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Consideremos la seccin S del cuerpo, situada en el plano OXY y paralelo a un plano fijo
P.Si el cuerpo realiza un movimiento plano paralelo todos los puntos que estn ubicados a
lo lado de la recta MM' perpendicular al plano OXY realizarn el mismo movimiento.De
manera que,para estudiar este movimiento basta considerar el movimiento que efecta la
seccin S del CR en el plano OXY.
Durante el movimiento del CR los valores de xA , yA y varian para conocer la ley del
movimiento del cuerpo, es decir, para poder definir la posicin del C en cualquier instante
se debe conocer la dependencia temporal de
y estas son la ecuaciones paramtricas del movimiento plano paralelo del cuerpo rgido.
xA=xA(t) yA=yA(t)
Veremos que es posible, elegir cualquier punto del cuerpo como polo, consideremos
un punto cualquiera C y definimos la posicin de la seccin S por el segmento OC que
forma con el eje OX un ngulo 1. Es evidente que la velocidad y aceleracin de
traslacin cambiarn respecto del punto A (vA + vC , aA + aC),
Porque si fueran iguales solo sera un movimiento de traslacin. Pero las caractersticas
del movimiento de rotacin no cambiarn, es decir, y permanecern invariantes. Si
tomamos un segmento CB, paralelo a AB
con = cte
Luego = 1
entonces = 1
Donde xA, yA y son funciones del tiempo. Estas identidades dan las leyes de
movimiento del punto M en el plano OXY y por supuesto son la ecuaciones paramtricas
de la trayectoria.
El movimiento plano paralelo del cuerpo rgido como hemos establecido previamente
se compone de un movimiento de traslacin ms un de rotacin, demostraremos que la
velocidad de un punto cualquiera M ser la suma vectorial de las velocidades
correspondientes a c/u de estos movimientos.
Para ello consideremos la seccin S del cuerpo,el polo A y un punto cualquiera M que
ests determinado en el sistema OXY por
Donde es el vector posicin del polo A y es el vector que determina la posicin del
punto M respecto del polo A.
Para obtener la velocidad del punto M, es decir, vM respecto al sistema OXY se hace la
derivada temporal de r:
Porque
|vA| = PA vA perpendicular a PA
|vB| = PB vB perpendicular a PB
Las velocidades de los puntos del cuerpo son proporcionales a sus distancias al CIV.
CONCLUSIONES
1.- Para determinar el CIV es suficiente conocer las direcciones de las velocidades de dos
puntos cualesquiera de la seccin S del cuerpo.
Se trazan entonces las perpendiculares a las direcciones de las velocidades y el punto de
interseccin representa el CIV
3.-La velocidad angular del cuerpo es igual en cada instante dado a la relacin de la
velocidad de un punto cualquiera de la seccin S respecto a la distancia al CIV.
w = vB/PB
TRAYECTORIAS POLARES
Las sucesivas posiciones del CIV sobre el plano mvil, solidario con el cuerpo da
origen a una curva llamada RULETA.
Estos mismos puntos tomados como pertenecientes al plano fijo determinan otra
curva llamada BASE.
Durante el movimiento plano paralelo del cuerpo rgido , la ruleta rueda sin deslizar sobre
la base y el punto de contacto entre las dos curvas es el CIV en ese instante.
ECUACION DE LA BASE
yC = Vo1x/w + Yo1
xC = Vo1y/w + Xo1
ECUACION DE LA RULETA
Las coordenadas de las sucesivas posiciones de C pero referidas ahora a los ejes mviles
OX1Y1 darn las coordenadas de la ruleta
y est orientada con respecto al segmento AM por medio del ngulo definido por
= artg( /w2)
la aceleracin de cualquier punto M del cuerpo es la suma vectorial de la aceleracin de
un punto tomado como polo ms la aceleracin del punto M debido a su rotacin junto al
cuerpo alrededor del polo.
b)Trazamos la recta AE a partir del punto A ,bajo la direccin definida por el ngulo ,
referida al vector aA.
Ejercicio:
Haga las representaciones grficas para
a) w y en sentido contrario al dibujo del apunte.
b) w y que sean de sentido contrario entre ellas.
IMAGEN DE ACELERACIONES
Sean A, B y D tres puntos de una figura en movimiento plano y C el centro de
aceleraciones. Si a los vectores (A-C), (B-C) y (D-C) se los multiplica por y se
2
los hace girar en el sentido de un ngulo igual a arctg(/ ) alrededor de C; los
extremos libres de estos vectores (aceleraciones de los puntos respectivos) conforman
una figura abd semejante. Se ha obtenido la IMAGEN POLAR DE ACELERACIONES.
Si los vectores aceleracin se trazan todos a partir de sus respectivos puntos se
obtienen puntos tales como los A,B Y D que forman una figura semejante a la ABD que
es la IMAGEN DE ACELERACIONES.