1era Práctica Calificada Domiciliaria

Sea el sistema de control en tiempo discreto representado mediante el diagrama de

bloques siguiente:

R(s) E(s) Y(s)

GC(s) Gh0(s) GP(s)
+  T (t )  T (t )
-

Donde:
1  e  sT K
Gh0( s)  GC ( s) 
s s

10
Gp ( s )  T  0.10 seg
( s  6)( s 2  6 s  18)

1. Determinar la Función de Transferencia Pulso del sistema de lazo

cerrado en términos de z y de K.

El sistema de control en términos de la transformada Z se puede representar

mediante el siguiente diagrama de bloques:

R(z) E(z) Y(z)

GC(z) G(z)
+
-

Mediante la integración rectangular hacia atrás se obtiene la FTP del

controlador:

 1   1 
Gc( z )  KiT   = 0.1Ki  
 z  1  z  1

La FTP del proceso con retenedor de orden creo es:

 Gp ( s ) 
G ( z )  Z  Gh0( s)GP ( s)  = (1  z 1 ) Z  
 s 
 10 
G ( z )  (1  z 1 ) Z  
 s ( s  6)( s  6 s  18) 
2

Usando MATLAB:
 T=0.1;
[Np,Dp]=c2dm(10,[1 12 54 108],T,’zoh’);
Gz=tf(Np,Dp,T)

Obtenemos:
0.001235 z 2  0.003659 z  0.0006776
G( z) 
z 3 - 1.964 z 2  1.326 z - 0.3012

Además sabemos:
Y ( z) GC ( z )G ( z )

R ( z ) 1  GC ( z )G ( z )

Reemplazando las FTPs anteriores y operando se obtiene:

Y ( z) 0.1Ki (0.001235z 2  0.003659z  0.0006776)


R( z ) (z - 1)( z 3 - 1.964 z 2  1.326 z - 0.3012)  0.1Ki(0.001235z 2  0.003659z  0.0006776)
Haciendo: K=0.0001235*Ki

Y ( z) K ( z 2  2.962753z  0.548663)
 4
R( z ) z  2.964z 3  (3.29  K ) z 2  (1.6272  2.9628K ) z  (0.3012  0.5487K )

2. Utilizando la Prueba de Estabilidad de Jury, determinar el rango de K

para que el sistema sea estable.

De la pregunta anterior tenemos que la ecuación característica del sistema es:

F(z)  z 4  2.964 z 3  (3.29  K ) z 2  (1.6272  2.9628K ) z  (0.3012  0.5487 K )

F ( z )  z 4  a1 z 3  a2 z 2  a3 z  a4
a0  1
a1  2.964
a 2  3.29  K
a 3  2.9628 K  1.6272
a 4  0.3012  0.5487 K

La tabla de Jury:

Fila Z0 Z1 Z2 Z3 Z4
1 a4 a3 a2 a1 a0
2 a0 a1 a2 a3 a4
3 b3 b2 b1 b0
4 b0 b1 b2 b3
5 c2 c1 c0
donde:
 a a0 
b3   4   0.3011K 2  0.3305K  0.9093
 a0 a4 

a a1 
b2   4   1.6257 K 2  0.00044928K  2.4739
 a0 a 3 

a a2 
b1   4   0.5487 K 2  1.1064 K  2.2991
 a0 a2 

a a3 
b0   4   4.5891K  0.7344
 a0 a1 

b b0 
c 2   3   0.0906 K 4  0.1990 K 3  21.4985 K 2  6.1398 K  0.2874
 b0 b3 

b b1 
c1   3  0.4894 K 4  3.0553K 3  3.9410K 2  10.5452K  0.5609
 b0 b2 

b b2 
c 0   3   0.1652K 4  7.9750K 3  2.0214K 2  9.5874K  0.2735
 b0 b1 

Haciendo cumplir las condiciones de estabilidad de la prueba de Jury:

a) F (1)  a0  a1  a2  a3  a4  0
4.5115 K  0  Ki  0

b) F (1)  a0  a1  a2  a3  a4  0 ; (n=4; par)

9.1824  1.4141K  0  Ki  52578.61326

c) a 0   a 4   2.37142  K  1.27355

 b0    b3   K  16.6663  0.0410  K  0.3275  K  14.1844

 c0    c2   101.67  K  34.6587  2.3714  K  0.1960  0.0339  K  0.0039

 1.2735  K  1.4645

De las condiciones se deduce que el sistema es estable para:

0  Ki  31.5789

3. Elija un valor K dentro del rango de estabilidad denominado K opt de

tal manera que la respuesta y(kT) presente la mejor respuesta ante una
entrada tipo escalón en r(kT)(justificando sus razones) y dibujar la
respuesta en tiempo discreto y(kT) y e(kT) del sistema para una
 entrada de un escalón unitario en r(kT) y evaluar las especificaciones
de la respuesta transitoria.

De nuestros conceptos anteriores sabemos que una respuesta es óptima cuando

la relación entre el 1er y 2do sobre-pico es 4 a 1
Mp1ero
4
Mp2do
Y haciendo algunas iteraciones e interpolando se llega:

Kióptimo  19

Para graficar la respuesta del sistema ante una entrada de escalón unitario
usamos el MATLAB:

T=0.1; N=70;
Nuz = [0.0023 0.0070 0.0013];
Dez = [1.0000 -2.9640 3.2923 -1.6202 0.3025];
Y = dstep(Nuz,Dez,N);
k=0:N-1;
stairs(k*T,Y);

Respuesta del sistema ante un escalón unitario y Ki=19

1.5
x=1.8
y=1.4682

y(kT)
x=4.7
r(kT) y=1.1163
Mp1

Mp2
1

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7
kT(seg)

Las especificaciones son:

Mp=46.82%
tsub = 1.2seg.
tp = 1.8seg.
 ts(5%) = 4.8seg.
ts(2%) = 7.7seg.

Analizando la respuesta de la señal error:

0.001235 z 2  0.003659 z  0.0006776

G( z) 
z 3 - 1.964 z 2  1.326 z - 0.3012

1.9
Gc ( z ) 
z 1

En MATLAB:

T=0.1; N=70;
Gz=tf([0.001235 0.003659 0.0006776],[1 -1.964 1.326 -0.3012],T);
Gcz=tf(1.9,[1 -1],T);
Gez=feedback(1,Gcz*Gz,-1);
[Nez,Dez]=tfdata(Gez,'v');
y=dstep(Nez, Dez, N);
k=0:N-1;
stairs(k*T,y)

Señal de error:

0.5

e(kT)

-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

4. Con el mismo valor de K opt dibujar el error en tiempo discreto e(kT)

del sistema para una entrada de una rampa unitaria en r(kT) y
determinar el error en estado estacionario ess.

De la parte 3, obtenemos el Gez

 E( z) z 4 - 2.964 z 3 + 3.29 z 2 - 1.627 2z + 0.3012
Ge( z )   4
R ( z ) z - 2.964 z 3 + 3.2923 z 2 - 1.6202 z + 0.3025

De esto se obtiene:

 z 4 - 2.964 z 3 + 3.29 z 2 - 1.627 2z + 0.3012 

E ( z )   4 3 2
 xR( z )
 z - 2.964 z + 3.2923 z - 1.6202 z + 0.3025 

R (z ) es una entrada tipo escalón unitario, por ello:

z
R( z )  T
( z  1) 2

 z 4 - 2.964 z 3 + 3.29 z 2 - 1.627 2z + 0.3012   z 

E ( z )   4  x T 
 z - 2.964 z + 3.2923 z - 1.6202 z + 0.3025   ( z  1)
3 2 2


La variable E (z ) se puede expresar con un factor de la forma de un escalón

unitario como:
0.1(z 4 - 2.964 z 3 + 3.29 z 2 - 1.627 2z + 0.3012) z
E( z)  x
(z - 1)(z - 2.964 z + 3.2923 z - 1.6202 z + 0.3025) ( z  1)
4 3 2

El numerador de E (z ) contiene un factor ( z  1) , por eso usamos el siguiente

comando de MATLAB para factorizarlo

[N1ez,Re]=deconv(Nez,[1 -1])

Se obtiene:

( z 3  1.964 z 2  1.3260 z  0.3012)( z  1) , cancelando el término común tenemos:

0.1( z 3  1.964 z 2  1.3260 z  0.3012) z

E ( z)  x
(z - 2.964 z + 3.2923 z - 1.6202 z + 0.3025) ( z  1)
4 3 2

Dibujando la señal error:

Usando MATLAB:

T=0.1;N=70;
Nez=N1ez*T;
E=dstep(Nez,Dez,N) ;
k=0:N-1;
stairs(k*T,E)

Tenemos:
 Señal de error para una entrada tipo rampa
1

0.9

0.8

0.7
e(kT)

0.6

0.5

0.4

0.3
ess=0.57

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
kT(seg)

Calculando el error en estado estacionario analíticamente:

0.1( z 3  1.964 z 2  1.3260z  0.3012) z

e ss  lim x1 (1  z 1 ) x  0.57
(z - 2.964 z + 3.2923 z - 1.6202 z + 0.3025) ( z  1)
4 3 2

5. Realizando la transformada bilineal en w y aplicando el criterio de

estabilidad de Routh determinar el rango de K donde el sistema es
estable.

T
1  ( )w
2 20  w
z 
T 20  w
1  ( )w
2

1  0.001235 z 2  0.003659 z  0.0006776 

Gc ( z )G ( z )  0.1Ki ( ) 
z  1  z 3 - 1.964 z 2  1.326 z - 0.3012 
 0.0001235 z 2  0.0003659 z  0.00006776 
Gc( z )G ( z )  Ki 4 
 z - 2.964 z  3.29 z - 1.6272z  0.3012 
3 2

Haciendo el cambio de variable:

  0.0001235(20  w) 2 (20 - w) 2  0.0003659(20  w)(20 - w) 3  0.00006776(
Gc( z )G ( z )  Ki
 (20  w) - 2.964 (20  w) (20 - w)  3.29(20  w) (20 - w) - 1.6272(20 w)(20 - w)
4 3 2 2

Operamos en MATLAB:

Pa=[1 20];
Pb=[-1 20];
P0=conv(conv(conv(Pa,Pa),Pa),Pa);
P1=conv(conv(conv(Pa,Pa),Pa),Pb);
P2=conv(conv(conv(Pa,Pa),Pb),Pb);
P3=conv(conv(conv(Pa,Pb),Pb),Pb);
P4=conv(conv(conv(Pb,Pb),Pb),Pb);
P=P0-2.964*P1+3.29*P2-1.6272*P3+0.3012*P4;
Pw=P/P(1);
Q0=conv(conv(conv(Pa,Pa),Pb),Pb);
Q1=conv(conv(conv(Pa,Pb),Pb),Pb);
Q2=conv(conv(conv(Pb,Pb),Pb),Pb);
Q=0.0001235*Q0+0.0003659*Q1+0.00006776*Q2;
Qw=Q/P(1);
Gsz1=tf(Qw,Pw)

Se obtiene:

 0.001004 w 3 + 0.006951 w 2 - 0.8737w + 9.708 

Gc ( w)G ( w)  Ki  
 w 4 + 11.91 w 3 + 53.46 w 2 + 105.9 w 

De esto obtenemos:

F ( w)  w 4 + 11.91 w 3 + 53.46 w 2 + 105.9 w  Ki (0.001004 w 3 + 0.006951 w 2 - 0.8737w + 9.70

F ( w)  a0 w4  a1w3  a2 w2  a3w  a4
Donde:

a0  1
a1  11 .91  0.001004 Ki
a 2  53.46  0.006951Ki
a3  105.9  0.8737 Ki
a 4  9.708 Ki

Criterios de estabilidad de Routh:

a0  1  0
a1  11.91  0.001004Ki  0  Ki  11862.55
a 2  53.46  0.006951Ki  0  Ki  7690.98
a3  105.9  0.8737 Ki  0  Ki  121.2086
a 4  9.708Ki  0  Ki  0
Tabla de Routh

w4 1 53.46+0.006951Ki 9.708Ki
w3 11.91+0.001004Ki 105.9-0.8737Ki 0
 w2 b0 b1
w1 c0
w0 d0

1  1 53.46  0.006951Ki 
b0    
11.91  0.001004 Ki 11.91  0.001004 Ki 105.9 - 0.8737Ki 

1  1 9.708Ki
b1      9.708Ki
11 .91  0.001004Ki 11 .91  0.001004Ki 0 

1 11 .91  0.001004Ki 105.9 - 0.8737Ki

c0    
b0  b0 b1 

1  b0 b1 
d0     b = 9.708 Ki
c0  c0 0  1

Debe cumplirse que b 0 ,c0 ,d 0  0 , entonces:

De las desigualdades anteriores obtenemos:

0  Ki  31.6718

6. Dibujar el Lugar Geométrico de las Raíces en el plano Z para K≥0

evaluando e indicando los valores de z y de K en cada paso de la traza
del L.G.R.

Para el gráfico del lugar geométrico de las raíces en el plano Z para 0  Ki , se

debe obtener la ecuación característica del sistema de control:

Q( z )
1  GC ( z )G ( z )  1  K I 0
P( z )
Es decir:

0.0001235 (z 2  2.962753 z  0.54866)

1  Gc( z )G ( z )  1  Ki 0
z 4 - 2.964 z 3  3.29 z 2 - 1.6272z  0.3012

0.0001235 ( z  0.1985)( z  2.7643)

1  Gc( z )G ( z )  1  Ki 0
( z  1)(z - 0.5451)(z - 0.7094  0.2219i)(z - 0.7094 - 0.2219i)

Graficamos en MATLAB:

NU=0.0001235*[1 2.962753 0.54866];

DE=[1 -2.964 3.29 -1.6272 0.3012];
rlocus(NU,DE)
axis 'equal'

Y obtenemos:
 Root Locus

1.5
Círculo unitario Ki =11.8
(0.897, 0.152)
1

0.5
Imaginary Axis

0
Ki =17.8
(0.928, -0.196)
-0.5

-1

Ki =228
-1.5 (0.354, -0.289)

-2

-3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis

7. Determine el rango de estabilidad en tiempo continuo, grafique y(t)

para el valor de Kopt en tiempo continuo e indique sus propias
conclusiones.

Para el tiempo continuo tenemos:

KI
GC ( s) 
s

10
Gp ( s ) 
( s  6)( s 2  6 s  18)

10Ki 10Ki
Gc( s )Gp( s )  
s ( s  6)( s 2  6s  18) s 4  12s 3  54s 2  108s

Hallando el polinomio característico:

F ( s )  s 4  12 s 3  54 s 2  108s  10 Ki

F ( s)  a0 s 4  a1s 3  a2 s 2  a3 s  a4

a0  1
a1  12
a 2  54
a3  108
a 4  10 Ki

Criterios de estabilidad de Routh:

a0 , a1 , a2 , a3  0

a4  10 K I  0  K I  0

Tabla de Routh:

w4 1 54 10KI
w3 12 108 0
w2 b0 b1
w1 c0
w0 d0

1 1 54 
b0      45
12  12 108 

1 1 10 Ki 
b1      10 Ki
12 12 0 

1  12 108 
c0   
45  45 10Ki 

1  45 10 Ki 
d0   
c0  c0 0 

Debe cumplirse que b 0 ,c0 ,d 0  0 , entonces:

c0  0  120 Ki  45 x108  0  Ki  40.5

Para el gráfico del L.G.R. en tiempo continuo hacemos uso de MATLAB:

NU=[10];

DE=[1 12 54 108 0];

rlocus(NU,DE)
 Root Locus
6

2
Imaginary Axis

-2

-4

-6
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis

40.5
Para el K ópyimo   20.25 , procedemos a graficar y(t)
2

Graficamos y(t) con ayuda del MATLAB:

t=[0:0.001:15];

Nu=[202.5];

De=[1 12 54 108 202.5];

y=step(Nu, De, t);

plot(t,y)

Respuesta en tiempo continuo :

 Respuesta a un escalón unitario y Ki =20.25
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14