MÁQUINAS ELÉCTRICAS

[Motor de Inducción]

Introducción
Deslizamiento
Circuito Equivalente
Potencia y Torque
Característica Torque-Velocidad
Torque Máximo
Control de Velocidad

Profesor: Alfredo Morales

[alfredo.morales@ucsc.cl]
 Máquinas eléctricas | Profesor: Alfredo Morales
alfredo.morales@ucsc.cl

Introducción

Se les llama así porque el voltaje en el rotor (que produce la corriente y el campo magnético del
rotor) se induce en los devanados del rotor en lugar de estar físicamente conectados por cables.

La característica distintiva de la máquina de inducción, no requiere corriente continua para operar,

a diferencia de las máquinas de Corriente Continua y Sincrónica.

La máquina de inducción puede utilizarse tanto como motor como generador, el funcionamiento
como generador posee muchas desventajas y son preferidas como motores. Para la generación, son
preferidas las maquinas sincrónicas.

Existen dos tipos de rotores de la máquina de inducción: Jaula Ardilla y Rotor Devanado.

JAULA ARDILLA: Barras conductoras, dispuestas entre ranuras labradas en la cara del rotor y en coci
en alguno de sus extremos mediante grandes anillos de cortocircuito. Se le llama así porque los
conductores parecen ruedas de ejercicio de las ardillas cuando corren.

Figura 1. Motor Inducción Jaula Ardilla

ROTOR BOVINADO: Posee un conjunto completo de bobinados trifásicos que son imágenes de los
devanados del estator. Las tres fases de las bobinas del rotor están conectadas normalmente en Y;
los extremos de los tres alambres del rotor están unidos a los anillos rozantes en el eje del rotor. Los
devanados del rotor están en coci por medio de escobillas montadas en los anillos rozantes. Estos
motores son más grandes que los jaula ardilla y requieren mayor mantención (desgaste de los
carbones de los anillos).

Figura 2. Motor Inducción con Rotor Bovinado

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Deslizamiento

Existen dos conceptos que se usan para definir el movimiento relativo del rotor y los CMs.

Uno es la velocidad de deslizamiento definido como:

𝑛𝑑𝑒𝑠 = 𝑛𝑠𝑖𝑛𝑐 − 𝑛𝑚

• ndes es la velocidad de deslizamiento de la máquina en rpm.

• nsinc es la velocidad de los CMs en rpm.

• nm es la velocidad mecánica del eje del motor en rpm.

El otro es el deslizamiento definido por:

𝑛𝑑𝑒𝑠
𝑠= (× 100%)
𝑛𝑠𝑖𝑛𝑐

En términos de velocidad angular es:

𝜔𝑠𝑖𝑛𝑐 − 𝜔𝑚
𝑠= (× 100%)
𝜔𝑠𝑖𝑛𝑐
• “s” es el deslizamiento de la máquina.

• ωsinc es la velocidad de los CMs en rad/s.

• ω m es la velocidad mecánica del eje del motor en rad/s.

El deslizamiento siempre toma valores entre 0 y 1, rotor a velocidad sincrónica, rotor a velocidad
cero respectivamente.

También se puede despejar la velocidad mecánica en términos del deslizamiento

𝑛𝑚 = (1 − 𝑠)𝑛𝑠𝑖𝑛𝑐

En términos de velocidad angular es:

𝜔𝑚 = (1 − 𝑠)𝜔𝑠𝑖𝑛𝑐

Frecuencia Eléctrica

Como el MI funciona por medio de la inducción de voltajes y corrientes en el rotor de la máquina,

es llamado transformador rotatorio. El primario o estator induce un voltaje en el secundario o rotor,
pero con la diferencia que la frecuencia secundaria no es siempre igual. Si el rotor de un motor se
bloquea, entonces el rotor tendrá la misma frecuencia que el estator.
𝑓𝑒 = 𝑓𝑟

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Pero si el rotor gira a velocidad sincrónica, la frecuencia del rotor será cero.

𝑓𝑟 = 0 𝐻𝑧

Para cualquier velocidad entre ellas, la frecuencia del rotor es directamente proporcional a la
diferencia entre la velocidad del campo magnético y la velocidad del rotor.

En el rotor, mientras mayor sea el movimiento relativo entre los CMs del rotor y el estator, mayor
será el voltaje resultante del rotor y también la frecuencia del rotor; esto se da con rotor detenido.
Caso contrario, el menor voltaje y frecuencia se producen cuando el rotor tiene la misma velocidad
del CM del estator.

Luego la frecuencia eléctrica en el rotor es:

𝑓𝑟 = 𝑠𝑓𝑒

Expresando el deslizamiento en términos de las velocidades:

𝑛𝑠𝑖𝑛𝑐 − 𝑛𝑚
𝑓𝑟 = 𝑓𝑒
𝑛𝑠𝑖𝑛𝑐
La frecuencia eléctrica en un MI se define como:
𝑃
𝑓𝑒 = 𝑛𝑠𝑖𝑛𝑐
120
Reemplazando en la ecuación de la frecuencia del rotor:
𝑃
𝑓𝑟 = (𝑛 − 𝑛𝑚 )
120 𝑠𝑖𝑛𝑐

Circuito Equivalente

Como la inducción de voltajes y corrientes en el rotor es idéntico a un transformador, el cto.

equivalente es similar. En este modelo el rotor y estator están conectados por un trafo-ideal. Este
cto. es equivalente por fase.

Figura 3. Circuito equivalente Motor de Inducción

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R1 es la resistencia del estator y X1 es la dispersión del estator. E1 es el voltaje aplicado, XM la

reactancia de magnetización es menor por la acción del entrehierro. RR y XR son las impedancias de
rotor y reactancia de rotor.

Efecto del Deslizamiento en el Circuito Equivalente

La magnitud y frecuencia del voltaje inducido en el rotor en cualquier velocidad entre estos los
extremos de rotor bloqueado (s=1) y rotor detenido (s=0) es directamente proporcional al
deslizamiento del rotor. Por lo tanto, si se llama ER0 a la magnitud del voltaje inducido del rotor en
condición de rotor bloqueado, la magnitud del voltaje inducido con cualquier deslizamiento está
dada por la siguiente ecuación.

𝐸𝑅 = 𝑠 𝐸𝑅0

La reactancia en el rotor es:

𝑋𝑅 = 𝜔𝑟 𝐿𝑅 = 2𝜋 𝑓𝑟 𝐿𝑅

Sabemos que 𝑓𝑟 = 𝑠𝑓𝑒 , luego:

𝑋𝑅 = 2𝜋 𝑠 𝑓𝑒 𝐿𝑅
𝑋𝑅 = 𝑠(2𝜋 𝑓𝑒 𝐿𝑅 )
𝑋𝑅 = 𝑠 𝑋𝑅0

donde XR0 es la reactancia del rotor en estado bloqueado o detenido.

Figura 4. Circuito equivalente del rotor 1

El flujo de corriente del rotor:

𝐸𝑅
𝐼𝑅 =
𝑅𝑅 + 𝑗𝑋𝑅
𝐸𝑅
𝐼𝑅 =
𝑅𝑅 + 𝑗𝑠𝑋𝑅0
𝐸𝑅0
𝐼𝑅 =
𝑅𝑅
𝑠 + 𝑗𝑋𝑅0

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Luego la impedancia equivalente del rotor es:

𝑅𝑅
𝑍𝑅,𝑒𝑞 = + 𝑗𝑋𝑅0
𝑠

Figura 5. Circuito equivalente del rotor 2

Para hacer más sencillo el análisis del MI, se utiliza una versión simplificada del Circuito
equivalente. Es necesario referir la parte del rotor del modelo al lado del estator.

Voltaje, corriente e impedancia secundarios, referidos al primario:

𝑉𝑃 = 𝑉𝑆′ = 𝑎𝑉𝑠
𝐼𝑆 ′
𝐼𝑃 = 𝐼𝑆′ = 𝑍 = 𝑎 2 𝑍𝑆
𝑎 𝑆
Voltaje, corriente e impedancia de rotor, referidos al estator:
𝐼𝑅 𝑅𝑅 𝑅𝑅
𝐸1 = 𝐸𝑅′ = 𝑎𝐸𝑅0 𝐼2 = 𝑍2 = 𝑎2 ( + 𝑗𝑋𝑅0 ) ; 𝑅2 = 𝑎2 ; 𝑋2 = 𝑎2 𝑋𝑅0
𝑎 𝑠 𝑠

Figura 6. Circuito equivalente final del motor de inducción

La resistencia del rotor RR y la reactancia del rotor en estado bloqueado X R0 son muy difíciles o
incluso imposibles de determinar directamente en los rotores de jaula de ardilla y la relación efectiva
de vueltas aef también es muy engorrosa de obtener en los rotores de jaula de ardilla. Por suerte, es
posible llevar a cabo mediciones que conducirán directamente a la resistencia y reactancia referidas
R2 y X2, aun cuando RR, XR0 y aef no se conozcan por separado.

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Potencia y Torque

La potencia de entrada en un MI se presenta en voltajes y corrientes trifásicos; la salida es potencia

mecánica. Sin embargo, hay potencia que se pierde. Las pérdidas de potencia se producen en los
devanados del estator (I2R), la histéresis y corrientes parásitas. La potencia restante se transfiere al
rotor a través del EH. Una vez que la potencia es transferida al rotor una parte de ella se elimina en
pérdidas del cobre del rotor. El resto se convierte en potencia mecánica, pero debe restársele a esta
potencia mecánica, las producidas por el roce con el aire (ventilación), fricción y misceláneas,
llamadas a veces “perdidas rotacionales”.

Figura 7. Flujo de potencia de un MI

• Potencia de entrada:

𝑃𝑒𝑛𝑡 = √3𝑉𝑇 𝐼𝐿 cos 𝜃

• Potencia transferida en el entrehierro:

𝑃𝐸𝐻 = 𝑃𝑒𝑛𝑡 − 𝐼2 𝑅1 − 𝑃𝑛𝑢𝑐𝑙𝑒𝑜

• Potencia Convertida:

𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣 = 𝑃𝐸𝐻 − 𝐼2 𝑅2

• Potencia de salida:

𝑃𝑠𝑎𝑙 = 𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣 − 𝑃𝑚𝑒𝑐 − 𝑃𝑚𝑖𝑠𝑐

• Potencia en el Entrehierro:

3𝐼22 𝑅2
𝑃𝐸𝐻 =
𝑠
• Pérdidas en el Núcleo:

𝑃𝑛𝑢𝑐𝑙𝑒𝑜 = 3𝐸12 𝐺𝐶

• Pérdidas en el cobre del estator y rotor:

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𝑃𝑐𝑢,𝑆 = 3𝐼12 𝑅1

𝑃𝑐𝑢,𝑅 = 3𝐼22 𝑅2

• Potencia Convertida:
1−𝑠
𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣 = 3𝐼22 𝑅2 ( ) = 𝑃𝐸𝐻 (1 − 𝑠) = 𝛵𝑖𝑛𝑑 𝜔𝑚
𝑠
• Torque Inducido:
𝑃𝐸𝐻 𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣
𝛵𝑖𝑛𝑑 = =
𝜔𝑠𝑖𝑛𝑐 𝜔𝑚

• Torque de Carga:
𝑃𝑠𝑎𝑙
𝛵𝐿 =
𝜔𝑚

• El torque inducido, en términos del circuito equivalente se expresa como:

2
𝑉𝑇𝐻 𝑅2
3
𝛵𝑖𝑛𝑑 = 𝑠
𝑅 2
𝜔𝑠𝑖𝑛𝑐 [(𝑅𝑇𝐻 + 𝑠2 ) + (𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2 )2 ]

𝑋𝑀 𝑋𝑀 2
𝑉𝑇𝐻 ≈ 𝑉𝜙 𝑋 ; 𝑅𝑇𝐻 ≈ 𝑅1 (𝑋 ) ; 𝑋𝑇𝐻 ≈ 𝑋1
1 +𝑋𝑀 1 +𝑋𝑀

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Característica Torque Velocidad

La curva torque-velocidad entrega información importante que se resume como:

- El torque inducido a velocidad sincrónica es cero.

- La curva es lineal entre vacío y a plena carga, ya que la resistencia del rotor es mucho más
grande que la reactancia del rotor, lo que da lugar a que la corriente (por ende, el CM y el
torque) aumenten linealmente a medida que aumenta el deslizamiento (es decir la
velocidad).
- El llamado “Torque Máximo” es dos o tres veces el par nominal a plena carga.

Figura 8. Curva torque-velocidad

El torque de arranque es un poco mayor al nominal, permitiendo arrancar la máquina con carga. Si
la velocidad del rotor es mayor que la velocidad sincrónica, la máquina genera. Si el motor gira en
sentido contrario a la dirección de los CMs el torque inducido detendrá la máquina; esto se logra
conmutando dos fases del estator. La acción de conmutar dos fases puede detener rápidamente el
motor y se llama frenado por contracorriente.

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Figura 9. Regiones de operación del motor de inducción

Torque Máximo

El torque máximo posible se presenta cuando la potencia en el entrehierro es máxima:

𝑃𝐸𝐻
𝛵𝑖𝑛𝑑 =
𝜔𝑠𝑖𝑛𝑐
Puesto que la potencia en el entrehierro es igual a la potencia consumida por el resistor R2/s, el
par máximo inducido se presentará cuando la potencia consumida por este resistor sea máxima.

3𝐼22 𝑅2
𝑃𝐸𝐻 =
𝑠
¿Cuándo es máxima la potencia suministrada a R2/s?

Si se considera que el ángulo de la impedancia de la carga es fijo, el teorema de máxima

transferencia de potencia dice que la potencia máxima que se transfiere al resistor de la carga R2/s
se presentará cuando la magnitud de esta impedancia sea igual a la magnitud de la impedancia de
la fuente.

𝑃𝐸𝐻,𝑚á𝑥 ⇒ 𝑍𝑓𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒 = 𝑍𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎

La impedancia equivalente de la fuente en el circuito (figura 10) es:

𝑍𝑓𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒 = 𝑅𝑇𝐻 + 𝑗𝑋𝑇𝐻 + 𝑗𝑋2

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Figura 10. Circuito equivalente de Thevenin del MI

La potencia máxima de transferencia se presenta cuando:

𝑅2
= √𝑅2𝑇𝐻 + (𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2 )2
𝑠
el deslizamiento para el torque máximo está dado por:
𝑅2
𝑠𝑚𝑎𝑥 =
√𝑅2𝑇𝐻 + (𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2 )2

Nótese que la resistencia del rotor R2 sólo aparece en el numerador, por lo que el deslizamiento del
rotor para el torque máximo es directamente proporcional a la resistencia del rotor.

Insertando la expresión del deslizamiento del torque máximo en la ecuación del torque inducido:
𝑅2
𝑠𝑚𝑎𝑥 =
√𝑅2𝑇𝐻 + (𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2 )2

2
𝑉𝑇𝐻 𝑅2
3𝑠
𝛵𝑖𝑛𝑑 =
𝑅 2
𝜔𝑠𝑖𝑛𝑐 [(𝑅𝑇𝐻 + 𝑠2 ) + (𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2 )2 ]

2
3𝑉𝑇𝐻
𝛵𝑚𝑎𝑥 =
2𝜔𝑠𝑖𝑛𝑐 [𝑅𝑇𝐻 + √𝑅2𝑇𝐻 + (𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2 )2 ]

Este torque es proporcional al cuadrado del voltaje suministrado y también está inversamente
relacionado con el tamaño de las impedancias del estator y de la reactancia del rotor. Mientras más
pequeñas sean las reactancias de la máquina, mayor será el par máximo que es capaz de alcanzar.
Notar que el valor del par máximo es independiente del valor de la resistencia del rotor.

El torque de arranque ocurre cuando s=1, es decir nm =0:

2
3𝑉𝑇𝐻 𝑅2
𝛵𝑎𝑟𝑟𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 =
𝜔𝑠𝑖𝑛𝑐 [(𝑅𝑇𝐻 + 𝑅2 )2 + (𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2 )2 ]

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Control de Velocidad

El intervalo de operación de un motor de inducción está comprendido entre un deslizamiento de

menos de un 5% y La variación de velocidad en este intervalo es más o menos directamente
proporcional a la carga en el eje del motor.
Las pérdidas en el cobre del rotor son proporcionales al deslizamiento del motor, es decir si
aumenta el deslizamiento, aumentan las pérdidas.
𝑃𝐶𝑈 ∝ 𝑠 → 𝑃𝐶𝑈 = 𝑠 𝑃𝐸𝐻

Por lo tanto, existen dos técnicas posibles de control de velocidad:

- Variación de la velocidad sincrónica, es decir la velocidad de los CMs del estator y rotor,
puesto que la velocidad del rotor está siempre cercana a la velocidad sincrónica. Esto se
logra cambiando la frecuencia eléctrica o cambiando el número de polos.
120𝑓𝑒
(𝑓𝑒 ; 𝑃 ) → (𝑛𝑠𝑖𝑛𝑐 = )
𝑃

- Variación del deslizamiento del rotor, para una carga dada. Esto se logra variando la
resistencia de rotor.
𝑹𝟐
𝑹𝟐 → 𝒔 =
√𝑅2𝑇𝐻 + (𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2 )2

Variación de la velocidad sincrónica mediante el cambio de Polos:

Consiste en conectar y desconectar los devanados del estator, manipulando el sentido de la
corriente de manera de generar polos magnéticos adicionales o quitarlos.

Método de Polos Consecuentes. Se basa en el hecho de que el número de polos en los devanados
del estator de un motor de inducción se puede cambiar con facilidad por un factor 2:1 simplemente
cambiando las conexiones de las bobinas. La principal desventaja del método de polos consecuentes
para cambiar la velocidad es que las velocidades deben tener una relación 2:1.

Devanados de Estator Múltiples. Al utilizar estatores de devanados múltiples, se tienen diferentes

cantidades de polos y energizando sólo un grupo a la vez. Desafortunadamente, los estatores de
devanados múltiples aumentan el costo del motor.

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Variación de la velocidad sincrónica por Control de Frecuencia

En el control de frecuencia de un motor de inducción, cuando se opera a velocidades menores a la

sincrónica, se hace necesario reducir el voltaje aplicado para operar sin saturación en el núcleo.

El voltaje en los terminales aplicado al estator debe disminuir linealmente con el decremento en la
frecuencia del estator. A este proceso se le llama degradación. Si esto no se cumple, las corrientes
de magnetización excesivas podrían dañar la máquina.

Para entender la necesidad de la degradación, se debe recordar que un motor de inducción es

básicamente un transformador que gira. Como en cualquier transformador, el flujo en el núcleo de
un motor de inducción se puede calcular con la ley de Faraday:
𝑁𝑑𝜙
𝑣(𝑡) = −
𝑑𝑡
Si se aplica un voltaje v(t) = VM sen(ωt) al núcleo, el flujo resultante φ es:
1
𝜙(𝑡) = ∫ 𝑣 (𝑡)𝑑𝑡
𝑁𝑝
1
𝜙 (𝑡) = ∫ 𝑉𝑀 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)𝑑𝑡
𝑁𝑝
𝑉𝑀
𝜙(𝑡) = − cos(𝜔𝑡)
𝜔𝑁𝑝

Notar que la frecuencia eléctrica aparece en el denominador de la expresión. Por lo tanto, si se

disminuye 10% la frecuencia eléctrica aplicada al estator mientras que la magnitud del voltaje
permanece constante, el flujo en el núcleo del motor se incrementará 10% y aumentará la corriente
de magnetización del motor.

En la región no saturada de la curva de magnetización del motor, el incremento de la corriente de

magnetización también será de 10%.

Sin embargo, en la región saturada de la curva de magnetización del motor, un incremento de 10%
del flujo requiere un incremento mucho más grande en la corriente de magnetización, las cuales
pueden ser excesivas en el motor.

Cuando se varía en forma lineal el voltaje aplicado a un motor con una frecuencia menor a la
velocidad base, el flujo permanece constante.
𝑉𝑀
𝜙(𝑡) = − cos(𝜔𝑡)
𝜔𝑁𝑝

(φ constante) → (IM constante)

Si, por el contrario, el voltaje permanece constante y es la frecuencia la que aumenta, el flujo de la
máquina se debilita.

(φ ↓) → (IM ↓)

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La figura 11 muestra una familia de curvas características par-velocidad de un motor de inducción

en el caso de velocidades por debajo de la velocidad base, suponiendo que la magnitud del voltaje
del estator varía en forma lineal con la frecuencia.

Figura 11. Curvas torque velocidad

La figura 12 muestra una familia de curvas características par-velocidad de un motor de inducción

de velocidades por arriba de la velocidad máxima, suponiendo que el voltaje en el estator se
mantiene constante.

Figura 12. Curvas torque-velocidad

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Control de Velocidad por Resistencia de Rotor

En los motores de inducción con rotor devanado es posible cambiar la forma de la curva torque-
velocidad por medio de la inserción de resistencias extra en el circuito del rotor de la máquina.

El cambio en la resistencia del rotor cambiará la velocidad de operación del motor. Sin embargo,
insertar resistencia extra al circuito del rotor de un motor de inducción reduce en forma severa la
eficiencia de la máquina.

Cuando se usa, por lo general es sólo durante periodos cortos, debido al problema de eficiencia que
se mencionó en el párrafo anterior

Figura 13. Curvas torque velocidad, método control por resistencia de rotor

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