Examen nal (virtual)

ELT2590 - Sistemas de Control I

Semestre 2-2021
MSc.Ing. Ramiro Franz Aliendre García

20 de diciembre de 2021

Instrucciones para el examen:

1. Lea con atención cada una de las preguntas. Si existe alguna duda, hacer conocer a través del grupo
WhatsApp.
2. Responda con la mayor CLARIDAD posible. Es posible utilizar todas las herramientas tecnológicas dis-
ponibles.
3. Concluidas las respuestas, es necesario poner todo en un sólo archivo PDF, en forma ordenada.
4. En la esquina superior derecha de la primera página del examen, debe escanearse el anverso
del carnet de identidad del estudiante. En la esquina superior derecha de la segunda página,
debe escanearse el reverso del carnet de identidad del estudiante. El escaneo debe realizarse
de los dos documentos al mismo tiempo: hoja de examen y carnet (no hacer una composición
-colage- con algún paquete gráco). Todas las páginas deben ser rmadas por el estudiante
en la parte nal de la misma.
5. El examen está diseñado para poder realizarlo en 115 minutos. Se considera 5 minutos para preparar el
archivo a enviar. Por tanto, la duración total prevista es de 2 horas. Tomar en cuenta que se
debe preparar el archivo antes de enviarlo, por tanto es necesario destinar los minutos necesarios para ese
propósito.
6. Enviar el archivo con las respuestas hasta las 12:30 al correo elt2590@gmail.com. Exámenes enviados a
otros correos o al WhatsApp, simplemente serán eliminados. Los correos muestran la hora de envío, por
tanto archivos enviados después de la hora prevista, serán eliminados.
7. Si se desea vericar la recepción del documento en el correo, habilitar la opción respectiva en el mensaje
de correo que se envía.
8. NO ES NECESARIO enviar más de una vez el archivo!.
RECOMENDACIÓN: Evitar hacer copias (chanchullo) del examen. Es muy fácil detectar este hecho,
por lo que un examen honesto será mejor evaluado.

Primera pregunta. Considerando el servomotor de cd y la carga mecánica que se muestran en la gura ??:

Figura 1: Servomotor y carga mecánica, primera pregunta.

1
 a. Encontrar las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento dinámico del sistema, con el mé-
todo de Euler-Lagrange. Luego, encontrar la función de transferencia G(s) = θEma (s) (s)
,
b. Representar el sistema en el espacio de estados, donde las variables de estado son la corriente del inducido
ia , el desplazamiento angular de la carga θL , y velocidad angular de carga ωL . La salida es el desplazamiento
angular del inducido. No despreciar la inductancia de la armadura.

Segunda pregunta. Para el sistema realimentado mostrado en la gura 3:

Figura 2: Sistema realimentado, segunda pregunta.

a. Encontrar el lugar geométrico de las raíces en lazo cerrado con respecto a K .

b. Encontrar el valor máximo de K para el cual el sistema es estable. Asumir K = 2 para los siguientes
incisos.
c. ¾Cuál es el error de estado estacionario (e = r − y ) para un cambio escalón en r?.
d. ¾Cuál es el error de estado estacionario en y para una perturbación constante w1 ?.
e. ¾Cuál es el error de estado estacionario en y para una perturbación constante w2 ?.
f. Si se desea una mayor amortiguación, ¾qué cambios se debería hacer en el sistema?.

Tercera pregunta. Considerando el sistema de la gura 3. Mediante los diagramas de Bode, determinar los
márgenes de fase y de ganancia del sistema. ¾Qué conclusiones se establecen para la estabilidad relativa del
sistema?

Figura 3: Sistema realimentado, tercera pregunta.

Duración del examen: 120 minutos. BUENA SUERTE!!