Primera Práctica Calificada Domiciliaria

Sea el sistema de control en tiempo discreto representado mediante el diagrama de

bloques:

R(s) E(s) Y(s)

GC(s) Gh0(s) GP(s)
+  T (t )  T (t )
-

Donde:
1  e  sT K
Gh0( s)  , GC ( s) 
s s
10
GP ( s)  y T  0.20 seg
( s  6)( s  6 s  25)
2

1. Determinar la Función de Transferencia Pulso del sistema de lazo cerrado en

términos de z y de K.

Como se usará integración trapezoidal para el controlador:

K iT  z  1   z  1
GC ( z )     0.1K i  
2  z  1  z  1

La FTP del retenedor con el proceso es:

G ( z )  Z  Gh0( s)GP ( s) 
Usando MATLAB:

T=0.2;
[Np,Dp]=c2dm(10,[1 12 61 150],T,’zoh’);
Gz=tf(Np,Dp,T)

Se obtiene:
0.007218 z 2  0.0156 z  0.002174
G( z) 
z 3  1.066 z 2  0.5315 z  0.09072

Finalmente:
Y ( z) GC ( z )G ( z )

R ( z ) 1  GC ( z )G ( z )

Y ( z) 0.1K I ( z  1)(0.007218 z 2  0.0156 z  0.002174)


R( z ) ( z  1)( z 3  1.066 z 2  0.5315z  0.09072)  0.1K I ( z  1)(0.007218 z 2  0.0156 z  0.002174)

Hacemos: K=0.0007218*KI
Y ( z) K ( z 3  3.161264 z 2  2.462455z  0.301191)
 4
R( z ) z  (2.066  K ) z 3  (1.5975  3.16126 K ) z 2  (0.62222  2.46245 K ) z  (0.09072  0.30119K )
2. Utilizando la Prueba de Estabilidad de Jury, determinar el rango de K para
que el sistema sea estable.
De la pregunta 1 tenemos que el polinomio característico es:

F ( z )  z 4  (2.066  K ) z 3  (1.5975  3.16126 K ) z 2  (0.62222  2.46245 K ) z  (0.09072  0.30119 K )

F ( z )  z 4  a1 z 3  a2 z 2  a3 z  a4
a0  1
a1  K  2.066
a2  1.5975  3.16126 K
a3  2.46245 K  0.62222
a4  0.09072  0.30119 K

Tabla de Jury:

Fila Z0 Z1 Z2 Z3 Z4
1 a4 a3 a2 a1 a0
2 a0 a1 a2 a3 a4
3 b3 b2 b1 b0
4 b0 b1 b2 b3
5 c2 c1 c0

donde:
a a0 
b3   4  0.090715K 2  0.054648K  0.9917699
 a0 a4 
a a1 
b2   4   0.741665K  0.964013K  2.009552
2

 a0 a3 
 a a2 
b1   4   1.433291K  4.327045
 a0 a2 
 a a3 
b0   4   0.30119 K  2.993989 K  0.434792
2

 a0 a1 
b b 
c2   3 0   0.082486 K 4  1.813434 K 3  9.402829 K 2  2.495131K  0.794563
 b0 b3 
b b 
c1   3 1   0.219495 K 4  3.524619 K 3  7.74799 K 2  2.24249 K  1.361445
 b0 b2 
b b 
c0   3 2   0.13701K 4  2.34581K 3  5.020836 K 2  8.729964 K  0.566882
 b0 b1 

Condiciones de estabilidad de la prueba de Jury:

a) F (1)  a0  a1  a2  a3  a4  0
6.9249 K  0  K I  0
b) F (1)  a0  a1  a2  a3  a4  0 ; (n=4; par)
8.5377  3.16126 K  0  K I  3741.66
c) a0  a4  3.621369  K  3.018958
 b0  b3  0.18493  K  0.484115  7.685059  K  14
c0  c2  K  3.62  2.095796  K  0.0356219  3.02  K  15.45

Finalmente:
0  K I  49.35

3. Elija un valor K dentro del rango de estabilidad denominado K opt de tal

manera que la respuesta y(kT) presente la mejor respuesta ante una entrada
tipo escalón en r(kT)(justificando sus razones) y dibujar la respuesta en tiempo
discreto y(kT) y e(kT) del sistema para una entrada de un escalón unitario en
r(kT) y evaluar las especificaciones de la respuesta transitoria.

De la gráfica de lugar geométrico obtenemos que para valores mayores de

KI=10.8915 el sistema empieza a aproximarse a uno de segundo orden por lo
que elegimos un valor intermedio para KI:

49.35  10.8915
KI   30
2

Graficamos la respuesta al escalón unitario en MATLAB:

T=0.2; N=70;
Nuz=0.021654*[1 3.161264 2.462455 0.301191];
Dez=[1 -2.044346 1.665954 -0.568898 0.097242];
y=dstep(Nuz, Dez, N);
k=0:N-1;
stairs(k*T,y)

Respuesta del sistema al escalón unitario y KI=30:

1.5

Mp y(kT)

r(kT)

0.5

0
0 tp 2 4 6 ts(2%) 8 10 12 14
ts(5%)

Las especificaciones son:

 Mp=46.15%
tsub = 1 seg.
tp = 1.6 seg.
ts(5%) = 4 seg.
ts(2%) = 6.6 seg.

Para la respuesta de la señal error:

0.007218 z 2  0.0156 z  0.002174
G( z) 
z 3  1.066 z 2  0.5315 z  0.09072
z 1
GC ( z )  3
z 1
En MATLAB:

T=0.2; N=70;
Gz=tf([0.007218 0.0156 0.002174],[1 -1.066 0.5315 -0.09072],T);
Gcz=tf(3*[1 1],[1 -1],T);
Gez=feedback(1,Gcz*Gz,-1);
[Nez,Dez]=tfdata(Gez,'v');
y=dstep(Nez, Dez, N);
k=0:N-1;
stairs(k*T,y)

Señal de error:
1

0.5

e(kT)

-0.5
0 2 4 6 8 10 12 14

4. Con el mismo valor de K opt dibujar el error en tiempo discreto e(kT) del
sistema para una entrada de una rampa unitaria en r(kT) y determinar el error
en estado estacionario ess.

Del Gez de la parte anterior:

E ( z ) z 4 -2.0660z 3 +1.5975z 2 -0.6222z+0.09072
Gez  
R( z ) z 4 -2.0443z 3 +1.6660z 2 -0.5689z+0.09724
z 4 -2.0660z3 +1.5975z 2 -0.6222z+0.09072  z 
E ( z)  4  T 
z -2.0443z +1.6660z -0.5689z+0.09724  ( z  1)2 
3 2
 0.2  z 4 -2.0660z3 +1.5975z 2 -0.6222z+0.09072  z
E ( z)  
( z  1)  z -2.0443z +1.6660z -0.5689z+0.09724 
4 3 2
z 1

Verificamos si se puede reducir la primera expresión en MATLAB:

[N1ez,Re]=deconv(Nez,[1 -1])

Se obtiene:
 z -1.0660z +0.5315z-0.0907  ( z  1) , el error queda:
3 2

0.2  z -1.0660z +0.5315z-0.0907 

3 2
z
E( z)  
z 4 -2.0443z 3 +1.6660z 2 -0.5689z+0.09724 z  1

Dibujamos la señal error en MATLAB:

T=0.2;N=70;
Nez=N1ez*T;
E=dstep(Nez,Dez,N) ;
k=0:N-1;
stairs(k*T,E)

Obtenemos la señal de error para una entrada tipo rampa:

0.8

0.7

e(kT)
0.6

0.5

0.4

0.3

ess = 0.5
0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12 14

Calculamos el error en estado estacionario analíticamente:

1
0.2  z 3 -1.0660z 2 +0.5315z-0.0907 
1
ess  lim(1  z ) 
 0.5
z 1 z -2.0443z +1.6660z -0.5689z+0.09724 (1  z 1 )
4 3 2

5. Realizando la transformada bilineal en w y aplicando el criterio de estabilidad

de Routh determinar el rango de K donde el sistema es estable.
 1  (T / 2) w 10  w
z 
1  (T / 2) w 10  w
 z  1   0.007218 z  0.0156 z  0.002174 
2
G ( z )GC ( z )  0.1K I   3 
 z  1   z  1.066 z  0.5315 z  0.09072 
2

 0.0007218 z 3  0.0022818 z 2  0.0017774 z  0.0002174 

G ( z )GC ( z )  K I  
 z 4  2.066 z 3  1.5975 z 2  0.62222 z  0.09072 

Hacemos el cambio de variable:

 0.0007218(10  w)3 (10  w)  0.0022818(10  w) 2 (10  w) 2  0.0017774(10  w)(10  w)3  0.0002174(10  w)4 
G ( w)GC ( w)  K I  
 (10  w)  2.066(10  w) (10  w)  1.5975(10  w) (10  w)  0.62222(10  w)(10  w)  0.09072(10  w) 
4 3 2 2 3 4

Operamos en MATLAB:

Pa=[1 10];
Pb=[-1 10];
P0=conv(conv(conv(Pa,Pa),Pa),Pa);
P1=conv(conv(conv(Pa,Pa),Pa),Pb);
P2=conv(conv(conv(Pa,Pa),Pb),Pb);
P3=conv(conv(conv(Pa,Pb),Pb),Pb);
P4=conv(conv(conv(Pb,Pb),Pb),Pb);
P=P0-2.066*P1+1.5975*P2-0.62222*P3+0.09072*P4;
Pw=P/P(1);
Q1=conv(conv(conv(Pa,Pa),Pa),Pb);
Q2=conv(conv(conv(Pa,Pa),Pb),Pb);
Q3=conv(conv(conv(Pa,Pb),Pb),Pb);
Q4=conv(conv(conv(Pb,Pb),Pb),Pb);
Q=0.0007218*Q1+0.0022818*Q2+0.0017774*Q3+0.0002174*Q4;
Qw=Q/P(1);
Gsz1=tf(Qw,Pw)

Se obtiene:
 0.002309 w3  0.06062 w2  0.554423w  9.296927 
G ( w)GC ( w)  K I  
 w4  12.14w3  62.3w2  139.4w 

El polinomio característico en función de w queda:

F ( w)  P ( w)  K I Q( w)  0
F ( w)  w4  12.14w3  62.3w2  139.4w  K I (0.002309w3  0.06062w2  0.5544w  9.297)
F ( w)  a0 w4  a1w3  a2 w2  a3 w  a4
Donde:
a0  1
a1  12.14  0.002309 K I
a2  62.3  0.06062 K I
a3  139.4  0.5544 K I
a4  9.297 K I

Criterios de estabilidad de Routh:

 a0  1  0
a1  12.14  0.002309 K I  0  K I  5257.69
a2  62.3  0.06062 K I  0  K I  1027.7
a3  139.4  0.5544 K I  0  K I  251.44
a4  9.297 K I  0  K I  0

Tabla de Routh:

w4 1 62.3-0.06062KI 9.297KI
w3 12.14+0.002309KI 139.4-0.5544KI 0
w2 b0 b1
w1 c0
w0 d0

1  1 62.3-0.06062K I 
b0    
12.14+0.002309K I  12.14+0.002309K I 139.4-0.5544K I 
1  1 9.297K I 
b1      9.297K I
12.14+0.002309K I  12.14+0.002309K I 0 
1 12.14+0.002309K I 139.4-0.5544K I 
c0    
b0  b0 b1 
1 b b 
d 0    0 1   b1
c0  c0 0 

Debe cumplirse que b 0 ,c0 ,d 0  0 , entonces:

b 0  0  2238.3  K I  1969.1
c0  0  2905.5  K I  49.34  K I  21400
 0  K I  49.34

6. Dibujar el Lugar Geométrico de las Raíces en el plano Z para K≥0 evaluando

e indicando los valores de z y de K en cada paso de la traza del L.G.R.

De la ecuación característica:
Q( z )
1  GC ( z )G ( z )  1  K I 0
P( z )
Se obtiene:
0.0007218( z 3  3.161264 z 2  2.462455 z  0.301191)
1 KI 0
z 4  2.066 z 3  1.5975 z 2  0.62222 z  0.09072
0.0007218( z  0.1497)( z  1)( z  2.0115)
1 KI 0
( z  1)( z  0.3013)( z  0.3824  0.3936i )( z  0.3824  0.3936i )

Graficamos en MATLAB:

NU=0.0007218*[1 3.161264 2.462455 0.301191];

DE=[1 -2.066 1.5975 -0.62222 0.09072];
rlocus(NU,DE)
 axis 'equal'

Y obtenemos:
Root Locus
5

2
Ki=49.38
(0.832, 0.555)
1 Ki=3732.6
Ki=2139.9 (-0.3, 0) Ki=10.8915
(-6.23, 0) (0.682, 0)
Imaginary Axis

-1
Círculo Ki=49.38
Unitario (0.832, -0.555)
-2

-3

-4

-5
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

De la gráfica:
0  K I  49.38

7. Determine el rango de estabilidad en tiempo continuo, grafique y(t) para el

valor de Kopt en tiempo continuo e indique sus propias conclusiones.

En tiempo continuo tendremos:

KI 10
GC ( s)  y GP ( s) 
s ( s  6)( s  6 s  25) 2

10 K I 10 K I
GP ( s)GC ( s )   4
s ( s  6)( s  6s  25) s  12s  61s 2  150s
2 3

El polinomio característico queda:

F ( s )  s 4  12 s 3  61s 2  150 s  10 K I
F ( s)  a0 s 4  a1s 3  a2 s 2  a3 s  a4
Donde:
a0  1
a1  12
a2  61
a3  150
a4  10 K I

Criterios de estabilidad de Routh:

a0 , a1 , a2 , a3  0
a4  10 K I  0  K I  0
Tabla de Routh:
w4 1 61 10KI
w3 12 150 0
w2 b0 b1
w1 c0
w0 d0

1  1 61 
b0      48.5
12 12 150 
1  1 10K I 
b1     10K I
12 12 0 
1  12 150 
c0    
48.5  48.5 b1 
1  48.5 b1 
d0    b
c0  c0 0  1

Debe cumplirse que b 0 ,c0 ,d 0  0 , entonces:

c 0  0  120 K I  150  48.5  0  K I  60.625

Graficamos el L.G.R. en tiempo continuo en MATLAB:

NU=[10];
DE=[1 12 61 150 0];
rlocus(NU,DE)
axis 'equal'

Root Locus
10

jw
6

Ki=60.6
4
(0, 3.54)
Ki=15.62
(-3, 1.84)
2
Imaginary Axis

Ki=14.4 Ki=15.62
(-3, 0) (-3, -1.84)
-2
Ki=60.6
(0, -3.54)

-4

-6

-8

-10
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
Real Axis
 60  15
Elegimos K opt   35 , para que la respuesta se asemeje a un sistema de
2
segundo orden.

En MATLAB:

t=[0:0.065:13.91];
Nu=[350];
De=[1 12 61 150 350];
y=step(Nu, De, 14);
plot(t,y)

Respuesta del sistema al escalón unitario y KI=35:

1.5

y(t)

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14