UNIVERSIDAD NACIONAL DE

CAJAMARCA

FACULTAD:
INGENIERIA

ESCUELA:
SISTEMAS

CURSO:
INGENIERIA DE PROCESOS

DOCENTE:
AZAHUANCHE OLIVA, ROBERTO

TEMA:
PROYECTO DE INVESTIGACIÓN

ALUMNOS:
ROMERO PRADO, GYNO
LEVITA HUINGO, JHONN
TERÁN HUAMÁN, CESAR
PRÍNCIPE CERQUIN GUSTAVO ADOLFO
Contenido
CAPITULO I...................................................................................................................................3
RESUMEN.....................................................................................................................................3
INTRODUCCION............................................................................................................................3
FORMULACION Y DELIMITACION DEL PROBLEMA.......................................................................4
OBJETIVOS....................................................................................................................................4
Objetivo General......................................................................................................................4
Objetivos Específicos................................................................................................................4
CAPITULO II..................................................................................................................................4
MARCO TEORICO..........................................................................................................................4
CAPITULO III...............................................................................................................................13
CONCEPTO DE SISTEMA.............................................................................................................13
MODELO DE UN SISTEMA...........................................................................................................14
RECOLECCION DE DATOS...........................................................................................................17
TRATAMIENTO DE DATOS..........................................................................................................18
CAPITULO V:...............................................................................................................................19
RESULTADOS..............................................................................................................................19
CONCLUSIONES..........................................................................................................................22
RECOMENDACIONES..................................................................................................................22
BIBLIOGRAFÍA.............................................................................................................................23
Bibliografía.................................................................................................................................23
ANEXOS......................................................................................................................................23
APENDICES.................................................................................................................................23
CAPITULO I

RESUMEN
El objetivo del presente proyecto consiste en la aplicación de controladores PID en la estructura de un
invernadero específicamente en el control de la humedad óptima para el crecimiento de plantas cultivadas en
el invernadero. El cultivo seleccionado son las rosas, con la finalidad de optimizar su producción y tener
controlados todos los parámetros correspondientes. Con tal de conseguir este propósito se estudian las
diferentes instalaciones necesarias para el funcionamiento de un invernadero.

INTRODUCCION
Los cultivos en invernaderos en los últimos años han permitido tener productos de buena calidad, permitiendo
producir en lugares de difíciles condiciones ambientales, obteniendo buenos resultados tanto de calidad como
de cantidad.

En este momento la mayoría de invernaderos de Cajamarca cuentan con sistemas de ventilación natural y riego
por goteo, a pesar de que en la actualidad el avance de la tecnología se ha desarrollado notablemente hay
estudios que demuestran que se pueden diseñar sistemas que automaticen todas estas tareas y ser
administradas por controladores PID.

El desarrollo de este trabajo está basado en un sistema de control que facilita al usuario otorgar las condiciones
necesarias para la humedad que afecta el desarrollo de las plantas, por consecuencia garantizar unas plantas
con un desarrollo óptimo para ser comercializadas.
 FORMULACION Y DELIMITACION DEL PROBLEMA.
Como los controladores PID (Proporcional-Integral-Derivativo) son aplicados al control de procesos que
también pueden ser aplicados al control de humedad de un entorno establecido y actuar como un controlador
electrónico (PID), se implementará en la automatización de control de humedad de un entorno de cultivo de
plantas específicamente en un invernadero teniendo en cuenta las condiciones climáticas de la región de
Cajamarca.

OBJETIVOS
Objetivo General
 El principal objetivo del presente trabajo es describir, diseñar e implementar algoritmos de control
clásico: Controlador Proporcional-Integral-Derivativo(PID), aplicados al control de humedad de un
invernadero.

Objetivos Específicos
 Describir el funcionamiento del control de humedad en un invernadero.
 Describir la funcionalidad de los controladores PID.
 Describir el control de la humedad de un sector de plantas, usando controladores PID.
 Realizar una simulación de control de humedad de un invernadero.

CAPITULO II

2. MARCO TEORICO

2.1 INVERNADEROS

Un invernadero, estufa fría o invernáculo, es un lugar cerrado, estático y accesible a pie que se destina al
cultivo de plantas, tanto decorativas como huertícolas, para protegerlas del exceso de frío en ciertas épocas del
año. Habitualmente está dotado de una cubierta exterior translúcida de vidrio o de plástico, que permite el
control de la temperatura, la humedad y otros factores ambientales, que se utiliza para favorecer el desarrollo
de las plantas.

2.1.1 CARACTERISTICAS

El invernadero aprovecha el efecto producido por la radiación solar que, al atravesar un vidrio o un plástico
traslúcido, calienta el ambiente y los objetos que hay dentro; estos, a su vez, emiten radiación infrarroja, con
una longitud de onda mayor que la solar, por lo cual no pueden atravesar los vidrios a su regreso, y quedan
atrapados y producen el calentamiento del ambiente. Las emisiones del Sol hacia la Tierra son de onda corta,
mientras que de la Tierra al exterior son de onda larga. La radiación visible puede traspasar el vidrio, mientras
que una parte de la infrarroja no lo puede hacer.
El cristal o plástico trabajan como medio selectivo de la transmisión para diversas frecuencias espectrales, y su
efecto consiste en atrapar energía en el invernadero, que calienta el ambiente interior. También sirve para
evitar la pérdida de calor por convección. Esto puede demostrarse abriendo una ventana pequeña cerca de la
azotea de un invernadero: la temperatura cae considerablemente. Este principio es la base del sistema de
enfriamiento automático (autoventilación).

2.1.2 TIPOS DE INVERNADEROS

Según diferentes parámetros podríamos tener clasificaciones diferentes de los invernaderos, según se atienda
a determinadas características de sus elementos constructivos.

 Invernaderos planos o tipo parral

Este tipo de invernadero se utiliza en zonas poco lluviosas, aunque no es aconsejable su construcción.
La estructura de estos invernaderos se encuentra constituida por dos partes claramente diferenciadas,
una estructura vertical y otra horizontal.

 Invernadero en raspa y amagado

Su estructura es muy similar al tipo parral, pero varía la forma de la cubierta. Se aumenta la altura
máxima del invernadero en la cumbrera, que oscila entre 3 y 4,2 m, formando lo que se conoce como
raspa. En la parte más baja, conocida como amagado, se unen las mallas de la cubierta al suelo
mediante vientos y horquillas de hierro que permite colocar los canalones para el desagüe de las aguas
pluviales. La altura del amagado oscila de 2 a 2,8 m, la de las bandas entre 2 y 2,5 m.

 Invernadero asimétrico
Difiere del tipo raspa y amagado en el aumento de la superficie en la cara expuesta al sur, con objeto
de aumentar su capacidad de captación de la radiación solar. Para ello el invernadero se orienta en
sentido este-oeste, paralelo al recorrido aparente del sol. La inclinación de la cubierta debe ser aquella
que permita que la radiación solar incida perpendicularmente sobre la cubierta al mediodía solar
durante el solsticio de invierno, época en la que el sol alcanza su punto más bajo. Este ángulo deberá
ser próximo a 60º pero ocasiona grandes inconvenientes por la inestabilidad de la estructura a los
fuertes vientos. Por ello se han tomado ángulo comprendidos entre los 7 y 9º en la cara sur y entre los
15 y 23º en la cara norte.

 Invernaderos de capilla
Los invernaderos de capilla simple tienen la techumbre formando uno o dos planos inclinados, según
sea a un agua o a dos aguas. Si la inclinación de los planos de la techumbre es mayor a 25º no ofrecen
inconvenientes en la evacuación del agua de lluvia. La ventilación es por ventanas frontales y laterales.
Cuando se trata de estructuras formadas por varias naves unidas la ausencia de ventanas cenitales
dificulta la ventilación.

 Invernaderos de doble capilla

Los invernaderos de doble capilla están formados por dos naves yuxtapuestas. Su ventilación es mejor
que en otros tipos de invernadero, debido a la ventilación cenital que tienen en cumbrera de los dos
escalones que forma la yuxtaposición de las dos naves; estas aberturas de ventilación suelen
permanecer abiertas constantemente y suele ponerse en ellas malla mosquitera. Además, también
poseen ventilación vertical en las paredes frontales y laterales. Este tipo de invernadero no está muy
extendido debido a que su construcción es más dificultosa y cara que el tipo de invernadero capilla
simple a dos aguas.
  Invernadero túnel o semicilíndrico
 Se caracteriza por la forma de su cubierta y por su estructura totalmente metálica. El empleo de este
tipo de invernadero se está extendiendo por su mayor capacidad para el control de los factores
climáticos, su gran resistencia a fuertes vientos y su rapidez de instalación al ser estructuras
prefabricadas.

En este proyecto se aplicará para un invernadero tipo capilla teniendo en cuenta las instalaciones para el
control de humedad de las plantas.

2.2. CONTROL DE HUMEDAD EN INVERNADEROS

Para el control de humedad en invernaderos existen aparatos especiales que cumplen con las características
requeridas para poder trabajar en un invernadero, aumentando la humedad en el ambiente. Estos aparatos
son los humidificadores y existen distintos tipos como son: los centrífugos, de rocío, ultrasónicos, entre muchos
otros. Gracias a estos humidificadores potentes y prácticos se logra mejorar la calidad de los productos, y otros
beneficios como menos residuos, supresión de polvo y velocidades de producción más rápido.

 Uso de Humidificadores para invernaderos

El control, gestión y regulación de los estados climáticos que se propician dentro del invernadero, son
factores de suma importancia para los invernaderos, debido a que estas variables permiten obtener un
mayor crecimiento y mejor calidad en nuestro cultivo en un menor tiempo.

Las ventajas de usar humidificadores para invernaderos son muchas. Un ejemplo es cuando se trabaja
con el alcohol, se puede manipular la evaporación del mismo, trayendo como beneficio un ahorro de
hasta el 5%. Otro beneficio es durante el proceso del vino ya que evita la producción de mermas.

2.2.1 HUMIDIFICADORES

Son dispositivos que regulan la humedad ambiente de donde se encuentran, puede ser desde una pequeña
habitación hasta un edificio entero. La mayoría de las veces se usan en hogares, hospitales, hoteles y
laboratorios ya que deben tener una humedad específica y controlada. Cuando tenemos la humedad
controlada al mismo tiempo estamos regulando la climatización de la vivienda ya que la presión del ambiente
cambia. Se usa especialmente para restaurar el nivel de humedad relativa cuando en verano el aumento de
temperatura produce una disminución de ésta. Básicamente existen tres tipos.

 Humidificadores Fríos (ultrasónicos)

 Humidificadores Calientes (electrodos)
 Humidificadores Calientes (evaporación)

2.2.2 HUMIDIFICACÍON

La instalación para la humidificación adecuada del invernadero se realiza generalmente mediante dos
humidificadores de agua presurizada con un caudal de 60 l/h y una producción de 690 kg/h. Se tiene en cuenta
que la humedad relativa idónea para el cultivo oscila entre un 70% y un 75% y hay que conseguir que este
porcentaje de humedad se cumpla en la totalidad de la plantación, volumen que corresponde al del
invernadero. El agua utilizada por el humidificador antes de llegar a este, pasa por un equipo termo
acumulador eléctrico ubicado en la nave almacén que calienta el agua a utilizarse según se necesite o muestre
los controladores PID. Si se desea humidificar después del sembrío se utilizará agua caliente para evitar que la
temperatura conseguida varíe, por lo contrario, si se desea humidificar cuando exista un aumento de la
temperatura ambiental, con la ayuda de una electroválvula, el agua utilizada será la fría. Una vez calentada o
enfriada el agua, esta pasa por un filtro que se encarga de la desmineralización de dicha agua. A posteriori, una
bomba genera agua de alta presión, que es atomizada a través de unas boquillas de acero inoxidable
produciendo una neblina muy fina y uniforme. El sistema de boquillas se diseña con el fin de conseguir la
humedad idónea en todo el volumen del invernadero. Dicho sistema consta de dos líneas de boquillas de 4 l/h.
para cada humidificador. Líneas de 6 boquillas trazadas coincidiendo con el eje vertical de cada parcela de
cultivo.

Las gotitas generadas se evaporan espontáneamente humidificando y refrigerando el aire. El sistema de control
combina la acción de un inverter, que regula el caudal de la bomba, con la de una serie de electroválvulas,
según el controlador PID, permitiendo al sistema trabajar siempre a la presión óptima para la atomización del
agua, en un amplio intervalo de caudales. Todas estas condiciones hacen que el sistema escogido requiera un
consumo energético relativamente bajo (aproximadamente 4 Vatios por cada litro/hora de capacidad de
humidificación).

Se necesita el uso de agua desmineralizada para reducir al mínimo la cantidad de sales minerales que el agua
libera durante el proceso de evaporación. Esto evita introducir en el ambiente, tuberías, boquillas, etc. polvo
mineral. Utilizando agua desmineralizada las boquillas tendrán un mantenimiento mínimo (prácticamente
ninguno). Para obtener agua con las características correctas, la instalación incluye un sistema de ósmosis
inversa. A pesar de usar agua desmineralizada con el fin de preservar la higiene del ambiente, tuberías, etc. el
sistema elegido integra un controlador que gestiona automáticamente un conjunto de válvulas con la finalidad
de garantizar una elevada higiene que no requiera procedimientos manuales de lavado y vaciado.

 Llenado de las líneas sólo cuando existe demanda de humidificación.

 Lavado automático periódico de las líneas cuando durante un tiempo largo no hay demanda de
humidificación.

 Vaciado de las líneas cuando desaparece la demanda de humidificación.

 Ilustración 1 - Esquema de funcionamiento de Humidificación

2.2.3 COMPONENTES INSTALACIÓN PARA CADA HUMIDIFICADOR

Sistema osmosis inversa

El filtro por ósmosis inversa utiliza la presión del agua para invertir el proceso físico natural conocido como
ósmosis. El agua, bajo presión, es forzada a pasar a través de una membrana semipermeable y así filtra y
desecha minerales e impurezas. Dentro del sistema, el agua pasa primeramente a través de un filtro de
sedimento de 5 micrones para eliminar toda partícula que no haya sido disuelta. El agua filtrada es impulsada y
forzada a pasar por membranas paralelas semi permeables. Dichas membranas retienen un promedio de 90%
del total de sólidos disueltos. Estos sólidos disueltos y atrapados son desechados a través de un flujo constante
de desagote de agua. Luego el agua producida es impulsada con la presión requerida, por la bomba impulsora,
y se dirige directamente a la aplicación o bien se almacena en el recipiente de almacenamiento presurizado.
 Ilustración 2- . Sistema de ósmosis inversa

Estación de bombeo

Controla la velocidad de la bomba utilizando un inversor, obteniendo de esta forma la modulación precisa de la
capacidad del humidificador manteniendo la presión del agua que garantice una atomización óptima del agua.
La bomba volumétrica a velocidad constante presuriza el agua a 70 bar, para garantizar que las boquillas
produzcan siempre gotitas finísimas de un diámetro medio de 10 a 15 μm que son velozmente absorbidas por
el aire.

El controlador integrado gestiona completamente el funcionamiento de la máquina y puede regular

autónomamente la humedad del aire simplemente conectándolo a una sonda externa.

Termo acumulador

Se requieren de 1 equipo termo acumulador eléctrico modelo VILAR AF300-316 para que caliente el agua
utilizada en el proceso de nebulización durante el calentamiento del invernadero.

Ilustración 3- Termo acumulador eléctrico

Separador de gotas
El separador de gotas tiene la misión de capturar las gotas de agua, que no son evaporadas completamente,
para evitar que sobrepasen la cámara de humidificación. El material filtrante es de fibra de vidrio.

Sistema de distribución en ambiente

Está compuesto por colectores (tubos) de acero inoxidable AISI 316 con boquillas. Las boquillas son de acero
inoxidable con válvula anti goteo. Cada línea de distribución puede ser cerrada por electroválvulas obteniendo
una modulación por pasos de la capacidad (hasta 4 pasos). La válvula de vaciado se utiliza para descargar
velozmente la presión del agua cuando la línea deja de atomizar, evitando el goteo de las boquillas. Además,
las válvulas de vaciado se utilizan para los lavados automáticos periódicos gestionados por el humiFog. Cada
boquilla crea un cono de gotitas que requiere un cierto tiempo y distancia para evaporarse completamente.
Esto depende de las condiciones del aire: por ejemplo, a 20 °C y 50% humedad relativa, las gotitas realizarán
una trayectoria parabólica que hará que algunas de ellas recorran hasta 2,5 m en horizontal y caigan de una
altura de hasta 4 m. Esto evita que las gotitas mojen los objetos, la maquinaria o las personas presentes en el
ambiente.

Sonda ambiente

Sonda suministrada por el fabricante que en función de las lecturas que percibe del ambiente referente a
humedad y temperatura activa o no el humidificador y se ajusta el ciclo de nebulización más adecuado.
Normalmente la nebulización suele ser de 2-4 segundos cada 6-10 minutos.

Ilustración 4 - Sonda ambiente

2.3 CONTROLADORES PID

Un controlador PID (controlador proporcional, integral y derivativo) es un mecanismo de control simultáneo

por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error
entre un valor medido y un valor deseado. El algoritmo del control PID consta de tres parámetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor proporcional depende del error actual, el integral depende de
los errores pasados y el derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar el proceso por medio de un elemento de control, como la posición de una válvula de control
o la potencia suministrada a un calentador.

Históricamente, se ha considerado que, cuando no se tiene conocimiento del proceso, el controlador PID es el
controlador más adecuado. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador
puede proveer una acción de control adaptada a los requerimientos del proceso en específico. La respuesta del
controlador puede describirse en términos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para
control no garantiza un control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden
requerir únicamente uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser
llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso
integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de control.

2.3.1 CONTROL PID

El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de retroalimentación permite regular la
velocidad, temperatura, presión y flujo entre otras variables de un proceso en general. El controlador PID
calcula la diferencia entre nuestra variable real contra la variable deseada. En sistemas de bombeo,
regularmente nos interesa mantener la presión o flujo constante, por lo tanto, el control PID mide la diferencia
entre la presión en la tubería y la presión requerida y actúa variando la velocidad del motor para que podamos
tener nuestra presión o flujo constante.

El algoritmo de control incluye tres parámetros fundamentales: Ganancia proporcional (P), Integral (I) y
Derivativo (D).

El parámetro Proporcional (P)

Este mide la diferencia entre el valor actual y el set-point (en porcentaje) y aplica el cambio. Para aplicaciones
sumergibles, el valor recomendado es 50% y para aplicaciones centrífugas, el valor recomendado es 10%.

El parámetro Integral (I)

Se refiere al tiempo que se toma para llevar a cabo acción correctiva. Mientras el valor sea más pequeño, el
ajuste es más rápido pero puede causar inestabilidad en el sistema, oscilaciones, vibración de motor y de la
bomba. El valor recomendado para aplicaciones sumergibles es de 0.5 segundos y para aplicaciones centrífugas
es de 1 segundo.

El parámetro Derivativo (D)

Emite una acción predictiva, es decir, prevé el error e inicia una acción oportuna. Responde a la velocidad del
cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado
grande.

La correcta sintonización o programación de estos parámetros nos ayuda a controlar de manera efectiva
nuestra presión o flujo deseado. Si no programamos adecuadamente estos parámetros, el sistema puede
quedar inestable y el motor y la bomba pueden comenzar a vibrar y dañarse.

El control PID es una excelente herramienta para lograr el ahorro de energía en sistemas de bombeo y se
encuentra incluido dentro de nuestro drive Serie P, ofreciéndole tecnología confiable y de vanguardia.
2.3.2 PRINCIPIO DE REALIMENTACIÓN

La aplicación del principio de realimentación ha tenido éxito en los campos del control, comunicaciones e
instrumentación. Para entender el concepto, asuma que el proceso es tal que cuando el valor de la variable
manipulada se incrementa, entonces se incrementan los valores de las variables del proceso. Bajo este
concepto simple, el principio de realimentación puede ser expresado como sigue: Incrementar la variable
manipulada cuando la variable del proceso sea más pequeña que la referencia y disminuirla cuando esta sea
más grande.

Este tipo de realimentación se llama “realimentación negativa” debido a que la variable manipulada se mueve
en la dirección opuesta a la variable del proceso. El principio puede ser ilustrado por el diagrama de bloques
que se muestran en la figura. En este diagrama el proceso y el controlador están representados por cajas
negras y las flechas denotan las entradas y salidas a cada bloque. Note que existe un símbolo especial que
denota una suma de señales. El diagrama de bloques muestra que el proceso y el controlador están conectados
en un lazo realimentado. La presencia del signo en el bloque de retorno indica que la realimentación es
negativa.

Ilustración 5 Diagrama de bloques del sistema de control de un proceso.

 CAPITULO III

3. METODOLOGIA
3.1 IDENTIFICACION DE SISTEMAS DINAMICOS

3.1.1 INTRODUCCION

El diseño de un controlador continuo o discreto, ya sea mediante técnicas clásicas o en variables de estado,
requiere de un modelo de la planta a controlar que caracterice su comportamiento dinámico. Este modelo
permite al diseñador realizar y validar mediante simulación el ajuste de los parámetros del controlador que
permiten obtener una respuesta que satisfaga las especificaciones de diseño. En este tema se estudian
diferentes alternativas para obtener el modelo de un sistema como paso previo al diseño de un controlador.

3.1.2 CONCEPTO DE SISTEMA

Un sistema es toda realidad en la que interactúan variables de diferentes tipos para producir señales
observables. Las señales observables que son de interés para el observador se denominan salidas del sistema,
mientras que las señales que pueden ser manipuladas libremente por dicho observador son las entradas del
mismo. El resto de señales que influyen en la evolución de las salidas, pero no pueden ser manipuladas por el
observador se denominan perturbaciones.

Ilustración 6 Sistema dinámico con entrada u(t), perturbación e(t) y salida y(t).

3.1.3 MODELO DE UN SISTEMA

Cuando se hace necesario conocer el comportamiento de un sistema en unas determinadas condiciones y ante
unas determinadas entradas, se puede recurrir a la experimentación sobredicho sistema y a la observación de
sus salidas. Sin embargo, en muchos casos la experimentación puede resultar compleja o incluso imposible de
llevar acabo, lo que hace necesario trabajar con algún tipo de representación que se aproxime a la realidad, y a
la que se conoce como modelo.

Básicamente, un modelo es una herramienta que permite predecir el comportamiento de un sistema sin
necesidad de experimentar sobre él.
3.1.4 TIPOS DE MODELOS

Los modelos de sistemas físicos pueden ser de muy diversos tipos. Una clasificación, en función del grado de
formalismo matemático que poseen, es la siguiente:

Modelos mentales, intuitivos o verbales: Estos modelos carecen de formalismo matemático. Para conducir un
coche, por ejemplo, se requiere un modelo mental o intuitivo sobre el efecto que produce el movimiento del
volante, pero no es necesario caracterizar dicho efecto mediante ecuaciones matemáticas exactas.

Modelos no paramétricos: Muchos sistemas quedan perfectamente caracterizados mediante un gráfico o tabla
que describa sus propiedades dinámicas mediante un número no finito de parámetros. Por ejemplo, un sistema
lineal queda definido mediante su respuesta al impulso o al escalón, o bien mediante su respuesta en
frecuencia.

Modelos paramétricos o matemático: Para aplicaciones más avanzadas, puede ser necesario utilizar modelos
que describan las relaciones entre las variables del sistema mediante expresiones matemáticas como pueden
ser ecuaciones diferenciales (para sistemas continuos) o en diferencias (para sistemas discretos). En función del
tipo de sistema y de la representación matemática utilizada, los sistemas pueden clasificarse en:

Determinísticos o estocásticos: Se dice que un modelo es determinístico cuando expresa la relación entre
entradas y salidas mediante una ecuación exacta. Por contra, un modelo es estocástico si posee un cierto grado
de incertidumbre. Estos últimos se definen mediante conceptos probabilísticos o estadísticos.

Dinámicos o estáticos: Un sistema es estático cuando la salida depende únicamente de la entrada en ese
mismo instante (un resistor, por ejemplo, es un sistema estático). En estos sistemas existe una relación directa
entre entrada y salida, independiente del tiempo. Un sistema dinámico es aquél en el que las salidas
evolucionan con el tiempo tras la aplicación de una determinada entrada (por ejemplo, una red RC). En estos
últimos, para conocer el valor actual de la salida es necesario conocer el tiempo transcurrido desde la
aplicación de la entrada.

Continuos o discretos: Los sistemas continuos trabajan con señales continuas, y se caracterizan mediante
ecuaciones diferenciales. Los sistemas discretos trabajan con señales muestreadas, y quedan descritos
mediante ecuaciones en diferencias.

Todo modelo matemático o paramétrico, por tanto, consta de una o varias ecuaciones que relaciona/n la/s
entrada/s y salida/s (en los modelos dinámicos la variable t -tiempo-juega también un papel primordial).

3.1.5 Métodos de obtención de modelos

Existen dos métodos principales para obtener el modelo de un sistema:

1. Modelado teórico: Se trata de un método analítico, en el que se recurre a leyes básicas de la física para
describir el comportamiento dinámico de un fenómeno o proceso.

2. Identificación del sistema: Se trata de un método experimental que permite obtener el modelo de un
sistema a partir de datos reales recogidos de la planta bajo estudio.

El modelado teórico tiene un campo de aplicación restringido a procesos muy sencillos de modelar, o a
aplicaciones en que no se requiera gran exactitud en el modelo obtenido. En muchos casos, además, la
estructura del modelo obtenido a partir del conocimiento físico de la planta posee un conjunto de parámetros
desconocidos y que sólo se pueden determinar experimentando sobre el sistema real. De ahí la necesidad de
recurrir a los métodos de identificación de sistemas.
Los modelos obtenidos mediante técnicas de identificación tienen, sin embargo, las siguientes desventajas:

 Su rango de validez suele ser limitado (sólo son aplicables a un determinado punto de trabajo, un
determinado tipo de entrada o un proceso concreto).
 En muchos casos es difícil dar significado físico al modelo obtenido, puesto que los parámetros
identificados no tienen relación directa con ninguna magnitud física. Estos parámetros se utilizan sólo
para dar una descripción aceptable del comportamiento conjunto del sistema.

En la práctica, lo ideal es recurrir a una mezcla de ambos métodos de modelado para obtener el modelo final.
El uso de datos reales para identificar los parámetros del modelo provee a éste de una gran exactitud, pero el
proceso de identificación se ve tanto más facilitado cuanto mayor sea el conocimiento sobre las leyes físicas
que rigen el proceso.

3.1.6 Identificación de sistemas

Se entiende por identificación de sistemas a la obtención de forma experimental de un modelo que reproduzca
con suficiente exactitud, para los fines deseados, las características dinámicas del proceso objeto de estudio.

2.1.7 El proceso de identificación

En términos generales, el proceso de identificación comprende los siguientes pasos:

1. Obtención de datos de entrada – salida: Para ello se debe excitar el sistema mediante la aplicación de una
señal de entrada y registrar la evolución de sus entradas y salidas durante un intervalo de tiempo.

2. Tratamiento previo de los datos registrados: Los datos registrados están generalmente acompañados de
ruidos indeseados u otro tipo de imperfecciones que puede ser necesario corregir antes de iniciar la
identificación del modelo. Se trata, por tanto, de “preparar” los datos para facilitar y mejorar el proceso de
identificación.

3. Elección de la estructura del modelo: Si el modelo que se desea obtener es un modelo paramétrico, el
primer paso es determinar la estructura deseada para dicho modelo. Este punto se facilita en gran medida si se
tiene un cierto conocimiento sobre las leyes físicas que rigen el proceso.

4. Obtención de los parámetros del modelo: A continuación, se procede a la estimación de los parámetros de
la estructura que mejor ajustan la respuesta del modelo a los datos de entrada-salida obtenidos
experimentalmente.

5. Validación del modelo: El último paso consiste en determinar si el modelo obtenido satisface el grado de
exactitud requerido para la aplicación en cuestión. Si se llega a la conclusión de que el modelo no es válido, se
deben revisar los siguientes aspectos como posibles causas:

a) El conjunto de datos de entrada-salida no proporciona suficiente información sobre la dinámica del

sistema.
b) La estructura escogida no es capaz de proporcionar una buena descripción del modelo.
c) El criterio de ajuste de parámetros seleccionado no es el más adecuado.

Dependiendo de la causa estimada, deberá repetirse el proceso de identificación desde el punto

correspondiente. Por tanto, el proceso de identificación es un proceso iterativo, cuyos pasos pueden
observarse en el organigrama de la ilustración 2.
 Ilustración 7 El proceso de identificación

2.1.7.1 MÉTODOS DE IDENTIFICACIÓN

Existen diversos métodos de identificación, que pueden clasificarse según distintos criterios: Dependiendo del
tipo de modelo obtenido:

1. Métodos no paramétricos: que permiten obtener modelos no paramétricos del sistema bajo estudio.
Algunos de estos métodos son: análisis de la respuesta transitoria, análisis de la respuesta en frecuencia,
análisis de la correlación, análisis espectral, análisis de Fourier, etc. [9].

2. Métodos paramétricos: que permiten obtener modelos paramétricos. Estos métodos requieren la elección
de una posible estructura del modelo, de un criterio de ajuste de parámetros, y por último de la estimación de
los parámetros que mejor ajustan el modelo a los datos experimentales.

Dependiendo de la aplicación:

1. Métodos de identificación off-line (a posteriori): utilizados en aquellas aplicaciones en que no se requiera

un ajuste continuado del modelo. En estos casos, se realiza la identificación previa de la planta, considerándose
que la validez de los parámetros obtenidos no se verá alterada con el paso del tiempo.
2. Métodos de identificación on-line (identificación recursiva): en los que los parámetros se van actualizando
continuamente a partir de los nuevos datos de entrada-salida obtenidos durante la evolución del proceso.
Estos métodos son muy utilizados en sistemas de control adaptativo.

Dependiendo del criterio de ajuste de los parámetros. Existen diversos métodos matemáticos para ajustar los
parámetros de una estructura a un conjunto de datos de entrada-salida. Algunos de los más utilizados en el
campo de la identificación son el método de mínimos cuadrados y el método de las variables instrumentales.

RECOLECCION DE DATOS
Sensor de Humedad (higrómetro)

El sensor de humedad utilizado para tomar datos de humedad de la tierra tiene dos formas de medición una
analógica y otra digital con una alimentación de 5 V. Este sensor utiliza las dos sondas para pasar corriente a
través del suelo, y luego lee la resistencia para obtener el nivel de humedad. Más agua hace que el suelo
conduzca la electricidad con mayor facilidad (menos resistencia), mientras que el suelo seco es un mal
conductor de la electricidad (más resistencia).

Características eléctricas del higrómetro

Tabla 1 - Caracteristicas técnicas del higrómetro

Ilustración 8 - Higrómetro

TRATAMIENTO DE DATOS
Referencia de Humedad

La referencia de humedad se logra dándole unos valores al bloque de 0% de humedad cuando este es su
mínimo hasta 100% cuando este sea su máximo valor en humedad de la tierra. Se implementa la configuración
desde simulink de cada entrada del respectivo valor (comúnmente le llaman a esta configuración de
referencia). La configuración es la siguiente:
 Ilustración 9 - Configuración de referencia para poder asignar un valor de humedad

Los diferentes valores de humedad que se quieren asignar como referencia o como escalón son:

 Set point 1 = 10%

 Set point 2 = 30%
 Set point 3 = 60%
 Set point 4 = 80%

Como se puede ver, se asignó la referencia (set point) de 50% ya que las plantaciones requieren de un 30% a un
60% de humedad de la tierra para su adecuado desarrollo. A continuación, se muestra la gráfica del resultado
de muestrear la señal de humedad de la tierra del invernadero de 10 a 15 minutos que dura la humectación
total de la tierra por medio del Micro aspersor a su presurización máxima de agua.

Ilustración 10 - Humedad en porcentaje de 0% a 100% en un periodo de 10 a 15 minutos aprox.

Aplicación del método de identificación dinámica para hallar la función de transferencia que defina la
humedad optima del invernadero

ΔC =C 1−C=100 %−15=85 %

Δr=r 1−r

K=C+0.63 Δc=15+ ( 0.63∗85 )=68.5 5

68 , 55
G=
T S+1

El 𝜏𝑠 se halla mediante la gráfica El punto K=68,55 el tiempo es 1740 seg.

68 , 55
G=
( 1740 ) S +1

CAPITULO V

RESULTADOS

Se realizó la simulación de la función de transferencia obtenida a través de los cálculos y se obtuvo la siguiente
respuesta:

Ilustración 11 - Diagrama de simulación de la función de transferencia

 Ilustración 12 - Respuesta de la función de transferencia

Al adicionar el controlador PID se tiene lo siguiente

Ilustración 13 - Diagrama de simulación incluyendo controlador PID

La respuesta obtenida variando los parámetros del PID y al final llegar a P=100, I=3,3 y D=1,2 para obtener la
respuesta más óptima del sistema fue:
 Ilustración 14 - Respuesta del sistema con el controlador PID

La sintonización del PID se realizó de tal manera que no existiera sobrepicos, que el tiempo transitorio fuera lo
más pequeño posible, y que los valores de las variables P, I y D no fueran tan exageradas, se aplica también el
método de Ziegler-Nichols de mantener la variable derivita igual a la cuarta parte de la integral.

CONCLUCIONES Y RECOMENDACIONES

CONCLUSIONES

La precisión en la respuesta de un sistema de control, depende de la precisión con que se obtengan cada uno
de los parámetros intervienen en la dinámica a controlar; para nuestra aplicación se pudo comprobar que el
sistema logro mantener una humedad del 37% al 45% pero en ambos sistemas no se lo logra estabilizar en un
punto exacto o predeterminado ya que el clima de la región de Cajamarca es muy inestable
meteorológicamente.

Se observó que, mediante el uso de un sistema de control de lazo cerrado, se puede lograr que una variable se
pueda controlar de forma confiable, es decir, se obtiene un menor error entre el valor del set point (o valor de
referencia) y la salida del sistema, debido a la realimentación y constante comparación entre estos dos valores,
además de la ventaja de ser un proceso completamente automático.

Se comprobó la importancia de encontrar la dinámica de un sistema representándolo mediante su función de

transferencia, pues ésta nos da a conocer el comportamiento del mismo, y la relación entre la salida y la
entrada considerando que con la dinámica correcta se realizan los cálculos necesarios para hallar las constantes
PID (Proporcional Integral y Derivativo) para un control adecuado.

Una metodología óptima en la construcción de un prototipo, es la simulación o diseño de un modelo inicial en

el cual se analizarán posibles problemas físicos o de construcción antes de desarrollar el sistema final.

RECOMENDACIONES

Para el desarrollo de nuevos métodos de control aplicados a la optimización de procesos en invernaderos, es

importante la aplicación de los conceptos y las teorías adquiridas durante el proceso educativo, y el uso de
propuestas nuevas e innovadoras, dirigidas a mejorar los procesos de automatización.

Es importante impulsar nuevos procesos de metodológicos y de control en invernaderos para aportar

soluciones a diferentes procesos que estas envuelven. Ya que es un campo de desarrollo para la ciudad de
Cajamarca además de facilitar procesos que tengan participación tecnológica, en estudios y ciencia, para
agilizar el desarrollo de la industria nacional.

BIBLIOGRAFÍA

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novedades/tipos-de-invernaderos/invernadero-capilla. [Último acceso: 9 Enero 2020].

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invernaderos/. [Último acceso: 3 01 2020].

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https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/11369/Mem%C3%B2ria.pdf. [Último acceso: 5
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[5] E. L. Guillén, «Universidad del Cauca,» [En línea]. Available:

ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Identificacion/documentos. [Último acceso: 6
enero 2020].
ANEXOS
1. invernadero tipo capilla

2. invernadero tipo túnel

3. invernadero tipo Dientes de sierra

4. Orientación de invernaderos
5. Humidificador

6. Control de humidificación