UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

SEDE AZUERO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
TEORÍA DE CONTROL I

LABORATORIO No. 6 LUGAR DE LAS RAÍCES

Objetivos Generales:
• Reconoce el lugar de las raíces como herramienta para el análisis y diseño de sistemas de control.
• Predice el comportamiento en lazo cerrado de un sistema, conociendo polos y zeros en lazo abierto.
• Calcula y traza el lugar de las raíces identificando adecuadamente sus partes.

Objetivos específicos:
• Utiliza el lugar de las raíces para predecir la estabilidad o inestabilidad de un sistema.
• Utiliza el lugar de las raíces como criterio para evaluar el margen de ganancia de un sistema.
• Calcula la ganancia K necesaria para modificar la respuesta en el tiempo de un sistema.

MARCO TEÓRICO
Existen numerosas herramientas para el análisis y diseño de sistemas de control, siendo el lugar de las raíces
la que proporciona la mayor cantidad de información. Su cálculo, aunque complejo, permite el trazado del
recorrido que harían todos los polos de un sistema de lazo abierto, en su búsqueda de zeros en lazo cerrado,
movidos por la variación de la ganancia que se proporcione. La simplicidad de la representación permite
observar fácilmente detalles interesantes como: estabilidad, puntos de ruptura, amortiguamiento, frecuencias
natural y amortiguada. Esto hace del lugar de las raíces un elemento valioso tanto para el análisis, pero, sobre
todo, el diseño en teoría de control. Acorde a los criterios empleados para su realización, es posible tener una
idea de cómo y dónde agregar zeros y/o polos para adecuar la respuesta de un sistema ajustándola a alguna
necesidad o especificación requerida.

PROCEDIMIENTO PRÁCTICO

Dada la función de transferencia de lazo abierto:

𝑠 2 − 2𝑠 + 17
𝐺(𝑠)𝑂𝐿 =
2𝑠 3 + 14𝑠 2 + 32𝑠 + 20

1. Calcule el lugar de las raíces. (incluya capturas de pantalla si utiliza Wolfram Alpha).
2. Dibuje el lugar de las raíces calculado en hoja milimétrica (de preferencia).
3. Compare sus resultados y gráfica utilizando Root Locus Graph y Root Locus Information de LabVIEW.
4. Responda las siguientes preguntas:
a. ¿Cuál es la frecuencia de oscilación en el margen de ganancia?
b. ¿Cuáles son los primeros polos en ingresar al eje real?
c. ¿Cuáles son los primeros polos en abandonar al eje real?
d. ¿A qué ganancia deja de oscilar el sistema?
e. Si en lazo cerrado, el sistema oscila a 2rad/seg, ¿cuál es el coeficiente relativo de amortiguamiento?
f. Si K=20 ¿a qué frecuencia oscila el sistema y cuánto vale la envolvente?
g. ¿Es posible obtener una frecuencia natural de 2rad/seg? Justifique su respuesta.
h. ¿Cuánto es el error de la salida si 𝜉 = 0.707?
i. ¿Para qué valores de ganancia existen polos dobles?
j. ¿Qué valor de K genera un valor máximo de 1.2 en la salida?

Guía preparada por: Ing. José G. Muñoz P. Profesor Tiempo Completo UTP – FIE Azuero 6/07/2021
Guía preparada por: Ing. José G. Muñoz P. Profesor Tiempo Completo UTP – FIE Azuero 6/07/2021