Sistemas de coordenadas

1. Introducción

En un sistema de coordenadas un punto se representa como la intersección de tres

superficies ortogonales llamadas superficies coordenadas del sistema:

u1 = cte
u 2 = cte
u 3 = cte

Las líneas de intersección de las superficies coordenadas se llaman curvas coordenadas

y son ortogonales entre sí. Los vectores unitarios tangentes a las curvas coordenadas

son mutuamente ortogonales y coinciden con los vectores unitarios perpendiculares a

las superficies coordenadas.

En general, los vectores unitarios cambian de dirección de un punto a otro del

espacio.
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Estos vectores forman una base que permite representar cualquier vector en función de

sus componentes en el sistema de coordenadas:

r
r = a1 aˆ1 + a 2 aˆ 2 + a3 aˆ 3

En general, las coordenadas no representan distancias en las direcciones de los ejes

del sistema:

dl1 ≠ da1
dl2 ≠ da2
dl3 ≠ da3

por lo que para medir distancias en las direcciones de los vectores unitarios son

necesarios unos factores de proporcionalidad llamados factores de escala:

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dl1 = h1 da1
dl2 = h2 da2
dl3 = h3 da3

Los sistemas de utilización más frecuente son el cartesiano o rectangular, el cilíndrico y

el esférico.

2. Sistema de coordenadas rectangular

Las superficies coordenadas son tres planos ortogonales entre sí:

x = cte
y = cte
z = cte

Un punto queda determinado por la intersección de estos tres planos y sus coordenadas

vienen dadas por las tres constantes de los planos (x,y,z). Las líneas coordenadas son

rectas perpendiculares entre sí y los vectores unitarios, que llevan sus direcciones se

denominan x̂ , ŷ , ẑ , por lo que un vector se escribirá:

r
r = x xˆ + y yˆ + z zˆ
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Como caso particular de este sistema de coordenadas, estos tres vectores se mantienen

constantes en todos los puntos del espacio. También ocurre que las coordenadas son

métricas, por lo que los factores de escala son la unidad y, en las direcciones de los ejes

coordenados los diferenciales de longitud son:

dl1 = dx
dl 2 = dy ,
dl 3 = dz

y los diferenciales de superficie en cada una de las superficies coordenadas

dS1 = dl 2 dl3 = dy dz
dS 2 = dl1 dl 3 = dx dz ,
dS 3 = dl1 dl 2 = dx dy

y el diferencial de volumen:

dV = dl1 dl 2 dl 3 = dx dy dz .
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3. Sistema de coordenadas cilíndrico

Las superficies coordenadas son, planos Z = cte, semiplanos que contienen al eje z y

forman un ángulo φ con el semiplano XZ, y cilíndros de eje Z y radio ρ.

ρ = cte
φ = cte
z = cte

Las coordenadas de un punto vienen dadas por la intersección de tres de estas

superficies, y se especifican mediante la terna (ρ,φ,z). Las líneas coordenadas ya no son

todas rectas, y los vectores unitarios se denominan ρ̂ , φˆ , ẑ . La dirección de los vectores

ρ̂ y φˆ , varía según el punto del espacio considerado.

Las coordenadas ρ y z son métricas por lo que el factor de escala es la unidad. Sin

embargo la coordenada φ es angular, siendo el factor de escala ρ, de modo que un

diferencial de arco en la coordenada φ mide dφ =ρ dφ:

dl1 = dρ
dl 2 = ρ dφ
dl 3 = dz
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Los diferenciales de superficie, sobre las superficies coordenadas serán:

dS1 = ρ dφ dz
dS 2 = dρ dz
dS 3 = ρ dφ dρ

Por último el diferencial de volumen es:

dV = ρ dφ dρ dz .

4. Sistema de coordenadas esférico

Las superficies coordenadas en el sistema de coordenadas esféricos son, una esfera de radio r, un cono de

eje Z y centro el origen de coordenadas, cuya superficie forma un ángulo θ con el eje Z, y un semiplano

que contiene al eje Z y forma un ángulo φ con el semiplano XZ.

r = cte
φ = cte
θ = cte

Las coordenadas de un punto vienen dadas por la terna (r,φ,θ), y los vectores unitarios r̂ θˆ φˆ . Todos los

vectores varían su dirección según el punto del espacio considerado.

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Unicamente la coordenada r es métrica y le corresponde un factor de escala 1. Para las coordenadas

φ y θ los factores de escala son, respectivamente r sen(θ) y r:

dl1 = dr
dl 2 = r sen(θ ) dφ
dl 3 = rdθ

Por lo que respecta a los diferenciales de superficie as expresiones son:

dS1 = r 2 sen(θ ) dφ dθ
dS 2 = r dθ dr
dS 3 = r sen(θ ) dφ dr
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Por último un diferencial de volumen vendrá dado por:

dV = r 2 sen(θ ) dφ dθ dr