Trasparencias

MÁSTER EN INNOVACIÓN Y TECNOLOGÍA DE
INVERNADEROS
TEMA 1
MODELADO Y CONTROL DE SISTEMAS
CONTINUOS
F. Rodríguez, M. Berenguel
Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Departamento de Lenguajes y Computación
Modelo conceptual
1
Rodríguez, F.; Berenguel, M.; 2004; Control y
robótica en agricultura; Monografías de
Ciencia y Tecnología; Servicio de
Fuentes publicaciones de la Universidad de Almería;
Almería (España); 433 pp.
Bolton, W.; 1996; Instrumentación y control industrial;

Ed. Paraninfo; Madrid; España; 279 pp.
Bolton, W.; 2001; Ingeniería de control; Ed.

Marcombo; México; 397 pp.
Ogata, K.; 1998; Ingeniería de control moderna; Ed.

Prentice Hall; México; 997 pp.
Kuo, B. C.; 1996; Sistemas de control automático; Ed.

Prentice Hall; México; 906 pp.
3
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO
Concepto de sistema de control
2
Controlar
Controlar una variable consiste en mantener su valor dentro de
5 unos límites deseados o preestablecidos

Sistema
Conjunto de elementos, componentes o entidades que
interaccionan entre sí para alcanzar un objetivo común
Controlar
Controlar una variable consiste en mantener su valor dentro de
unos límites deseados o preestablecidos
Sistema de control
Sistema cuyo objetivo es mantener una o varias variables dentro
de unos límites prefijados, con un comportamiento conocido
6
3
Sistema de control de temperatura con calefacción
Controlador
Sensor de
temperatura de aire
Caldera
Bomba Válvula
Quemador
Sensor de temperatura
del agua de las tuberías

Ejemplo: Sistema de calefacción de un invernadero
Caldera, quemador, circuito de tuberías, sensores de temperatura,
electroválvulas y un computador
Interactúan entre si Controlar la temperatura del invernadero
Sensores de temperatura Caldera
8 Controlador Tuberías de salida y retorno Válvulas Tuberías en invernadero
4
Representación general de un sistema
Consiste en representar al sistema en forma de entradas/salidas ya que
opera en un medio y los cambios que se producen en su exterior afectan a
su comportamiento
Entradas de perturbación
P1 P2 … Pk
Entradas Salidas
de control
U1 Y1
U2
. Y2
. SISTEMA A .
.
. .
CONTROLAR
Un Ym
9 Entradas de energía

• Entradas. Las señales que “pasan” del entorno al sistema
• Salidas. Las señales que “pasan” del sistema al entorno .
Ejemplo. Sistema invernadero
Temperatura Velocidad Humedad Conc CO2
exterior Viento Dirección exterior exterior
Viento
Radiación
exterior Lluvia
Cultivo
Ventilación
Calefacción
Temperatura
Mallas
10 Humidificador
5
En función del número de entradas y salidas se distinguen distintos
sistemas
Sistema SISO (Single Input-Single Output)
U1 SISTEMA Y1 Otros sistemas:

¿MISO?
Sistema MIMO (Multiple Multiple Output) ¿SIMO?
U1 . Y1
. .
. SISTEMA .
.
Un Ym
11

Ejemplo. Automóvil
12
6
Funcionamiento de un sistema de control
Perturbaciones
Entrada Salida
(Valor deseado) (Valor real)
SISTEMA DE
CONTROL
z Observar (medir la salida o variable a controlar)

z Comparar con la entrada (valor deseado de la variable a controlar)
z Actuar en consecuencia • Manual
13 • Automático

Ejemplo. Control de la temperatura de una habitación
1. Observar: Mide la temperatura

2. Comparar con la consigna
3. Actuar en consecuencia aportando más o menos calor
14
7
Variables de un sistema de control
z Variable a controlar (la que se desea mantener en un determinado margen)
z Consigna o referencia o setpoint (valor deseado de la variable a controlar)
z Perturbaciones (variables que afectan a la variable de control y no pueden ser
modificadas)
z Variable de control (variable que se emplea para corregir el efecto de las
perturbaciones o cambios de consignas)
Ejemplo: Control de la temperatura diurna en un invernadero con ventilación
PERTURBACIONES
Temperatura Velocidad Humedad Temperatura
exterior Viento Dirección exterior Bóveda celeste
Viento
Radiación
exterior
REFERENCIA
VARIABLE
Consigna Cultivo A CONTROLAR
Ventilación Temperatura aire
VARIABLE
15 DE CONTROL

Ejemplo. Automóvil
16
8
Sistemas y modelos
Necesidad de la utilización de modelos

Modelo
Una representación simplificada de un sistema real, un proceso
o una teoría, con el que se pretende:
• Aumentar su comprensión
• Hacer predicciones
• Controlar el sistema
Se consigue capacitar al usuario para determinar

cómo uno o varios cambios en aspectos del sistema
modelado pueden afectar parcial o globalmente al
sistema sin necesidad de probarlo en la realidad
18
9
El modelo de un sistema SISO
U1 SISTEMA Y1
Proporciona relaciones entre las señales de control, U1, y la salida a

controlar, Y1
Modelo
U1
Y 1 = f (U 1) Y1
19

Existen distintos tipos de modelos
Modelos matemáticos
Ejemplo: Modelado del caudal de salida de un tanque de riego en función del
caudal de entrada
qe(t)
Caudal entrada
A ⋅ R dqs
qe = + qs
ρ ⋅ g dt
R
A (área)
Válvula qs(t)
ρ (densidad)
Caudal salida
20
10
Ejemplo. Automóvil
21

Principal ventaja
Ayudar a evaluar el resultado de una decisión del mundo real
sin llegar a tomar efectivamente la misma
22 Modelo
11
Fases del método en control automático
1. A partir del proceso a controlar, se construye el modelo
Fase de
¡¡ Es necesario una relación fluida
abstracción MODELO con un especialista en la materia !!
Ciencias y tecnologías horizontales

SISTEMA A
CONTROLAR
23

2. Determinar el tipo de acción a efectuar para que el comportamiento
del sistema se adecue al deseado
Fase de DISEÑO DEL

MODELO
diseño CONTROLADOR
LEY DE CONTROL
SISTEMA A Es necesario un especialista en
CONTROLAR CONTROL
24
12
2. Determinar el tipo de acción a efectuar para que el comportamiento
del sistema se adecue al deseado
3. Implementar la ley de control
MODELO DISEÑO DEL

CONTROLADOR
Trabajo con modelos Fase de

implementación
Trabajo con sistemas reales
SISTEMA A Órdenes SISTEMA DE
CONTROLAR reales CONTROL REAL
25
Tipos de sistemas de control
13
Sistema de control en bucle abierto
Sistema en bucle abierto
Entradas Actuación Salidas

Toma
Toma de
de Sistema
Sistema aa
decisión
decisión controlar
controlar
27

Variable
de control Variable a
Consigna
controlar
Controlador Actuadores Sistema
28
14
Perturbaciones
Variable
Consigna
controlar
• A cada entrada de referencia le corresponde una condición de

operación fija
• No es capaz de corregir errores a la salida
No se debe utilizar en presencia de perturbaciones

29
3.1.Sistema de control en bucle abierto

Perturbaciones
Variable
Consigna
controlar
Ventajas Inconvenientes
• Sencillo • En presencia de perturbaciones no
• Económico cumple su objetivo
Se utiliza:
• Cuando la relación entrada/salida es bien conocida
• No existen perturbaciones
30 • En aplicaciones no críticas
15
Ejemplo. Automóvil
31
Sistema de control en bucle cerrado

Concepto de realimentación
Sistema en bucle abierto Perturbaciones
Entradas Actuación Salidas

Toma
Toma de
de Sistema
Sistema aa
decisión
decisión controlar
controlar
Elementos
Elementos
de
de medida
medida
Sistema en bucle cerrado Ruidos

32
16
Concepto de realimentación
Ejemplo: conducir, andar, etc.
33

La realimentación es necesaria cuando:
• Existen perturbaciones que afectan al sistema
• No se ha modelado bien el sistema
• Se producen cambios en la estructura del sistema como

envejecimiento de elementos, cambios de comportamiento a
distintas temperaturas, etc.
34
17
Objetivo
error ⇒ 0
Error=Consigna-valor medido Perturbaciones
Variable
Consigna controlar
- Controlador Actuadores Sistema
Medidor
35

Existen dos problemas de control distintos
Seguimiento de trayectorias (controlar)
La señal de salida sigue o reproduce una entrada variable
Perturbaciones
4
Actuador 2
Controlador + 1
0
sistema -1
-2
-3
Medidor -4
0 1 2 3 4 5 6 7 8
36
18
Seguimiento de trayectorias (controlar)
Ejemplo: Control de antenas para seguimiento de satélites
Servomecanismo
Ingenio con el que se pretende
controlar una posición
37 Ejemplos: Timón de un buque o Servodirección

Regulación (Regular)
Un sistema está regulado si se encuentra provisto de un
sistema que reacciona frente a perturbaciones
Perturbaciones
Actuador 22 ºC
Controlador +
sistema
Medidor
38
19
Regulación (Regular)
Ejemplo: Control de temperatura nocturna en invernadero
Controlador
Sensor de
temperatura de aire
Caldera
Bomba Válvula
Quemador
39
Elementos de un sistema de control
20
Elementos de un sistema de control
Perturbaciones
Variable
Consigna controlar
Medidor
z Medidor (incluye sensores y otros dispositivos)

z Controlador
z Actuadores
z Sistema
41
Medidor
Realiza una estimación de la variable a controlar y de otras
que necesite el sistema de control
Variable fisica/química Señal eléctrica Señal eléctrica
a medir (“baja calidad”) (“buena calidad”)
Acondicionador
Sensor Visualización
De señal
Es un dispositivo que Es un dispositivo que Controlador

convierte una señal transforma una señal
física o química en una eléctrica en otra de
señal eléctrica: mejor calidad mediante
z Voltios distintas técnicas como:
z Ohmios z Filtrado
z Amperios z Amplificación
z Conversión
42 z ….
21
Medidor
Variable fisica/química Señal eléctrica Señal eléctrica
a medir (“baja calidad”) (“buena calidad”)
Acondicionador
Sensor Visualización
De señal
Controlador
4.5
0.12 4
3.5
0.1
3
0.08
Voltios
2.5
2
Voltios
0.06
1.5
0.04
z Amplificación 1
0.02 0.5
z Filtrado
0
43 0
50 100 150 200 250 300
50 100 150 200 250 300 350
Actuadores
Ejerce una influencia directa en el proceso y en la variable a
controlar
Se pueden clasificar en:
z Discontinuos. Sólo poseen dos estados de funcionamiento
(encendido/apagado, abierto/cerrado, …)
z Continuos. Permiten cualquier estado intermedio
44
22
Controladores
Un controlador realiza las siguientes acciones:
z Examina la medida realizada (incluye el comparador),
z La compara con el valor deseado
z Determina la acción a realizar en función de un algoritmo.
Se pueden clasificar en base a distintos criterios: Sensor posición
z Número de estados de la acción a determinar Motor

ventilación
¾ Discontinuo
¾ Continuo
45
Controladores
Se pueden clasificar en base a distintos criterios:
z Intervención del ser humano
¾ Manual
Automática
¾ Automático
Real Academia Española

Ciencia que trata de sustituir en un proceso el operador humano
por dispositivos mecánicos o electrónicos
Intuitivamente
Un proceso se encuentra automatizado cuando funciona sin
intervención de un ser humano
46
23
Controladores
z Intervención del ser humano
¾ Manual
¾ Automático: mecánico o electrónico
47
Controladores
Controlador mecánico más famoso
Regulador de James Watt
Máquina de vapor
48
24
Controladores
Controlador mecánico más famoso
Regulador de James Watt
El regulador centrífugo se acopla a la máquina de vapor con el fin de mantener su

uniformidad de funcionamiento y “mide” la velocidad de rotación del volante:
cuando ésta es demasiado grande reduce la entrada de vapor, y la aumenta si es
49
demasiado pequeña
Controladores
z Tecnología de implementación
¾ Continuo. La ley de control se implementa utilizando
circuitos electrónicos
Trabaja con señales continuas
Inconvenientes:
z Su comportamiento se ve
afectado por variaciones
térmicas
z Los dispositivos electrónicos
envejecen
z Les afectan los ruidos y las
50 perturbaciones
25
Controladores
¾ Continuo.
¾ Digital con datos muestreados. La función de control se
implementa utilizando sistemas digitales como
computadores, microprocesadores, etc
Trabaja con señales discretas
Inconvenientes:
Se trata de una planta continua con la que se
trabaja de forma discreta.
Ventajas:
Permite la utilización de técnicas avanzadas ya
que se implementan mediante un programa
51
Controladores
¾ Continuo
¾ Digital con datos muestreados
¾ Autómata programable. Sistema electrónico basado en
μP, que puede programarse en lenguajes de alto nivel
para controlar, en tiempo real y en ambiente industrial,
procesos que presentan una evolución secuencial.
52
26
Controladores
Sistemas con evolución secuencial
Ejemplo. Obtención del producto C, mezclando A y B, calentando y
agitando
Estados
Transiciones
A M
B Espera
Arranque
Tanque
vacio Carga
2
Tanque lleno
C 4
Descarga
Operación
3
terminada Operación
Descarga
53
Ejemplos de sistemas de control

Control de la altura de un tanque de riego
Sensor
hc
hc
h
h
CONTROLADOR HUMANO CONTROLADOR AUTOMÁTICO
Consigna hc, altura predefinida hc, altura predefinida

Controlador Operador Computador
Actuador • Válvula de regulación Válvula de regulación automática

• Brazos del operador
Medidor • Visión del operador Sensor de nivel: ultrasonidos, boyas,
• Regla métrica etc.
54
27
Control de la temperatura de agua en una ducha
55

Control de la temperatura de agua en una ducha
56
28
Control de la temperatura de una habitación
57

Control de estabilidad del Mercedes Clase A
58
29
59

60
30
Ejemplo. Control de estabilidad del Mercedes Clase A
61

Sistema de fertirrigación
62
31
Controladores automáticos
Concepto de controlador automático

Concepto
Un controlador automático compara el valor de real de la salida
de una planta con la entrada de referencia, determina el error y
produce una señal de control que reducirá el error a cero, o a un
valor muy pequeño, sin necesidad de supervisión por parte de
un humano
Perturbaciones
Error=Consigna-valor medido
Variable
Consigna controlar
Sensores
64
32
Aspectos fundamentales del proceso
Los procesos presentan tres características básicas que deben ser
consideradas al automatizarlos:
z Cambios en la variable controlada debidos a alteraciones en las
condiciones del proceso. Se pueden producir por dos razones:
¾ Cambios de consigna
¾ Efecto de las perturbaciones 22 ºC
Dependiendo de estos factores

resultará mejor aplicar una acción
de control u otra
20 ºC
z Tiempo necesario para que la variable del proceso alcance un nuevo

valor al ocurrir un cambio de carga
z Estabilidad
65
Acciones básicas de control

Existen cuatro acciones básicas de control:
z Todo/Nada
z Proporcional
z Integral
z Derivativo
Sistemas de control Tipos básicos de controladores
Discontinuos Control todo-nada
Control de varias posiciones
Continuos Control proporcional
Control proporcional integral
Control proporcional derivativo
Control proporcional integral derivativo
66
33
Controlador Todo/Nada
El controlador sólo proporciona dos estados: encendido o apagado
Señal de error Señal de control
e(t) u(t)
CONTROLADOR
u(t)
U1
⎧u , para.e(t ) > 0
u (t ) = ⎨ 1
⎩u 2 , para.e(t ) < 0 e(t)
U2
67
⎧u , para.e(t ) > 0
u (t ) = ⎨ 1
⎩u 2 , para.e(t ) < 0
El controlador sólo proporciona dos estados: encendido o apagado
Se utiliza
Se dispone de un actuador con sólo dos estados
Ejemplo: Control de la radiación con una malla de sombreo
68
34
⎧u , para.e(t ) > 0
u (t ) = ⎨ 1
⎩u 2 , para.e(t ) < 0
Rad. (W/m²)
300
250
c c
c
Cierra (c)
200
Problema
Abre (a)
150
a a
100
Número muy elevado
de oscilaciones en
50
algunos instantes
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
t (minutos)
Se puede averiar el actuador

69
⎧u , para.e(t ) > 0
u (t ) = ⎨ 1
⎩u 2 , para.e(t ) < 0
Solución 1. Retardo
Cuando se produce un cambio de todo a nada, o viceversa, el sistema
permanece, como mínimo, un cierto periodo de tiempo en ese estado
300
Rad. (W/m²) Retardo de 3 minutos
250
c
Cierra (c) c
200
Abre (a)
150
a
100
50
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
t (minutos)
70
35
⎧u , para.e(t ) > 0
u (t ) = ⎨ 1
⎩u 2 , para.e(t ) < 0
Solución 2. Medias de las medidas
El controlador no considera la salida instantánea, sino una media de las
últimas muestras medidas en la salida
300
Rad. (W/m²) Media de las 3 últimas medidas
250 c
Cierra (c)
c
200
150 Abre (a)

a
100
50
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
71 t (minutos)
⎧u , para.e(t ) > 0
u (t ) = ⎨ 1
⎩u 2 , para.e(t ) < 0
Solución 2. Medias de las medidas
El controlador no considera la salida instantánea, sino una media de las
últimas muestras medidas en la salida
300
Rad. (W/m²) Media de las 3 últimas medidas
250 c
Cierra (c)
c
200
150 Abre (a)

a
100
50
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
72 t (minutos)
36
⎧u , para.e(t ) > 0
u (t ) = ⎨ 1
⎩u 2 , para.e(t ) < 0
Solución 3. Zona muerta
La salida del controlador permanece en su última posición para valores
de la variable comprendidos dentro de esa zona
Rad. (W/m²) Zona muerta de ± 25 W/m2
300
250 c c
Cierra (c)
200
150 Abre (a)

a
100
50
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
73 t (minutos)
⎧u , para.e(t ) > 0
u (t ) = ⎨ 1
⎩u 2 , para.e(t ) < 0
Característica principal:
La señal a controlar presenta una forma de dientes de sierra
Ejemplo: Control de la temperatura nocturna con un calefactor
16.5
25
24
23 16
22
Temperatura (ºC)
21
Temperatura (ºC)
15.5
20
19
15
18
17
16 14.5
15
100 200 300 400 500 600 700

50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Tiempo (minuto)
Tiempo (minuto)
74
37
Controlador de varias posiciones
El comportamiento es similar al del controlador todo-nada, con la
diferencia de que puede tener más de dos estados de salida
e(t) u(t)
CONTROLADOR
u(t)
Ejemplo: Con tres estados

⎧u 3 , e( t ) > E1 U3
⎪
u( t ) = ⎨u 2 , − E1 < e( t ) < E1 U2
⎪u , e( t ) < − E1
⎩ 1
U1
-E1 E1 e(t)
Presenta los mismos problemas que el Todo/Nada en cada transición y se

75
corrigen de la misma manera (retardos, medias o zonas muertas en cada una)
Controlador Proporcional
En los casos en que se requiera una acción de control más suave,
puede utilizarse este controlador, que genera una señal de control
proporcional al error
e(t) u(t)
CONTROLADOR
Ganancia Salida con u(t)

error cero Kp
u (t ) = K p ⋅ e(t ) + u 0
u0
100
BP = Banda
0
Kp proporcional e(t)
76 Banda proporcional
38
Ejemplo: Control de la altura de un tanque
qe(t) Sensor de
Caudal entrada nivel
R
h(t) Válvula
Altura qs(t)
Caudal salida
• Nivel entre 0 y 3 metros.
• Caudal de entrada constante qe(t)=qe.
• Consigna: h = 1.5 metros.
• El controlador debe cerrar completamente la válvula de salida cuando h < 0.5 metros y
77 debe abrirla completamente cuando h > 2.5 metros.
Ejemplo: Control de la altura de un tanque
• Cuando el error es de –1 metro la salida del controlador debe estar abierta al 100%.
• Cuando el error es de 1 metro la salida del controlador debe estar cerrada al 0%. La
banda proporcional debe abarcar un error de altura de -1 metro a 1 metro, es decir, 2
metros (Kp=-100/BP= 1. ) Ganancia
u( t ) = −50 ⋅ e( t ) + 50
Salida con
error cero
100
90
80 qe(t) Sensor de
70 Caudal entrada nivel
60
K p= -50
50
40
30 R
20
h(t) Válvula
Altura qs(t)
10
Caudal salida
0
-2 -1.5 -1 -0. 5 0 0.5 1 1. 5 2
78
39
Ejemplo: Control de la temperatura de una cámara de germinación
• Consigna de 20ºC
• Banda proporcional del ±10ºC
• 20 ºC se alcanzan con una salida del 50% del porcentaje disponible del actuador
u (t ) = 5 ⋅ e(t ) + 50
100
90
80
Problema:
70
Si se desea elevar la temperatura a
60
25ºC, la temperatura de la cámara no
(20º C)
50
alcanza el nuevo punto de consigna,
40
sino que se sitúa unos pocos grados por
30
debajo (o por encima si se desea
20
disminuir la consigna).
10
79 -15 -10 -5 0 5 10 15
Error de offset
Ejemplo: Control de la temperatura de una cámara de germinación
Problema: Cambio de consigna
Con una misma salida (50 % de gas), dos temperaturas (20ºC y 25ºC)
¡¡¡¡¡¡ IMPOSIBLE!!!!!
100
90
u (t ) = 5 ⋅ e(t ) + 50
80
70
Consigna = 20 ºC
60 T=20 ºC ⇒ e= 0ºC ⇒ uo= 50%
(20º C)
50
40
Consigna = 25 ºC
30 T=20 ºC ⇒ e= 5ºC ⇒ uo= 75%
20
10
Si se consiguieran los 25 ºC
0 T=25 ºC ⇒ e= 0ºC ⇒ uo= 50%
80 -15 -10 -5 0 5 10 15
40
81
Características principales:
• La salida del controlador es proporcional al error
• Queda definido mediante dos parámetros (ganancia o banda proporcional y la salida con
error cero)
• Ante cambio de consigna o perturbaciones se suele producir un error de offset y no
alcanza el valor deseado.
• A mayor ganancia, menor error pero más oscilaciones
E fe c t o d e la g a n a c ia K p
1.5
K p4> k p3> k p2> k p1

Res pues ta ante un es c aló n
1
K p4
K p3
K p2
0.5
K p1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
82 Tie m p o
41
Controlador Proporcional Integral
Acción Integral
e(t) u(t)
CONTROLADOR
e(t)
t
1 t
τI ∫ 0
u( t ) = e( t ) dt
No existe
Tiempo integral
error de offset
u(t)
• Cuando el error es cero, la salida del
controlador es constante.
• Cuando el error es constante, la salida del
uo controlador varía a una velocidad
constante.
83 t
84
42
Acción Integral. Características principales
• Queda definido por un parámetro (tiempo integral, τi)
• No existe error de offset en régimen permanente
• No necesita una acción cuando el error sea cero (uo) ya que puede proporcionar una señal
de control distinta de cero
• Su utilización produce una respuesta más oscilatoria
• A menor τi, más rápido es el sistema, pero también, más oscilatorio
E fec to c ontrolador Integral
1.4
1.2
TI1 TI1< TI2< TI3
1
Problema:
Kp TI2
TI3 Es más lento que un
0.8
proporcional
0.6
0.4
0.2
0
85 0 20 40 60
Tiem po
80 100 120 140

e(t) u(t)
CONTROLADOR
e(t)
t Kp t
u (t ) = K p ⋅ e(t ) +
τi ∫ 0
e(t ) ⋅ dt
Acción Acción
Proporcional integral
u(t) Acción
integral
Acción τi es el tiempo que tarda la
uo PProporcional acción integral en repetir la
τi proporcional
86 t
43
87

Controlador Proporcional Integral. Características principales
• Queda definido por dos parámetros (ganancia, kp y tiempo integral, τi)
• No existe error de offset en régimen permanente
• No necesita una acción cuando el error sea cero (uo) ya que puede proporcionar una señal
de control distinta de cero
Com parac ió n c ontrolador P , I y P I
1.4
K p1< K p2
1.2
Controlador P I (k p2, TI)

1
Controlador I
0.8
Controlador P I (k p1, TI)

0.6
Controlador P
0.4
0.2
88 0 20 40 60
Tiem po
80 100 120 140
44
Controlador Proporcional Derivativo
Acción derivativa
Un controlador PI sólo considera lo que ha ocurrido en el pasado
Si Área 1= Área 2
Área 1 Un controlador PI
actuaría de la misma
Área 2 forma en los dos casos
Pero en el primer caso la señal de error tiende a bajar bruscamente y en el

segundo caso tiende a subir bruscamente
89 ¿Es lógico que el controlador actúe igual en ambos casos?

Acción derivativa de(t )
u (t ) = τ D ⋅
Señal de error dt Señal de control
e(t) u(t)
CONTROLADOR
Una acción derivativa puede predecir la tendencia de la señal de error

Error
Tiempo
t1 t1+t t2 t2+t
90
45
Acción derivativa
e(t) u(t)
CONTROLADOR
e(t)
t de( t )
u( t ) = τ D ⋅ + uo
dt
Tiempo derivativo
u(t)
Determina por anticipado hacia donde se
dirige el proceso y aplica la acción
uo necesaria para corregir el error
91 t

Acción derivativa. Características principales
• Queda definido por un parámetro (tiempo derivativo)
• Presenta una acción anticipativa y responde antes de que se produzca el error
• No responde ante errores constantes ya que la derivada es cero
e(t)
e(t)=0 t Problema:
e(t)=e Cuando el error es cero, responde

con la señal de control uo
u(t) Cuando el error es constante,

u(t)=uo
tambien responde con la señal de
u(t)=uo
control uo
uo
t
92
46
e(t) u(t)
CONTROLADOR
e(t)
t
de( t )
u( t ) = K p ⋅ e( t ) + K p ⋅ Td ⋅ + uo
dt
Acción Acción
u(t) Acción
Acción Proporcional derivativa
Proporcional
Proporcional 1
Acción Acción Τd es el tiempo que con que la
Acción Acción
uo Derivativa
derivativa Proporcional
Proporcional 2
acción derivativa se anticipa al
Τd t efecto de la acción proporcional
93
94
47
Controlador Proporcional Derivativo. Características principales
• Queda definido por tres parámetro (ganancia, kp, tiempo derivativo, Τd y salida con error
cero, uo)
• Existe error de offset en régimen permanente
• La acción derivativa estabiliza al sistema por lo que se puede aumentar la ganancia del
controlador, disminuyendo el error en régimen permanente
Com parac ió n c ontroladores P , P d y P I
1.4
1.2
Controlador P
1
Res pues ta a un es c aló n
0.8
Controlador P D
0.6
Controlador P I
0.4
0.2
95 0 10 20 30
Tiem po
40 50 60
Controlador PID
Controlador Universal ya que explota las ventajas de cada
uno de las acciones de control
e(t) u(t)
CONTROLADOR
Kp t de( t )
u( t ) = K p ⋅ e( t ) +
τi ∫ 0 e( t ) ⋅ dt + K p ⋅τ d ⋅ dt
Acción Acción Acción

Proporcional Integral Derivativa
96
48
Controlador PID
97
Controlador PID
Características principales:
• Queda definido mediante tres parámetros (ganancia, kp, tiempo integral, τi y tiempo
derivatico, Td)
• El control proporcional da forma a la curva de respuesta de la variable controlada,
produciendo más salida cuanto mayor sea el error .
• El control integral disminuye el tiempo de existencia del error, produciendo más salida
cuanto más tiempo perdure el error. Elimina error en régimen permanente
• El control derivativo disminuye el tiempo durante el que cambia el error, prediciendo con
antelación el valor del cambio del error, estabilizando el sistema
1.4
Controlador P I
1.2
Controlador P
Controlador P ID
1
0.8
Controlador P D
0.6
0.4
0.2
98 0
0 10 20 30 40 50 60
49
Controlador PID
Consideraciones temporales
Un controlador PID toma en consideración lo que está pasando
(presente), lo que ha pasado (pasado) y lo que va a pasar (futuro)
Pasado Presente Futuro
Proporcional
Señal de error
Integral Derivativa
99
Sintonización de controladores PID
50
Sintonización de controladores PID
Sintonización
Es el proceso por el cual se determinan los parámetros
característicos de un controlador para conseguir una respuesta
determinada del sistema
1. Determinar las especificaciones del sistema (cómo

debe ser la respuesta)
2. Seleccionar un tipo de controlador (Todo/Nada, P,
PI, PD o PID)
3. Determinar los parámetros característicos del
10 controlador seleccionado
1
Especificaciones del sistema

• En régimen permanente: error menor que uno determinado
• En régimen transitorio: sobreoscilaciones y tiempos
1.4
S2<S1/4
1.5
S obreos c ilac ió n prim era, S 1
1.2
S obreos c ilac ió n s egunda, S 2

1
Consigna + DC
Error permanente
Error permanente Rango permitido 1
0.8 Consigna - DC 0,9
0.6
0.5
0.4
0.2
0,1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tiempo de subida
Tiempo de establecimiento
10
2
51
Elección del tipo de controlador
• El controlador PID es el que, en teoría, mejor calidad de respuesta ofrecerá
frente a cambios de consigna o perturbaciones.
• Cuando la señal que llega al controlador tiene ruido (interferencias
eléctricas, debido a los sensores, etc.), la acción derivativa lo amplifica
provocando fuertes oscilaciones, por lo que no debe utilizarse.
• En procesos con grandes retardos (tiempos muertos), la acción derivativa
no mejora la respuesta del sistema.
• Sólo en sistemas sin ruidos y lentos (constantes de tiempos elevadas) es
aconsejable utilizar la acción derivativa, como procesos de temperatura,
presión o concentración.
• En los demás casos se utilizará un controlador PI.
• Si no importa tener un error en régimen permanente, entonces se utilizará
un controlador P.
10
3
Elección del tipo de controlador

CAMBIOS DE
CONTROLADOR APLICACIONES
CARGA
Todo-Nada Cualquiera Control de nivel y temperatura en
procesos de gran capacidad
Proporcional Moderados Presión, temperatura y nivel, donde el
error distinto de cero no es
inconveniente
PI Cualquiera Mayor parte de las aplicaciones,
incluyendo el caudal
PID Rápidos Procesos con cambios rápidos y
retardos apreciables
10
4
52
Ajuste de parámetros
Método de tanteo
Se basa en poner en funcionamiento el proceso y realizar ensayos repetitivos de
cada acción de control introduciendo perturbaciones por cambio de consigna y
retorno a su valor inicial, que no sean muy elevadas para no dañar al sistema:
1. Se observa el comportamiento para una acción de control todo-nada.
2. Si oscilaciones inaceptables => Acción proporcional.
Si la acción proporcional es elevada => ↓ Margen de estabilidad
Si es pequeña => ↑ Error de offset => Solución de compromiso.
3. Si es necesario eliminar error de offset => Acción integral.
La acción integral empeora el control => Disminuir Kp .
Partiendo de un valor alto del tiempo integral se va reduciendo hasta encontrar una
solución de compromiso entre las oscilaciones y el tiempo que tarda en eliminar el
error en permanente.
4. Se introduce acción derivativa => Se alcanza el régimen permanente en pocos ciclos
(un valor muy alto causa problemas). Fijados Kp y τI se va aumentando poco a poco
105. τD hasta obtener un resultado adecuado.
Se reduce un poco el valor de la acción derivada y se aumenta el de la ganancia Kp
5 (mejora los resultados del control)
10
6
53
Concepto de Modelo
Modelo
Una representación simplificada de un sistema real, un proceso
o una teoría, con el que se pretende:
• Aumentar su comprensión
• Hacer predicciones
• Controlar el sistema
Se consigue capacitar al usuario para determinar

cómo uno o varios cambios en aspectos del sistema
modelado pueden afectar parcial o globalmente al
10 sistema sin necesidad de probarlo en la realidad
7
Obtención de modelos empíricos

1. Diseñar las experiencias a realizar en el sistema real
(impulso, escalón, rampa, …)
2. Ejecutar las experiencias diseñadas
3. Determinar el tipo de modelo adecuado
(primer orden, segundo orden, subamortigado, …)
4. Estimar los parámetros del modelo
(ganancia, constante de tiempo, coeficiente de amortiguamiento)
5. Validar y verificar el modelo
El diseño experimental requiere un conocimiento previo

10 (aunque sea aproximado) de la respuesta del sistema
8
54
Método de la curva de reacción
Siempre que la respuesta a un escalón sea sobreamortiguada con
retardo
U
x(t) y(t)
¿ G ( s) ?
X(s) Y(s)
Retardo
Se puede modelar como un sistema de primer orden con retardo

Ganancia Retardo
− s ⋅t r
Y( s ) k ⋅e
G( s ) = =
10 X ( s ) 1+τ s
9 Constante de tiempo

Pasos a realizar:
1. Llevar al proceso al régimen permanente
2. Ejecutar un cambio en escalón de la señal que activa el

elemento que influye en el sistema (entre un 10 y un 20%)
3. Medir la evolución de la variable a modelar hasta que alcanza

un nuevo permanente
4. Obtener los parámetros del modelo:

• Ganancia estática
• Constante de tiempo
• Tiempo de retardo
11
0
55
Parámetros característicos de un modelo de primer orden con retardo
Ensayo manual Cambio

en entrada
Respuesta del
sistema Cambio
63% del cambio
en sistema en sistema
Retardo (tr) Constante de tiempo (τ)

Ojo con las
Cambio en sistema unidades
11 Ganancia del proceso (K) =
Cambio en entrada
1

Ejemplo: Modelado de la temperatura nocturna de un invernadero en
torno a los 22 ºC en función de la apertura de la válvula de
agua del sistema de calefacción
T ext
T
Propano
Caldera
Válvula
Válvula
agua Bomba
de gas
11
2
56
Válvula de calefacción (t) Temperatura(t)

¿ G ( s) ?
V(s) T(s)
U
T ext
T
Propano
Caldera
Válvula
Válvula
agua Bomba
de gas
T ( s ) k ⋅ e − s⋅t r
G(s) = =
11 V (s) 1 + τ s
3

Experiencias
22 ºC
11
Sistema sobreamortiguado ⇒ Sistema de primer orden con retardo
4
57
11
5

Ojo con las
Obtención de los parámetros unidades
z Ganancia estática
26 − 20
K= = 0.3 [º C / %]
20
z Tiempo de retardo
t r = 300 [s ]
23,792 ºC
z Constante de tiempo
τ = 600 [s ]
11 k ⋅ e − s⋅tr 0.3 ⋅ e −300⋅s

G(s) = =
6 1 + τ s 1 + 600. s
58
Ejemplo: Modelado de la temperatura diurna de un invernadero en
torno a los 25 ºC en función de la apertura de ventilación
Ejecutar un cambio en escalón de la señal que activa el elemento que

influye en el sistema
11 Abrir ventilación entre un 10% y un 20%

7

27
Escalón del 10% de apertura

26 .5
Temperatura (ºC)
26
25 .5
25
11 24 .5
8 20 40 60 80 100
T i e m p o (s e g u n d o s )
120 140 160
59
27
26.5
T e m p e ra t u ra m e d id a
T e m p e ra t u ra e s t im a d a
Temperatura (ºC)
26
25.5
25
11 24.5
9 20 40 60 80 100
T i e m p o (s e g u n d o s )
120 140 160
Y ( s ) k ⋅ e − s ⋅t r
G( s ) = =
Método de Ziegler-Nichols X ( s ) 1+τ s
• Se puede utilizar cuando el sistema a controlar se comporta como un
sistema de primer orden con retardo se cumple que 0.1< tr/τ < 1
• Las especificaciones requeridas son que la segunda sobreoscilación sea
menor que un cuarto de la primera
• En base a los parámetros del modelo del sistema, se obtienen los
parámetros del controlador utilizando las siguientes reglas:
Tipo de Ganancia Tiempo integral Tiempo derivativo

controlador Proporcional (Kp) (τi) (Td)
P 1 ⎛τ ⎞
⋅⎜ ⎟⎟
k ⎜⎝ t r⎠
0.9 ⎛ τ ⎞
PI ⋅⎜ ⎟ 3.33 ⋅ t r
k ⎜⎝ tr ⎟⎠
12 PID 1 .2 ⎛ τ
⋅⎜
⎞
⎟⎟ 2 ⋅ tr 0 .5 ⋅ t r
0 k ⎜⎝ t r ⎠
60
Método de Ziegler-Nichols
Ejemplo: Controlador de temperatura diurna de un invernadero en torno a los 25 ºC
en función de la apertura de ventilación (ejemplo del tema 1)
K= - 0.25 [ºC/%]
T ( s) k ⋅ e − s⋅tr − 0.25 ⋅ e −40⋅s
G ( s) = = = tr= 40 [s]
V ( s) 1 + τ s 1 + 25 s τ= 25 [s]
Tipo de Ganancia Tiempo integral Tiempo derivativo

controlador Proporcional (Kp) (τi) (Td)
P 1 ⎛ τ ⎞ 1 ⎛ 25⎞ ⎡ %⎤
⋅⎜ ⎟ = ⋅⎜ ⎟ = −2.5⎢ ⎥
k ⎜⎝ tr ⎟⎠ −0.25 ⎝ 40⎠ ⎣ºC⎦
PI 0 .9 ⎛ τ ⎞ 0.9 ⎛ 25 ⎞ ⎡%⎤ 3.33 ⋅ t r = 3.33 ⋅ 40 =

⋅⎜ ⎟ = ⋅ ⎜ ⎟ = −2.25 ⎢ ⎥
k ⎜⎝ t r ⎟⎠ − 0.25 ⎝ 40 ⎠ ⎣ºC ⎦ 133.2 [ s ]
12 PID 1.2 ⎛ τ ⎞
⋅⎜ ⎟ =
1.2 ⎛ 25 ⎞ ⎡%⎤
⋅ ⎜ ⎟ = −3 ⎢ ⎥ 2 ⋅ t r = 2 ⋅ 40 = 0.5 ⋅ t r = 0.5 ⋅ 40 =
k ⎜⎝ t r ⎟⎠ − 0.25 ⎝ 40 ⎠ ⎣ºC ⎦
1 80 [ s ] 20 [ s ]
Ejemplo: Controlador de temperatura diurna de un invernadero en torno a los 25 ºC
en función de la apertura de ventilación (ejemplo del tema 1)
K= - 0.25 [ºC/%]
T ( s) k ⋅ e − s⋅tr − 0.25 ⋅ e −40⋅s
G ( s) = = = tr= 40 [s]
V ( s) 1 + τ s 1 + 25 s τ= 25 [s]
12
2
61
Diseño de un sistema de control
Diseño de un sistema de control (I)

1. Identificar las variables de proceso que van a ser controladas y el
grado de precisión requerido.
2. Identificar las propiedades del proceso que van a ser manipuladas por
los elementos finales de control para mantener a las variables
controladas dentro de los límites requeridos.
3. Seleccionar el sistema de medida apropiado para que cada variable sea

controlada.
4. Seleccionar los elementos de control final necesarios para proporcionar

la manipulación requerida.
5. Seleccionar los elementos restantes del sistema de control, teniendo en

cuenta factores tales como conexiones, cableado, etc.
12
4
62
Diseño de un sistema de control (II)

6. Desarrollar un modelo matemático que describa el funcionamiento del
sistema y comparar los resultados obtenidos con el modelo con los
resultados reales en planta.
7. Diseñar controladores adecuados para cumplir las especificaciones y

analizar el funcionamiento del sistema de control cuando se aplica al
modelo matemático (las respuestas a cambios en el valor de consigna,
perturbaciones, velocidad de respuesta, etc.)
8. Modificar el sistema de control para conseguir el funcionamiento del

sistema requerido.
9. Construir el propio sistema de control.
10. Probar el sistema para asegurarse de que cumple con los requisitos de
12 rendimientos requeridos.
5
Sistema de control de temperatura nocturna
Control de temperatura nocturna

ARABA
– Cubierta simétrica curva
– 5 capillas orientación N-S
– 7,5 x 40 m x nave (1500 m2)
Sistema de calefacción
Caldera
12
6 Tuberías de salida y retorno Válvulas Tuberías en invernadero
63
1. Variable a controlar
TEMPERATURA NOCTURNA EN EL INTERIOR DEL

INVERNADERO
Día Noche Día Noche
z Precisión menor de 0.5 ºC 21

Consigna diurna
20
19
z Consigna en torno a los 22 ºC
Tem peratura (º C )
18
17
16
15
14
Consigna nocturna
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Tiempo (m inutos)
12
7
2. Proceso a manipular
Se modifica la temperatura del invernadero manipulando las
temperatura de las tuberías instaladas en el invernadero debido a un
proceso de convección con el aire interior y un proceso de radiación con
el resto de elementos sólidos del sistema (cubierta, suelo, cultivo, etc.)
Qcnv ,cal − a = (Vt ,cal − Vt ,a ) Vcnv ,cal − a

Calor transmitido Diferencia de temperatura Coeficiente de
por convección entre aire y tuberías convección
Cte. Stefan
Bolztman
Qrad ,cal = Veol ,cal c SB Vt ,4cal
Calor transmitido Emisividad Temperatura
por radiación de tuberías
12
8
64
3. Sistema de medida
Sensor de temperatura de aire basado en una resistencia metálica
Pt-100
R(T) = R o ⋅ (1 + A ⋅ T + B ⋅ T 2 + C.T 3 + ...)

Resistencia Temperatura
Controlador
Acondicionador
de señal
Adquisición y
12 almacenamiento
9
4. Elemento de control final: válvula
VÁLVULA
Sistema de calefacción
Inamed 1 Araba 2 Araba 3
Caldera
t Bomba t t t
b b b
VÁLVULA
b t V V V
V
Q
13
0
65
5. Elementos auxiliares
z Cableado z Canalización
Apantallados
Protecciones ante clima
Antirroedores
z Conexiones Norma IP-65
z Cajas estancas Norma IP-65

z Alimentación eléctrica
13
1
6. Modelo matemático del sistema (I)

Método de la Curva de Reacción
Se introducen cambios en forma de señal en la válvula (20 %) y se mide
la salida
22 ºC
13
Sistema sobreamortiguado ⇒ Sistema de primer orden con retardo
2
66
6. Modelo matemático del sistema (II)

Método de la Curva de Reacción
Obtención de los parámetros
z Ganancia estática
26 − 20
K= = 0.3 [º C / %]
20
z Tiempo de retardo
t r = 300 [s ]
23,792 ºC
z Constante de tiempo
τ = 600 [s ]
k ⋅ e − s ⋅t r 0 ,3 ⋅ e −300 ⋅ s
13 G( s ) = =
1+τ s 1 + 600. s
3
7. Diseño del sistema de control (I)
Se realizan los diseños en simulación
Modelo del invernadero
Calefacción
(20%) 300 T inv
0 .3 T e m p e ra tu ra
20
6 0 0 s+ 1 i n ve rn a d e ro
E sca l ó n
Fu n ci ó n T ra n sfe re n ci a Re ta rd o
Sum a
In ve rn a d e ro
20
T e m p e ra tu ra i n i ci a l G rá fi co
T e m p e ra tu ra
13
4
67
7. Diseño del sistema de control (II)

e rro r_ tn va l _ tn
Consigna Comparador T i n v_ tn
Invernadero
E rro r T o d o /n a d a V á l vu l a T o d o /Na d a
T e m p e ra tu ra T o d o /n a d a
22 0 .3
100
Co n si g n a 6 0 0 s+ 1
Co m p a ra d o r Co n tro l a d o r G a n a n ci a S a tu ra ci ó n Re ta rd o
In ve rn a d e ro
Sum a G rá fi co
T o d o /n a d a
T e m p T o d o /n a d a
20
Controlador T e m p e ra tu ra i n i ci a l
Sensor
100
32 90
80
30
70
A pertura vá lvula (% )
Tem peratura (º C)
28 60
50
26
40
24 30
20
22 ºC 22
13 20
10
0
20 40 60 80 100 120 140
20 40 60 80 100 120 140
5 Tiem po (m inutos ) Tiem po (m inutos )
7. Diseño del sistema de control (III)

Controlador Todo/Nada corregido con zona muerta
e rro r_ tn _ zm va l _ tn _ zm T i n v_ tn _ zm
E rro r T o d o /n a d a V á l vu l a T o d o /Na d a T e m p e ra tu ra T o d o /n a d a
22 0 .3
100
Co n si g n a 6 0 0 s+ 1
Co m p a ra d o r Co n tro l a d o r G a n a n ci a S a tu ra ci ó n Re ta rd o
In ve rn a d e ro
Sum a G rá fi co
T o d o /n a d a
zo n a m u e rta T e m p T o d o /n a d a
20
T e m p e ra tu ra i n i ci a l
35
Todo/nada c on z ona m uerta 100
Todo/nada s in c orrec c ió n
90
80
30 70
Tem peratura (º C)
V á lvula c on z ona m uerta

V á lvula s in c orrec c ió n
60
50
40
25
30
20
22 ºC
13 20
10
0
20 40 60 80 100 120 140 20 40 60 80 100 120 140
68
7. Diseño del sistema de control (IV)

Controlador Continuo
Tipo de Ganancia Proporcional Tiempo integral Tiempo derivativo

controlador Kp τI τD
P 6.66
PI 6 1000
PID 8 600 150
13
7
7. Diseño del sistema de control (V)

Controlador Proporcional (P)
e rro r_ p i d
va l _ p i d
T i n v_ P i d
E rro r P ID
V á l vu l a P ID
T e m p e ra tu ra P ID
22 0 .3
P ID
Co n si g n a 6 0 0 s+ 1
Co m p a ra d o r Co n tro l a d o r P ID S a tu ra ci ó n Re ta rd o
In ve rn a d e ro
Sum a1 G rá fi co
T e m p P ID
20
Kp=6.66 (%/ºC)
22 ºC
21.8
12
21.6
21.4 10
Tem peratura (º C)
21.2
8
21
20.8 6
20.6
4
20.4
13 20.2
20
2
10 20 30 40 50 60 70 80 90 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
69
7. Diseño del sistema de control (VI)

Controlador Proporcional Integral (PI)
e rro r_ p i d
va l _ p i d
T i n v_ P i d
E rro r P ID
V á l vu l a P ID
22 0 .3
P ID
Co n si g n a 6 0 0 s+ 1
In ve rn a d e ro
Sum a1 G rá fi co
T e m p P ID
20
Kp=6 (%/ºC)
Ti= 1000 (s)
14
22 ºC 22
12
Tem peratura (º C)
21.5
10
21 8
6
20.5
13 20
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
4
10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tiem po (m inutos )
9 Tiem po (m inutos )
7. Diseño del sistema de control (VII)

Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
e rro r_ p i d
va l _ p i d
T i n v_ P i d
E rro r P ID
V á l vu l a P ID
22 0 .3
P ID
Co n si g n a 6 0 0 s+ 1
In ve rn a d e ro
Sum a1 G rá fi co
Kp=8 (%/ºC) T e m p P ID
20
Ti= 600 (s) T e m p e ra tu ra i n i ci a l
Td= 150 (s)
22.5
20
22 ºC 22
15
Tem peratura (º C)
21.5
10
21
5
20.5
14 20
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tiem po (m inutos )
0 Tiem po (m inutos )
70
7. Diseño del sistema de control (VIII)

Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
Respuesta ante perturbaciones
Se produce un enfriamiento a los 100 minutos
14
22 ºC 22
12
Tem peratura (º C)
21.5
10
8
21
20.5
14 20
0 20 40 60 80 100
Tiem po (m inutos )
120 140 160 180
20 40 60 80 100 120
Tiem po (m inutos )
140 160 180
8. Modificación del controlador

En función del comportamiento requerido
Kp=8 (%/ºC) Kp=7 (%/ºC)

Ti= 600 (s) Ti= 1000 (s)
Td= 150 (s) Td= 100 (s)
22 ºC 22
22 ºC
Tem peratura (º C)
21.5
21
20.5
20
14 0 20 40 60 80 100
Tiem po (m inutos )
120 140 160 180
71
9. Construir el sistema de control (I)
PID Analógico Autómata con salidas analógicas Computador con salidas analógicas
Operador
Control por computador
Periodo de muestreo , T, que cumpla:

Conversor Digital/Analógico Conversor Analógico/Digital
τ τ
<T <
Demultiplexor Multiplexor
Acondicionador de señal Acondicionador de señal

20 10
Terminal Terminal
τ = 300 (s) ⇒ T = 20 (s)

14 Actuador 1 Actuador 2 ......
PROCESO
Sensor 1 Sensor 2 ......
9. Construir el sistema de control (II)

Algoritmo PID:
⎡ T τ ⋅ (e(k ) − e(k − 1) )⎤
Consigna← 22 u ( k ) = K p ⋅ ⎢e ( k ) + ⋅ ∑ e ( k ) + d ⎥
⎢⎣ τi T ⎥⎦
kp ← 7
Ti ← 1000
P I D
Td ← 100
% Bucle de control
Repetir
temperatura ← leer(sensor)
error← consigna-temperatura
valvula← kp*error+(kp*T/Ti)*suma+(Kp*Td/T) *(error-error_1)
Si (valvula>100) entonces valvula ← 100
Si (valvula<0) entonces valvula ← 0
Escribir(valvula)
suma=suma+error
error_1← error
14 esperar(20)
4 hasta <condición>
72
9. Construir el sistema de control (III)
Resultados y diferencias entre el sistema diseñado y del computador
85
22.5
P ID en tiem po c ontinuo V á lvula en tiem po c ontinuo
P ID en tiem po dis c reto V á lvula en tiem po dis c reto
22
P o sicion va lvula (% )
Te m peratura (º C )
80
21.5
21
75
20.5
70
500 1000 1500 2000 2500 3000 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tie mpo (s) Tiem po (s)
14
5
10. Prueba del sistema de control
25
Tem peratura interior (º C )
20
15
14 10
50 60 70 80 90 100 110 120 130
6 Tie m p o (Ho ra s)
73

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