instructables
Stewart Platform - Flight Simulator X
by DanielM953
El proyecto consta del control de movimiento de una
plataforma Stewart, el cual está dictado por los
movimientos de un avión dentro de un juego de video
llamado Flight Simulator X. Mediante el enlace de
estos dos a través de un arduino, se logra manipular
el movimiento de la plataforma de Stewart en tiempo
real.
Primeramente se maquinó la plataforma y se
ensamblo de manera que fuera una representación a
escala completamente funcional. La posición y
orientación de la plataforma de 6 grados de libertad
es controlada por medio de 6 servos, conectados a 6
ejes por medio de rótulas, para mantener libre el
movimiento en cada eje.
Se utilizaron diversos softwares para establecer un
vínculo en la plataforma. Se utilizó un simulador de
vuelo para enviar los movimientos a la plataforma y
un programa que lee los valores de la simulación
para posteriormente poder realizar operaciones con
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ellos.
La ruta de instrucciones que se sigue es la siguiente:
Por medio de un joystick se controla el juego de
vídeo, el avión dentro del juego tiene, por naturaleza,
valores de heading, pitch y roll, los cuales varían en
una cantidad de grados. Estos valores son
monitoreados por el programa Link2fs, quien accede
a los registros del juego y los envía por medio de la
comunicación serial hacia el Arduino.
El Arduino recibe las lecturas y las interpreta, por
medio de cinemática inversa, para computar el
movimiento equivalente repartido entre los 6 servos
que componen a la plataforma Stewart.
Finalmente, los servos hacen la mímica de
movimientos realizados dentro del simulador de
vuelo.
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Step 1: Materiales
Materiales
Placa de acrílico de 3 y 5 mm de 30x30 cm $0.00,
material sobrante laboratorio
Acceso a cortadora láser.
12 Rotulas de 5 mm de rosca $64.70
2 varillas de 5 mm por 1m $16.80
6 Servomotores MG995 de 9 Kg $200.00
6 Soportes para servomotor impreso en 3D $0.00
3 Soportes para placa superior impresos en 3D $0.00
6 Brazos para servo impresos en 3D $0.00
1 Joystick $0.00 1 Switch $45.00
1 Jack hembra para DC $15.00
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1 Arduino uno $400.00 1 Cable para arduino
1 Servo shield $300.00
3 Reguladores de voltaje DC-DC $200.00 c/u
20 Jumpers $50.00
Tornillos 6 - M5X20mm $1.00 6 - M5X10mm $1.00 12
- M4X60mm $1.00 15 - M4X25mm $1.00 3 -
M3X30mm $1.00 24 - M3X25mm $1.00 6 -
M2.5X15mm $1.00 Tuercas 27 - M4 $0.50 27 - M3
$0.50 12 - M5 $0.50
Flight Simulator X:
http://store.steampowered.com/app/314160/Microsoft.
..
Link2fs: http://www.jimspage.co.nz/Link2fs_Multi.htm
Archivos diseñados para impresion 3D incluidos en
archivos adjuntos.
Step 2: Conexiones
Para las conexiones electricas, primero
procederemos a adecuar nuestro shield controlador
de servomotores. Hace falta soldar unos pines a la
placa como se muestra en las fotos de este paso.
Una vez soldados los pines, podemos proceder a
posar nuestro shield sobre el arduino para llevar a
cabo las conecciones referentes a los pines del
servo.
Se utiliza un jack de DC para alimentar el shield, esto
es completamente opcional.
Para controlar el encendido y apagado incluimos un
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interruptor, el cual ya está contemplado en los planos
de la base de en medio.
Para conectar los step down voltages, se requieren 2
cables, tanto para las entradas como para las
salidas. Estos step downs pueden alimentar hasta 2
de nuestros servomotores, por lo que utilizaremos 3.
Cada salida de los step downs alimentará a 2 servos
en sus pines de voltaje y tierra,
correspondientemente.
Todo lo descrito se muestra dentro de las imágenes
de este paso.
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Step 3: Ensamble
El ensable debe quedar como en las imagenes
contenidas en la descripción de este paso.
Primero, es necesario ensamblar las rotulas con sus
respectivas varillas.
Nuestras varillas fueron cortadas en tramos de 23
cm, pues la parte que va adentro de las rotulas mide
1 cm, dejando la varilla visible a una distancia de 21
cm.
Antes de ensamblar nuestras varillas con cualquier
otro componente, debemos preparar nuestros servos.
Para calibrarlos, hay que colocar un brazo de nuestro
diseño 3D sobre el eje del servo y girarlo hasta que
tope hacia arriba o hacia abajo. Una vez con el limite
fisico del servo fijo, debemos fijar el mismo brazo a
un angulo de 90 o -90 grados, sea cual sea el caso.
Se incluye la base de montura del servo, la cual
NOTA: Para una fácil identificación, todas las rotulas
quedaran sujetas a partes con un tipo de cúpula.
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utilizaremos para fijar cada uno de los servomotores
con la placa de la base.
Habiendo tenido ensamblado cada servo, podemos
montar sobre el excedente de cada tornillo de las
bases de los servos la placa de en medio, la cual
fijaremos por medio de tuercas.
Posteriormente, nos podemos dirigir a ensamblar ya
sea la base superior o la inferior con las varillas y
rotulas que ensamblamos en primer lugar.
Si el caso es ensamblar las rotulas con la base, es
necesario solamente atravesar con un tornillo entre la
rotula y el brazo del servo y apretar.
Para ensamblar las rotulas con la plataforma
superior, es necesario primero ensamblar los
soportes superiores con la plataforma superior, para
después unir las rotulas con dichos soportes.
Todo lo descrito se encuentra en fotos dentro de este
paso.
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http://www.instructables.com/ORIG/FEQ/K57O/JAMU0DZB/FEQK57OJAMU0DZB.stl
…

(https://cdn.instructables.com/ORIG/FEQ/K57O/JAMU0DZB/FEQK57OJAMU0DZB.stl)
Download (https://cdn.instructables.com/ORIG/FCT/5GDB/JAMU0E0C/FCT5GDBJAMU0E0C.dxf)
http://www.instructables.com/ORIG/FCT/5GDB/JAMU0E0C/FCT5GDBJAMU0E0C.dxf
…

(https://cdn.instructables.com/ORIG/FCT/5GDB/JAMU0E0C/FCT5GDBJAMU0E0C.dxf)
Download (https://cdn.instructables.com/ORIG/FQ1/6815/JAMU0EQF/FQ16815JAMU0EQF.dxf)
http://www.instructables.com/ORIG/FQ1/6815/JAMU0EQF/FQ16815JAMU0EQF.dxf
…

(https://cdn.instructables.com/ORIG/FQ1/6815/JAMU0EQF/FQ16815JAMU0EQF.dxf)
Download (https://cdn.instructables.com/ORIG/FZH/5NV5/JAMU0ERG/FZH5NV5JAMU0ERG.stl)
http://www.instructables.com/ORIG/FZH/5NV5/JAMU0ERG/FZH5NV5JAMU0ERG.stl
…

(https://cdn.instructables.com/ORIG/FZH/5NV5/JAMU0ERG/FZH5NV5JAMU0ERG.stl)
Download (https://cdn.instructables.com/ORIG/FVI/7C25/JAMU0ERH/FVI7C25JAMU0ERH.stl)
http://www.instructables.com/ORIG/FVI/7C25/JAMU0ERH/FVI7C25JAMU0ERH.stl
…

(https://cdn.instructables.com/ORIG/FVI/7C25/JAMU0ERH/FVI7C25JAMU0ERH.stl)

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 http://www.instructables.com/ORIG/FU7/AXS2/JAMU0ESI/FU7AXS2JAMU0ESI.stl
… Download (https://cdn.instructables.com/ORIG/FU7/AXS2/JAMU0ESI/FU7AXS2JAMU0ESI.stl)

(https://cdn.instructables.com/ORIG/FU7/AXS2/JAMU0ESI/FU7AXS2JAMU0ESI.stl)

Step 4: A Volar!

Para llevar a cabo la correcta comunicación entre el
joystick, el simulador de vuelo, el arduino y la
plataforma, es necesario tener descargada la version
de Steam de Flight Simulator X.
Una ves instalada y corriendo correctamente,
procederemos a descargar e instalar el programa
llamado Link2fs, el cual es el encargado de
comunicar los parametros del juego al arduino.
aceleracion en x, y y aceleración en z, para replicar
con la plataforma.
Dentro de este paso se incluyen imagenes del
funcionamiento de estos programas.
Dentro del siguiente link encontrarán los pasos y un
código base para relacionar variables y leerlas por
serial con el Arduino.

En este caso en particular, estaremos solicitando la http://www.jimspage.co.nz/Link2fs_Multi.htm

lectura de los valores referentes al yaw, pitch, roll,

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Fun DIY project!

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