) la función de transferencia de un sistema, u(t) la entrada o estímulo

Y(s) = G(s) U(s) con U(s)=L{u(t)}

y(t) = L-1(Y(s)) = L-1(G(s) U(s))

siendo L el operador transformada de Laplace y L-1 el operador transformada inversa de Laplace

Figura 1 Escalón unitario

Figura 2 Diagrama polar

Al diagrama polar también se le conoce como Diagrama de Nyquist.

e) Diagrama de Bode o Característica logarítmica de Amplitud-Fase (CLAF)

Mgter. Lucy Delgado Barra Control I

El diagrama de fases representa en el eje de ordenadas el desfase de la señal de salida en grados.

3. ESLABÓN CONSTANTE, PROPORCIONAL O GANANCIA K (K)

Figura 3 Eslabón constante

Un componente tiene un comportamiento proporcional si amplifica o reduce la señal de entrada

a) Aporte cero polar

Figura 4 Respuesta transitoria del eslabón constante

Mgter. Lucy Delgado Barra Control I

Figura 5 Diagrama polar del eslabón constante

Si K es menor que la unidad, la ganancia atenúa y se obtiene un nivel de decibelios negativo. Si K

Figura 6 CLAF del eslabón constante

4. ESLABÓN DERIVADOR IDEAL DE ORDEN p (sp)

Figura 7 Eslabón derivador ideal

Mgter. Lucy Delgado Barra Control I

a) Aporte cero polar

Figura 8 Aporte cero-polar del derivador ideal

Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuación, asumiendo

Si la entrada es un escalón unitario, su variación es muy brusca en el instante del cambio de 0 a 1

Mgter. Lucy Delgado Barra Control I

Figura 10 Diagrama polar del eslabón derivador ideal

s = j 20log G( j ) = 20log 

Figura 11 CLAF del eslabón derivador ideal

Cuando p es mayor que 1

5. ESLABÓN INTEGRAL IDEAL DE ORDEN p (1/sp)

Figura 12 Eslabón integrador ideal

Mgter. Lucy Delgado Barra Control I

Son componentes que acumulan la señal de entrada (la integran).

a) Aporte cero polar

Figura 13 Aporte cero-polar del integrador ideal

Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuación, asumiendo

y(t ) =  u(t )dt = tu(t )

Figura 14 Respuesta transitoria del eslabón integrador ideal

Figura 15 Diagrama polar del eslabón integrador ideal

Figura 16 CLAF del eslabón integrador ideal

Cuando p es mayor que 1

20log|1/(𝜔𝑗)𝑝 |=-20p logω

Al aumentar la frecuencia disminuye el módulo, y lo hace a razón de 20 decibelios por década

Mgter. Lucy Delgado Barra Control I

6. ESLABÓN DERIVADOR DE PRIMER ORDEN (Ts+1)

Figura 17 Eslabón derivador de primer orden

a) Aporte cero polar

Figura 18 Aporte cero-polar del derivador de primer orden

Y ( s ) = (Ts + 1)U (s) = TsU (s) + U (s)

Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuación, asumiendo

Figura 19 Respuesta transitoria del eslabón derivador de primer orden

G( j ) = T j + 1  Re G( j ) = 1 Im G( j ) = T

Mgter. Lucy Delgado Barra Control I

Figura 20 Diagrama polar del eslabón derivador de primer orden