METODOS DE CONTROL

MODERNO
ESCUELA DE INGENIERÍA AUTOMOTRIZ
CONTROL AUTOMÁTICO

Ing. Msc. Javier Gavilanes

2020
METODOS DE CONTROL MODERNO
• Control en el espacio de estados
• Observabilidad y Controlabilidad
• Control Feed-Fordward
• Control en cascada
• Predictor de Smith
METODOS DE CONTROL MODERNO
• Control en el espacio de estados
• Observabilidad y Controlabilidad
• Control Feed-Fordward
• Control en cascada
• Predictor de Smith
 Control en el espacio de estados
• Estado: Es el conjunto mas reducido de variables de un
sistema tal que su comportamiento en t=to, junto con la
entrada que se le aplique determinara el comportamiento
del sistema para todo t>= to.

• Variable de estado: Son cada una de las variables que

proporciona el estado del sistema, serán tantas variables
como orden del sistema. Si el sistema es de orden n, el
vector de estado tendrá n variables. Las variables de estado
deben ser funciones continuas antes entradas acotadas.
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 Control en el espacio de estados
• Espacio de estados: Es un espacio n-dimensional cuyos ejes
de coordenadas corresponden a las variables de estados

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 Control en el espacio de estados (Sistema
MRA)

• Como seria un sistema de

segundo orden, tendría 2
variables de estado

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 Control en el espacio de estados (Sistema
MRA)
• Reescribiendo la ecuación del sistema

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METODOS DE CONTROL MODERNO
• Control en el espacio de estados
• Observabilidad y Controlabilidad
• Control Feed-Fordward
• Control en cascada
• Predictor de Smith
 Controlabilidad
• Considere un sistema LTI

donde

La controlabilidad solo relaciona entradas con estados, por lo que la

ecuación de salida es irrelevante

La ecuación de estado es controlable si para todo estado inicial y todo

estado final, hay una entrada que los relacione en un tiempo finito
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 Controlabilidad

La prueba de la existencia de la controlabilidad se la realiza con una

matriz de controlabilidad

Siempre y cuando esta tenga rango completo (n)

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 Controlabilidad (ejemplo)

Use el comando Rank()

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 Controlabilidad (ejemplo)

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 Observabilidad
Un sistema es observable si, mediante cualquier secuencia de los vectores
de estado y de control, el estado actual puede determinarse en un tiempo
finito usando solamente las salidas.
Esto significa que a partir de las salidas de un sistema es posible conocer
el comportamiento de todo el sistema.
Cuando un sistema no es observable, quiere decir que los valores actuales
de algunos de sus estados no pueden ser determinados
mediante sensores de salida: esto implica que su valor es desconocido
para el controlador y, consecuentemente, no será capaz de satisfacer las
especificaciones de control referidas a estas salidas.

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 Observabilidad
El sistema es
observable si la
matriz de
observabilidad tiene
un rango=n,
Y su determinante es
diferente de cero.
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METODOS DE CONTROL MODERNO
• Control en el espacio de estados
• Observabilidad y Controlabilidad
• Control Feed-Fordward
• Control en cascada
• Predictor de Smith
 Control Feed - Fordward
• Busca crear un controlador auxiliar en el lazo cerrado de control que
permita atenuar o eliminar el ingreso de perturbaciones medidas o
conocidas al lazo de control, es por eso que se llama control
anticipativo

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 Control Feed - Fordward

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• Control en el espacio de estados
• Observabilidad y Controlabilidad
• Control Feed-Fordward
• Control en cascada
• Predictor de Smith
 Control en Cascada
• Se puede considerar a un control con efecto de backup para
mejorar la respuesta final del sistema eliminando
perturbaciones existentes dentro de las etapas que
conforman dicho sistema

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 Control en Cascada
Cuando utilizar control en cascada:

• Cuando el proceso a controlar posee diferentes partes o etapas.

• Cuando existen puntos de medida dentro del proceso.
• Existe la posibilidad de actuar en forma de cascada mediante la
presencia de mallas de control dentro de otra malla de control.
• Cuando mi variable a ser controlada sea mucho más lenta que las
variables intermediarias.

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 Control en Cascada
Es útil cuando teniendo un proceso (dinámica) que sería el
proceso principal, y, (el cual es el lento) y hubiese un segundo
proceso que sería el secundario, y1, (es el rápido)

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• Control en el espacio de estados
• Observabilidad y Controlabilidad
• Control Feed-Fordward
• Control en cascada
• Predictor de Smith
 Predictor de Smith
• Es un tipo de control
usado en sistemas que
presentan retardos en
sus dinámicas

• Propuesto en 1957
por Otto Smith, es un
compensador de
tiempo muerto.
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 Predictor de Smith
.Para tratar los retardos hay dos estrategias:
• Compensadores de tiempo muerto (DTC)
• Control predictivo basado en modelo (MPC)

Ing. Msc. Javier Gavilanes

 Predictor de Smith
• Se debe utilizar en sistemas estables.
• La estructura NO es capaz de acelerar la dinámica de rechazo de
perturbaciones.
• Pequeños errores de modelo pueden hacer que la estructura entre
rápidamente a la inestabilidad.
• No se puede usar la estructura de el predictor de Smith en
procesos integradores o en procesos inestables
• Para superar estas limitantes en 1997, se propone el PSF

Ing. Msc. Javier Gavilanes

GRACIAS