Simulaciones Matlab R2019b

Diapositiva 9

Sistema Observaciones
Con K=0 se tiene los polos en: -3,-0.99+0.97j y -0.99 -
1 0.97j.
1+𝑘 =0
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 2 + 2𝑠 + 2) No hay ceros calculables todas las ramas van al infinito
Hay 4 rama que es el número de polos
El número de asíntotas son 4 (n-m=4)
El punto de ruptura es en -2.29

Diapositiva 14

Sistema Observaciones
El corte con el eje imaginario es cuando K=1 y los polos
(𝑠 − 2)(𝑠 − 4) son 4.06j y -4.06j
1+𝑘 =0
(𝑠 2 + 6𝑠 + 25) El punto de ruptura es de 2.9 con una K=51.3
Para un coeficiente de amortiguamiento de 0.5 se
tienen los polos -2.41-4,19j y 2.14+4,19j; y una K=
0.109
El sistema es estable con 0<=k<=1 entre los polos y el
cruce con el eje imaginario
Diapositiva 23

Sistema Observaciones
Para obtener un coeficiente de amortiguamiento
100 de 0.5 se debe hacer K=1.46
1+𝑘 =0
(𝑠 3 + 16𝑠 2+ 65𝑠 + 50)
Diapositiva 26-29

Sistema Observaciones
De color naranja se aprecia el tiempo de
100 levantamiento para las dos señales, donde se
𝐴𝑛𝑡𝑒𝑠: 1 + 𝑘 =0
+(𝑠 3 16𝑠 2
+ 65𝑠 + 50) mejora este tiempo de 0.56 a 0.43; sin embargo
100 ∗ 𝐾𝑝 el sobrepico de color amarillo aumento de 0.71
𝐷𝑒𝑠𝑝𝑢é𝑠: 1 + 𝑘 3 =0
(𝑠 + 16𝑠 2 + 65𝑠 + 50) a 0.86. Kp=1.46 (hallado anteriormente).
De color verde se puede ver resaltado el
coeficiente de amortiguamiento ξ que pasa de
0.626 a 0.502 provocando un mayor sobrepico
después del cambio de Kp
Diapositiva 32a

Sistema Observaciones

(𝑠 + 3) Ceros =-3 Polos= -4, -2, -1 , 0

1+𝑘 =0
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 4) PR= 0.43
Corte con eje imaginario= 1.62j y -1.62j
Núm ramas= 4

Diapositiva 32b

Sistema Observaciones
Ceros =-3 , -8 Polos= -6, -5, -1 , 0
(𝑠 + 3)(𝑠 + 8) PR= -0.5
1+𝑘 =0
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 4) Corte con eje imaginario= No tiene
Núm ramas= 4
Diapositiva 32c

Sistema Observaciones
Ceros = -8 Polos= -6, -6, -1 , -3, -3
(𝑠 + 8) PR= -1.58, -4.81
1+𝑘 =0
(𝑠 + 1)(𝑠 + 6)2 (𝑠 + 3)2 Corte con eje imaginario= -2.62j, 2.62j
Núm ramas= 5
 Anexo- Código de Matlab

function LGR

s=tf('s');
sys9=(1)/(s*(s+3)*(s^2+2*s+2)); %siempre se pone solo G(s)H(s)
rlocus(sys9);

num=poly([2 4]); %cuando tenemos las raices (s-2)(s-4)

den= [1 6 25]; % cuando el polinomio esta ordenado s^2+6s+25
sys14=tf(num,den);
rlocus(sys14);
z=0.5;
sgrid(z,0); %z=xita(E) y wn=frecuencia natural del sistema

num=[100];
den= [1 16 65 50];
sys23=tf(num,den);
rlocus(sys23);

%Se compara sistema anterior antes y después de cambiar el valor de k

G=sys23;
numCompensado=num*1.46; % se quiere un coeficiente de amotiguamiento de 0,5
Gcompensado=tf(numCompensado,den);
sys23_antes=feedback(G,1); %freeback simula un sistema retroalimentado
sys23_despues=feedback(Gcompensado,1); %freeback(G(s),H(s))
step(sys23_antes,sys23_despues); %Respuesta al escalon para esos sistemas
stepinfo(sys23_antes)
step(sys23_antes,sys23_despues); %Respuesta al escalon para esos sistemas
stepinfo(sys23_antes); %permite ver el pico máximo y el tiempo de
levantamiento
stepinfo(sys23_despues);
damp(sys23_antes); %permite ver a xita o coeficiente de amaortiguamiento
damp(sys23_despues);

num=poly([-3]); %cuando tenemos las raices (s+3)

den=poly([0 -1 -2 -4]); % s(s+1)(s+2)(s+4)
sys32a=tf(num,den);
rlocus(sys32a);

num=poly([-3 -8]); %cuando tenemos las raices (s+3)(s+8)

den=poly([0 -1 -5 -6]); % s(s+1)(s+2)(s+5)(s+6)
sys32b=tf(num,den);
rlocus(sys32b);

num=poly([-8]); %cuando tenemos las raices (s+8)

den=poly([-1 -3 -3 -6 -6]); %(s+1)(s+3)^3(s+6)^2
sys32c=tf(num,den);
rlocus(sys32c);

end