EJERCICIO NO.

1
Se diseñará un compensador en adelanto debido a que necesitamos mejorar la respuesta en
régimen transitorio del sistema en cuestión. Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1)

Veamos cual es el lugar de las raíces (Figura 2.5

No. 1) 2

Para poder cumplir con las especificaciones

de diseño de Máximo sobre-impulso ≤35% 1.5

(Mp≤35%), y un tiempo de asentamiento 1

≤4seg (ts≤4seg), se diseñara un compensador

en adelanto ya que deseamos mejorar la 0.5

Im ag Ax is
respuesta transitoria del sistema. 0

Sabemos que
-0.5

−πξ
√ 1−ξ2 4 -1

M p=e y ts=
ξ ωn -1.5

De esta manera -2
−πξ
√1−ξ 2 4
0.35=e y 4= Figura
0 No. 1
ξ ωn
-2.5
-1.5 -1 -0.5 0.5 1 1.5
Real Axis

Así obtenemos un ξ=0.3169 y ωn=3.1556

rad/s. Con lo cual obtendremos los nuevos polos de lazo cerrado por el cual debe pasar el lugar de
las raíces.
s=−ξ ω n ± ω n √ ξ 2−1=0.3169∗3.1556 ± √ 0.31692−1=1 ± j2.9929
Ahora calculemos la fase que aporta cada polo
∠ G p=−2∠(−1+ j 2.9929)
2.9969
∠ G p=−2 tan−1 ( 1 )
=¿−216.95 ° ≠−180 °¿

De esta manera la fase que debe aportar el compensador a diseñar es ∠ Gc =36.95 °

Determinaremos el lugar del polo y del cero por método gráfico.
De esta manera el cero esta ubicado en s=-1.91 y el polo en s=-5.11. Ahora usando la condición de
módulo se determina el valor de K*K C
s2 ( s+5.11)
K∗K C = | |
(s +1.91) S=−1+ j 2.9929
=16.16

La función de transferencia del compensador viene dada por

( s+1.91)
G C ( s )=16.16
( s+5.11)

La respuesta al escalón unitario de 1.5

este sistema es la siguiente (Figura System: Closed Loop r to y

I/O: r to y
No. 2) Peak amplitude: 1.44
Overshoot (%): 44
Podemos observar que el tiempo de At time (sec): 0.272

asentamiento es mucho menor a 4

A m p litu d e
1
segundos, pero el porcentaje de System: Closed Loop r to y
I/O: r to y

sobre-impulso es mayor al 35%, con Settling Time (sec): 1.02

la ayuda de MATLAB, se realizaron

los cambios pertinentes para poder
cumplir con los requerimientos. 0.5

La ganancia de aumento hasta un

valor de 46.02 y la posición del polo
se alejó para ubicarse en s=-9.93 y el
cero se acerco un poco mas al
0
origen, ubicándose en s=-1.77 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

De esta forma el sistema cumple con

Time (sec)

las especificaciones pedidas.

Figura No. 2

Por lo cual la nueva función de transferencia del Compensador es

( s+1.77)
G C ( s )=46.02
( s+9.93)
Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1)
15

En la Figura No. 3 se observa el 10

nuevo lugar de las raíces del

compensado
5
I m a g A x is

Figura No. 3 0

-5

-10

-15
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real A x is
 La respuesta al escalón unitario y la rampa unitaria del sistema compensado y no compensado se
muestra en la Figura No. 4 y Figura No. 5, respectivamente.

2 8
Sistema Compensado Sistema Compensado
1.8 Sistema No Compensado 7 Sistema No Compensado

1.6 6

1.4
5
Respuesta al escalon

Respuesta a la Rampa
1.2
4
1
3
0.8
2
0.6
1
0.4

0
0.2

0 -1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tiempo (seg) Tiempo (seg)

Figura No. 4 Figura No. 5

Se puede observar la eficiencia del compensador tanto el mejorar la respuesta transitoria de la

planta como la estabilidad de la misma. Gracias al diseño del compensador volvimos estable un
sistema que era completamente inestable. El diseño del compensador por el método del Lugar de
las Raíces nos dio una aproximación de los valores del cero y del polo del compensador pero en
este caso no se cumplían con todas las especificaciones, por lo cual se recurrió a MATLAB y se
vario tanto la ganancia y el lugar del polo del compensador y de esta manera cumplir con las
características pedidas.

EJERCICIO NO. 2
Observemos el lugar de las raíces 2.5
Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1)

del sistema no compensado (Figura

No. 6). Vemos que el punto de 2

ruptura es s=-1. 1.5

Como tenemos un factor de

amortiguamiento de 0.45 (ξ=0.45), y 1

sabemos que θ=cos−1 ξ entonces

Im a g Ax is

0.5

θ=63.26°
Con esto obtenemos la ubicación los 0

polos de lazo cerrado que -0.5

pertenecen al lugar de las raíces del

sistema no compensado. s=- -1

1±j1.985 -1.5
Veamos si el sistema cumple con la
condición de velocidad. -2
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis

Figura No. 6
 Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)
0.05
K
|
|G p H ( s )|= s (s+2) |
S=−1 + j 1.985
=1
0.04

Con lo que obtenemos un valor de K=4.94 0.03

4.94
Así V K =lim s =2.47 ≠20
S → 0 s (s +2) 0.02

Considerando:
0.01
KC 20
=β= =8.09

Imag Axis
K NC 2.74 0

Ubicando el cero en s=-0.05, la ubicación del polo -0.01

−0.05
viene dada por s= =−0.006
8.09 -0.02

La Función de Transferencia del Compensador es

la siguiente -0.03

s +0.05
G C ( s )= -0.04

s +0.006
El Lugar de las raíces del sistema compensado -0.05
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0

se observa en la Figura No. 7. Observamos los Real Axis

polos
Figura No. 7
dominantes deseados se encuentran sobre el lugar de la raíces
La respuesta al escalón unitario y la rampa unitaria del sistema compensado y no compensado se
muestra en la Figura No. 8 y Figura No. 9, respectivamente.

1.4 8
Sistema Compensado
Sistema Compensado
Sistema No Compensado 7
1.2 Sistema No Compensado

6
1
5
Respuesta a la Rampa
Respuesta al escalon

0.8
4

0.6 3

2
0.4
1
0.2
0

0 -1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
Figura No. 8 Figura No. 9

Podemos observar (en la respuesta al escalón) que no hay mucha modificación de la respuesta
transitoria del sistema, debido a que el compensador diseñado fue en atraso con lo cual estamos
mejorando únicamente la respuesta permanente, pero para la respuesta a la rampa si vemos una
mejora en la estabilidad; el sistema compensado sigue de mejor manera a la rampa que el sistema
sin compensar.
EJERCICIO NO. 3
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)

Observando el lugar de las raíces del sistema

6
no compensado (Figura No. 10), concluimos
que los polos dominantes dados no pertenecen
4
al mismo. Por lo cual debemos necesitamos un
compensador en adelanto para modificarlo y
2
hacer que los polos pertenezcan al nuevo lugar
de las raíces.

Imag Axis
Veamos si el sistema satisface la condición de 0

error estático de velocidad.

20 -2

K V =lim s =1 ≠ 80
S → 0 s ( s+2 ) (s+ 10)
-4
Por lo cual necesitamos un compensador en
atraso para cumplir con esta condición.
-6
Finalmente; diseñaremos un compensador
Adelanto-Atraso para este sistema. -10 -8 -6 -4 -2 0
Figura
RealNo.
Axis 10

Diseñemos primero el compensador en

Adelanto:
Calculemos la fase que aportan los polos dominantes en el sistema.
∠ G p=−∠ (−2+ j 3.46 )−∠ (−2+ j3.46+2 )−∠ (−2+ j 3.46+10 ) =−233.4 ≠−180
Con lo cual el compensador tiene que aportar una fase de 53.4°
Determinaremos el lugar del polo y del cero por método gráfico.
 Así el cero esta ubicado en s=-2.19 y el polo en s=-7.27 Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)
Para cumplir la condición de magnitud tenemos que
s ( s+2 ) ( s +10 ) ( s+7.17)
K C= | 20(2.19) |
S=−2+ j 3.46
=10.82 6

Veamos si este compensador logra cumplir con la 4

condición de Kv
s∗10.82(s+2.19) 2
∗20
(s+7.17)
K V = lim =3.30 ≠ 80
s ( s +2 ) (s+10)

Imag Axis
S⟶0 0

Como no la cumple debemos añadir un atraso.

Considerando -2
KC 80
=β= =24.24
K NC 3.30 -4

Posicionando el cero en s=-0.05, la ubicación de polo

−0.05
viene dada por s= =−0.0012 -6

24.24
En la figura No. 11 se observa el lugar de las raíces del -10 -8 -6 -4 -2 0

sistema compensado, verificando que los polos Real Axis

deseados están sobre el. Figura No. 11

La función de Transferencia del compensador Atraso-adelanto es:
( s+2.19)(s+0.05)
G C ( s )=10.82
( s+7.17 )(s+ 0.0012)
La respuesta al escalón unitario y la rampa unitaria del sistema compensado y no compensado se
muestra en la Figura No. 12 y Figura No. 13, respectivamente.

1.4 8
Sistema Compensado
Sistema Compensado
Sistema No Compensado 7
1.2 Sistema No Compensado

6
1
Respuesta a la Rampa

5
Respuesta al escalon

0.8 4

0.6 3

2
0.4
1

0.2
0

0 -1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
Figura No. 12 Figura No. 13
Se observa que a través del diseño de este compensador mejoramos la respuesta transitoria y
permanente del sistema original. El sistema es más rápido en llegar a su valor final y con respecto a
la entrada en rampa vemos que se asemeja más que
el sistema sin compensar.
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)
40

EJERCICIO NO. 4
30

En la Figura No. 14 vemos el lugar de las raíces del

sistema no compensado. 20

Para cumplir con las especificaciones de diseño

tenemos que: 10

−πξ
1−0.4167 ξ+ 2.917 ξ 2

Imag Axis
2
√ 1−ξ
M p=e y tr= 0

ωn
Para un Mp del 0.02 y un tr=0.01s, se obtiene que -10

ξ=0.78 y ωn=244.97.
Con lo que los polos dominantes son: -20

-30

-40
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis

s=−ξ ω n ± ω n √ ξ 2−1=0.78∗244.97 ± 244.97 √ 0.782−1

s= -191.08±j153.29

Podemos notar que los polos deseados no pertenecen al lugar de las raíces. Por lo cual debemos
modificarlo. Veamos cual es la fase que aporta cada polo

∠ G p ( s )=−∠ ( s+5− j 8.66 )−∠ ( s+5+ j 8.66+2 )=−281.1 Figura No. 14

Por lo que el Controlador PID debe aportar una fase de 101.1°

Como sabemos que el polo esta ubicado en s=0, nos limitaremos a buscar las posiciones de los dos
ceros de nuestro controlador.
Veamos cual es la fase que deben aportar los ceros
∠ Ceros=101.1+∠ Polos=101.1+∠ ( s +5− j 8.66 )+ ∠ ( s+ 5+ j 8.66 ) +∠ s=101.1+62.36
∠ Ceros=163.46 °
Fijando un cero en s=-191.08 la fase que aporta este es de 90°, por método gráfico ubicamos el
segundo cero, sabiendo que la fase de que debe aportar este es de 73.36°
 De esta manera los ceros del controlador de ubican en s=-191.08 y s=-45.81
El valor de la ganancia del controlador la buscamos por la condición de magnitud
s ( s2 +10 s+100 )
K= | |
100 ( s+191.08 ) ( s +45.81 ) s =−191.08+ j 153.29
=78.58

Verificando la condición de Kv tenemos

( s+126 )( s+64.53 )

(
K V = lim s 78.58
s⟶0
s
s2 +10 s +100
∗100

La función de transferencia del controlador es:

)
=38427.31 ≫100

Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1)

150

100

50

Imag Axis
0

-50

-100

-150

-12000 -10000 -8000 -6000 -4000 -2000 0 2000

Real Axis

( s+126 ) (s +64.53) 638917

GC ( s )=78.58 =14971.8+ 78.58 s+
s s
Con lo que KC=14971.8, KD=78.58 y KI=638917

El nuevo lugar de las raíces lo encontramos en la Figura No. 15, con la adición de los nuevos ceros y
el polo del controlador.

La Respuesta delStepsistema
Response Compensado a la entrada escalón unitario y rampa unitaria se encuentran
1.4 en las figuras No. 16 y No. 17, respectivamente 1500
Step Response
Sist. No Compensado
Sist. Compensado Sist. No Compensado
1.2 Sist. Compensado

Figura No. 15
1

1000
Respuesta al escalon

respuesta a la rampa

0.8

0.6

500
0.4

0.2

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 0 500 1000 1500
tiempo (sec) tiempo (sec)
Podemos observar que la respuesta al escalón del sistema no compensado presenta unas
oscilaciones y además no llega al valor deseado, el error estacionario es grande; mientras que para
el sistema compensado tenemos un sobre impulso de un 2% aproximadamente, pero el sistema se
estabiliza extremadamente rápido y se mantiene en su valor final con lo que el error estacionario es
cero. Para la respuesta a la rampa vemos que el sistema no compensado no sigue a la entrada,
mientras que para el sistema compensado la entrada y la salida son la misma, con lo cual se
demuestra la eficiencia del controlador.

EJERCICIO NO. 5

%---Programa para encontrar los valores de K y a---

t=0:0.01:8;
for K=4:-0.05:1;
for a=4:-0.05:0.4;
num=[0 0 1.2*K 2.4*K*a 1.2*K*a^2];
den=[0.369 1.86 2.5+1.2*K 1+2.4*K*a
1.2*K*a^2]; respuesta al escalon unitario
1.4
y=step(num,den,t);
m=max(y);
1.2
if m<1.1 & m>1.02
break
end 1
end
if m<1.1 & m>1.02 0.8
break
Salida

end 0.6
end K= 4
%---Fin del Programa--- a= 0.7
0.4
%---Grafica de la respuesta
% y soluciones encontradas---
0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
tiempo
plot(t,y)
grid
title('respuesta al escalón unitario')
xlabel('tiempo')
ylabel('Salida')
KK=num2str(K);
aa=num2str(a); Figura No. 18
text(5.1,0.54,'K='),text(5.6,0.54,KK)
text(5.1,0.46,'a='),text(5.6,0.46,aa)
sol=[K a m]
sol =
4.0000 0.7000 1.0908
La figura No. 18 muestra la respuesta obtenida con las soluciones encontradas