Facultad de Ingeniería

EP. Ing. de Sistemas e

Informática

Robótica
Introducción
Docente: Ms. Ing. Kene A. Reyna Rojas

Nuevo Chimbote - 2021

 Objetivo de la clase
Al Finalizar la clase el estudiante será capaz de:
Conocer la Automatización Industrial. Robótica y Clasificación
 Introduccion

Durante nuestro antepasados todo ser humano ha buscado

mejorar y optimizar sus procesos de producción. En el siglo XX
mas o menos a mediados, la tecnología ha evolucionado
permitiendo automatizar estos procesos, de acuerdo a nuevos
conceptos como Robots, Inteligencia Artificial, las primeras
impresiones según esos conceptos dirían es Autómata,
automatización diversas palabras asociadas como también
Robótica. Para ello se debe tener conocimiento en electrónica,
control, mecánica, informática y matemática avanzada como
vectores
Definiciones a tener en cuenta

Perturbaciones Es una señal que afecta adversamente el

valor de salida de un sistema

Control de En presencia de perturbaciones tiende a

realimentación reducir la diferencia entre la salida y
entrada de un sistema y lo hace a partir
de esta diferencia

Sistema de Es aquel que tiende a mantener una

control de relación preestablecida entre la salida y
realimentado entrada de referencia, es decir compara y
usando la diferencia como parámetro de
control
Definiciones a tener en cuenta

Servomecanismos Es un sistema de control realimentado,

donde la salida es alguna posición
Velocidad o Aceleración

Sistema de Es un sistema de control realimentado, en

regulación la que la entrada de referencia o salida
automática deseada son regulados lentamente con el
tiempo para mantener la salida en un valor
deseado

Sistema de Es aquel en el que la señal de salida tiene

cerradocontrol efecto directo sobre la acción del control
de lazo
Definiciones a tener en cuenta

Sistema de Es un sistema de control, donde la salida no

control de lazo tiene efecto sobre la acción del control, es
abierto decir, la salida ni se mide ni se realimenta

Sistema de Son aquellos que tiene la capacidad de auto

control ajustarse o auto modificarse , de acuerdo a
adaptativo las modificaciones del medio o estructura

Sistema de Son aquellos que son capaces de

control de aprender de su medio o entorno para
Aprendizaje auto ajustarse y auto modificarse
Automatización Industrial

Buse y Wu (2007) argumentan que el término

automatización industrial abarca una gama de sistemas
utilizados para mejorar la productividad, la seguridad o
la calidad del producto de una empresa industrial-
Ademas dicen que la función principal de cualquier
sistema de automatización industrial es controlar un
proceso que se está realizando.
 Modelo de
sistema de
automatización
industrial (CIM)

“CIM pyramid” |modelo de un sistema de automatización

 Historia del Robot
Tomado del libro fundamentos de Robótica de Barrientos, Peñin, Balaguer y Aracil

 Los griegos denominaron a las maquinas que imitaban los

movimientos del hombre como automatos.
 Heron de Alejandría (85 d.c.) diseño mecanismos animados
mediante dispositivos hidráulicos, poleas y palancas
 La cultura árabe (siglos VIII a XV) heredo y difundió los
conocimientos griegos, para construir mecanismos tanto para la
diversión y el uso en la vida cotidiana.
 También existen documentos de otros autómatas como el
Hombre de Alberto Magno(1204- 1282), la cabeza parlante de
Roger Bacon (1214-1294), Gallo de Estrasburgo (1352) este
autómata aun se conserva en la actualidad
 Historia
Tomado del libro fundamentos de Robótica de Barrientos, Peñin, Balaguer y Aracil

 Durante el siglo XV y XVI, fue Leonardo DaVinci construyo un

Leon mecanico para el Rey Luis XII de Francia, el cual se abria
su pecho con su garra para mostrar las armas del Rey.
 En España Juanelo Turriano construyo el Hombre de Palo para
el emperador Carlos V , este autómata con forma de monje,
andaba y movió la cabeza, ojos, boca y brazos.
 En los siglos XVII y XVIII se crearon autómatas mecánicos, con
la idea de entretener a la gente de la corte y servir de atracción
en las ferias, estas representaban figuras humanas, animales o
pueblos enteros entre ellos tenemos el Pato de Vaucanson y los
muñecos de la familia de Droz y de Mailladert
 Historia
Tomado del libro fundamentos de Robótica de Barrientos, Peñin, Balaguer y Aracil

 Jacques Vaucanson(1709-1782) construyo el primer telar

mecánico, varios muñecos animados, el mas destable es un
flautista que es caaz de tocar varias melodías y un pato capaz
de graznar, beber, comer, digerir y evacuar la comida.
 El relojero suizo Pierre Jaquet Droz(1721.1790) y sus hijos
Henri, Louis y Jaquet construyeron diversos muñecos capaces de
escribir(1770), dibujar(1772) y tocar diversas melodías en un
órgano(1773) estos aun se conservan en el museo de Arte de
Suiza.
 Contemporaneo a los relojeros Franceses y Suizos fue Henry
Mailladet, quien construyo una muñeca capaz de dinujar aun se
conserva en Filadelfia
 Historia
Tomado del libro fundamentos de Robótica de Barrientos, Peñin, Balaguer y Aracil

 A finales del siglo XVIII y principios del siglo XIX, se

construyeron autómatas utilizadas principalmente en el área
textil, entre as que tenemos: la hiladora giratoria de Hargreaves
(1770), la hiladora mecánica de Crompton(1779), el telar
mecánico de Cartwright (1785) y el telar de Jacquard (1801).
Este ultimo utilizaba una cinta papel perforada como un
programa para las acciones de la maquina.
 A partir de este siglo se utilizaron dispositivos automáticos en la
producción, dando paso a la automatización industrial
 Historia

Tomado de Revista Saber Electrónica Colección N° 33

 El origen etimológico de esta palabra proviene del término

checo "Robota", es decir trabajo forzado y su uso se remonta
a la obra teatral (PLAY) de 1921 del checo Karel Capek (1890-
1938) titulada R.U.R., (Robots Universales de Rossum).
 Fue 1942 que el término robótica, se utiliza por primera vez
por el escritor y científico ruso-americano Isaac Asimov en
una pequeña historia titulada Runaround.
 Historia
Tomado del libro fundamentos de Robótica de Barrientos, Peñin, Balaguer y Aracil

 En 1948 R. C. Goertz del Argonne National Laboratory

construyo el primer tele manipulador usado para la
manipulación de elementos radioactivos, era un dispositivo
mecanico era maestro- esclavo
 En 1954 Goertz utiliza la electrónica y el servocontrol para
construir su tele manipulador.
 Otro pionero de tele manipulador fue Ralph Mosher, ingeniero
de la General Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo
llmado Handy Man que consisten de 2 brazos mecánicos
teleoperados por un maestro de tipo denominado exoesqueleto
 Historia
Tomado de la Revista Saber Electrónica Colección N° 33

 A finales de la década de los 50 y principios de los 60 salen a

la luz los primeros robots industriales conocidos como
Unimates diseñados por George Devol y Joe Engelberger,
 Joe Engelberger creó Unimation y fue el primero en
comerciarlo por lo que se ganó el título de "Padre de la
Robótica".
 En los años 80, los brazos industriales modernos
incrementaron su capacidad y desempeño a través de
microcontroladores y lenguajes de programación más
avanzados.
Definición de Robótica

No Existe una definición exacta del término robot,

 El Institute of America, 1979 define: “Es un manipulador
reprogramable y multifuncional diseñado para mover material,
partes, herramientas o bien dispositivos especializados para
desempeñar una variedad de labores a través de movimientos
diversos programados.”
 Saber Electrónica dice que es un dispositivo que permite
realizar labores mecánicas normalmente asociadas con los
humanos de una manera mucho más eficiente, y sin
necesidad de poner en riesgo la vida humana.
Definición de Robótica

 La asociación de las industrias roboticas define: “un Robot

industrial es un manipulador multifuncional, capaz de mover
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, seun
trayectorias variables, programadas para realizar tareas
diversas”
 Organización Internacional de Estándares (ISO) “manipulador
multifuncional reprogramable con varios grados de libertad
capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, seun trayectorias variables, programadas para
realizar tareas diversas”
Definición de Robótica

La asociación francesa de normalización (AFNOR)

define primero manipulador para luego definir
robot:
“Manipulador mecanismo formado generalmente por elementos en
serie, articulados entre si , destinado al agarre y desplazamiento de
objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por
un operador humano o mediante dispositivo lógico”
“Robot: manipulador automático servocontrolado, reprogramable,
polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o
dispositivos especiales , siguiendo trayectorias variables
reprogramables , para la ejecución de tareas variadas.
Definición de Robótica

La federación internacional de robotica (IFR) en su

informe técnico ISO/TR 83737 (setiembre de 1988)
distingue entre un robot industrial de manipulación y
otros robots con la siguiente definición:
“Por robot industrial de manipulación se entiende a una
maquina de manipulación automática, reprogramable y
multifuncional con tres o mas ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales
para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas
de la producción industrial, ya sea en posición fija o en
movimiento.”
Definición de Robótica

 La Robótica es una disciplina dedicada al estudio, diseño,

realización y manejo de robots.
 Beneficios de la Robótica
Tomado de la Revista Saber Electrónica Colección N° 33
 Mejora el manejo, control y la productividad de los procesos
 Mejora la calidad del producto terminado.
 Trabajan las 24 horas del dia en un procesos determinado
 No se pierde el nivel de rendimiento o desempeño en el
proceso
 Reduce los costos de producción
 Se utilizan en espacios de trabajo donde se manipulan objetos
son pesados, sustancias peligrosas o en situaciones extremas
o dañinas
 Mejora la ventaja competitiva de la empresa
Clasificación de los Robots
Tomado del libro Introduccion a Robótica de Kumar, Subir

En términos generales los robots son clasificados como:

 Industriales: El objetivo de los robots industriales es el de
servir a un propósito universal y de mano de obra no
califcada o semicalificada
 Usos especiales: es el que se emplea en ambientes distintos
del entorno normal de una fábrica y se clasifican: Vehiculos
guiados automáticamente (AGV), Robots Caminantes, Robots
paralelos
Tomado del libro Introduccion a Robótica de Kumar, Subir

Robot
industrial
Tomado del libro Introduccion a Robótica de Kumar, Subir

Robot de
uso especial
Clasificación de Robots
Clasificación de Robots
Clasificación de Robots
La federación internacional de robótica clasifica
de la siguiente manera:
Robótica industrial de manipulación
Su función son los procesos productivos automatizados
Rígidos Cumplen una función especifica
Automatización Son multifuncionales ejemplos control
Flexibles de procesos por computador, las
maquinas de control numérico y os
robots industriales
Manipuladores Se le conoce como Robots Pick and
secuenciales Place controlados por autómatas
programables
Robots Robots con
Industriales control numérico
Robots
Inteligentes
La federación internacional de robótica clasifica
de la siguiente manera:

Robótica de servicios o de intervención

Telemanipulador
Robots móviles
autónomos

Robots móviles
teleoperador
 Reglas generales para la decisión
sobre el uso de un robot
Tomado del libro Introduccion a Robótica de Kumar, Subir

 La primera regla por considerar se refi ere a lo que se conoce como

Las cuatro D de l robótica (Four Ds of Robotics), es decir, si la
tarea es sucia (Dirty), aburrida (Dull), peligrosa (Dangerous) o
difícil (Diffi cult). De tener una de estas características, un ser
humano probablemente no será capaz de ejecutar la tarea en
forma efi ciente. Por lo tanto, es un trabajo apropiado para que se
le automatice o para que lo realice un robot.
 La segunda regla es que un robot no debe dejar a un ser humano
sin trabajo o desempleado. La robótica y la automatización deben
servir para hacer nuestra vida más placentera, no más
desagradable.
Reglas generales para la decisión
sobre el uso de un robot
Tomado del libro Introduccion a Robótica de Kumar, Subir

 La tercera regla implica cuestionarse si es posible o no

encontrar personas dispuestas a realizar el trabajo. De no ser
así, dicho trabajo es candidato para la automatización o la
robótica. Ciertamente, esto debería ser un motivo primordial
para el crecimiento de la automatización y de la robótica.
 La cuarta regla general es que el uso de robots o de
automatización debe tener benefi cios económicos a corto y
largo plazos.