Análisis de Elementos de Máquinas y

Mecanismos

Sesión 03

Realizada por:
Carlo A. Salas Peña

Ejercicios
Ejercicio 01

En la figura se muestra unas tijeras manuales para

cortar césped donde la rueda impulsora gira a una
velocidad de 400 rpm (Cte) en sentido antihorario.
Para el momento mostrado, se pide determinar la Cuchillas
Cuchillas
aceleración angular de las cuchillas oscilantes. estacionarias
oscilantes

Bastidor

Rueda impulsora

Aprender es un proceso constante

Datos/Observaciones
Ejercicio 01 – Síntesis Gráfica

Cuchillas
Cuchillas
estacionarias
oscilantes

Bastidor
2.7 pulg

(2)

Rueda impulsora

45°

(1) 400 𝑅𝑃𝑀 = 41.88 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠

P
g
pul 𝑤
ഥ1 = 0 ; 0 ; 41.88 𝑟𝑎𝑑Τ
𝑠
1 .4
Aprender es un proceso constante
Datos/Observaciones
Ejercicio 01 – Cálculo de Velocidades

𝑣ҧ𝑃1 = 𝑣𝑎𝑟𝑟
ҧ + 𝑣ҧ𝑟𝑒𝑙

𝑣ҧ𝑃1 = 𝑣ҧ𝑃2 + 𝑣ҧ𝑃1/𝑃2

𝑣ҧ𝑃1 = 𝑣ҧ0 + ω
ഥ 1 x 𝑟10
ҧ

𝑣ҧ𝑃1 = 0 ; 0 ; 0 + 0 ; 0 ; 41.88 x (-1.4 Cos45° ; -1.4 Sen 45° ; 0)

ഥ𝑷𝟏 = ( 41.459 ; - 41.459 ; 0 ) 𝒑𝒖𝒍𝒈Τ𝒔

𝒗

𝑣ҧ𝑃2 = 𝑣ҧ0′ + ω
ഥ 2 x 𝑟20′
ҧ

𝑣ҧ𝑃2 = 0 ; 0 ; 0 ഥ 2 x (-1.4 Cos45° ; -2.7 – 1.4 Sen 45° ; 0)

+ω

ഥ𝑷𝟐 = 𝑤2 ( 3.689 ; - 0.989 ; 0 ) 𝒑𝒖𝒍𝒈Τ𝒔

𝒗

Aprender es un proceso constante

Datos/Observaciones
Ejercicio 01 – Cálculo de Velocidades

𝑣ҧ𝑟𝑒𝑙 = 𝑣𝑥 . ( ഥ𝜇𝑃2 )

ഥ𝒓𝒆𝒍 = 𝒗𝒙 ( 𝟎. 𝟐𝟓𝟗 ; 𝟎. 𝟗𝟔𝟓 ; 𝟎 )

𝒗

𝐴𝑔𝑟𝑢𝑝𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠: 𝑣ҧ𝑃1 = 𝑣ҧ𝑃2 + 𝑣ҧ𝑃1/𝑃2

( 41.459 ; - 41.459 ; 0 ) = 𝑤2 ( 3.689 ; - 0.989 ; 0 ) + 𝑣𝑥 ( 0.259 ; 0.965 ; 0 )

𝐸𝑗𝑒 𝑥 41.459 = 3.689 𝑤2 + 0.259 𝑣𝑥

𝐸𝑗𝑒 𝑦 - 41.459 = - 0.989 𝑤2 + 0.965 𝑣𝑥

𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑣𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜:
ഥ 𝟐 = 𝟎 ; 𝟎 ; 𝟏𝟑. 𝟐𝟗𝟖
𝒘 𝒓𝒂𝒅Τ
𝒔

𝐯𝐱 = - 29.333 pulg/s 𝒑𝒖𝒍𝒈Τ

ഥ𝒓𝒆𝒍 = −𝟕. 𝟓𝟗𝟕 ; −𝟐𝟖. 𝟑𝟎𝟔 ; 𝟎
𝒗 𝒔
Aprender es un proceso constante
Datos/Observaciones
Ejercicio 01 – Cálculo de Aceleraciones

𝑎ത𝑃1 = 𝑎ത𝑎𝑟𝑟 + 𝑎ത𝑟𝑒𝑙 + 𝑎ത𝑐𝑜𝑟𝑟

𝑎ത𝑃1 = 𝑎ത𝑃2 + 𝑎ത𝑃1/𝑃2 + (2𝑤

ഥ2 𝑥 𝑣ҧ𝑟𝑒𝑙 )

𝑎ത𝑃1 = 𝑎ത0 + ഥ ҧ
α1 × 𝑟P1/0 − 𝜔12 ⋅ 𝑟P1/0
ҧ

𝑎ത𝑃1 = 0 ; 0 ; 0 + [ 0 ; 0 ; 0 × −1.4 𝐶𝑜𝑠45° ; −1.4 𝑆𝑒𝑛 45° ; 0 ]

−(41.88)2 ⋅ −1.4 𝐶𝑜𝑠45° ; −1.4 𝑆𝑒𝑛 45° ; 0

𝒑𝒖𝒍𝒈
ഥ 𝑷𝟏 = 𝟏𝟕𝟑𝟔. 𝟑𝟎𝟔 ; 𝟏𝟕𝟑𝟔. 𝟑𝟎𝟔 ; 𝟎
𝒂 ൗ𝒔𝟐

𝑎ത𝑃2 = 𝑎ത0 + ഥ ҧ
α2 × 𝑟P2/0 − 𝜔22 ⋅ 𝑟P2/0
ҧ

𝑎ത𝑃2 = 0 ; 0 ; 0 + [ 0 ; 0 ; 𝛼2 × −1.4 𝐶𝑜𝑠45° ; −1.4 𝑆𝑒𝑛 45° − 2.7 ; 0 ]

−(13.298)2 ⋅ −1.4 𝐶𝑜𝑠45° ; −1.4 𝑆𝑒𝑛 45° − 2.7 ; 0

ഥ 𝑷𝟐 = ( 𝟑. 𝟔𝟖𝟗𝛼2 + 𝟏𝟕𝟒. 𝟖𝟗𝟏 ; −𝟎. 𝟗𝟖𝟗𝜶𝟐 + 𝟔𝟓𝟐. 𝟑𝟓𝟏 ; 𝟎)

𝒂 Aprender es un proceso constante
Datos/Observaciones
Ejercicio 01 – Cálculo de Aceleraciones

𝑎ത𝑟𝑒𝑙 = 𝑎𝑥 . ( 𝜇ҧ𝑃2 ) 𝑎ത𝑃1 = 𝑎ത𝑃2 + 𝑎ത𝑃1/𝑃2 + (2𝑤

ഥ2 𝑥 𝑣ҧ𝑟𝑒𝑙 )

ഥ 𝒓𝒆𝒍 = 𝒂𝒙 ( 𝟎. 𝟐𝟓𝟗 ; 𝟎. 𝟗𝟔𝟓 ; 𝟎 )

𝒂

𝑎ത𝑐𝑜𝑟 = 2𝑤
ഥ 2 𝑥 𝑣ҧ𝑟𝑒𝑙

𝑎ത𝑐𝑜𝑟 = 2 0 ; 0 ; 14.389 𝑥 −7.306 ; −27.222 ; 0

ഥ 𝒄𝒐𝒓 = ( 𝟕𝟓𝟐. 𝟖𝟐𝟔 ; −𝟐𝟎𝟐. 𝟎𝟒𝟗 ; 𝟎 )

𝒂

𝐴𝑔𝑟𝑢𝑝𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠:

1736.306 ; 1736.306 ; 0 = ( 3.689𝛼2 + 174.891 ; −0.989𝛼2 + 652.351 ; 0)

+ 𝑎𝑥 ( 0.259 ; 0.965 ; 0 ) + ( 752.826 ; −202.049 ; 0 )

Aprender es un proceso constante

Datos/Observaciones
Ejercicio 01 – Cálculo de Velocidades

𝐸𝑗𝑒 𝑥 808.589 = 3.689 𝛼2 + 0.259 𝑎𝑥

𝐸𝑗𝑒 𝑦 1286.004 = - 0.989 𝛼2 + 0.965 𝑎𝑥

𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑣𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜:

ഥ 𝟐 = 𝟎 ; 𝟎 ; 𝟏𝟏𝟔. 𝟐𝟗𝟕
𝜶 𝒓𝒂𝒅
ൗ𝒔𝟐

𝐚𝐱 = 1465.504 𝒑𝒖𝒍𝒈ൗ𝒔𝟐

Aprender es un proceso constante

Datos/Observaciones
Ejercicio 02
SE En el mecanismo plano de la figura, la barra 𝑆2 tiene una
E velocidad angular de 2 rad/s y una aceleración angular de 1
rad/s², en sentido los sentidos mostrados. Para el instante
mostrado se pide:

a. La velocidad del pistón 𝑆𝐸 .

120
S4
b. La aceleración del pistón 𝑆𝐸 .
S3 A

S2
C
α2 ω2
120

60° B

S5
60

Aprender es un proceso constante

Datos/Observaciones 80
Ejercicio 02 – Cálculo de Velocidades
SE
E 𝑣ҧ𝐵 = 𝑣ҧD + ω
ഥ 𝑆5 x 𝑟𝐵𝐷
ҧ

𝑣ҧ𝐵 = 0 ; 0 ; 0 + 0 ; 0 ; 𝑤5 x (80 ; 60 ; 0)

𝑣ҧ𝐵 = 𝑤5 (- 60 ; 80 ; 0)

120
S4
𝑣ҧ𝐶−𝑆2 = 𝑣ҧ𝐶−𝑆4 + 𝑣ҧ𝑟𝑒𝑙
S3 A
𝑣ҧ𝐶−𝑆2 = 𝑣ҧA + ω
ഥ 2 x 𝑟𝐶𝐴
ҧ
S2
C 𝑣ҧ𝐶−𝑆2 = 0 ; 0 ; 0 + 0 ; 0 ; 2 x ( - 69.28 ; 0 ; 0)
α2 ω2
𝑣ҧ𝐶−𝑆2 = ( 0 ; -138.56 ; 0)
120

𝑣ҧ𝐶−𝑆4 = 𝑣ҧB + ω
ഥ 4 x 𝑟𝐶𝐵
ҧ

60° B 𝑣ҧ𝐶−𝑆4 = −60𝑤5 ; 80𝑤5 ; 0 + 0 ; 0 ; 𝑤4 x (- 69.28 ; 120 ; 0)

S5 𝑣ҧ𝐶−𝑆4 = −60𝑤5 ; 80𝑤5 ; 0 + 𝑤4 (- 120 ; - 69.28 ; 0)

60

D 𝑣ҧ𝐶−𝑆4 = −60𝑤5 − 120𝑤4 ; 80𝑤5 − 69.28 𝑤4 ; 0

Aprender es un proceso constante
Datos/Observaciones 80
Ejercicio 02 – Cálculo de Velocidades
SE
E 𝑣ҧ𝐶−𝑆2 = 𝑣ҧ𝐶−𝑆4 + 𝑣ҧ𝑟𝑒𝑙
𝑣ҧ𝑟𝑒𝑙 = 𝑣𝑥 . (− 𝜇ҧ𝑆4 )

𝑣ҧ𝑟𝑒𝑙 = 𝑣𝑥 ( 0.5 ; − 0.866 ; 0 )

120
S4

S3 A 𝐴𝑔𝑟𝑢𝑝𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠:

S2 ( 0 ; -138.56 ; 0) = −60𝑤5 − 120𝑤4 ; 80𝑤5 − 69.28 𝑤4 ; 0 + 𝑣𝑥 ( 0.5 ; − 0.866 ; 0 )

C
α2 ω2

𝐸𝑗𝑒 𝑥 0 = −60𝑤5 − 120𝑤4 + 0.5 𝑣𝑥 … … … (𝐴)

120

𝐸𝑗𝑒 𝑦 - 138.56 = 80𝑤5 − 69.28 𝑤4 − 0.866 𝑣𝑥 … … … (𝐵)

60° B

S5
60

Aprender es un proceso constante

Datos/Observaciones 80
Ejercicio 02 – Cálculo de Velocidades
SE
E 𝑣ҧ𝐸 = 𝑣ҧB + ω
ഥ 4 x 𝑟𝐸𝐵
ҧ

𝑣ҧ𝐸 = −60𝑤5 ; 80𝑤5 ; 0 + 0 ; 0 ; 𝑤4 x (- 138.56 ; 240 ; 0)

( 𝑣𝐸 ; 0 ; 0 ) = −60𝑤5 ; 80𝑤5 ; 0 + 𝑤4 (- 240 ; - 138.56 ; 0)

120
S4

A 𝐸𝑗𝑒 𝑥 𝑣𝐸 = −60𝑤5 − 240𝑤4 … … … (𝐶)

S3
S2 𝐸𝑗𝑒 𝑦 0 = 80𝑤5 − 138.56.28 𝑤4 … … … (𝐷)
C
α2 ω2
𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑣𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 A, B, C y D
120

ഥ 𝟓 = 𝟎 ; 𝟎 ; 𝟎. 𝟕𝟓𝟑
𝒘 𝒓𝒂𝒅Τ
𝒔

ഥ 𝟒 = 𝟎 ; 𝟎 ; 𝟎. 𝟒𝟑𝟒
𝒘 𝒓𝒂𝒅Τ
𝒔
60° B
ഥ𝑬 = −𝟏𝟒𝟗. 𝟓𝟗 ; 𝟎 ; 𝟎
𝒗 𝒎𝒎Τ
𝒔
S5
60

𝐯𝐱 = 194.79 𝒎𝒎Τ𝒔 ഥ𝒓𝒆𝒍 = 𝟗𝟕. 𝟑𝟗𝟓 ; − 𝟏𝟔𝟖. 𝟔𝟖𝟖 ; 𝟎

𝒗 𝒓𝒂𝒅Τ
𝒔
D

Aprender es un proceso constante

Datos/Observaciones 80
Ejercicio 02 – Cálculo de Aceleraciones
SE
E
ҧ − 𝜔52 ⋅ 𝑟BD
𝑎ത𝐵 = 𝑎ത𝐷 + 𝛼ത5 × 𝑟BD ҧ

𝑎ത𝐵 = 0 ; 0 ; 0 + [ 0 ; 0 ; 𝛼5 × 80 ; 60 ; 0 ] − (0.753)2 ⋅ 80 ; 60 ; 0

𝑎ത𝐵 = −60𝛼5 − 45.36 ; 80𝛼5 − 34.02 ; 0

120
S4

S3 A
𝑎ത𝐶−𝑆2 = 𝑎ത𝐶−𝑆4 + 𝑎ത𝑟𝑒𝑙 + 𝑎ത𝑐𝑜𝑟𝑟
S2
C
α2 ω2 ҧ − 𝜔22 ⋅ 𝑟CA
𝑎ത𝐶−𝑆2 = 𝑎ത𝐴 + 𝛼ത2 × 𝑟CA ҧ

𝑎ത𝐶−𝑆2 = 0 ; 0 ; 0 + [ 0 ; 0 ; 1 × −69.28 ; 0 ; 0 ] − (2)2 ⋅ −69.28 ; 0 ; 0

120

𝑎ത𝐶−𝑆2 = 277.12 ; −69.28 ; 0 𝒎𝒎

Τ𝒔𝟐
60° B

S5
60

Aprender es un proceso constante

Datos/Observaciones 80
Ejercicio 02 – Cálculo de Aceleraciones
SE
E ҧ − 𝜔42 ⋅ 𝑟CB
𝑎ത𝐶−𝑆4 = 𝑎ത𝐵 + 𝛼ത4 × 𝑟CB ҧ

𝑎ത𝐶−𝑆4 = −60𝛼5 − 45.36 ; 80𝛼5 − 34.02 ; 0 + [ 0 ; 0 ; 𝛼4 × −69.28 ; 120 ; 0 ]

− (0.434)2 ⋅ −69.28 ; 120 ; 0

120
S4
𝑎ത𝐶−𝑆4 = −60𝛼5 − 120𝛼4 − 32.32 ; 80𝛼5 − 69.28𝛼4 − 56.62 ; 0
S3 A

S2
C 𝑎ത𝑟𝑒𝑙 = 𝑎𝑥 . (− 𝜇ҧ𝑆4 )
α2 ω2
𝑎ത𝑟𝑒𝑙 = 𝑎𝑥 ( 0.5 ; − 0.866 ; 0 ) 𝑎ത𝐶−𝑆2 = 𝑎ത𝐶−𝑆4 + 𝑎ത𝑟𝑒𝑙 + 𝑎ത𝑐𝑜𝑟𝑟
120

𝑎ത𝑐𝑜𝑟 = 2𝑤
ഥ4 𝑥 𝑣ҧ𝑟𝑒𝑙
60° B
𝑎ത𝑐𝑜𝑟 = 2 0 ; 0 ; 0.434 𝑥 97.395 ; −168.688 ; 0
S5
60

D 𝑎ത𝑐𝑜𝑟 = (146.42 ; 84.53 ; 0 ) 𝒎𝒎ൗ 𝟐

𝒔
Aprender es un proceso constante
Datos/Observaciones 80
Ejercicio 02 – Cálculo de Aceleraciones
SE
E 𝐴𝑔𝑟𝑢𝑝𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠:

277.12 ; −69.28 ; 0 = −60𝛼5 − 120𝛼4 − 32.32 ; 80𝛼5 − 69.28𝛼4 − 56.62 ; 0

+ 𝑎𝑥 ( 0.5 ; − 0.866 ; 0 ) + (146.42 ; 84.53 ; 0 )

120
S4

A
S3 𝐸𝑗𝑒 𝑥 163.02 = −60𝛼5 − 120𝛼4 + 0.5 𝑎𝑥 … … … (𝑎)
S2
𝐸𝑗𝑒 𝑦 - 97.19 = 80𝛼5 − 69.28 𝛼4 − 0.866 𝑎𝑥 … … … (𝑏)
C
α2 ω2
120

60° B

S5
60

Aprender es un proceso constante

Datos/Observaciones 80
Ejercicio 02 – Cálculo de Aceleraciones
SE
E ҧ − 𝜔42 ⋅ 𝑟EB
𝑎ത𝐸 = 𝑎ത𝐵 + 𝛼ത4 × 𝑟EB ҧ

𝑎ത𝐸 = −60𝛼5 − 45.36 ; 80𝛼5 − 34.02 ; 0 + [ 0 ; 0 ; 𝛼4 × −138.56 ; 240 ; 0 ]

− (0.434)2 ⋅ −138.56 ; 240 ; 0

120
S4
( 𝑎𝐸 ; 0 ; 0 ) = −60𝛼5 − 240𝛼4 − 19.26 ; 80𝛼5 − 138.56𝛼4 − 79.22 ; 0
S3 A

S2 𝐸𝑗𝑒 𝑥 𝑎𝐸 = −60𝛼5 − 240𝛼4 − 19.26 … … … (𝑐)

C
α2 ω2 𝐸𝑗𝑒 𝑦 0 = 80𝛼5 − 138.56.28 𝛼4 − 79.22 … … … (𝑑)
120

60° B

S5
60

Aprender es un proceso constante

Datos/Observaciones 80
Ejercicio 02 – Cálculo de Aceleraciones
SE
E 𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑣𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 a, b, c y d

ഥ 𝟓 = 𝟎 ; 𝟎 ; − 𝟎. 𝟏𝟒𝟓
𝜶 𝒓𝒂𝒅
ൗ𝒔𝟐

ഥ 𝟒 = 𝟎 ; 𝟎 ; − 𝟎. 𝟔𝟓𝟓
𝜶 𝒓𝒂𝒅
ൗ𝒔𝟐

120
S4
ഥ 𝑬 = 𝟏𝟒𝟔. 𝟖𝟑 ; 𝟎 ; 𝟎
𝒂 𝒎𝒎
Τ𝒔𝟐
S3 A
𝐚𝐱 = 151.25 𝒎𝒎Τ𝒔𝟐
S2
C
α2 ω2
120

60° B

S5
60

Aprender es un proceso constante

Datos/Observaciones 80