-Los aspectos de rotación provocados por un momento M, están regidos

por una ecuación de la forma M= I𝛼.

-El símbolo I en esta ecuación se denomina momento de inercia de masa.
-Por comparación, el momento de inercia mide la resistencia de un
cuerpo a la aceleración angular (M= I𝛼 ) del mismo modo que la masa
mide la resistencia de un cuerpo a la aceleración (F = ma).
Definimos el momento de inercia como la integral
del "segundo momento" alrededor del eje de todos los
elementos de masa dm los cuales componen el cuerpo

El "brazo de momento" r es la
distancia perpendicular del
eje z al elemento arbitrario dm

El momento de inercia de masa

siempre es una cantidad positiva
Si el cuerpo se compone de material de densidad variable, 𝜌 = 𝜌(x,y, z),
la masa elemental dm del cuerpo puede expresarse en función de su
densidad y volumen como dm=𝜌 dV.

En el caso especial en que sea una constante, este término se saca

de la integral y la integración es entonces puramente una función de
geometría.

Ejemplo
Teorema de ejes paralelos
. Si se conoce el momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje
que pasa por su centro de masa, entonces puede determinarse el
momento de inercia con respecto a cualquier otro eje paralelo por
medio del teorema de los ejes paralelos.

donde
IG momento de inercia con respecto al eje z´
que pasa por el centro de masa G
m masa del cuerpo
d distancia perpendicular entre los ejes
paralelos z y z´
Radio de giro
De vez en cuando, el momento de inercia de un cuerpo con respecto a un
eje especificado se reporta en manuales por medio del radio de giro, k.

Ésta es una propiedad geométrica que tiene unidades de longitud.

Cuando se conocen el radio de giro y la masa m del cuerpo, el momento

de inercia del cuerpo se determina con la ecuación
Cuerpos compuestos
. Si un cuerpo se compone de varias formas simples como discos,
esferas y barras, su momento de inercia con respecto a cualquier eje se
determina por la suma algebraica de los momentos de inercia de todas las
formas compuestas calculadas con respecto al eje.
 2.- Dos esferas de masas m y M respectivamente están
separadas por una distancia d constante Obtener los
momentos principales de inercia respecto del baricentro.
 Cinética plana: cuerpos rígidos que, junto con sus cargas, se consideran
simétricos con respecto a un plano de referencia fijo.

Como el movimiento de un cuerpo se puede ver dentro del plano de referencia,

todas las fuerzas (y momentos de par) que actúan en el cuerpo pueden
proyectarse entonces en el plano
 Cinética plana: cuerpos rígidos que, junto con sus cargas, se consideran
simétricos con respecto a un plano de referencia fijo.

Como el movimiento de un cuerpo se puede ver dentro del plano de referencia,

todas las fuerzas (y momentos de par) que actúan en el cuerpo pueden
proyectarse entonces en el plano

El origen del marco de referencia

inercial x, y, z coincide con el
punto arbitrario P en el cuerpo.
Por definición, estos ejes no giran
y están fijos o se trasladan a
velocidad constante
Las fuerzas externas que actúan en el cuerpo representan el efecto de las
fuerzas gravitacionales, eléctricas, magnéticas o de contacto entre cuerpos
adyacentes.
Al igual que el sistema de partículas resulta:
Ecuación de movimiento de traslación del centro de masa de un
cuerpo rígido:
ΣF = maG
Plantea que la suma de todas las fuerzas externas que actúan en el cuerpo es
igual a su masa por la aceleración de su centro de masa G

Para movimiento del cuerpo en el plano x-y

Escrito en la forma de dos ecuaciones escalares
independientes
- Efectos provocados por los momentos del sistema de fuerzas externas
calculados con respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento
(el eje z) y que pasa por el punto P
- Fi representa la fuerza externa resultante que actúa en la partícula
- fi es la resultante de las fuerzas internas provocadas por interacciones
con partículas adyacentes.
- Análisis de cuerpo libre Diagrama cinético de una partícula
r X Fi + r X fi = r X miai (MP)i = r X miai
Expresados en función de la aceleración del punto P

- Si la aceleración angular del cuerpo es 𝜶 y su velocidad angular ω

entonces

- El último término es cero, puesto que r X r = O

Al expresar los vectores con componentes cartesianos y realizar
las operaciones de producto vectorial
Si establecemos que m→dm y la integramos con respecto a toda la masa m

Las integrales y el primero y segundo términos del lado derecho se utilizan

para localizar el centro de masa G del cuerpo con respecto a P.
Asimismo, la última integral representa el momento de inercia del cuerpo con
respecto al eje z.
Resultando

ΣMp representa sólo el momento de las fuerzas externas que actúan en el

cuerpo con respecto al punto P.
El momento resultante de las fuerzas internas es cero, puesto que estas
fuerzas actúan en pares
Es posible reducir esta ecuación a una forma más simple si el punto P
coincide con el centro de masa G del cuerpo

La suma de los momentos de todas las fuerzas externas

con respecto al centro de masa del cuerpo G .
Es igual al producto del momento de inercia del cuerpo
con respecto a un eje que pasa por G y a la aceleración
angular del cuerpo
Se puede plantear en función de las componentes x e y de aG y el
momento de inercia lG del cuerpo y aplicando el teorema de los
ejes paralelos

Si sustituimos y reordenamos los términos, tenemos

De acuerdo con el diagrama cinemático
a puede expresarse en función de a como
G P

Proyectando a los ejes

Si se realiza el producto vectorial y se igualan las

componentes i y j respectivas se obtienen las dos
ecuaciones escalares
Si se realiza el producto vectorial y se igualan las
componentes i y j respectivas se obtienen las dos
ecuaciones escalares

Se deduce

Reemplazando en
Este importante resultado indica que:
-Cuando los momentos de las fuerzas externas mostradas en el diagrama de
cuerpo libre se suman con respecto al punto P equivalen a la suma de los
“momentos cinéticos” de las componentes de maG con respecto a P más el
“momento cinético” de IG𝜶.
Dicho de otra manera, cuando se calculan los “momentos cinéticos” σ 𝑀𝑘𝑃, los
vectores m(aG)x y m(aG)y se tratan como vectores deslizantes; es decir,
pueden actuar en cualquier punto a lo largo de su línea de acción.
Del mismo modo, IG𝜶 puede tratarse como un vector libre, y por
consiguiente puede actuar en cualquier punto.
Se pueden escribir tres ecuaciones escalares independientes que describan el
movimiento plano general de un cuerpo rígido simétrico

Cuando se aplican estas ecuaciones, debemos trazar siempre un diagrama de

cuerpo libre, que incluya todos los términos que intervienen en Fx, Fy, MG o MP.
Cuando un cuerpo rígido experimenta una traslación, todas sus
partículas tienen la misma aceleración.
Además, 𝛼 = 0, en cuyo caso la ecuación de movimiento de rotación
aplicada en el punto G se reduce a una forma simplificada, o sea, MG =0.
Cuando un cuerpo se somete a traslación
rectilínea, todas sus partículas viajan a lo largo
de trayectorias de línea recta paralelas

Considerado respecto a G
También es posible sumar momentos con respecto a otros puntos, en o fuera del
cuerpo, en cuyo caso, debe tenerse en cuenta el momento de maG.

Por ejemplo, si se selecciona el punto A, situado a una distancia perpendicular d

de la línea de acción de maG, las siguientes ecuaciones de momento aplican:
Todas sus partículas viajan a lo largo de trayectorias
curvas paralelas.
Es conveniente utilizar un sistema de coordenadas
inercial con su origen que coincida con el centro de
masa del cuerpo en el instante considerado y sus ejes
orientados en las direcciones normal y tangencial

Considerando un punto arbitrario B

h y e representan las distancias perpendiculares (o

“brazos de momento”) de B a las líneas de acción
de los componentes
 Ejemplo
El automóvil tiene una masa de 2000 Kg y un centro
de masa en G. Determine la aceleración si las ruedas
traseras "propulsoras" siempre patinan, en tanto que
las delanteras ruedan libremente. Ignore la masa de
las ruedas. El coeficiente de fricción cinética entre las
ruedas y la carretera es μK= 0.25.
La motocicleta tiene una masa de 125 kg y un centro de masa
G1, mientras que el motociclista tiene una masa de 75 kg y un
centro de masa en G2. Determine el coeficiente mínimo de
fricción estática entre las ruedas y el pavimento para que el
motociclista realice un "caballito", es decir, que levante la
rueda delantera del suelo como se muestra en la foto. ¿Qué
aceleración se requiere para hacer esto? Ignore la masa de las
ruedas y suponga que la rueda delantera gira libremente.
Considerando el cuerpo rígido (o losa) que está limitado a girar en el plano
vertical alrededor de un eje fijo perpendicular a la página que atraviesa por el
pasador en O.
Como el centro de masa del cuerpo G describe una trayectoria circular, su
aceleración se representa mejor por medio de sus componentes tangencial y
normal
La componente tangencial de la aceleración tiene una magnitud de

y debe actuar en la dirección compatible con la aceleración angular del cuerpo

La magnitud de la componente normal de la aceleración es

Esta componente siempre está dirigida del punto G a O,

sin importar el sentido de rotación de ω.
Con frecuencia es conveniente sumar los momentos con respecto al pasador en
O para eliminar la fuerza desconocida F 0

el momento de m(aG)t no se incluye aquí puesto

que la línea de acción de este vector pasa por O
Sustituimos , podemos volver a escribir
Si se establece un sistema de coordenadas x y y
inercial

Un tipo particular de problema que implica un cilindro

uniforme, o un cuerpo de forma circular, que rueda sobre
una superficie áspera sin deslizarse.
Si sumamos los momentos con respecto al centro
instantáneo de velocidad cero
Un cuerpo rígido, el cual está representado por una losa que se mueve en un
plano de referencia x-y inercial.
Una partícula iésima arbitraria del cuerpo, de masa dm, se encuentra a una
distancia r del punto arbitrario P.

la energía cinética de la partícula es

Para todo el cuerpo por integración

Expresada por velocidad relativa al punto p

Si la velocidad angular del cuerpo es ω

El cuadrado de la magnitud de vi es

la energía cinética total es

Las integrales representan

Quedando

Un caso especial, si el punto P coincide con el centro de masa

G del cuerpo
Ambos términos del lado derecho son siempre positivos,
puesto que vG y 𝜔 están elevados al cuadrado.
El primer término representa la energía cinética de traslación,
con respecto al centro de masa, y el segundo la energía
cinética de rotación del cuerpo con respecto al centro de masa.
La energía cinética
producida por la
rotación es cero,
dado que, ω = 0
Para un eje fijo que pasa por
el punto O
Distinto que el centro de
masa G
Para un eje fijo que pasa por el punto O
Distinto que el centro de masa G

Se puede reformular

Por tanto

Si G coincide con O
Para movimiento plano general

Si se puede referir a su centro de

velocidad 0

Donde ICI es el momento de

inercia del cuerpo con respecto a
su centro instantáneo
La energía es una cantidad escalar,
la energía cinética total de cuerpos
rígidos conectados es la suma
de las energías cinéticas de todas
sus partes móviles

La energía cinética total de esta aplanadora consiste en la

energía cinética del cuerpo o estructura de la máquina debido a
su traslación, y a las energías cinéticas de traslación y rotación
del rodillo y de las ruedas por su movimiento plano general
Trabajo de una fuerza variable

Trabajo de una fuerza constante

Trabajo de un peso.
Trabajo de una fuerza de resorte

Fuerzas que no realizan trabajo.

Existen algunas fuerzas externas que no
realizan trabajo cuando el cuerpo se desplaza.
Estas fuerzas actúan o en puntos fijos en el
cuerpo o tienen una dirección perpendicular a
su desplazamiento.
Cuando el cuerpo experimenta una
rotación diferencial dθ alrededor
del punto arbitrario O, entonces
cada fuerza experimenta un
desplazamiento dsθ = (r/2)dθ en la
dirección de la fuerza
El trabajo total realizado es:

positivo cuando M y dθ tienen el

mismo sentido de dirección
y negativo si estos vectores están
en el sentido opuesto

Cuando gira un ángulo finito θ Si M Tiene magnitud constante

El disco de 30 kg está soportado por un
pasador que pasa por su centro. Determine
el número de revoluciones que debe
realizar para que alcance una velocidad
angular de 20 rad/ s a partir del punto de
reposo. En él actúa una fuerza constante F
= 10 N, aplicada a una cuerda enrollada
alrededor de su periferia y un momento de
par constante M = 5 N · m.
Ignore la masa de la cuerda en el cálculo
Energía cinética. Como el disco gira
alrededor de un eje fijo, e inicialmente está
en reposo, entonces

TRABAJO
las reacciones en los pasadores Ox y Oy y
el peso no realizan trabajo, puesto que no
se desplazan. El momento de par, de
magnitud constante realiza trabajo positivo
U M = Mθ ya que el disco gira un ángulo de
e rad en el sentido de las manecillas del
reloj y la fuerza constante F realiza trabajo
positivo UFe = Fs ya que la cuerda
desciende s = θr = θ (0.2 m).
Principio de trabajo y energía
Conservación de la energía. En general, si un cuerpo se somete
tanto a fuerzas gravitacionales como elásticas, la energía
potencial total puede expresarse como una función potencial
representada como la suma algebraica

podemos reescribir el principio de trabajo y energía para un

cuerpo rígido como

representa el trabajo de las fuerzas no conservadoras,

como la fricción. Si este término es cero, entonces

solamente los problemas que implican sistemas de fuerzas

conservadoras pueden resolverse con esta ecuación
Suma vectorial de los momentos lineales de todas las partículas
del cuerpo
como

Esta ecuación establece que la cantidad de movimiento lineal del

cuerpo es una cantidad vectorial de magnitud mvG, la cual
comúnmente se mide en unidades de kg · m/s
Un cuerpo sometido a movimiento plano
general. En el instante que se muestra,
el punto arbitrario P tiene una velocidad
conocida Vp y el cuerpo tiene una
velocidad angular ω. Por consiguiente, la
velocidad de la partícula iésima del
cuerpo es

La cantidad de movimiento angular de

esta partícula con respecto al punto P es
igual al "momento" de su cantidad de
movimiento lineal con respecto a P
Si expresamos con vectores cartesianos

obtenemos

Hp representa la cantidad de movimiento angular del cuerpo con respecto a

un eje (el eje z) perpendicular al plano de movimiento que pasa por el punto P
Como

Si P coincide con el centro de masa

Como G se ubica en las coordenadas entonces, de acuerdo con el
teorema de ejes paralelos

Tenemos

Podemos operar

Resultando:
este resultado indica que cuando la cantidad de movimiento angular
del cuerpo se calcula con respecto al punto P, es equivalente al
momento de la cantidad de movimiento lineal o de sus
componentes , con respecto a P más la cantidad de
movimiento angular
Si la cantidad de movimiento angular se calcula con respecto a
algún otro punto A, el "momento" de la cantidad de movimiento
lineal L debe calcularse con respecto al punto. Como d es el
"brazo de momento“ entonces
ecuación
Calculado respecto a O
Calculado respecto a O
Calculado respecto a A

Calculado respecto a CI
Integrando

Esta ecuación se conoce como principio de impulso y cantidad de

movimiento lineal. Establece que la suma de todos los impulsos
creados por el sistema de fuerzas externas que actúa en el
cuerpo durante el intervalo t1 a t2 es igual al cambio de la
cantidad de movimiento lineal del cuerpo durante este intervalo
Integrando

Para un eje fijo