Instituto Politécnico Nacional.

Unidad Profesional Interdisciplinaria de ingeniería y

Tecnologías Avanzadas.

Materia: Modelado y Simulación de Sistemas

Mecatrónicos.

Resumen No.1: Leyes de Newton y el Universo

Mecánico

Grupo: 3MV2.

Alumno: Sánchez García Leobardo Daniel.

Prof. Juan Fernando Peza Solís.

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Resumen
Para comprender la mecánica clásica primero se deben sus entidades, las cuales son el
tiempo, el espacio, la masa y la energía, las cuales nos ayudarán a describir fenómenos
físicos, así como modelar sistemas mecánicos. Estos sistemas son descritos por las Leyes de
Newton, como la Ley de la Gravitación Universal (para modelar sistemas astronómicos), o
las tres Leyes de Newton para modelar sistemas mecánicos en el paneta Tierra.

Estas tres leyes se describen a continuación en forma matemática:

1) Ley de la Inercia:
Si ∑ 𝐹⃑ = 0 → 𝑃⃑⃑ = 𝑐𝑡𝑒, siendo 𝐹⃑ un vector fuerza y 𝑃⃑⃑ un vector momentum, donde
𝑃⃑⃑ = 𝑚 × 𝑣⃑.

2) Ley del cambio de Momentum:

∑ 𝐹⃑ = 𝑚 × 𝑎⃑, donde 𝑎⃑ es la aceleración y 𝑎⃑ = 𝑑𝑣⃑/𝑑𝑡.
𝑑
También podemos expresar este ley en función de 𝑃⃑⃑, siendo esta ∑ 𝐹⃑ = 𝑑𝑡 𝑃⃑⃑.

3) Ley de la Acción-Reacción:
Para cada acción hay una reacción, por ejemplo, si hay un peso 𝑊 = 𝑚 × 𝑔, habrá
una reacción (Normal) 𝑁 = −𝑚 × 𝑔.

Tras haber visto estas leyes, necesitamos conocer el concepto de la energía, la cual en
mecánica clásica se define como la capacidad de realizar trabajo, y ya que en mecánica
clásica se utilizan partículas clásicas podemos definir la energía cinética mediante estas
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partículas como 𝐸. 𝐶𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎 = 𝑇 = 2 × 𝑚 × ‖𝑣⃑‖2 . De igual manera podemos definir la
energía potencial como 𝐸. 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 = 𝑚 × 𝑔 × ℎ.

Así ahora podemos definir cualquier sistema mecánico clásico, tomaremos como ejemplo
el péndulo simple, el cual modelaremos; esto significa que obtendremos la ecuación
diferencial para definir este sistema, por lo tanto 𝑀𝑜𝑑𝑒𝑙𝑜 = 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙.

Fig. 1. Péndulo simple.

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Al analizar el diagrama del péndulo simple de la figura 1 podemos observar que la única
variable que variará en el tiempo es el ángulo 𝜃, así podemos empezar a estructurar nuestra
ecuación diferencial mediante una Descripción cinemática, en la cual mediante
coordenadas rectangulares debemos definir la posición de nuestra partícula, así como su
𝑙𝑆𝑒𝑛𝜃 ̇ 𝑑2 𝑟⃑
] , 𝑣⃑ = 𝑑𝑡 = [𝑙𝜃 𝐶𝑜𝑠𝜃] y 𝑎⃑ = 𝑑𝑡 2 =
𝑑𝑟⃑
velocidad y aceleración, siendo estas 𝑟⃑ = [
−𝑙𝐶𝑜𝑠𝜃 𝑙𝜃̇𝑆𝑒𝑛𝜃
̈ ̇
2
[𝑙𝜃𝐶𝑜𝑠𝜃 − 𝑙𝜃 𝑆𝑒𝑛𝜃] respectivamente.
𝑙𝜃̈𝑆𝑒𝑛𝜃 + 𝑙𝜃 2̇ 𝐶𝑜𝑠𝜃

Luego mediante el diagrama de cuerpo libre del péndulo haremos el análisis dinámico del
sistema, como se muestra en la figura 2.

Fig. 2. Diagaram de cuerpo libre del péndulo simple.

Así obtenemos las siguientes ecuaciones:

∑𝐹 ⃑⃑⃑⃑𝑥 = −𝑇𝑆𝑒𝑛𝜃 = 𝑚𝑙𝜃̈ 𝐶𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝑆𝑒𝑛𝜃 ⋯ 1

𝐹𝑦 = 𝑇𝐶𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑔 = 𝑚𝑙𝜃̈𝑆𝑒𝑛𝜃 + 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝐶𝑜𝑠𝜃 ⋯ 2

∑ ⃑⃑⃑⃑

Al despejar la tensión𝑇 de 1 y sustituirla en 2 podemos obtener una ecuación diferencial

que solo dependa de la variable 𝜃, obteniendo así:
𝑔
𝜃̈ + 𝑆𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑙
Siendo esta ecuación el modelo dinámico del péndulo simple.

Bibliografía
 https://www.youtube.com/watch?v=qm8WfKrd_8g&list=PL_uYqKYBM0SLyQheQn
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