Aplicación de cinemática de sistemas Multicuerpos

En la figura siguiente se muestra un manipulador de estructura posicional esférica:

z0

x3
z2
z3
x2
P
y3
P1
θ2
q3
q2
d3

z1
x1
d1 q1

y0
0

x1
θ1

x0
Se pide:
a) Determinar la cinemática directa de posición del punto P.
b) Determinar la cinemática inversa del punto P
c) Determinar la cinemática de velocidad en el punto P.
d) Determinar la cinemática de aceleración del punto P

Solución
Solución a
En la siguiente tabla se muestran los parámetros del sistema:

i ai αi di θi
1 0 90° d1 θ1
2 0 90° 0 θ2
3 0 0° d3 0°
Las matrices correspondientes a cada par articulación-eslabón teniendo en cuenta la tabla
anterior son:
C1 0 S1 0 
 0 C1 0 
1  S1 
T 
0 0 1 0 d1
 
0 0 0 1

C 2 0 S2 0
 0 C 2 0
2 S2 
T 
1 0 1 0 0
 
0 0 0 1

1 0 0 0
 0 0
3 0 1

T 
2 0 0 1 d 3
 
0 0 0 1

Multiplicando las matrices anteriores se obtiene la matriz total que relaciona el referencial
x3y3z3 respecto del referencial x0y0z0 como sigue:
C1C 2 S1 C1 S 2 d 3 C1 S 2 
 S1C 2 C1 S1 S 2 d 3 S1 S 2 
3  
T 
0  S2 0 C 2  d 3 C 2  d1
 
 0 0 0 1 

De la última ecuación se obtiene la Cinemática Directa de la posición:

 P   d 3 C1 S 2 
 x 
P   Py   d 3 S1 S 2 
   
 Pz    d 3 C 2  d 1

Solución b
La Cinemática Inversa de posición se obtiene a partir de la Cinemática Directa
Py
q1  1  a tan( ) ; S2  0
Px
Px Py
q 2   2  a tan( ) o q 2   2  a tan( )
C1(d1  Pz ) S1(d1  Pz )
d1  Pz
q3  d 3 
C2

Solución c
Cinemática directa de velocidad de obtiene derivando el vector de posición o sea que la
velocidad lineal del punto P respecto del referencial x0y0z0 es:
  Px   d 3S1S 2 d 3C1C 2 C1S 2  q1 
 
v  P   Py    d 3C1S 2 d 3S1C 2 S1S 2  q 2 
 Pz   0 d 3S 2  C 2   q 3 
 
 Px   d 3S1S 2q1  d 3C1C 2q 2  C1S 2q 3 
 
v  P   Py    d 3C1S 2q1  d 3S1C 2q 2  S1S 2q 3 
 Pz   d 3S 2q 2  C 2q 3 
 
La velocidad angular relativo al punto P respecto del referencial x0y0z0 se obtiene sumando
las velocidades relativas a todos los referenciales en movimiento, esto es
0 S1 0  q1 
  0  C1 0 q 2 
1 0 0  q 3 

La velocidad lineal v(t) también se puede expresar mediante de una forma mas compacta de
la siguiente manera:
v  P  J (q )q
 d 3S1S 2 d 3C1C 2 C1S 2
J (q)   d 3C1S 2 d 3S1C 2 S1S 2 
 0 d 3S 2  C 2 
El determinante de J(q) es det J (q))  d 32 S 2 , por lo tanto los puntos de sigularidad se dan
cuando d 3  0 o sin( 2 )  0 , es decir si.  2  0 ;  2   .
Para determinar el vector velocidad q se utiliza la siguiente expresión:
q  J 1 (q)) P
Donde
  S1 C1 
 d 3S 2 0 
d 3S 2
 C1C 2 S1C 2S2 
J 1 (q)   
 d3 d3 d3 
 C1S 2  C 2
S1S 2
 
La aceleración a(t) respecto del sistema de referencia x0y0z0 se obtiene derivando la
ecuación de la velocidad v(t) respecto del tiempo es decir:
  ( d J (q))q  J (q)q
a  v  P
dt

 3 J11 (q ) 3
J (q ) 3
J 13 (q ) 
 q i  12q qi  q i 
 i 1 qi i 1 i i 1 qi 
d 3
J (q )  3 J (q ) 3
J (q ) 3
J (q ) 
J (q)   q i   21 q i  22q qi  23q qi 
dt i 1 q i  i 1 q i i 1 i i 1 i 
 3 J 31 (q ) 3
J 32 (q ) 3
J 33 (q ) 
 q i  q qi  q qi 
 i 1 qi i 1 i i 1 i 
   d 3C1S 2q1  d 3S1C 2q 2  S1S 2q 3  d 3S1C 2q1  d 3C1S 2q 2  C1C 2q 3  S1S 2q1  C1C 2q 2 
J (q)   d 3S1S 2q1  d 3C1C 2q 2  C1S 2q 3 d 3C1C 2q1  d 3S1S 2q 2  S1C 2q 3 C1S 2q1  S1C 2q 2 
d
dt
 0 d 3C 2q 2  S 2q 3 S 2q 2 
 d 3C1S 2q12  d 3C1S 2q 22  2d 3S1C 2q1q 2  2S1S 2q1q 3  2C1C 2q 2 q 3 
d  
( J (q))q    d 3S1S 2q12  d 3S1S 2q 22  2d 3C1C 2q1q 2  2C1S 2q1q 3  2S1C 2q 2 q 3 q 22 
dt  
d 3C 2q 22  2 S 2q 2 q 3
 
Por lo tanto
 d 3C1S 2q12  d 3C1S 2q22  2d 3S1C 2q1q2  2 S1S 2q1q3  2C1C 2q2q3   d 3S1S 2q1  d 3C1C 2q2  C1S 2q3 
    d 3S1S 2q 2  d 3S1S 2q 2  2d 3C1C 2q q  2C1S 2q q  2 S1C 2q q    d 3C1S 2q  d 3S1C 2q  S1S 2q 
aP  1 2 1 2 1 3 2 3  1 2 3 
 d 3C 2q22  2 S 2q2q3      
 
d 3S 2 q C 2 q
 2 3

De forma análoga la aceleración angular respecto del sistema de coordenadas x0y0z0 se

obtiene como
0  C1q1 0  q1  0 S1 0  q1   C1q1q 2  S1q2 
    0  S1q1 0 q 2   0  C1 0 q2    S1q1q 2  C1q2 
0 0 0  q 3  1 0 0  q3   q3 