Informe de práctica de laboratorio, Asignatura Sistemas de Control, Programa Ingeniería Electrónica UFPS, I-2021 1

RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1𝑒𝑟 Y 2𝑑𝑜 ORDEN

LABORATORIO 𝑁°5

Jose Andrei Ramirez Leal 1160993, Student, UFPS

Abstract— The transfer function allows determining the response of the

system to a signal change over time, when the initial conditions are zero. This II. OBJETIVOS
methodology seeks to relate the mathematical dependence of the output
signal with respect to the variations of the input. A. Objetivo General

Index Terms—poles, box, parameters, variable, Windows.

 Obtener la Función de transferencia que describe la
dinámica de un sistema de primer y segundo orden
e identificar los parámetros variables de cada
I. INTRODUCTION sistema.

L a función de transferencia permite determinar la respuesta

del sistema a un cambio de señal en el tiempo, cuando las
condiciones iniciales son cero. Esta metodología busca
 Manejar la herramienta de Matlab para la
simulación del modelo matemático del sistema
mecánico.
relacionar la dependencia matemática de la señal de salida con
respecto a las variaciones de la entrada.
III. MATERIALES Y MÉTODOS
La presente práctica de laboratorio se realizó por medio de
un computador con últimas especificaciones y la herramienta
de edición de texto Microsoft Word. Además, en la verificación
de los cálculos teóricos y la programación que serán mostrados
más adelante fue necesario el uso del software MATLAB
Matemáticamente se puede expresar la Función de Trasferencia versión R2014A en Windows 8.
𝐹𝑇(𝑆) como la razón de la transformada de Laplace de la salida
ℒ[𝑦(𝑡)], y la transformada de Laplace de la entrada ℒ[𝑥(𝑡)], IV. RESULTADOS
cuando todas las condiciones iniciales del sistema son cero.
A. Sistemas de Primer Orden
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝐹𝑇(𝑆)
Para el sistema de Filtro Pasa Bajo no inversor:
Trasformada de Laplace de la señal de salida
FT(S) =
Trasformada de Laplace de la señal de entrada a. Encuentre la función de transferencia del circuito. Y
diseñe el circuito para que cumpla los siguientes
En los modelos matemáticos de sistemas físicos lineales o (o requisitos.
linealizados) se pueden clasificar según el orden de la ecuación b.
𝑅
La ganancia en D.C del sistema es 𝑘 = (1 + 2) = 10
diferencial que los representa, es así como se pueden hablar de 𝑅1
los sistemas de primer orden o los sistemas de segundo orden o
los sistemas de orden superior. c. Si el capacitor es de 10𝑛𝐹 determine el valor de R para
En casos prácticos se considera que un sistema se encuentra en un tiempo de respuesta de 𝑇𝑟 = 3𝜇𝑠
estado estable cuando la respuesta transitoria es despreciable
respecto de la respuesta en estado estable. Cuando un sistema d. Qué valor de R debe tener el sistema para aumentar el
tiene una alta velocidad de respuesta la parte transitoria será de tiempo de respuesta en un 50%? Grafique y justifique
muy corta duración mientras que si posee una velocidad de su respuesta
respuesta lenta la parte transitoria puede extenderse por un
tiempo relativamente largo. e. Qué valor debe tener R para disminuir la respuesta del
sistema en un 30%? Grafique y justifique su
respuesta[2].
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Nota: Graficar todas las respuestas utilizando un 𝑉𝑜 𝑅2 + 𝑅1

= 𝑉𝐵 ( )
escalón unitario. 𝑅2 𝑅2 ∗ 𝑅1

Fig. 2 Sistema de Primer Orden con Impedancia

Fig. 1 Sistema de Primer Orden [2].

Como se puede observar en la Fig.1 vamos hallar la función 𝑅2 + 𝑅1

𝑉𝑜 = 𝑉𝐵 ( ) ∗ 𝑅2
de transferencia. Para hallar la función de transferencia el 𝑅1𝑅2
capacitor lo colocamos como una impedancia para facilitar el
calculo y establecemos 2 nodos a desarrollar como lo muestra 𝑅2 + 𝑅1
𝑉𝑜 = 𝑉𝐵 ( ) (2)
la Fig.2 𝑅1

a. Declarando: 𝑍𝑐
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 = 𝑉𝑖
𝑅 + 𝑍𝑐
𝑉𝐴 = 𝑉𝐵
𝑍𝑐 𝑅2 + 𝑅1
𝑉𝑜 = 𝑉𝑖 ∗ ( )∗( )
1 𝑅 + 𝑍𝑐 𝑅1
𝑍𝑐 =
𝑗𝑤𝑐
𝑉𝑜 𝑍𝑐 ∗ (𝑅2 + 𝑅1)
=
1. Analizando el nodo VA 𝑉𝑖 (𝑅 + 𝑍𝐶) ∗ 𝑅1

𝑉𝑖 − 𝑉𝐴 𝑉𝐴 1
= 𝑉𝑜 (𝑗𝑤𝑐) ∗ (𝑅2 + 𝑅1)
𝑅 𝑍𝑐 =
𝑉𝑖 1
(𝑅 + ) ∗ 𝑅1
1 1 𝑉𝑖 𝑗𝑤𝑐
𝑉𝐴 ( + ) =
𝑅 𝑍𝑐 𝑅
Donde 𝑗𝑤 = 𝑠
𝑉𝑖 1
𝑉𝐴 = ∗ 1
𝑅 (1 + 1 ) 𝑉𝑜 (𝑠𝑐 ) ∗ (𝑅1 + 𝑅2)
𝑅 𝑍𝑐 =
𝑉𝑖 1
(𝑅 + ) ∗ 𝑅1
𝑉𝑖 1 𝑠𝑐
𝑉𝐴 = ∗
𝑅 (𝑅 + 𝑍𝑐 ) 𝑅1 + 𝑅2
𝑅 ∗ 𝑍𝑐 𝑉𝑜
= 𝑠𝑐
𝑉𝑖 𝑅 ∗ 𝑍𝑐 𝑉𝑖 (𝑅𝑠𝑐 + 1) ∗ 𝑅1
𝑉𝐴 = ∗ 𝑠𝑐
𝑅 𝑅 + 𝑍𝑐
𝑉𝑜 𝑅1 + 𝑅2
𝑍𝑐 =
𝑉𝐴 = 𝑉𝑖 (1) 𝑉𝑖 (𝑅𝑆𝐶 + 1) ∗ 𝑅1
𝑅 + 𝑍𝑐
𝑅2
2. Analizando el nodo B 𝑉𝑜 𝑅1 (1 + 𝑅1)
= ∗
𝑉𝑖 𝑅1 𝑅𝑠𝑐 + 1
𝑉𝐵 𝑉𝐵 − 𝑉𝑜
+ =0
𝑅1 𝑅2 𝑅2
𝑉𝑜 1+
= 𝑅1
𝑉𝑜 1 1 𝑉𝑖 𝑅𝑠𝑐 + 1
= 𝑉𝐵 ( + )
𝑅2 𝑅1 𝑅2
Donde 𝜏 = 𝑅𝑐
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𝑅2
𝑉𝑜 1+
= 𝑅1
𝑉𝑖 𝜏𝑠 + 1

b. Tener en cuenta:
𝑅2
𝑘 = (1 + ) = 10
𝑅1

c. Si 𝜏 = 𝑅𝑐 donde despejo R para hallarlo:

Fig. 5 Sistema de Primer Orden en función de transferencia en un
𝜏 tiempo disminuido de un 50%.
𝑅= (3)
𝑐

Como el 𝐶 = 10𝑛𝐹 y 𝜏 = 3𝜇𝑠

3𝜇𝑠
𝑅=
10𝑛𝐹

𝑅 = 300Ω

Graficamos la respuesta de señal utilizando una función

escalón en donde se muestra en la fig.3 y su respuesta a su señal
en la fig.4.
Fig. 6 Señal de Salida de Primer Orden en un tiempo disminuido al 50%

d. Para aumentar el tiempo de respuesta a un 50% el

valor de la R es:

Para el tiempo de respuesta de un 50% el tau se disminuye

su valor a la mita del valor entonces se halla la R de la
siguiente forma:

1.5𝜇𝑠
𝑅=
10𝑛𝐹
Fig. 3 Sistema de Primer Orden en función de transferencia.
𝑅 = 150Ω

Graficamos la respuesta de señal utilizando una función

escalón en donde se muestra en la fig.5 y su respuesta a su señal
en la fig.6.

e. Para disminuir el tiempo de respuesta a un 30% el

valor de la R es:

Para el tiempo de respuesta de un 30% el tau aumenta su valor

al valor total entonces se halla la R de la siguiente manera:

3.9𝜇𝑠
𝑅=
10𝑛𝐹
Fig. 4 Señal de Salida del Sistema de Primer Orden
𝑅 = 390Ω

Graficamos la respuesta de señal utilizando una función

escalón en donde se muestra en la fig.7 y su respuesta a su señal
en la fig.8.
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Fig. 7 Sistema de Primer Orden en un tiempo aumentado al 30%

Fig. 10 Sistema de Segundo Orden con Impedancias

Como se puede analizar en la fig.10 el sistema de segundo

orden pasa bajas, convertimos el capacitor a impedancias para
hallar la función de transferencia en el circuito.

a. Hallando la función de transferencia del circuito de la

fig.10

Analizando el nodo 𝑉𝐴

𝐼1 + 𝐼2 + 𝐼3 + 𝐼4 = 0

Fig. 8 Señal de Salida de Primer Orden en un tiempo aumentado al 30%

𝑉𝐴 − 𝑉𝑖 𝑉𝐴 − 𝑉𝑜 𝑉𝐴 − 𝑉𝐵 𝑉𝐴
+ + + =0
𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝑍𝑐1
B. Sistema de Segundo Orden 𝑉𝐴 𝑉𝑖 𝑉𝐴 𝑉𝑜 𝑉𝐴 𝑉𝐵 𝑉𝐴
− + − + − + =0
𝑅1 𝑅1 𝑅2 𝑅2 𝑅3 𝑅3 𝑧𝑐1
Para el Filtro Pasa-Bajo de Segundo Orden MFP (Múltiple
Feedback), encuentre Donde 𝑉𝐵 = 𝑉𝐶 = 0 por el corto virtual.

a. Encuentre la función de transferencia del circuito 1 1 1 1 𝑉𝑖 𝑉𝑜

b. Grafique la función de transferencia utilizando el 𝑉𝐴 ( + + + )− − = 0 (1)
𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝑍𝐶1 𝑅1 𝑅2
simulink de Matlab
c. Describa cada uno de los elementos que constituye la Analizando el 𝑉𝐵
función de transferencia: 𝑤𝑛 , 𝜁
d. Describa el tipo de sistemas que representa y 𝐼3 = 𝐼5
modifíquelo si se puede. Para, 𝜁 = 0.7, 𝜁 = 1, 𝜁 = 1.5
𝑉𝐴 − 𝑉𝐵 𝑉𝐵 − 𝑉𝑜
=
𝑅3 𝑍𝑐2
𝑉𝐴 𝑉𝐵 𝑉𝐵 𝑉𝑜
− = −
𝑅3 𝑅3 𝑍𝑐2 𝑍𝑐2
𝑉𝐴 𝑉𝑜
=−
𝑅3 𝑍𝑐2
𝑉𝑜
𝑉𝐴 = − ∗ 𝑅3 (2)
𝑍𝑐2

Analizando la ecuación 2 la reemplazamos en la ecuación 1

Fig. 9 Sistema de Segundo Orden [2] 𝑅3 1 1 1 1 𝑉𝑖 𝑉𝑜
−𝑉𝑜 ( )( + + + )− − =0
𝑍𝑐2 𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝑍𝑐1 𝑅1 𝑅2

𝑅3 𝑅3 𝑅3 𝑅3 𝑉𝑜 𝑉𝑖
−𝑉𝑜 [ + + + ]− =
𝑍𝑐2𝑅1 𝑍𝑐2𝑅2 𝑍𝑐2𝑅3 𝑍𝑐2𝑍𝑐1 𝑅2 𝑅1
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𝐶2 = 10𝑛𝐹
𝑅3 𝑅3 1 𝑅3 1 1
𝑉𝑜 [− − − − − ]= 𝑉𝑖
𝑍𝑐2𝑅1 𝑍𝑐2𝑅2 𝑍𝑐2 𝑍𝑐2𝑍𝑐1 𝑅2 𝑅1 1
𝑊𝑛 = √
𝑉𝑜 1 1 (200𝐾Ω)(50𝐾Ω)(10𝑛𝐹)(25𝑛𝐹)
= ∗
𝑉𝑖 𝑅1 [− 𝑅3 − 𝑅3 − 1 − 𝑅3 − 1 ]
𝑍𝑐2𝑅1 𝑍𝑐2𝑅2 𝑍𝑐2 𝑍𝑐2𝑍𝑐1 𝑅2
1
𝑊𝑛 = √
𝑉𝑜 −1 2.5𝜇
=
𝑉𝑖 𝑅3 𝑅3𝑅1 𝑅1 𝑅3𝑅1 𝑅1
+ + + +
𝑧𝑐2 𝑍𝑐2𝑅2 𝑍𝑐2 𝑍𝑐2𝑍𝑐1 𝑅2 𝑊𝑛 = 632.456
1 Hallando 𝜁 con la ecuación 5
Donde 𝑍𝑐 = y 𝑗𝑤 = 𝑠
𝑗𝑤𝑐
1 1 1 1
𝑉𝑜 −1 2𝜁𝑊𝑛 = ·( + + )
𝐶1 𝑅1 𝑅2 𝑅3
=
𝑉𝑖 𝑅3𝑆𝑐2 + 𝑅3𝑅1 𝑅1
𝑆𝑐2 + 𝑅1𝑆𝑐2 + 𝑅3𝑅1𝑆𝑐2𝑆𝑐1 + 1 1 1 1
𝑅2 𝑅2
2𝜁𝑊𝑛 = ·( + + )
25𝑛 200𝑘 40𝑘 50𝑘
𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑠) −1
= 2 · 𝜁 · 𝑊𝑛 = (100∗ 106 )(50𝜇)
𝑉𝑖𝑛(𝑠) 𝑅1𝑅3 𝑅1
𝑆 2 𝐶1𝐶2𝑅1𝑅3 + 𝑆𝐶2 (𝑅1 + 𝑅3 + )+
𝑅2 𝑅2
6
(40 ∗ 10 ) (50𝜇)
Teniendo en cuenta la ganancia inversora la expresión puede 𝜁=
1
quedar: 2∗√
(200𝐾Ω)(50𝐾Ω)(10𝑛𝐹)(25𝑛𝐹)
𝑅2 2𝐾
𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑠) − 𝜁=
= 𝑅1 2 ∗ √400𝐾
𝑉𝑖𝑛(𝑠) 2 𝑅1𝑅3
𝑆 𝐶1𝐶2𝑅1𝑅3 + 𝑆𝐶2 (𝑅1 + 𝑅3 + )+1
𝑅2 𝜁 = 1.5811

𝐴𝑣 = 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑜𝑟𝑎 Y si lo llevamos a la ecuación canónica:

𝐿𝑙𝑒𝑣𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎 𝑙𝑎 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑐𝑎𝑛𝑜𝑛𝑖𝑐𝑎: 40𝐾

(− 200𝐾 ) (632.456)2
𝐹(𝑠) =
(𝐴𝑣)𝑊𝑛2 𝑠 2 + 2(632.456)(1.5811)𝑠 + (632.456)2
𝐹(𝑠) = 2
𝑆 + 2𝜁𝑆𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2
80000
𝐹(𝑠) =
𝐿𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑞𝑢𝑒𝑑𝑎 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑜: 𝑠 2 + 1.99995𝐾𝑠 + 400𝐾

1
𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑠) 𝑅1𝑅3𝐶1𝐶2
= −
𝑉𝑖𝑛(𝑠) 𝑆 1 1 1 1
𝑆2 + ( + + )+
𝐶1 𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝑅1𝑅3𝐶1𝐶2

b. Hallamos la función de Transferencia utilizando la

función de Simulink.

Primero lo que tenemos que hacer es hallar 𝑊𝑛 con la ecuación

4.
Fig. 11 Sistema de Segundo Orden
1
𝑊𝑛 = √
𝑅1𝑅3𝐶1𝐶2

Donde los datos proporcionados son dados por la fig.9

𝑅1 = 200𝐾Ω
𝑅2 = 40𝐾Ω
𝑅3 = 50𝐾Ω
𝐶1 = 25𝑛𝐹
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Fig. 12 Señal de Salida de Segundo Orden Fig. 14 Señal de Salida de Segundo Orden 𝜁 = 0.7

c. Descripción de cada elemento

Para 𝜁 = 1
1
𝑊𝑛 = √ (4)
𝑅1𝑅3𝐶1𝐶2 40𝐾
(− 200𝐾 ) (632.456)2
𝐹(𝑠) =
𝑠 2 + 2(632.456)(1)𝑠 + (632.456)2
1 1 1 1 2𝜁 80000
( + + )= 𝐹(𝑠) =
𝐶1 𝑅1 𝑅2 𝑅3 √𝑅1𝑅3𝐶1𝐶2 𝑠 2 + 1264.912𝑠 + 400𝑘

1 1 1 1
2𝜁𝑊𝑛 = ·( + + ) (5)
𝐶1 𝑅1 𝑅2 𝑅3

d. Hallar el sistema que representa y modifique. Para,

𝜁 = 0.7, 𝜁 = 1, 𝜁 = 1.5

Para 𝜁 = 0.7

40𝐾
(− 200𝐾 ) (632.456)2
𝐹(𝑠) =
𝑠 2 + 2(632.456)(0.7)𝑠 + (632.456)2
Fig. 15 Sistema de Segundo Orden con 𝜁 = 1
80000
𝐹(𝑠) = 2
𝑠 + 885.4384𝑠 + 400𝑘

Fig. 16 Señal de Salida de Segundo Orden 𝜁 = 1

Fig. 13 Sistema de Segundo Orden con 𝜁 = 0.7

Informe de práctica de laboratorio, Asignatura Sistemas de Control, Programa Ingeniería Electrónica UFPS, I-2021 7

la perturbación a la cual sea sometida, y esta misma

Para 𝜁 = 1.5 dará a conocer si es estable o no lo es, con el simple
hecho de ya conocer el tipo de grafico que dará el
40𝐾 sistema se puede dar cuenta mucho antes de graficar el
(− 200𝐾 ) (632.456)2
𝐹(𝑠) = tipo de comportamiento y su tendencia a seguir, y por
𝑠 2 + 2(632.456)(1.5)𝑠 + (632.456)2
conclusión si el sistema es estable y si nos conviene su
80000 estudio o no, dicho comportamiento estable es el que
𝐹(𝑠) = nos servirá para entender el sistema y saber si es
𝑠 2 + 1897.368𝑠 + 400𝑘
seguro.
 Se analizó que el sistema cuando 𝜁 está entre valores
de 0 a 0.9 se comporta como un sistema su
amortiguado lo cual se puede comprobar mediante la
gráfica obtenida para 𝜁 = 0.7; Para un sistema 𝜁=1 se
pudo evidenciar que se comporta como un sistema
críticamente amortiguado y para los sistemas con un 𝜁
mayores a 1 comprobamos que se comporta como un
sistema sobre amortiguado.

VI. REFERENCIAS

Fig. 17 Sistema de Segundo Orden con 𝜁 = 1.5

[1] B. Input, B. Output, V. C. V. C. Vc, and E. Estabilidad,
“T e o r í a d e c o n t r o l,” vol. 1, pp. 1–12.
[2] J. J. Ramirez M., “RESPUESTA DE SISTEMAS 1 Y 2
ORDEN LABORATORIO 5,” pp. 1–4, [Online].
Available: www.ufps.edu.co.

Fig. 18 Señal de Salida de Segundo Orden 𝜁 = 1.5

V. CONCLUSIÓN

 Se pudo analizar que un circuito con un capacitor es

un circuito de primer orden, y un circuito con dos
capacitores es un circuito de segundo orden en sus
distintas configuraciones, cabe aclara que el circuito al
cual utilizamos de segundo orden es un circuito
“Múltiple FeedBack”, además mediante su análisis
matemático de circuitos se obtuvieron sus funciones
de transferencias las cuales se implementaron por
medio de Matlab a través de la ventana Simulink.
 Un sistema dinámico de primer orden describe su
comportamiento y su tendencia o estabilidad mediante
los dos factores (T y K), la constante del tiempo y la
ganancia del sistema, los cuales nos indicarán en que
tiempo y momento serán estables o si no lo serán.
 Los sistemas siempre se comportarán dependiendo de