¿Que son las vibraciones?

Todo movimiento que se

repite después de un intervalo
de tiempo.(periódicamente)

¿Que son los GdL Grados de libertad?

Mínimo de coordenadas
independientes para
determinar las posiciones de
todas las partes.
Los modelos matemáticos de sistemas mecánicos se clasifican en dos
clases:
* Modelos continuos: Representados por un numero infinito de
grados de libertad y por lo general descritos por ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales.
* Modelos de parámetros discretos: Representado por un
numero finito de grados de libertad y descritos por las
ecuaciones diferenciales ordinarias.

Ambos pueden ser:

* Sistemas lineales: Son deterministas y se mantiene el principio
de superposición.
* Sistemas no lineales: El comportamiento depende en gran
medida de su estado inicial, por lo general se consideran
movimientos de pequeña amplitud donde se supone la linealidad de la
dinámica.
Objetivo del modelo: Determinar los elementos equivalentes del
sistema capaces de reproducir una acción idéntica a todos los
elementos del sistema real.
Se puede estudiar la dinámica (los cambios dependientes del
tiempo) de un sistema mecánico vibratorio debido a dos tipos de
consideraciones:
* Respuesta libre: Movimiento debido a condiciones iniciales
especificadas (perturbaciones del equilibrio).
* Respuesta forzada: Movimiento resultante de excitaciones
externas especificas.
Excitaciones deterministas
Periódicas: Armónicas simples y complejas.
No Periódicas: Transitórias e impulsivas.
Excitaciones aleatorias
Estacionarias: Señales estadísticas, no dependientes del tiempo.
No Estacionarias: Señales estadísticas, dependientes del tiempo.
Las componentes fundamentales de un sistema mecánico son:

• Masa o inercia
Cuerpo rígido que puede ganar o perder energía cinética.

• Rigidez
Elementos conservativos del sistema. Almacenan energía potencial y de
deformación.

• Amortiguación
Elementos no conservativos. Disipan la energía del sistema.
Masa:
- La masa de un cuerpo es una propiedad fundamental de la materia.
- La masa M es una constante (a velocidades muy por debajo
de la velocidad de la luz) .
- La masa entra en la dinámica del sistema a través de las leyes
fundamentales del movimiento.
Conservación del momento lineal.
Conservación del momento angular.
Si consideramos sólo el movimiento del centro de masa de un cuerpo unido a un
resorte de constante K, se le considerará como una partícula
Cuando la partícula está en equilibrio estático, las fuerzas que actúan sobre ella son su
peso W y la fuerza T ejercida por el resorte, de magnitud T=kδestática donde o δst es la
elongación del resorte entonces:
W=kδestática
Si la partícula se desplaza a una distancia Xm desde su posición de equilibrio y se suelta
sin velocidad inicial.
Si Xm es menor que δestática , la partícula se moverá hacia un lado y otro de su posición
de equilibrio; se ha generado una vibración de amplitud Xm
• Se conoce como vibración al movimiento que se repite en un
determinado intervalo de tiempo en los sistemas que poseen
masa y elasticidad, ya que estos elementos intercambian
energía permanentemente.

• Para determinar el movimiento se idealizan los elementos del

sistema como masa y resorte, donde cada uno de estos
representará la inercia translacional y la elasticidad de dicho
sistema.

• Vamos a considerar sistemas con movimientos

unidireccionales, lo que restringe el estudio a los llamados
sistemas con 1 grado de libertad.
• Para determinar el movimiento, se parte de la segunda ley de
Newton:

dq dv
 Fext = dt = m dt = ma
• Cuando un sistema masa resorte está en equilibrio, se cumple
que: P = mg = k δestática .

• Donde δest es la deformación estática que tiene el resorte en

esta situación,
• pero cuando se lo altera con una determinada condición
inicial, ya sea apartarlo del equilibrio, ó con un impacto que le
genere una velocidad inicial (ó ambas), se tiene lo siguiente:
• ωo: Frecuencia natural no amortiguada del sistema, la cual
depende sólo de los elementos capaces de almacenar
energía.
• Esta ecuación diferencial admite como solución una suma de
senos y cosenos:

x(t ) = A cos(ot ) + B sin (ot )

v(t ) = o [− A sin (ot ) + B cos(ot )]
a(t ) = − o²[ A cos(ot ) + B sin (ot )]
• para t=0, se tienen "xo" y "vo" , por lo que a partir de las
ecuaciones de posición y velocidad, salen los valores de las
constantes A y B, ó de R y φo en la segunda forma posible
de expresión.

𝑥 𝑡 = 𝑅 𝑠𝑒𝑛( 𝜔𝑜𝑡 + φo)

 xo = A vo = o B
B
R= A +B 2 2
tan  o =
A
Período de la oscilación libre no amortiguada

2
To =
o
Se puede demostrar que la oscilación libre no amortiguada
corresponde a la proyección sobre la horizontal ó vertical de
un movimiento circular uniforme de radio “R”, velocidad
angular “ωo” y ángulo de fase inicial “φo”...
• A continuación, soluciones y gráficos para valores
determinados de masa y resorte, pero modificando las
condiciones iniciales.

N
m = 3kg k = 48 o = 4 seg −1
m

d ²x
+ o² x = 0
dt ²
 1
xo = 2; vo = 1 x(t ) = 2cos (4 t ) + sin (4 t )
4
 1
xo = 0; vo = 1 x(t ) = sin (4 t )
4
xo = 1; vo = −4 x(t ) = cos(4t ) − sin(4t )
xo = 2; vo = 1
xo = 0; vo = 1

xo = 1; vo = −4
• Existen numerosos problemas en los que el
efecto del amortiguamiento es pequeño y
puede despreciarse, con lo que la energía del
sistema prácticamente se conserva

• El principio de conservación de la energía

puede aplicarse con ventaja para establecer la
ecuación del movimiento y cuando el
movimiento es armónico simple, para
determinar la frecuencia o la pulsación de las
oscilaciones
• La energía potencial total del sistema, elástica más
gravitatoria, es

• Donde δst = mg/k es el desplazamiento estático inicial.

• Con la sustitución de m por δstK y simplificando queda
La energía total del sistema se hace

Como T + V es constante en los sistemas conservativos, su derivada

temporal es nula y, por consiguiente

Dividiendo por 𝑥ሶ resulta por fin la ecuación diferencial de movimiento

La energía varía desde una cinética máxima y potencial nula en la posición

x=0, hasta una cinética nula con potencial máxima en la posición de
desplazamiento máximo X = Xmax

la energía potencial máxima

La elongación puede escribirse

Podemos escribir

Donde Xmax es la elongación máxima, para la que es máxima la energía

potencial.

Para un sistema mecánico conservativo de componentes interconectados que

tenga un solo grado de libertad
• En realidad, la mayor parte de los sistemas, encuentran
durante su movimiento vibratorio fricción ó resistencia en
forma de amortiguamiento.

• Siempre retardan el movimiento y causan a largo o corto

plazo que se extinga la respuesta libre. Dependerá de qué
tan fuerte ó débil sea este amortiguamiento, el cual se lo
modela como elemento que le suma al sistema una fuerza
opositora de carácter viscoso, que depende de la primera
potencia de la velocidad.
VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS
 Vibración libre viscosa amortiguada

c se llama coeficiente de amortiguación viscosa y

sus unidades son N · s/m
• Tanto la fuerza del
resorte como la fuerza de
amortiguación se oponen
al movimiento de avance
del bloque

ecuación diferencial homogénea lineal de segundo grado

• La solución tiene la forma

• λ(lambda) es una constante El valor de A se obtiene

al sustituir esta solución y sus Derivadas con respecto
al tiempo en la ecuación de fuerzas lo cual da
• La solución es de una ecuación cuadrática tiene la forma

• La solución general de la ecuación es por consiguiente una

combinación de exponenciales que implica estas dos raíces.
• Existen tres posibles combinaciones de λ1 y λ 2 las cuales se deben
considerar
Definiremos el coeficiente de amortiguación crítica ce
como el valor de c que hace que el radical presente en
las ecuaciones sea igual a cero

O bien
También otros autores definen la cantidad ζ recibe el
nombre de índice de amortiguamiento y constituye una
medida de la rigurosidad del amortiguamiento

En ese caso si reemplazamos la ecuación general

Y las raíces

Siendo la ecuación general

• Se define como amortiguamiento crítico al valor
de amortiguamiento que anula al discriminante.
• Llamaremos factor de amortiguamiento relativo
al cociente entre el amortiguamiento real y el
crítico
 CASO 1: MOVIMIENTO ARMONICO SOBREAMORTIGUADO

Entonces la solución general de la ecuación puede escribirse como

El movimiento correspondiente a esta solución es no

vibratorio . El efecto de amortiguación es tan fuerte
que cuando el bloque se desplaza y queda libre,
simplemente regresa a su posición original sin oscilar
Ejemplos:
 Ejemplos:

• Mostraremos la ecuación diferencial que rige el

comportamiento y le modificamos las condiciones iniciales
para obtener los distintos gráficos

N N seg
m = 3kg k = 48  c = 24
m m
xo = 2; vo = 1
1
x(t) = [(24 − 17 3) e(-8 - 4 3) t
+ (24 + 17 3) e(-8 + 4 3) t
]
24
xo = 0; vo = 1
e (-8 - 4
−e
3) t (-8 + 4 3) t
x(t ) = −
8 3
xo = 1; vo = −25
1
x(t) = [(12 + 17 3) e(-8 - 4 3) t
+ (12 − 17 3) e(-8 + 4 3) t
]
24
 Sistema críticamente amortiguado
La ecuación característica tiene una doble raíz
Si

 x1 (t ) = e
 = o  =  − = 0
2 2
 r1, 2 = −  
 x2 (t ) = te
o
El movimiento que se obtiene es otra vez no vibratorio. Los sistemas
críticamente amortiguados son de especial interés en aplicaciones de
(t ) = C1 e − tpues
xingeniería, t e − t = ea−su
+ C 2vuelven C1 + C 2 t 
 t posición de equilibrio en el tiempo más

corto posible sin oscilación

Para determinar los coeficientes C1 y C2 se aplican las condiciones iníciales

x(0) = C1 = xo

v(t ) = − e − t C1 + C 2 t  + e − t C 2

v(0) = − C1 + C 2 = vo
Ejemplos:
 Ejemplos:
• Mostraremos la ecuación diferencial que rige el
comportamiento y le modificamos las condiciones
iniciales para obtener los distintos gráficos

N N seg
m = 3kg k = 48  c = 24
m m
xo = 2; vo = 1 x(t ) = 2e −4 t + 9 t e −4 t
 −4 t
xo = 0; vo = 1 x(t ) = t e
 −4 t −4 t
xo = 1; vo = −25 x(t ) = e − 21t e
 CASO 3: Sistema subamortiguado
Con mucha frecuencia c < ce, en cuyo caso el sistema se
conoce como subamortiguado

La constante ωd se llama frecuencia natural amortiguada

del sistema. Su valor es ωd < ωn
Los exponentes imaginarios se expresan en el campo de los números
reales, mediante combinaciones lineales de senos y cosenos o función
coseno desfasada , atenuados en la respuesta total por una exponencial
de potencia real negativa.
Para hallar las constantes de la ecuación

ω es la pulsación amortiguada ó “pseudofrecuencia”, depende de la pulsación

natural no amortiguada y del factor de amortiguamiento relativo.
Td es el período de la respuesta atenuada ó “pseudoperíodo”.
• El movimiento definido es vibratorio con
amplitud decreciente, y el intervalo de tiempo Td
= 2π / ωd que separa dos puntos sucesivos
donde la curva definida por la ecuación toca una
de las curvas límite como el periodo ele vibración
amortiguada.

De acuerdo con la ecuación se observa que ωd < ωn y, por

ello, que Td es más grande que el periodo de vibración Tn
del sistema no amortiguado correspondiente.
 Ejemplos:

• Mostraremos la ecuación diferencial que rige el

comportamiento y le modificamos las condiciones iniciales
para obtener los distintos gráficos

N N seg
m = 3kg k = 48  c = 24
m m
 2 − 2t  3 7   3 7 
xo = 2; vo = 1 x(t ) = e  21cos  t  + 2 7 sin  t  
21  2 2 
    
 2 −
t
3 7 
xo = 0; vo = 1 x(t ) = e 2
sin  t 
3 7  2 
 1 − 2t  3 7   3 7 
xo = 1; vo = −25 x(t ) = e  3cos  t  − 7 7 sin  t  
3  2 2 
     
 Decremento Logarítmico
• Se observa en un movimiento oscilatorio amortiguado
(respuesta natural), que la amplitud de la oscilación
está dada por la función exponencial decreciente, la cual
se define como envolvente de la vibración.
Por lo tanto, esta envolvente debe satisfacer en valores a
la función respuesta en los picos de la oscilación.

• Se define como decremento logarítmico al logaritmo del

cociente entre dos picos consecutivos del mismo signo.
 Registro de la respuesta libre de una oscilación
• Aplicación de los decrementos logarítmicos: Obtención del factor de
amortiguamiento por medio de la gráfica.
Por definición, el decremento logarítmico es
 
− t
x (t ) = R e 2m


− t
x(t ) = R e 2m
cos ( d t +  )
 
− t   2 2 a  o 
2m
Xn Re aT a
o 1− ²
= 
= e 2m =e 2 m d
=e
X n+a − ( t + aT )
2m
Re

1
=
2 a   
2

Xn 1− ²  
=e  2 a 
X n+a 1+
  X 
 ln  n
 
  X n+a 
• Se demuestra que el factor de amortiguamiento relativo sólo
depende de los valores de los picos y la cantidad de veces que
pasa un pseudoperíodo de tiempo en los instantes intermedios.
Por lo que a partir de una simple gráfica se determina qué tan
amortiguado es el sistema.
• Si también pudiese medir el tiempo T entre pico y pico,
determino la frecuencia natural no amortiguada.

2
Td =
o 1 −  2
Ecuaciones para movimiento amortiguado
• Los problemas de oscilaciones más importantes se
presentan en aquellas situaciones en que el
movimiento está continuamente excitado por una
fuerza perturbadora.

• Esta fuerza puede estar exteriormente aplicada o

bien generarse en el seno del sistema por medios
como alguna pieza rotatoria desequilibrada.

• Pueden asimismo excitarse oscilaciones forzadas a

consecuencia del movimiento de la cimentación del
sistema
• La fuerza armónica que se muestra en la parte a
de la figura se presenta muy a menudo en la
práctica y el estudio asociado a las fuerzas
armónicas es un primer paso ineludible para
analizar y comprender la acción de fuerzas más
complicadas
• la fuerza armónica exterior F = F0 sen ωt, donde F0 es la amplitud
de la fuerza y ω es la pulsación excitadora distinta que ωn
se aplica la segunda ley de Newton se obtiene

su forma habitual con las mismas sustituciones que en la ecuación

general
• Empecemos por el caso en que el amortiguamiento sea despreciable, o sea,
e = O. Entonces, la ecuación fundamental del movimiento se hace

• La solución completa a esta ecuación es la suma de la solución

complementaria Xc que es la solución general a la ecuación con el segundo
miembro nulo, más la solución particular Xp, que es cualquiera de las
soluciones a la ecuación completa.
• Es decir, X = Xc + Xp.
• La solución particular podemos determinarla haciendo la hipótesis de que la
respuesta a la fuerza ha de revestir la misma forma que ésta.

• donde X es la amplitud (en unidades de longitud) de la solución particular

• Sustituyendo por esta expresión en la ecuación y despejando X resulta

• Con esto, la solución particular queda

• La solución complementaria, conocida como solución o respuesta

transitoria, con el tiempo se desvanece gradualmente a causa del pequeño
amortiguamiento siempre presente
• La solución particular Xp representa la parte del movimiento que se
mantiene y recibe el nombre de solución o respuesta estacionaria.
• Su período es el mismo que el de la función fuerza.
Lo importante!!!
• La amplitud X del movimiento. Si es δst el desplazamiento estático
de la masa bajo una carga estática F0, se cumple que δst = F0 / k y
podemos formar el cociente

• Este cociente M se conoce como índice de amplitud o factor de

amplificación y constituye una medida de la rigurosidad de las
oscilaciones.
• Observemos particularmente que M tiende a infinito cuando ω
tiende a ωn.
Si el sistema no está amortiguado y lo excita una fuerza armónica
cuya pulsación ω sea próxima a la natural ωn. del sistema,
Entonces M, y por tanto X, crecen ilimitadamente
• Físicamente, significa que la amplitud del movimiento llegaría a
los límites del resorte del sistema y ello es una situación a,
evitar.

• El valor ωn se conoce como pulsación crítica o resonante

del sistema y el estado en que ω tiene un valor próximo a ωn
con la consiguiente amplitud X de un valor muy elevado, se
conoce como resonancia.

• Para ω < ωn el factor de amplificación M es positivo y la

oscilación está en fase con la fuerza F.

• Para ω > ωn el factor de amplificación es negativo y la

oscilación está en oposición de fase (desfasada 180º) con la
fuerza.
valor absoluto de M en función del cociente de pulsaciones ω/ωn
• La ecuación diferencial fundamental del movimiento será

• Igualando coeficientes y despejando X y <P del sistema de ecuaciones

resultante nos queda

• La solución completa es la suma de la solución complementaria, con el

segundo miembro cero, más la solución particular xp, que es cualquiera de
las soluciones a la ecuación completa.
• El primer término del segundo miembro disminuye con el tiempo y, por
ello, se conoce como solución o respuesta transitoria

• La solución particular xp se conoce como solución o respuesta

estacionaria y constituye la parte de la solución que interesa
primordialmente

• En las proximidades de la resonancia, la amplitud X de la respuesta

estacionaria depende fuertemente del índice de amortiguamiento ζ y del
cociente, adimensional, de pulsaciones ω/ωn

• Es conveniente formar el cociente adimensional M=X/(F0 /k), conocido

como índice de amplitud o factor de amplificación.
• El primer término del segundo miembro disminuye con el tiempo y, por
ello, se conoce como solución o respuesta transitoria

• La solución particular xp se conoce como solución o respuesta

estacionaria y constituye la parte de la solución que interesa
primordialmente

• En las proximidades de la resonancia, la amplitud X de la respuesta

estacionaria depende fuertemente del índice de amortiguamiento ζ y del
cociente, adimensional, de pulsaciones ω/ωn

• Es conveniente formar el cociente adimensional M=X/(F0 /k), conocido

como índice de amplitud o factor de amplificación.
• De la gráfica resulta claro que si la amplitud de un
movimiento es excesiva, dos remedios posibles serían:

• (a) aumentar el amortiguamiento (para que el valor

de ζ sea mayor)

• (b) alterar la pulsación excitadora ω alejándola de la

pulsación de resonancia ωn

• El efecto del amortiguamiento se nota perfectamente en la

proximidad de la resonancia.

• En el gráfico se ve asimismo que, salvo para ζ=0, la curva del

factor de amplificación no crece de hecho ilimitadamente y
para ω/ωn =1 no crece
• El ángulo de fase Φ, puede variar entre 0 y π y representa la
porción de ciclo (y por tanto el tiempo) que la respuesta xp
está retrasada respecto a la función fuerza F.
Si el cociente de pulsaciones ω/ωn
es grande, será X/b aprox 1 para
todos los valores del índice de
amortiguamiento ζ
 Analogía Eléctrica

R L
k
F m E q, i C
x, v 
t
di 1
L + R i +  i dt = Em cos( t )
dt C0
Ecuación diferencial del RLC serie a condiciones iniciales nulas
Los circuitos eléctricos están caracterizados por ecuaciones diferenciales
del mismo tipo que las obtenidas en un sistema mecánico. Por lo tanto, el
análisis es similar y cualquier resultado obtenido para un circuito eléctrico
también será válido, bajo ciertas condiciones, para un sistema mecánico
equivalente. Es mucho más fácil tomar los resultados experimentales de
los circuitos eléctricos y predecir lo que sucederá en el sistema mecánico
donde es más difícil variar el valor de los componentes.
En resumen, se dice que dos sistemas físicos son análogos cuando las
ecuaciones diferenciales que describen la dinámica son las mismas.

d ²x dx
m + + k x = Fm cos( t )
dt ² dt
d ²q dq 1
L + R + q = Em cos( t )
dt ² dt C
 Fm 
XM = ; tan  =
(k − m  ²)2 +  ² ² k − m²

Em R
qM = ; tan  =
2 1
1  − L²
 − L  ²  + R ² ² C
C 

A B
si tan  = tan(90º − ) =
B A
 x p (t ) = X M cos (t −  )
v(t ) = − X M sin (t −  )
Fm a (t ) = − ² X M cos (t −  )
x
dx
 x
dt

dx t
dt d ²x
d ²x
dt ²
dt ²
VM =  X M
Em
I M =  qM =
2
 1 
 − L   + R²
C 
Em XC − X L
IM = ;  = arctan
R ² + ( X L − X C )² R
Nótese que colocamos Xc-XL cuando siempre fue al revés, esto es porque
en la gráfica este ángulo es el valor en el que la corriente adelanta
respecto de la tensión, luego si XC>XL esto será correcto, caso contrario
significa que el ángulo marcaría un atraso de la corriente respecto a la
tensión, que es precisamente cuando predomina el efecto inductivo en un
RLC serie.
 Modelar Sistemas Mecánicos con Analogías
• Las analogías que vamos a ver son las siguientes: Analogía Fuerza Tensión y
Analogía Fuerza Corriente. La Analogía Fuerza Tensión puede ser útil en la mayoría
de los casos, incluso más útil para hacer el experimento en el laboratorio, pero
muchas otras veces puede ser complicada de aplicar. En cambio la Analogía Fuerza
Corriente es más fácil de aplicar ya que presenta una mejor interpretación de la
realidad física, es decir, físicamente es más sencilla de comprender.
Aislamiento de Vibraciones
 Aislamiento de Vibraciones
• Se conoce como aislamiento de vibraciones a todo
aquél procedimiento que permite reducir los
efectos indeseables asociados a toda vibración.

• Básicamente, ello suele suponer la introducción de

un elemento elástico (aislante) entre la masa
vibrante y la fuente de vibración, de forma que se
consigue reducir la magnitud de la respuesta
dinámica del sistema, bajo unas determinadas
condiciones de la excitación en vibración.
• Un elemento elástico (que incorpora una rigidez) y
un elemento disipador de energía (que aporta un
amortiguamiento) son los componentes de acople
en los sistemas mecánicos, como reaccionan ante el
movimiento se los denomina controladores pasivos.
• Ejemplos de aislantes pasivos son: un resorte
metálico, un corcho, un fieltro, un resorte
neumático, un elastómero.
• La efectividad de un aislante de vibraciones se
establece en términos de su transmisibilidad.
Ésta puede definirse como el cociente entre la
amplitud de la fuerza transmitida y la de la
fuerza de excitación.
 Los problemas que el aislamiento de vibraciones plantea
pueden encuadrarse dentro de una de estas dos situaciones:
• 1) Aislar un sistema que vibra de la base
que lo soporta para que ésta no sufra y/o
no transmita la vibración a su entorno. Las
fuerzas que excitan al sistema dando lugar
a la vibración pueden tener su origen en: --
-desequilibrios, cuando se trata de
sistemas mecánicos con elementos
alternativos o rotativos;
-o fuerzas de carácter impulsivo, es el caso
de sistemas de prensa, estampación,
explosiones
2) Aislar el sistema mecánico a estudio de la base que lo
soporta y que está vibrando (excitaciones sísmicas).
Este puede ser el caso de la protección de un instrumento
o equipo delicado del movimiento de su contenedor o su
base soporte.
En la práctica, el problema por ejemplo puede ser diseñar
correctamente un embalaje para evitar la transmisión de
fuerzas de magnitud importante al instrumento delicado o
equipo que se quiere transportar.
 REDUCCIÓN DE LA FUERZA TRANSMITIDA A LA BASE
Si el sistema se modeliza como un sistema de un
grado de libertad, la fuerza de excitación se
transmite a la fundación o base a través del
resorte y el amortiguador y su valor viene
dado por la suma de ambas componentes.

Si la fuerza transmitida a la base varía de forma

armónica (como es el caso de sistemas con
elementos rotativos), las tensiones y
deformaciones que tendrán lugar sobre los
elementos de unión a la fundación también
variarán armónicamente, lo que podría llegar
a provocar un fallo por fatiga. Incluso en el
caso de que la fuerza transmitida no sea
armónica, su magnitud deberá limitarse por
debajo de unos valores de seguridad.
• Cuando una máquina rotativa se sujeta
directamente sobre una fundación rígida, ésta se
verá sometida a la acción de una fuerza armónica
debida al desequilibrio de la máquina rotativa que
se superpondrá a la carga estática asociada a su
peso. Por ello, se colocará un elemento elástico
entre la máquina y la fundación que trate de reducir
las fuerzas transmitidas a esta última.
• Consideraremos unida a la estructura (en este caso la pared) a
través de soportes con rigidez y amortiguamiento ideales,
representados mediante un muelle y un amortiguador. La
vibración de la maquina es producida por una fuerza armónica
de la forma Fe .
i!t

• Definimos la transmisibilidad T como el cociente entre el

modulo de la fuerza sobre la estructura y el modulo de la fuerza
excitadora. Es decir, T = jFuerza soportej /Fuerza exitadora
Para que un sistema este bien aislado de las vibraciones necesita
tener una transmisibilidad pequeña.
La respuesta estacionaria a las vibraciones armónicas vale

donde D se denomina factor de amplificación dinámica y se define

como

Recordamos que 𝜉 se denomina amortiguamiento relativo y se

define como
• La fuerza que llega hasta la estructura Fs es la suma de las
fuerzas transmitidas por el muelle y por el amortiguador, que se
puede escribir como
• Fs = Fk + Fc = k x(t) + c x_ (t) = (k + i c !) x(t)
• Sacando k fuera del paréntesis, sustituyendo
• c = 2m!n y = !=!n,
• Queda

• Sustituyendo el modulo de Fs en la ecuación

• y teniendo en cuenta que el modulo de la fuerza excitadora es
F, se obtiene finalmente
Caso en que la base se mueve y transmite movimiento
• Aislamiento de la maquina cuando vibra la estructura
Consideramos que es la estructura la que vibra con un movimiento
armónico conocido X *ei!t.
0

•En este caso, definimos un nuevo coeficiente de transmisibilidad

como el cociente entre el modulo del desplazamiento de la
máquina y el modulo del desplazamiento del soporte:

T = jDesplazamiento maquinaj/jDesplazamiento soportej

•Como en el caso anterior, para que la maquina se encuentre bien
aislada conviene que el factor de transmisibilidad sea pequeño.
La ecuación del movimiento del sistema es

Definimos la variable relativa x como

Escribiendo la en función de x, se obtiene

La ecuación indica que la respuesta x(t) es idéntica a la respuesta a las

vibraciones armónicas con una fuerza de modulo m!2X0.
Puesto que la solución a las vibraciones armónicas es conocida, podemos hallar
la respuesta a esta excitación como

Sacando factor común y sustituyendo las igualdades k = m!2n y 𝛽=!=!n, se

obtiene

Tomando ahora el modulo de la ecuación y sustituyendo se obtiene

que es un resultado idéntico al que se obtuvo en el apartado anterior. Aunque

las definiciones de T son distintas en cada caso, el resultado numérico coincide
Transmisibilidad
En primer lugar, llama la atención el máximo que se
produce en las proximidades de 𝜷= 1, que indica
que cuando un sistema es excitado a una frecuencia
próxima a la de resonancia, la transmisibilidad toma
un valor elevado.
En esta región de la grafica, es conveniente que el
valor de 𝜉 sea lo mas alto posible para que la
transmisibilidad sea pequeña.
En el punto 𝜷= 𝟐 todas las curvas se cortan en un
mismo punto e invierten su orden: las que estaban
por encima pasan a estar por debajo y viceversa.
Por tanto, en esa región es mejor que el sistema este
poco amortiguado para que la transmisibilidad sea
pequeña.
R
𝛽 < 2 ⇒ 𝜉 ↑⇒ Τ𝑅 ↓
𝛽 > 2 ⇒ 𝜉 ↓⇒ Τ𝑅 ↓

2 𝛽
 CONSIDERACIONES PRÁCTICAS SOBRE LA TRANSMISIBILIDAD
Para aislar un sistema de las vibraciones es necesario conocer
primero en que rango de frecuencias va a ser excitado
Para poder decir que se ha conseguido el aislamiento es
preciso que la Transmisibilidad sea < 1.
Ello obliga a que la frecuencia de excitación sea como mínimo
1.41 veces la frecuencia natural del sistema
Para valores de factor de pulsación próximos a la unidad, el
sistema no actúa como aislante, sino como amplificador,
por lo que transmite esfuerzos superiores a los originales.
Por lo que al amortiguamiento se refiere, la transmisibilidad
también puede reducirse disminuyendo la relación de
amortiguamiento en el caso de factor de pulsación mayor a
1.41. Sin embargo, este planteamiento resulta perjudicial si
el sistema se ve obligado a pasar por la resonancia, por
ejemplo durante situaciones de arranque y parada.
Por ello, en cualquier caso, siempre será necesario un cierto
amortiguamiento que evite amplitudes de vibración
infinitamente grandes en el paso por la resonancia.
 Vibraciones en ejes
• Todos los ejes, aun sin la presencia de cargas externas, se
deforman durante la rotación.
• La magnitud de la deformación depende de la rigidez del eje y
de sus soportes, de la masa total del eje, y de las piezas que
se le añaden, del desequilibrio de la masa con respecto al eje
de rotación y del amortiguamiento presente en el sistema.
• La deformación, considerada como una función de la
velocidad de giro del eje, presenta sus valores máximos en las
llamadas velocidades críticas.
• Un sistema de 1 masa, será un sistema de 1 gdl, y tendrá 1
velocidad crítica. Para sistemas de n masas, esto es n gdl,
habrán n velocidades críticas.
• Normalmente, sólo la velocidad crítica más baja (primera) y
ocasionalmente la segunda tienen relevancia. Las otras son
generalmente tan altas que están muy alejadas de la s
velocidades de operación
• En la primera velocidad crítica, la flexión del eje sigue la
forma más sencilla posible.
• En la segunda, la flexión sigue la segunda forma más
sencilla, etc.
• Por ejemplo, un eje soportado en sus extremos y con
dos masas relativamente grandes (en comparación con
la del eje), se deforma según la configuración mostrada
en las figuras siguientes, cuando rota en la primera y la
segunda velocidad crítica respectivamente.
• Para un eje que lleva una sola masa, y asumiendo
que su masa es pequeña en comparación con la
masa que lleva unida:
 MÉTODO DE RAYLEIGH

• Consideremos un eje con n masas, y asumamos rozamiento nulo. Designemos por

y la deformación del eje durante la rotación, en el punto de localización de la
masa. Sean d las deformaciones debidas a los pesos
 MÉTODO DE RAYLEIGH
•La aproximación de Rayleigh consiste en considerar que las deformaciones o amplitudes Y son
proporcionales a las deformaciones debidas a los pesos d
•de donde se obtiene la primera velocidad crítica:

•La misma ecuación puede usarse para calcular la primera velocidad crítica de un eje que tiene
una masa distribuida.

•Se divide la masa distribuida en un número de partes, m1,m2, etc. Se considera la masa de
cada parte como si estuviera concentrada en su propio centro de gravedad. Puede verse que
con una partición no muy refinada se obtiene una buena precisión.
•Para un eje sin masas adicionales, se deduce que
Gracias
 Introducción a la Mecánica Analítica: Ecuaciones de Lagrange

• Louis Lagrange publica su obra “Mecánica Analítica” en 1788, en la cual

propone un método para obtener las ecuaciones diferenciales del
movimiento para sistemas mecánicos. Muchas veces el desarrollo termina
expresando la 2da Ley de Newton, esto indica que Lagrange observó la
mecánica desde un punto de vista más general. Es más sencillo plantear
las ecuaciones diferenciales que gobiernan la dinámica del sistema
estudiado.
• El uso de las ecuaciones de Lagrange generará una cantidad de ecuaciones
diferenciales igual al número de grados de libertad del sistema mecánico.
• Este método es más poderoso aún que la analogía eléctrica.
• Los parámetros que intervienen en la formulación de las ecuaciones de
Lagrange son los siguientes:
Energía cinética total del sistema: suma de las energías cinéticas de las
partículas.
Energía potencial total del sistema: suma de las energías potenciales de las
partículas.
Coordenada generalizada: cada grado de libertad del sistema se expresa
mediante una coordenada generalizada.
Velocidad generalizada: derivada temporal de las coordenadas
generalizadas.
Fuerzas generalizadas. Representa la excitación externa

• Mientras que con la mecánica newtoniana se maneja un agente exterior al

cuerpo (fuerzas) en la mecánica analítica se manejan magnitudes
asociadas al cuerpo (energías).
 q = q1 , q2 , q3 ,......, qn  Vector de coordenadas generalizadas

d q  dq1 dq2 dq3 dqn 

= , , ,......,  Vector de velocidades generalizadas
dt  dt dt dt dt 

Q = Q1 , Q2 , Q3 ,......, Qn  Vector de fuerzas generalizadas

Ec
L = Ec − E P
Energía cinética total

EP Energía potencial total Lagrangiano ó función de Lagrange

ED Pseudopotencia de disipación
  
d  L  L ED
 − − = Qi
dt   dqi   qi  dqi 
   dt   
    dt 

Para el caso conservativo, se tiene que:

 
d  L  L
 − =0 Fext = U F .dl = 0
*
dt   dqi   qi
ext

   dt 
  
 Ejemplos:
Sistema masa resorte elemental: 2
1  dx  1
EC = m   EP = k x ²
2  dt  2
2
1  dx  1
L = m   − k x²
2  dt  2

 
L  dx  d  L  L
 = m 
d ²x  = −k x
= m   
 dx   dt  dt   dx    dt ²  x
   
 dt  
 dt    
 
d  L  L d ²x
 − =0
dt   dx   x m +k x =0
   dt   dt ²
  
 2
1  dx  1
EC = m   EP = k ( x + d )² − m g ( x + d )
2  dt  2
2
1  dx  1
L = m   − k ( x + d )² + m g ( x + d )
2  dt  2
 
L  dx  d  L   d ²x 
= m    = m 
 dx   dt  dt   dx    dt ² 
     dt  
 dt    
L
= −k ( x + d ) + mg
x
d ²x d ²x
m + k ( x + d ) − mg = 0 m +k x =0
dt ² dt ²