1.

- DESCRIPCION DEL TEACH PENDANT ( Terminal de Eneñanza)

2. SELECTOR ON/OFF DEL TEACH PENDANT
ON - Permite mover el robot de manera manual ya que habilita la consola. Permite
ejecutar un programa de manera manual. Permite hacer modificaciones de los
programas y modificar configuraciones.
OFF - Condición necesaria para el lanzamiento en automático de cualquier programa.

3. INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO (DEADMAN) Tres posiciones: Suelto

- SRVO-003 Deadman switch released, con TP en ON. Apretado
1- Permite movimiento y ejecución de programas manualmente, con TP en ON.
Apretado
2- 2- SRVO-003 Deadman switch released, con TP en ON. El interruptor deadman
se utiliza como dispositivo de activación. Cuando se activa la consola de
programación, este interruptor permite sólo el movimiento del robot mientras
se sujeta el interruptor deadman. Si se libera este interruptor, el robot se para
por emergencia.

4. Descripcion de los teclados del Robot:

5. MOVIMIENTO DEL ROBOT
Sosteniendo el TP, presionar el interruptor DEADMAN en la parte posterior del TP y
Girar el interruptor ON/OFF del TP a la posición de ON.
Selección del sistema de coordenadas:

 JOINT: Articulación, selección de movimiento manual eje a eje.

 XYZ: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas del robot (WORLD,
USER, JGFRM).
 TOOL: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la
herramienta.
5.1 EJECUCIÓN DEL MOVIMIENTO
Para mover, presionar y sostener la tecla SHIFT y mantener pulsada la tecla que
corresponda al sentido en la cual se desea mover el robot. Para detener el
movimiento, soltar la tecla de movimiento o SHIFT.

6. CREACIÓN DE UNA TRAYECTORIA

6.1 CREACIÓN DE UN PROGRAMA
TP en ON, SELECT ® F2
para crear Seleccionar el tipo de nombre:

6.2 CREACIÓN DE UN PUNTO

Desplazar el robot hasta la posición deseada y pulsar SHIFT + F1: POINT para
crearlo.
 Los tipos de movimiento hacia un punto (Interpolaciones) son:
 J (Joint): movimiento angular → J P [1] 100% FINE.
 L (Linear): movimiento lineal → L P [1] 2000mm/s FINE.
 C (Circular): movimiento circular → C P [2] (de paso) P [1] (de llegada).

6.2.1 Tipos de punto

 Las POSICIONES ® P [ n].
 Los REGISTROS DE POSICION ® PR [ n].

6.2.2 Velocidad
La velocidad se puede expresar de varias formas según el tipo de
desplazamiento escogido:
 JOINT: valor en % de la velocidad máxima valor en segundos (un tiempo de
llegada es impuesto).
 L o C: valor en mm/s valor en cm/min valor en segundos (un tiempo de
llegada es impuesto.

6.2.3 Precisión
La precisión o tipo de terminación, define como termina el robot el
movimiento.
 Precisión fina (FINE): para al robot con una precisión máxima en posición.
 Continuo (CNT): No para sobre el punto programado.
7. EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA
Manual:

 El ciclo puede ser testeado en modo paso a paso mediante la tecla STEP.
 SHIFT + FWD ejecuta el programa en sentido hacia adelante « ForWarD ».
 SHIFT + BWD ejecuta el programa en sentido hacia atrás « BackWarD ».
Automático:

 Modo Local, mediante señal de marcha del SOP.

 TP en OFF, Reset de fallos.
 Llave T1,T2, AUTO se encuentra en modo AUTO, con lo que las seguridades
externas por hardware quedan habilitadas.
 Controlador en modo LOCAL con lo que se permite el arranque del robot desde
el pulsador de CYCLE START del SOP SI [6] START. Para ello:
  R-J2 y R-J3 ‡ Llave LOCAL / REMOTE en LOCAL
 R-J3i ‡ Menú, 0-Next, 6-System, Config, Opción Local/Remote = Local
 FCTN, 1-Abort All, Select, seleccionar el programa arrancar.
 SI [6] START.

8. DATASHEET LRMATE-200iD

EXPERIENCIA N°1 DIBUJO DE UNA BANDERA USANDO EL ROBOT

MANIPULADOR

OBJETIVOS:
 RECONOCER LOS GRADOS DE LIBERTAD
 RECONOCER EL TEACH PENDANT
 UBICAR POSICION EN EL ESPACIO USANDO CINEMATICA INVERSA EN
INSTRUCCIONES DESARROLLADAS EN EL TEACH PENDANT
DESCRIPCION:
En esta primera experiencia consistía en programar el teach pendant a través de
instrucciones para realizar trazos lineales para formar la bandera y trazos circulares
para el escudo (circulo).

INSTRUCCIONES DEL PROGRAMA PARA EL TRAZADO DEL ROMBO