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Apuntes Mecanica
Apuntes Mecanica
CONTENIDO
PROLOGO I
PARTE I
FUNDAMENTOS DE LA MECÁNICA PARA LA
INGENIERÍA Y DINÁMICA DE LA PARTÍCULA EN
MOVIMIENTO PLANO
PARTE II
PARTE III
APÉNDICES
1. Álgebra Vectorial Básica 327
2. Unidades 331
3. Integración por el método de aproximación 335
4. fuerzas conservativas y energía potencial 336
5. Centros de masa y momento de inercia 338
ÍNDICE 345
BIBLIOGRAFÍA 351
9
I
PROLOGO
La preparación de este libro es con el propósito de ofrecer
al estudiante, una exposición simple y concisa de los
principios básicos de la mecánica de ingeniería y alcanzar
los objetivos que se tienen en los capítulos pertenecientes a
los programas de los cursos de esta materia; que se
imparten en las carreras de ingeniería. Para lograr lo
anterior, se ha seguido una línea fundamental; elaborar la
obra en la misma forma en que se imparte este curso.
S.G.G
ESIME Zacatenco
1
1
FUNDAMENTO DE LA MECÁNICA
PARA INGENIERÍA
1.1. Introducción
1
Celeridad = Rapidez
4 Principios de Mecánica para Ingeniería
Vector de Posición.
Una recta trazada desde el origen O a un punto material P,
siempre determinará por completo la posición de la P y es
independiente de cualquier sistema de coordenadas; de
aquí se desprende que alguna otra recta trazada a una
escala conveniente, puede también usarse para representar
la posición de P respecto a O (se escribe OP ).
Notación Vectorial
Como el álgebra vectorial será aplicada posteriormente en
forma extensa, es necesario iniciar con la notación
vectorial formal. Es conveniente representar un vector por
un símbolo sencillo y ha sido convenido en textos
impresos, que un vector generalmente sea denotado por
una letra en tipo negrilla, como ejemplo el vector r.
r = r1 + r2 = r2 + r1 (1.2)
r = re (1.3)
A = Ax i + Ay j + Az k (1.4)
A+ B = ( Ax + Bx ) i + (Ay + B y ) j + ( Az + Bz )k (1.5)
Donde a es un escalar.
De manera semejante
Ay
m = cos (〈 POM ) = (1.8b)
A
Az Figura 1.12
n = cos (〈 PON ) = (1.8c)
A
l 2 + m2 + n2 = 1 (1.9)
Obsérvese que:
A B
A + A
+ ≡ + ≡ A ≡ +
B B B
10 Principios de Mecánica para Ingeniería
2
El signo D significa “ igual por definición”
Fundamento de la Mecánica para Ingeniería 11
i ⋅ i = j⋅ j = k ⋅ k = 1
(1.12)
i ⋅ j = k ⋅ k = j⋅ k = 0
A× (B× C ) ≠ ( A× B ) × C
Puesto que B x C es perpendicular al plano de B y C,
A× (B× C ) debe estar en el plano de B y C. De manera
similar, ( A× B ) × C debe estar en el plano de A y B. Estos
dos planos no son generalmente los mismos y los dos
vectores ( A× (B× C )) y ( A× B ) × C , por lo tanto no son
iguales.
Por lo que
A⋅ B = Ax Bx + Ay B y + Az Bz (1.17)
Por lo que
A× B = (Ay Bz − Az B y )i + ( Az Bx − Ax Bz ) j − (Ax B y − Ay Bx )k
(1.18)
Ay Az Ax Az Ax Ay
C =i + (− 1) j +k ,
B y Bz Bx Bz Bx B y
o en la forma
i j k
C = A× B = Ax Ay Az (1.19)
Bx By Bz
( A× B ) ⋅ C = A⋅ (B× C ) = (B× C ) ⋅ A = B⋅ (C × A)
(1.21)
= (C × A) ⋅ B = C ⋅ ( A× B )
i j k
( A× B ) ⋅ C = Ax Ay Az ⋅ (C x i + C y j + C z k )
Bx B y Bz
Como i ⋅ j = j⋅ k = k ⋅ i = 0 y i ⋅ i = j⋅ j = k ⋅ k = 1
Obtenemos en una expansión parcial el determinante.
Ay Az Ax Az Ax Ay
( A× B ) ⋅ C = Cx − Cy + Cz
B y Bz B x Bz Bx B y
CxC yCz
= Ax Ay Az
Bx B y Bz
De la ecuación 1.21 ( A × B ) ⋅ C = (B × C ) ⋅ A
Por lo que:
Ax Ay Az
( A× B ) ⋅ C = Bx B y B z
CxC yCz
16 Principios de Mecánica para Ingeniería
B = B i, C = C1 i + C 2 j, A = A1 i + A2 j + A3 k (d)
Por lo que
A⋅ C = A1C1 + A2 C2 , A⋅ B = A1 B1 (e)
y también
B× C = B1C2 k (f)
entonces
A× (B× C ) = ( A1 i + A2 j + A3 k ) × (B1C2 k )
(g)
= − A1 B1C 2 j + A2 B1C 2 i
Despejando en las dos primeras igualdades en (d) los
vectores i, j en función de B y C, resulta
1 1 C1
i= B, j= C− B
B1 C2 B1C 2
1 C 1
A× (B× C ) = − A1 B1C 2 C − 1 B + ( A2 B1C 2 ) B
C2 BC2 B
= − A1 B1 C + A1C1 B + A2 C2 B
dr D r (u + ∆u ) − r (u ) ∆r
= lim = lim (1.24)
du ∆u →o ∆u u →o ∆u
dr dx dy dz
= i, j, k
du du du du
d
(h A) = lim (h + ∆h )( A+ ∆ A) − h A
du ∆u →o ∆u
∆ − h A+ h∆ A+ ∆h∆ A
lim
∆u → o ∆u
dh dA
A+ h (1.25)
du du
Donde hemos ignorado el infinitesimal del 2º orden.
En forma semejante:
( A⋅ B ) = lim ( A+ ∆ A) ⋅ (B + ∆ B ) − A⋅ B
D
d
du ∆u →o ∆u
dA dB
= ⋅ B+ A ⋅ (1.26)
du du
y
( A × B ) = lim ( A+ ∆ A) × (B + ∆ B ) − A× B
D
d
du ∆u → o ∆u
Inmediatamente se deduce que
d
( A⋅ B× C ) = A& ⋅ B× C + A⋅ d (B× C )
du du
d
{A× (B× C )} = A& × (B× C ) + A× (B& × C ) + A× (B× C& ) (1.28)
du
dB
A= , la expresión inversa es B = ∫ A dt + C
dt
forma siguiente:
a) Mediante relaciones geométricas y cinemáticas
en el caso de equilibrio de cuerpos rígidos y
cinética de partículas o cuerpos rígidos,
respectivamente.
b) Trazando diagramas de cuerpo libre de partes
diferentes del sistema y repitiendo el paso nº 3.
c) Aplicando las ecuaciones de rozamiento cuando
existe deslizamiento o el movimiento es
inminente entre las dos superficies rugosas en
contacto.
Ejemplos de discusión
Ejemplo 1.1 en la figura 1.19 un instrumento topográfico
(teodolito o Transito), esta en C para medir distancias y
ángulos.
Determine
(a). La localización de los puntos A y B en coordenadas
cartesianas relativas a los ejes que pasan por el punto
C,
(b) la distancia de A a B,
(c) la distancia de A a B proyectada sobre el plano
horizontal (x,y)
En forma similar:
→
→
→
OC = O B + BC
Fundamento de la Mecánica para Ingeniería 25
Por lo que:
→
→
→
BC = OC − OB
= (− 2 i + 3 j + 6 k ) − (3 i + 4 j + 5 k )
= (− 5 i − 1 j + 1 k )m
Ejemplo 1.3. Los puntos A, B y P se localizan en
(2,2,-4)m, (5,7,-1)m y (3,4,5)m respectivamente,
determinar la componente escalar del vector OP en la
dirección de B a A y la componente vectorial paralela a la
recta AB.
cos(〈COD ) =
OC ⋅ OD
=
(1 i + 2 j + 4 k ) ⋅ (2 i − 1 j + 1 k )
((OC )(OD )) { 12 + 2 2 + 4 2 2 2 + (− 1) + 12
2
}
=
(2 + (− 2 ) + 4 ) = 4
= 0.363
(( 21 )( 6 )) 126
Fundamento de la Mecánica para Ingeniería 27
cos(〈COD ) =
(OC 2
+ OD 2 − CD 2 )
((OC )(OD ))
=
(21 + 6 − 19 ) = 4 = 0.3563
((
2 6 (21) ) ) 126
Por lo que
〈COD = 69.12°
Por lo que
n=
(15 i − 10 j + 30 k ) 3 2 6
= i− j+ k
(15 )2 + (− 10 )2 + (30 )2 7 7 7
a× b = b× c = c× a
Esto es ab senC = bc senA = ca senB
o Ley de los senos
senA senB senC
= =
a b c
45
Ejemplo 1.7. Un vector fuerza F = (3 i − 4 j + 12 k )N
13
con línea de acción pasando por Q(0.1, -0.1,0.1)m.
Encontrar el momento de F con respecto a la recta que une
el origen O al punto P( 0.0, 0.1, -0.1)m, figura (1.24).
i j k
45
M P = rPQ × F = 0 ,1 − 0 ,2 0 ,2 (N ⋅ m )
13
3 − 4 12
Fundamento de la Mecánica para Ingeniería 29
45
= (− 1.6 i − 0.6 j + 0.2 k )(N ⋅ m )
13
45 1.6 0.6 09.2
= 2.96 − i− j+ k
13 2.96 2.96 2.96
= 5.955( λP )N ⋅ m
1
( j − k )
e=
(0.1 j − 0.1 k ) =
(0.1 j − 0.1 k ) = 10
[(0.1)2 + (− 0.1)2 ] [0.02 ] 1
2
10
[
M QP = [M P ⋅ e ]e = (rPQ × F ) ⋅ e e ]
Sustituyendo valores y resolviendo para el triple producto
escalar.
2 2
0 −
2 2 0 1−1
2 1 45
M OP = 0.1 − 0.2 0.2 (e ) = 1 − 2 2 (e )
2 10 13
135 180 540 3 − 4 12
−
13 13 13
0 1−1
45 2
= 1 0 0 (e )
(20 ) 13
3 − 4 12
45 2 1 − 1
= (e )
260 − 4 12
18 2
= − e Nm
13
= −1.958 e Nm
30 Principios de Mecánica para Ingeniería
Pero también
M OP = [Mp ⋅ e ]e
45 2 2
= (− 1.6 i − 0.6 j + 0.2 k ) ⋅ j− k e
13 2 2
45 0.6 2 0.2 2
= − − e
13
2 2
45 2
= (− 6 − 2 ) e
(13 ) (20 )
45 2
= (− 8 ) e
13 (20 )
18 2
= e Nm = −1.958 e Nm
13
Quedando finalmente en forma de vector
18 2 2 2
M OP = − i− k Nm
13 2 2
18 18
= − j − k Nm
13 13
D = ( A× B ) × C + (B× C ) × A+ (C × A) × B
( A× B ) × C = ( A⋅ B ) B − (B⋅ C ) A,
(B× C ) × A = (B⋅ A)C − (C ⋅ A) B,
(C × A) × B = (C ⋅ B ) A− ( A⋅ B )C,
Fundamento de la Mecánica para Ingeniería 31
Ejercicios de Trabajo
y su vector unitario.
y
(
x = R cos θ , y = Rsenθ , R = x 2 + y 2 )12
, θ = tg −1
Figura 1.26 x
i = cosθ e r − senθ eθ , j = senθ e r + cosθ eθ , k = e z
e r = cosθ i + senθ j, eθ = − senθ i + cosθ i, e z = k
2
CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
EN MOVIMIENTO PLANO
En notación vectorial,
rB = rA + ∆r
o ∆r = rB − rA (2.1)
∆r
v prom =
∆t
Esta es una cantidad vectorial en la dirección de ∆r. La
velocidad instantánea es definida como
36 Principios de Mecánica para Ingeniería
∆r d r
v = lim∆t →0 =
∆t dt
Si êt es un vector unitario tangente a la trayectoria,
entonces como ∆t → 0 , ∆ r → ∆S êt
∆S ds
Tal que v = lim∆t →0 êt = êt (2.2)
∆t dt
∆ r = (x2 − x1 )l̂ + ( y 2 − y1 ) ĵ
Figura 2.4
= ∆x l̂ + ∆y ĵ
∆ r ∆x ∆y
= l̂ + ĵ
∆t ∆t ∆t
∆ r dx dy
v = lim∆t →0 = l̂ + ĵ (2.4)
∆t dt dt
v= (x& 2
+ y& 2 ) (2.5)
v = x& l̂ + y& ĵ
38 Principios de Mecánica para Ingeniería
tenemos
v + ∆ v = ( x& + ∆x& )l̂ + ( y& + ∆y& ) ĵ
dando
∆ v = ∆x& l̂ + ∆y& ĵ
∆v ∆x& ∆y&
a = lim∆t →0 = lim l̂ + ĵ
∆t ∆t ∆t
dx& dy&
a= l̂ + ĵ = &x& l̂ + &y& ĵ (2.6)
dt dt
y el valor absoluto de la aceleración es
a= (&x&2
+ &y&2 ) (2.7)
x2 + y2 = R2 (2.10)
ar = &x&cos α + &y&senα
= &x&x R + &y&y R
Figura 2.7
De acuerdo a la ecuación (2.11) vemos que
2
ar = − v (a)
R
Resolviendo tangencialmente a la trayectoria,
2 x&&x& + 2 y&&y& = 0
40 Principios de Mecánica para Ingeniería
Por lo tanto
&y& &x& = − x& y&
gt 2
y (t ) = v0 tsenθ − (e)
2
Si despejamos t de la ecuación (d), y lo sustituimos en la
ecuación (e), nos da
gx 2
y = xtgθ − 2 2 (f)
2v0 cos θ
gx
0 = x tgθ − 2
(g)
2 v0 cosθ
senθ gx
0 = x − 2 2
cosθ 2v0 cos θ
y, resolviendo para x
2v02 cos 2θ senθ
x = 0; x = R =
gcosθ
v02 sen 2θ
= (h)
g
gt 2
0 = v0 tsenθ −
2
Resolviendo para t
2v0 senθ
t= (i)
g
v02 sen 2θ
y max =h=
2g
an = lim∆t →0
(v + ∆v ) sen∆θ
∆t
Para ∆θ muy pequeño, sen ∆θ → ∆θ; así tenemos
(v∆θ ) ∆v∆θ dθ
an = lim∆t →0 + =v
∆t ∆t dt
por lo tanto
ds dθ
=ρ
dt dt
por consiguiente
1 ds v 2
an = v = (2.12)
ρ dt ρ
44 Principios de Mecánica para Ingeniería
(v + ∆v )cos ∆θ − v dv
lim∆t →0 = = at (2.13)
∆t dt
Resumiendo, tenemos
dS
v = v êt = êt (2.14a)
dt
dv dθ
a= ê t + v ê n (2.14b)
dt dt
d 2S v2
= 2 êt + ê n (2.14c)
dt p
d 2S
o =a (2.15)
dt 2
v2
a = ê n (v y ρ son constantes) (2.16)
ρ
Cinemática de la Partícula en Movimiento Plano 45
∆ r dr dθ
v = lim∆t →0 = ê r + r êθ
∆t dt dt
= r&ê r + r θ& êθ (2.17)
Una vez más consideremos los dos casos simples (i) y (ii)
3
En (2.18); θ& = ω& →velocidad ángular en rad/s, θ&& = ω& = α → aceleración
angular en rad/s2
46 Principios de Mecánica para Ingeniería
( )
a = rθ& 2 ê r = − v 2 r ê r (2.20)
En este caso
[ ]
a = − rθˆ 2 ê r + 2 r&θ& êθ
rB = posición de B relativa a A
A
r&B = velocidad de B relativa a A,…
A
De la figura 2.12
rB = rA + rB (2.21)
O O A
Figura 2.12
Derivando con respecto al tiempo, nos da
r&B = r&A + r&B ; v B = v A + v B (2.22)
O O A A
&r&B = &r&A + &r&B ; a B = a A + a B (2.23)
O O A A
Cinemática de la Partícula en Movimiento Plano 47
en forma semejante,
(
r&&B = &x& l̂ + − rω 2 ê r + rω& êθ
O
)
( ) (
= &x& l̂ − rω 2 cosθ l̂ + senθ ĵ + rω& − senθ l̂ + cos θ ĵ )
( ) (
= &x& − rω 2 cosθ − rω& senθ i + − rω 2 senθ + rω& cosθ ĵ )
(2.25)
r&B = ( x& + r ω ) l̂ + O ĵ = 0
O
entonces:
x& = − rω
también
O
( )
r&&B = (&x& + rω& )l̂ + rω 2 ĵ (2.26)
pero
&x& = − rω&
por consiguiente
&r&B = rω 2 ĵ (2.27)
O
48 Principios de Mecánica para Ingeniería
O
(
&r&B θ = 3 π
2
): θ deberá incluirse como una variable de
derivación.
Por lo que
dv d 2 s dv
at = = 2 =v (2.28)
dt dt ds
La mayoría de los problemas en cinemática unidimensional
requieren convertir datos dados en un conjunto de variables
a otro conjunto de datos, como un ejemplo: dada la manera
en la cual una componente de la aceleración varía con el
desplazamiento, determinar la variación de rapidez con
respecto al tiempo. En tales situaciones el trazar gráficas
apropiadas es una ayuda útil para la solución de estos
problemas cinemáticos.
d ds
Pendiente de la curva = = at (2.29)
dt dt
Figura 2.16
t2
ds
Área bajo la curva = ∫ dt = s 2 − s1 (2.30)
t1
dt
1
Área bajo la curva = (v1 + v2 )(t 2 − t1 ) = s2 − s1 (2.31)
2
y
pendiente = at
si at es constante, entonces:
Figura 2.18
S2
dv 1 1
Área bajo la curva = ∫ v ds = v22 − v12 (2.35)
S1
ds 2 2
Figura 2.19
Si at es constante, entonces
1 1
( )
at s 22 − s12 = v22 − v12
2 2
(2.36)
(
de 2.36 se implica v22 = v12 + 2 at s22 − s12 ) (2.37)
Figura 2.20
Las ventajas del trazar las gráficas del movimiento son
muchas aún en los casos de aceleración constante.
Ejemplos de discusión
Solución:
dv
a) Puesto que at = ,
dt
dv = at dt
v t
y ∫ dv = at ∫ dt ya que at. es constante
v0 t0 =0
Por consiguiente
v − v0 = at t
o v = v0 + at t (i )
ds
b) ya que v = ,
dt
s t t
c) de la ecuación (i), t =
(v − v0 ) y sustituyendo t en
at
(ii) nos da:
2
v − v0 1 v − v0
s = v0 + at
t a 2 at
v v − v02 1 v 2 − 2vv0 + v02
= 0 + at
at 2 at 2
2v0 v − 2v02 + v 2 − 2vv0 + v02
=
2 at
v 2 − v02
= ⇒ v 2 = v02 + 2 at s (iii)
2 at
Cinemática de la Partícula en Movimiento Plano 53
d) también de (i), at =
(v − v0 ) y sustituyendo at en (ii)
t
tenemos:
v − v0 2
t
t 2v t + (v − v0 )t
s = v0 t + = 0
2 2
v +v
= 0 t (iv)
2
Es importante hacer notar que las ecuaciones obtenidas
son para movimiento unidimensional con aceleración
constante.
Ejemplo 2.2. Una partícula describe una trayectoria
horizontal recta y su velocidad se expresa como:
(
r& = v = 6 t 2 − 10t l̂ , )
donde, el tiempo t se expresa en segundos, r se mide en
metros. La partícula se desplaza hacia la izquierda cuando
t = 2s. Determine: (a) La aceleración de la particular
cuando t =2s (b) El desplazamiento de la partícula durante
el intervalo comprendido entre t =ls y t = 3s (c) La
distancia total recorrida durante el intervalo comprendido
entre t = ls y t = 3s.
Solución:
(a) cuando t = 2s
[ ]m
v = 6 (2 ) − 10 (2 ) l̂ = +4 l̂
2
s
,
y la partícula se desplaza hacia la izquierda:
La aceleración de la partícula se obtiene derivando la
expresión de la velocidad. Así
d
( )
a = v& = 6 t 2 − 10t l̂ = (12t − 10 ) l̂ ,
dt
y cuando t = 2s
m
a = [12(2 ) − 10 ]l̂ = 14 l̂ 2
s
m
= 14 2 hacia la izquierda
s
54 Principios de Mecánica para Ingeniería
Por lo que
r = ∫ v dt
Cuando t = 1 s
r1 = −3 l̂
y cuando t = 3s
r3 = +9 l̂
El desplazamiento durante el intervalo t = 1s a t = 3s es:
(
r = r3 − r1 = 9 l̂ − − 3 l̂ = 12 l̂ m )
= 12 m hacia la izquierda
[
r1.667 = l̂ 2(1.667 ) − 5(1.667 ) = −4.63 l̂
3 2
]
Cinemática de la Partícula en Movimiento Plano 55
Q = r1.667 − r1 + r3 − r1.667
( ) (
= − 4.63 l̂ − − 3 l̂ + 9 l̂ − − 4.63 l̂ )
= 1.63 + 13.63 = 15.26 m
3 4
v0 = (25 )l̂ + (25 ) ĵ m ;
5 5 s
Figura 2.21c ( )
= 15 l̂ + 20 ĵ ; v 0 = 25 m
s
La figura 2.21(c) representa la gráfica de la componente
horizontal de la velocidad-tiempo, y la figura 2.21(d)
muestra la gráfica de la componente vertical de la
velocidad-tiempo. No obstante que las distancias
horizontales en las gráficas v-t (figuras 2.21(c) y 2.21(d)) y
Figura 2.21d en el croquis de la trayectoria (Figura 2.21(b)) no
representan la misma variable, esto es útil si las escalas son
seleccionadas, tal que las puntos en las gráficas v-t
corresponden verticalmente con los puntos
correspondientes de la trayectoria de la bola. Por ejemplo,
cuando la bola se encuentra en el punto más elevado de su
trayectoria, vy= 0 es el punto correspondiente en la gráfica
vy-t. Ya que ax es cero la gráfica vx-t es una recta
horizontal. La componente vertical de la aceleración tiene
un valor constante igual a g = 9.81 m/s² hacia abajo; luego
la gráfica vy-t (figura 2.21(d)) es una recta con una
pendiente 9.81. El área bajo la grafica vx-t representa la
distancia horizontal de recorrida durante cualquier
intervalo de tiempo. Por tanto, cuando la bola ha viajado
35m horizontalmente.
∆x = 35 = v x (∆t1 + ∆t 2 ) = 15(∆t1 + ∆t 2 )
y
35
∆t1 + ∆t 2 = = 2.333 s (a)
15
Q3 = Q1 – 15 = 20.39 – 15 =5.39m
v y3 (∆t 3 )
= 5.39
2
v y3
ay = = 9.81,
∆t 3
( )
v = v x + v y = 15 l̂ − 10.28 ĵ m
s
1 2
y (t ) = v0 tsenθ − gt (f)
2
2
25 × 5 4 1 35 × 5
y (t ) = 25 − 9.81
25(3 ) 5 2 5(3 )
2
140 1 35
= − (9.81)
3 2 15
= 46.667 − 26.705 = 19.962m
4 (9.81)
+ 20 ± 20 2 − 15
2
t=
9.81
2
2
+ 20 ± 10.28
t= ⇒ t1 = 0.995 yt 2 = 3.09 s
9.81
3
xt2 = 25(3.9 ) = 46.35 m
5
3 4
v t2 = 25 l̂ + 25 − 9.81(3.09 ) ĵ
5 5
= 15 l̂ + (20 − 9.81(3.09 )) ĵ
(
= 15 l̂ − 10.31 ĵ m) s
v t2 = [(15) 2 2
]
+ (− 10.31) = 18.20 m / s ;
2
&s& + v , que sustituyendo
2 2
La magnitud de a es
ρ
valores, nos da
2
3.0 = 2 + 5 ⇒ ρ = 11.18 m
2 2
ρ
( )
v Q = rθ& êθ = 0.5(− 6 ) − l̂ = 3 l̂ m
s
C
tal que
v Q = v C + v Q = 2.5 l̂ + 3 l̂ = 5.5 l̂ m
C
s
= (− 0.5 )(− 6 ) ê r
2
= 18 ĵ m
s2
Cinemática de la Partícula en Movimiento Plano 63
La aceleración total de Q es
aQ = aC + a Q
C
aQ = −18 ĵ m
s2
vR = [(5.1)2
]
+ (− 1.5 ) = 5.316 m / s ;
2 16.4º
2 1 1
a R = −rθ& ê r = −0.5(− 6 ) l̂ + 3 ĵ
C 2 2
(
= − 9 l̂ − 15.6 ĵ m 2
s
)
La cual es la aceleración total de R, ya que aC = 0
64 Principios de Mecánica para Ingeniería
Por lo que
( )
a R = − 9 l̂ − 15.6 ĵ m ; a R = 18 m / s 2
s
( ) (
v B = 2 0.940 l̂ + 0.342 ĵ + 15(3 ) − 0.342 ĵ + 0.940 ĵ
A
)
( )
= 0.341 l̂ + 4.91 ĵ m
s
Cinemática de la Partícula en Movimiento Plano 65
De la ecuación 2.22
v B = v A + vC ; sustituyendo valores
A
(
v B = 4 l̂ + 0.341 l̂ + 4.91 ĵ )
(
= 4.34 l̂ + 4.91 ĵ m ) s
vB = (4.34 2
)
+ 4.912 = 6.55 m
s
( )
a B = &r& − rθ& 2 ê r + (rθ&& + 2 r&θ& )êθ en la que &r& = 0 ya que r&
A
es constante; sustituyendo valores, tenemos
(
a B = −1.5(3 ) 0.940 l̂ + 0.342 ĵ +
A
2
)
(
+ [1.5(− 0.5 ) + 2(2 )3] − 0.342lˆ + 0.940 ˆj )
(
= − 16.54lˆ + 5.96 ˆj m 2
s
)
De la ecuación 2.23
aB = a A + aB , sustituyendo valores
A
(
= −2 l̂ + − 16.54 l̂ + 5.96 ĵ )
(
= − 18.54 l̂ + 5.96 ĵ m ) s2
La velocidad de A es
1000
v A = 72 l̂ = 20 l̂ m s
3600
La velocidad de B relativa a A es
22.58
θ& = − = 0.346 rad
65.58 s
68 Principios de Mecánica para Ingeniería
40 2
a B = O êt − ê n = −8 ê n = 8 eˆ r
200
ya que de acuerdo a coordenadas polares (Ecuación
( )
2.18, a B = &r& − rθ& 2 ê r + (rθ&& + 2 r&θ&&)êθ para la situación de
40
2
este ejemplo &r& = 0 , - rθ = 200
& 2
,
200
rθ&& = 0 , 2r&θ& = 0 el auto de carreras se considera girando
con centro en O,
2
& 2 40
a B = rθ êr = 200 êr = 8 êr
200
La aceleración de B relativa a A es
aB = a B − a A = 8 ê r (iii)
A
( )
a B = &r& − rθ& 2 êr + (rθ&& + 2 r&θ& )eθ
A
(iv)
L = 3 S C + S D + ∑ L AP (a)
3 S C + S D = L − ∑ L AP = L' (b)
dS C dS D
3 + =0
dt dt
3 vC + v D = 0
dvC dv D
3 + =0
dt dt
3 aC + a D = 0
L1 = (S A − S D ) + (S B − S D )
= S A + S B − 2S D
L2 = S C + S D
S A + S B − 2(L2 − S C ) = L1
S A + S B + 2 S C = L1 + 2 L2
140(∆t ) 60(∆t )
2 2
q A + qB = + = 400
2 2
(∆t )2 = 4 ⇒ ∆t = 2 s
Ejemplo 2.10. Un automovilista viaja a 72km/h, cuando
observa que la luz de un semáforo a 320m adelante se pone
en rojo durante 20s. ¿Que debe hacer para pasar semáforo
a 72km/h en el momento exacto en que se pone la luz
verde otra vez? Trácese la curva v-t, seleccionando la
solución para la cual se tengan los valores más pequeños
posibles de desaceleración y aceleración, y determínense:
a) La desaceleración y aceleración en m/s2 b) La velocidad
mínima alcanzada en km/h
v0 − v0 12 − 20
por lo tanto (a ) − a = = = −0.8 m 2
∆t 10 s
a = ±0.8 m 2
s
Ejercicios de Trabajo
3
CINÉTICA DE LA PARTÍCULA EN
MOVIMIENTO PLANO
Parte A: Fuerza Masa y Aceleración
3.1 Introducción
77
78 Principios de Mecánica para Ingeniería
Primera Ley
Todo cuerpo continúa o permanece en estado de reposo o
de movimiento rectilíneo uniforme (velocidad constante)
sino actúa fuerza alguna sobre él.
Segunda Ley
El índice variación con respecto al tiempo de la cantidad de
movimiento lineal (momentum) de un cuerpo es
proporcional a la fuerza actuando sobre el cuerpo y está en
la dirección de la fuerza.
Tercera Ley
En la Interacción de cuerpos, la acción de un cuerpo sobre
otro, es de la misma magnitud, opuesta en dirección y
colineal a la reacción del segundo cuerpo sobre el primero.
Equivalencia de masas
Si dos objetos hechos de materiales diferentes, chocan
entre sí, entonces, por la tercera Ley de Newton, ellos
reciben fuerzas iguales pero opuesta a cualquier tipo dado
y de esto se desprende que el Momentum ganado por un
cuerpo debe ser igual al que pierde por el otro objeto o
cuerpo.
1 2 1 2
u1 > u2 v1 < v2
Antes del choque Después del choque
m1 u1 + m2 u2 = m1 v1 + m2 v 2
por tanto
m1 (v 1 − u1 ) = m 2 (u 2 − v 2 )
y
m 2 v1 − u 1 variación de la rapidez de la masa 1
= = (3.2)
m1 u 2 − v 2 variación de la rapidez de la masa 2
80 Principios de Mecánica para Ingeniería
De la ley de Hooke5,
F= kx (k =constante)
y de la segunda ley de Newton, considerando la acción
hacia la derecha de los vectores como positiva.
d 2x
−F =m 2
dt
Eliminando F de estas dos ecuaciones, nos da:
d 2x
kx + m 2 = 0 (3.3)
dt
La que es una ecuación diferencial que nos relaciona el
desplazamiento x con el tiempo t.
Definición de fuerza
Fuerza es la acción de un cuerpo sobre otro la cual
produce, cuando actúa sola, un cambio en el movimiento
de un cuerpo. (La segunda ley de Newton proporciona el
medio de cuantificación de la fuerza.)
Momento de fuerza
El momento de una fuerza F respecto a un punto O es el
producto vectorial (producto cruz (×)) del vector de
posición r, que localiza cualquier punto sobre la línea de
acción de F con respecto a O, cruz (×) la fuerza F, es
decir,
MO = r × F (3.4)
Desde el punto de vista de la Física MO, representa la
tendencia de la fuerza F a hacer girar el cuerpo (sobre el
que actúa) alrededor de un eje que pasa por O y es
perpendicular al plano definido por la fuerza F y el Vector
de posición r.
N. Fuerza
3.3.1. Tipos de fuerzas Normal
Es conveniente agrupar las fuerzas en dos clases: (a)
fuerzas de rango o alcance amplio y (b) fuerzas de rango F. Fuerza
corto. Las fuerzas de rango amplio son las fuerzas e
Tangente
ent
gravitacionales, electrostática y fuerzas magnéticas, oT
ang
la n
también conocidas como fuerzas corporales. Las fuerzas P
R= (F 2
)
+ N2 , F = Ntgφ (3.5.2)
El valor crítico de Φ para el cual el movimiento es
inminente se llama ángulo de rozamiento estático φs
mientras que el valor constante de Φ durante el
movimiento relativo es llamado ángulo de rozamiento
cinético φk obsérvese que:
Fmáx Fk
µ s = tgφ s = , µ k = tgφk = (3.5.3)
N N
Hasta ahora hemos considerado las fuerzas de contacto
actuando en un punto, aunque estas fuerzas se supone que
actúan distribuidas sobre un área finita, A. La intensidad
de la carga normal es definida por:
∆P dP
lim∆A→ o = (3.6)
∆A dA
9.8516 m
s2
Esta cantidad es frecuentemente llamada aceleración
debido a la gravedad y se representa con el símbolo g; así
Fuerza gravitacional = masa x g (3.8)
Se prefiere considerar a g cómo la intensidad del campo
gravitacional midiéndose en N/kg.
g n = 9.80665 m 2 o N
s kg
Este difiere del valor calculado, debido a que la Tierra no
es una esfera perfecta y debido también a que el valor
medido es afectado por la rotación de la Tierra.
Cinética de la Partícula en Movimiento Plano 85
Parte A: Fuerza, Masa y Aceleración
Peso de un cuerpo
El peso W de un cuerpo es generalmente definido como la
fuerza actuando sobre el cuerpo debida a la gravedad (mg);
esta se interpreta generalmente como ‘La fuerza igual y
opuesta que se requiere para mantener un cuerpo en
“reposo” en un marco de referencia elegido, esto es,
relativo a la superficie de la Tierra o relativo a una nave
espacial orbitando libremente en la percepción de
‘ingravidez’. La diferencia entre las dos definiciones en la
superficie de la Tierra es solamente 0.4 por ciento.
3.5. Unidades
FT 2
[F ] = ML2 o [M ] = (3.9)
T L
[FL] = [FL]
Por cualquier procedimiento, vemos que la ecuación (3.10)
es dimensionalmente correcta, y también vemos que en el
[
sistema LMT las dimensiones del trabajo son ML2 T 2 , ]
mientras que en el sistema LFT las dimensiones de la
energía cinética son [FL].
Unidades Suplementarias7
Como unidades que suplementan a las básicas se tienen las
dos siguientes:
6
Los conceptos actuales de las unidades básicas del sistema SI ver Apéndice 2 -
“Unidades”.
7
Las definiciones de las unidades suplementarias, ver Apéndice 2-“Unidades”.
Cinética de la Partícula en Movimiento Plano 91
Parte A: Fuerza, Masa y Aceleración
exa 1018 E
peta 1015 P
tera 1012 T
giga 109 G
mega 106 M Múltiplos
kilo 103 K
hecto 102 h
deca 101 da
deci 10-1 d
centi 10-2 c
mili 10-3 m
micro 10-6 µ
nano 10-9 n Submúltiplos
pico 10-12 p
femto 10-15 f
atto 10-18 a
( ) 2
1mm 2 = 1 10 −3 m = 10 −6 m 2 = µm 2 = 0.000001m 2
1ns = 1(10 s ) = 10 s = Gs = 1000 000 000 s
−1 −4 −1 9 −1 −1 −1
1PW = 1(10 W ) = 10 W = 10 KW
15 15 12
Unidades Derivadas SI
Para la mecánica se tienen algunas de las más utilizadas de
las unidades derivadas de las básicas y que tienen nombre
especial:
Fuerza (y peso)
Newton (N): Fuerza que al ser aplicada a una masa de 1
kg le imparte una aceleración, en su misma
dirección y sentido igual, igual a 1m/s2.
Presión y esfuerzo
Pascal (Pa): Intensidad de fuerza aplicada por unidad de
superficie equivalente a 1 N/m2.
Frecuenta o periodicidad
Hertz (Hz): Variación periódica equivalente a un ciclo
por segundo (c/s).
Trabajo y energía
Joule (J): Trabajo realizado por una fuerza de 1N,
cuando su punto de aplicación se desplaza
una distancia de 1m en la dirección y
sentido de la fuerza.
obsérvese que:
J =n
∑ i ∑ ∑ f ij = ∑ mi r&&i
F + (3.14)
n n J =1
La doble sumatoria resulta de hecho bastante simple, ya
que para cada fij se tiene una fji tal que fij + fji = 0
∑ Fi = ∑ mi r&&i (3.15)
∑ mi ri = (∑ mi )rG = M rG (3.16)
∑ mi xi = M x; ∑ mi yi = M y; ∑ mi zi = M z (3.17)
∑ mi (rG + ρi ) = (∑ mi )rG
de aquí
∑ mi ρi = 0 (3.18)
∑ f i = F = M &r&G (3.19)
∫ (r dm) = rG ∫ dm = rG M (3.16b)
V
M = ∫ dm = ∫ δdV (3.20)
V V
M = ∫∫∫δ ( x , y , z ) dx dy dz (3.20a)
V
= 2δb r 2 dr
Y para el cuerpo total, el momento primero de masa es:
r =a
r =a 1 2
∫r =0 2δb r dr = 2δb r 2 = δba 3
2
δ r =0 3
Cinética de la Partícula en Movimiento Plano 99
Parte A: Fuerza, Masa y Aceleración
1
La masa total del cuerpo es δ πa 2 b tal que, por
2
definición del centro de Masa.
2
δba 3
∫ = ∫∫
2
zdm δ b r senθ dr d θ 4a
z= = 3 =
∫ dm ∫∫δb dr r dθ 1
δb πa 2 3π
2
Por consiguiente
W2 − µW1
a= g (d)
W1 + W2
Además
a
T = 1 − W2 =
(1 + µ )W1W2 (e)
g W1 + W2
escribirse como:
(
Fx l̂ + Fy ĵ + Fz k̂ = m &x& l̂ + &y& ĵ + &z& k̂ )
Para que ésta ecuación vectorial se cumpla, los
coeficientes de los vectores unitarios en cada lado de la
ecuación deben ser respectivamente los mismos. Así, para
la cinética de la partícula el movimiento plano donde
Fz = m&z& = ma z = 0 , resultando las dos ecuaciones
escalares para movimiento plano (ver ecuación 2.6)
Fx = m&x& = ma x
(3.22)
Fy = m&y& = ma y
dv
Ft = m
dt
(3.23)
v2
Fn = −
ρ
Los componentes normal y tangencial se usan en los casos
donde el movimiento de la partícula esta dado en una
trayectoria curva donde y = f (x ) , o en el caso especial del
movimiento en una trayectoria circular.
[( )
Fr er + Fθ eθ = m &r& − rθ& 2 er + (rθ&& + 2 r&θ& )êθ ]
104 Principios de Mecánica para Ingeniería
( )
Fr = m &r& − rθ& 2
(3.24)
Fθ = m(rθ&& + 2 r&θ& )
Solución:
El peso del bloque es:
Como:
2 2
a =v , tenemos v 2 = ρan = (2 )(16.03 ) = 32.06 m
n ρ s2
r
Por lo que: v = ±5.66 m (hacia arriba o hacia abajo) ←
s
A Ejemplo demostrativo 3. En coordenadas polares.
Un bloque B de masa m puede deslizarse libremente sobre
B un brazo OA sin rozamiento que rota en un plano
horizontal a una velocidad θ&O constante. Sabiendo que B
se deja libre a una distancia rO desde O, expresar como una
función de r: (a) la componente vr de la velocidad de B a lo
largo de OA, (b) la magnitud de la fuerza resultante en
plano horizontal F ejercida sobre B por el brazo OA.
Figura ed-3
Solución: Como las otras fuerzas son perpendiculares al
plano de la figura (ed-3); se representa únicamente en el
maθ dcl de fuerzas aplicadas, la fuerza F perpendicular a OA.
mar
∑ Fr = mar (
O = m &r& - rθ& 2 ) (1)
dvr dvr dr dv
&r& = v&r = = = vr r
dt dr dt dr
Sustituyendo &r& en (1), sabiendo que θ& = θ&O , y separando
las variables:
vr dvr = θ&O2 r dr
multiplicando por 2 en la ecuación anterior, e integrando
desde O a vr y desde rO a r, nos da:
r
vr2 ( )
= θ&&O r 2 − rO2 ⇒ vr = θ&O (r2 − rO )
1
2 ←
(− ω )A senωt = mk ( A sen ωt )
2
Por consiguiente:
k
ω2 =
m
El mismo resultado podía haber sido alcanzado, habiendo
sido hecha la sustitución de x = B cos ωt, de aquí
concluimos que la solución general de la ecuación (3.25)
es:
x = Asenωt + Bcosωt
donde:
ω= k
m
( ) (3.27)
o en forma alterna
x = Xsen(ωt + φ )
2 × 10 3
( )
k
m = 4 r
υ= = 3.56 Hz ←
2π (2π )
Cinética de la Partícula en Movimiento Plano 111
Parte A: Fuerza, Masa y Aceleración
1
k 2 rad
(b) De la ecuación (3.27) en la que ω =
m s
x = A senωt + B cosωt (3.27)
Para t = 0, A = 0 y B = xO = xm = X
1
k 2
x = X cosωt = Xcos t (a)
m
X
Para x = = 0.00981m , sustituyendo valores
2
1
2000 2 1
x& = υ = (0.01962 2
− 0.00981 2 ) 2
4
r
= (22.36 )(0.01699 ) = 0.3799 ≈ 0.38 m ←
s
y
2000 r
&x& = a = (0.00981) = 4.905 m 2 ←
4 s
D2 2
Para un Disco circular de diámetro D; K =
8
Para un Disco anular, con diámetro exterior D y diámetro
interior d Figura 3.11
2 D2 + d 2
K =
8
Obsérvese que, en el caso de cuerpos compuestos, los
valores de I respecto al mismo eje pueden ser sumados,
mientras que los valores de K o K2, aún cuando ellos sean
respecto al mismo eje, no pueden ser sumados.
1200 × 2π
ω2 = = 125.7 red , ω1 = 0 , t = 20s
60 s
114 Principios de Mecánica para Ingeniería
Tenemos que:
125.7 − 0
α= = 6.285 rad 2
20 s
a r = rω 2
Psenθ = mrω 2 (i )
Resolviendo verticalmente
Pcosθ = mg (ii)
rω 2
tgθ =
g
Cinética de la Partícula en Movimiento Plano 115
Parte A: Fuerza, Masa y Aceleración
r
tgθ =
h
Donde h es la altura del péndulo cónico.
Igualando
r rω 2 g
= ⇒h= 2 (3.32)
h g ω
La altura del péndulo cónico en consecuencia depende en
la rapidez angular y esta propiedad permite al péndulo
cónico ser utilizado como un regulador de rapidez. La
función del regulador es conservar la rapidez de una
máquina primaria, como una máquina turbo generadora,
dentro de un rango deseado para toda variación de carga.
Resolviendo verticalmente:
Pcosθ = mg (i )
(b) r = l senθ + x
= (300 × 0.866 ) + 75
r
= 334.8 mm ←
m1r1ω 2 = m2 r2ω 2
quedando
m1r1 = m2 r2
que es la condición para el Balanceo estático como se
muestra en la figura 3.15 (b).
Mr1 = m r2
mr
∴ r1 = 2 y sustituyendo valores
M
5 × 1.5 r
= = 0.0075 m = 7.5 mm ←
1000
Fuerza centrífuga F = mr2ω 2 = Mr1ω 2
60
Con ω = × 2π = 6.28 rad
60 s
F = 5 × 1.5 × (6.28 ) = 295.8 N
2
F1 = m1 r1 ω 2 paralelo a OA
F2 = m 2 r2 ω 2 paralelo a OB
F3 = m 3 r3 ω 2 paralelo a OC
r
= 1939.6 N fuerza F de desbalanceo ←
Para balancear esta fuerza, se requiere una masa de
balanceo que proporcione una fuerza igual y opuesta a F .
Si la masa de desbalanceo es m a un radio r , entonces
F = mrw 2
F
∴ m=
r w2
con F = 1939.6 N, r = 0.5m, w = 31.4 rad/s
1939.6 r
m= = 3.93 kg ←
0.5(31.4 )
2
r
= tg −1
(1.2989 ) = 52.41 o
←
W = 500 × 9.81 × 10 3 N
senθ ≈ tgθ = 1 / 80
a = 0.1667 m 2
s
500 × 9.81 × 10 3
(
∴ T = 32.5 × 10 3 + ) 80
− 500 × 0.1667 × 10 3
∴ a = [30t i + (2.36 + 4t ) j ]m / s
2
(i )
Para encontrar la velocidad tenemos que integrar la
ecuación (i ) .Ya que
dv
a=
dt
se tiene:
124 Principios de Mecánica para Ingeniería
v2 t2
∫v 1
d v = ∫ a dt
t1
2
[ ( )]
v 2 − v1 = ∫ 30t i + 2.36 + 4t 2 j dt
0
[∑ Fθ = maθ ]
T + µ∆N − (T + ∆T ) = 0 ⇒ ∆T = µ∆N (i )
Para la dirección radial, podemos reemplazar sen(∆θ / 2 )
por ∆θ / 2 y escribir
[∑ Fr = maR ]
∆N − (2T + ∆T )∆θ / 2 = 0
T∆θ = ∆N (ii )
De aquí, eliminando a ∆N de (i ) y (ii ) , tenemos
∆T / T = µ∆θ (iii )
En el límite como ∆θ se aproxima a cero, la ecuación (iii )
viene dando
dT / T = µdθ
TC α
y ∫TB
dT / T = µ ∫0 dθ
Ln(TC / TB ) = µα
o TC / TB = e µα (iv )
Esta es una relación bien conocida. Se percibe que la
forma del cilindro no necesita ser circular.
126 Principios de Mecánica para Ingeniería
[∑ Fx = m&x&G
mg − TC = ma
TC = m(g − a ) (v )
Combinando las ecuaciones (v ) y (iv ) , se tiene:
r
TB = m(g − a )e − µα ←
2v A + 2v B + vC = 0
y
2 a A + 2 a B + aC = 0 (1)
∑ F = ma = 0 : ⇒ TAD − 2T ⇒ TAD = 2T
En forma análoga para la polea E ; TBE = 2T
∑ F = ma A : 245 − 2T = 25a A
∑ F = ma B : 147.2 − 2T = 15a B
∑ F = maC : 98.1 − T = 10 aC
0.4
r = = 0.4 cscθ
senθ
Como d (cscθ ) = −(cscθcotθ )dθ y dcotθ = − csc 2θ dθ , ( )
entonces r y las derivadas de r y θ con respecto al tiempo
en las ecuaciones (1) y (2) se convierten
Por lo que
( )
a r = &r& − rθ& 2 = 0.192 − 0.462(0.5) = 0.0765 m
2
s2
D2 1
I = Mk 2 = M = 400 = 50 Kgm 2
8 8
Cinética de la Partícula en Movimiento Plano 133
Parte A: Fuerza, Masa y Aceleración
F1 sen45 o − F2 sen45 o − mg = 0 (i )
y resolviendo en el plano de la trayectoria circular
horizontal de la bola en consideración.
F1 cos45 o + F2 cos45 o = mrω 2 (ii )
m r mr l mr1
Plano (kg ) (mm) (kg mm) (m ) (kg mm)
A 7.5 30 225 − 0.4 − 90
B mB 36 36 mB 0 0
C 5 39 195 0.5 97.5
D 4 33 132 0.5 + x 66 + 132 x
El polígono de los momentos de los pares de fuerza, fig
3.28(c) es construida, con los valores de la columna mrl ,
la dirección del momento del par de fuerzas debida a A es
hacia abajo ya que es negativa.
Por la figura 3.28(c) y el valor correspondiente de la
columna mrl
ad = [(97.5) 2 2
]
+ (− 90 ) = 66 + 132 x
r
= 132.67 = 66 + 132 x ⇒ x = 0.505 m ←
97.5 r
y θ = tg −1 = 47.3
o
←
90
El polígono de las fuerzas, fig 3.28 (d), se construye,
usando los valores de la columna mr y las direcciones
conocidas de las fuerzas en A, C y D.
De la figura 3.28 (d), el valor del vector db del cierre del
polígono
( )
− db = 225 j + 195 i − 132cos 47.3 o l& + 132 sen 47.3 o ĵ ( )
)
[ ( )] [
= 195 − 132cos 47.3 o i + 225 + 132 sen 47.3 o j ( )]
∴ db = (105.5 )2 + (322 )2 = 338.8
Pero de la columna mr B = 36 mB , tenemos
338.8 r
db = 338.8 = 36 m B ⇒ mB = = 9.41kg ←
36
y también
−1 105.5
r
o
θ = tg = 18.1 ←
322
Por lo que el ángulo entre B y D = 114.6 o
136 Principios de Mecánica para Ingeniería
Ejercicios de Trabajo
3
CINÉTICA DE LA PARTÍCULA
EN MOVIMIENTO PLANO
Parte B: Impulso–Cantidad de Movimiento
y Trabajo-Energía
t2 v2 t2
∫ F dt = ∫ md v ⇒ ∫ F dt = m v 2 − m v1 (3.33)
t1 v1 t1
t2
La integral ∫ F dt se llama impulso y generalmente se le
t1
asigna el símbolo J.
144 Cinética de la Partícula en Movimiento Plano
Parte B: Trabajo – Energía Cinética
( ) ( )(
m v = M LT −1 = FT 2 L−1 LT −1 = FT = F ∆t )
Luego las dimensiones y por lo tanto las unidades comunes
del momentum lineal (mv) y del impulso lineal (F ∆t ) son
iguales.
∫ R dt = M ∫ d vG = M (vG 2
− v G2 )
t1 v1
(3.35)
o J = G 2 − G1 = ∆ G
donde los subíndices 1 y 2 identifican los valores inicial y
final de los intervalos de tiempo y velocidad.
8
El termino momentum es de Newton y es la cantidad de movimiento que es la
medida conjuntamente de su velocidad y la cantidad de materia.
Principios de Mecánica para Ingeniería 145
Para la masa A,
t2
∫ F dt = J = M A (u2 − u1 )
t1
Pero la masa B,
t2
∫ − F dt = − J = M B (v 2 − v1 )
t1
0 = M A u2 + M B v 2 − (M A u1 + M B v1 )
o (M A u1 + M B v1 ) = (M A u2 + M B v 2 ) (3.36)
con M A = 20 × 10 3 kg , M B = 50 × 10 3 kg , v A = 5 m ,
s
r
20 × 10 3 × 5
v= = 1.43 m ←
7 × 10 3 s
Principios de Mecánica para Ingeniería 147
t2
∫ FR dt [
m A − v Af − (− vC ) ]= v − v Af
t C
e = t1 = (a)
1 m A [− vC − (− v A )] v A − vC
∫ FD dt
0
∫ FR dt [ ]= v
mB − v Bf − (− vC ) − vC
t Bf
e = t1 = (b)
1 mB [− v − (− v )] v − vB
∫ FD dt
C Bf C
e=
[velocidad relativa de separación] (3.38b)
[velocidad relativa de aproximación]
Gran atención debe aplicarse cuando se utiliza este
coeficiente pues su valor depende de la geometría de los
cuerpos en colisión como también en las propiedades de
sus materiales.
m A (v A )x + ∫ Fx dt = m A (v Af )x
de la figura 3.50(a):
Figura 3.50(b)
m Av A senα − mB vB senβ = m Av Af senα f + mB vBf senβ f
de la figura 3.50(a):
v Bf senβ f + v Af senα f
e=
v A senα + v B senβ
( ) ( s)
v Af = −9.41 î + 0.5 l 2 ĵ m
r
v Af = 11.16 m con un ángulo ∠32.5 ° ←
s
Y la velocidad final de B es:
r
v Bf = 4.81 l̂ , v Bf x = 4.81 m ←
s
o
H& O = v× m v + r × m a
El primer término del lado derecho de la igualdad es cero
(v × mv = 0 ), y el 2do. Termino es lo mismo como r × F ,
donde F es la fuerza resultante que actúa sobre la
partícula. Por lo que el índice de variación con respecto al
tiempo de la cantidad de movimiento angular puede
expresarse como:
H& O = M O (3.44)
donde MO es el momento con respecto a 0 de la fuerza
resultante que actúa sobre la partícula. La ecuación (3.44)
es una ecuación vectorial que puede descomponerse en las
ecuaciones escalares siguientes:
∆ H O = (H O ) f − (H O )i = ∫ M O dt (3.45)
ti
156 Cinética de la Partícula en Movimiento Plano
Parte B: Impulso – Cantidad de Movimiento
tf
v = ωR êΦ
H O = r × m v = ωmR 2 k̂
H& O = M O
como M Oz = 0 ⇒ H = M O = 0
R12 r
∴ ω 2 = ω1 2 = 16ω1 ←
R2
Ejemplos de discusión
Ejemplo 3.11. Una partícula de masa 45kg moviéndose
a rapidez de 1.5m/s en la dirección positiva del eje x. Una
fuerza (9 l̂ − 13.5 j )N se aplica a ésta por dos segundos.
¿Cuál es su velocidad al final del intervalo de 2s?
( )
J = ∫ 9 l̂ − 13.5 j dt = 18 l̂ − 27 ˆj ( Ns )
mv2 − mv1
(m v 2 ) t =2 − (m v1 ) t =0 = 45v2 t =2 − 67.5 l̂
Principios de Mecánica para Ingeniería 159
J = 18ˆl − 27 ˆj = ∆m v = 45 v2 t =2 − 67.5ˆl ,
18 + 67.5 ˆ 27 ˆ
∴ v2 t =2 =
45
l−
45
(
j = 1.9ˆl − 0.6 ˆj m
s
)
r
v2 t =2 = 1.99 ≈ 2 m ∠16.8° ←
s
[( ) (
∆(m v ) = 7.5(v 2 − v 1 ) = 7.5 − 50 ĵ + 25 k̂ − − 100 l̂ + 150 ĵ − 50 k̂ )]
( )
= 7.5 100 l̂ − 200 ĵ + 75 k̂ 10 −3 (Ns )
El impulso total en 3 segundos se igualará a este cambio
de momentum lineal. Definiéndose la fuerza promedio
como:
t
1 2 J (t 2 − t1 )
Fprom . = ∫ F (t )dt = ;
t 2 − t1 t1 t 2 − t1
Por consiguiente
1
F prom . =
3
[
7.5(100lˆ − 200 ˆj + 75 kˆ )10 −3 N ]
= 2.5(0.100lˆ − 0.200 ˆj + 0.075 kˆ )N
= (0.250lˆ − 0.500 ˆj + 0.1875 kˆ )
F prom . = 0.589 N ≈ 0.6 N
J y = m A (v Ayf − v Ayi )
Es decir:
∫ (15t )
+ T − µN dt = 100 (v f − 2.0 ),
2
Figura 3.54 5
] + ∫ Tdt − 0.4(981)t ]
5
5t 3 0
5
0 = 100 (v f − 2.0 ),
0
quedando:
J y = mB (v Bf − v Bi )
La cual se reduce a:
∴ v xf = −6 m
s
v = −6 l̂ + 8 ĵ m
s
y ( )
v 6 2 + 8 2 = 10 m
s
8
θ x = tg −1 = 126.9°
−6
162 Cinética de la Partícula en Movimiento Plano
Parte B: Impulso – Cantidad de Movimiento
[v = (v 2
x )]
+ v 2y ; v = (10.26 )2 + (13.33 )2 = 16.83 m
s
r
←
vy 13.33 r
tgθ = ; θ = t0-1 = 52.4° ←
vx 10.26
Figura 3.57
Ejemplo 3.16. La partícula esférica 1 lleva una
velocidad de v1 = 6 m en la dirección indicada y choca
s
Principios de Mecánica para Ingeniería 163
5.196 m
s
(v1 )t = v1 sen30° = 6 m s sem30° = 3 m s y
(v2 )η = (v2 )t = 0
La conservación de la cantidad de movimiento lineal del
sistema de dos partículas en la dirección η , nos da:
( )η + m (v )η
m1 (v1 )η + m2 (v2 )η = m1 v1' 2
'
2
O sea como m1 = m2
( ) ( )
5.196 + 0 = v1' η + v'2 η (a)
e=
( ) −( )
v'2 η v1' η
; 0.6 =
( ) −( )
v'2 η v1' η
(b)
(v1 )η − (v2 )η 5.196 − 0
(v )η = 1.039 m s ;
'
1 (v )η = 4.16 m s
'
2
( ) (v ) = (v ) = 3 m s
m1 (v1 )t = m1 v1' t ; '
1 t 1 t
m (v ) = m (v ) ;
2 2 t 2 (v ) = (v ) = 0
'
2 t
'
2 t 2 t
= [(1.039 ) + 3 ] = 3.17 m
r
2 2
v1' ←
s
= 4.16 eˆ (m ); v = 4.16 m
r
v'2 η
'
2 ←
s s
En el ángulo θ ' que v'1 forma con la dirección t es:
( )
v1' η 1.039
θ = tg ' = tg −1
' −1
r
= 19.1° ←
( )
v1 t 3
H O = L mL θ ˆj
•
Cuando HO se deriva con respecto al tiempo, el principio
de cantidad de movimiento angular nos da:
••
mL2 θ ˆj = −mgLsenθ ˆj
o
••
g r
θ+ senθ = 0 ←
L
Ejemplo 3.19. Para un cuerpo que rota respecto a un eje
fijo z que pasa por O, perpendicular al plano x-y,
demostrar que la suma de los impulsos angulares de las
fuerzas externas respecto al eje fijo es igual a la variación
de I O ω , donde I O ω es el momento angular HO de todo el
cuerpo.
∫ ∑ M G dt = ∆ H G = I G (ω 2 − ω1 )
t1 =0
t 2 =t
∑ (Imp ) y = ∆G y , o sea , ∫ R y dt = M (v B 2
− v B1 )
t1 =0
t 2 =t
∫ R x dt = ∆G x ⇒ (T − f )t = 75[7.2 − (− 12 )] (1)
t1 =0
t 2 =t
t1 =0
1
multiplicado por − ambos miembros de la ecuación
1.2
(2’) y por (-1) con los miembros de la ecuación (3’) se
tiene:
Tt-Ft = 1440 (Ns) (1’’)
2
Tt+Ft = 810 (Ns) (2’’)
3
-Tt+294.3 t = 960 (Ns) (3’’)
de (3’)
960 + 1350 r
t= = 7.849 s ≈ 7.85 s ←
294.3
Principios de Mecánica para Ingeniería 169
Ejercicios de Trabajo
3.27. Un bloque de 1.5kg se pone en movimiento sobre
un plano horizontal liso bajo la acción de una
fuerza horizontal F que varia de acuerdo con la
expresión F = 3t − 5t 2 . Hallar la velocidad
máxima.
3.28. Partiendo del reposo, un bloque de 10kg desciende
por un plano inclinado 30° con la horizontal.
Suponiendo un coeficiente de rozamiento cinético
de 0.3 entre el bloque y el plano. ¿Cuál es la
rapidez del bloque al cabo de 5s?
3.29. El cuerpo A de 120kg, Figura 3.63, se conecta al
cuerpo B de 40kg mediante un alambre flexible.
Los coeficientes de rozamiento son 0.20 entre A y
el plano y 0.25 entre B y el plano. Calcule la
velocidad del cuerpo A, 3s después de iniciado el Figura 3.63
movimiento a partir del reposo.
3.30. Un proyectil es disparado por un cañón a 600 m/s
con un ángulo de 30° respecto a la horizontal. Si la
masa del proyectil es 10kg y la velocidad de
retroceso (velocidad reculada) del cañón es
limitada a 1.2 m/s, calcular la masa mínima
requerida del cañón.
3.31. Un furgón A de ferrocarril de masa 30 toneladas
viajando a 36 km/hora en una vía a nivel, colisiona
con otro furgón B de masa 10 toneladas viajando a
18 km/hora en la misma vía pero en dirección
opuesta.
Figura 3.65 3.34. Las masas de los discos A y B en la figura 3.65 son
de 15kg y 10kg respectivamente. Los discos se
deslizan en un plano horizontal liso. Justamente
antes de la colisión central oblicua, las velocidades
de A y B son de 780 y 400 mm/s, como se muestra,
3 las superficies de contacto son lisas y el coeficiente
4 de restitución es 0.4. Determine la velocidad de A
después del impacto.
Figura 3.66
3.35. Una bola rebota sobre un plano inclinado liso,
figura 3.66 la velocidad de la bola antes de chocar
con el plano inclinado es de 20m/s hacia abajo, el
coeficiente de restitución es 0.8. Calcule la
velocidad de la bola inmediatamente después del
impacto.
Principios de Mecánica para Ingeniería 171
NA
3.39. Determinar la masa B, figura 3.69, para que la
velocidad de la masa A de 50kg varié de 4m/s a
8m/s en 6s. Asumir que el tambor de 800mm de Figura 3.69
diámetro rota sin que haya rozamiento en los
rodamientos de la flecha que los soporta.
1 2
∫ F y dy = ∫ mv y dv y =
2
mv y + constante
1 2
∫ Fz dz = ∫ mv z dv z = 2 mv z + constante
sumando estas tres ecuaciones,
1
∫ (Fx dx ⋅ Fy dy + Fz dz ) = 2 mv
2
+ constante (3.46)
donde v 2 = v⋅ v = v x2 + v 2y + v z2 (3.47)
∫ F ⋅ ds = ∫ F ⋅ dr = ∫ (Fx l̂ + Fy ĵ + Fz k̂ )⋅ (d x l̂ + d y ĵ + d z k̂ )
= ∫ (Fx dx ) + Fy dy + Fz dz
Principios de Mecánica para Ingeniería 173
1 2
El término mv se denomina Energía Cinética de la
2
Partícula y se designa e.c; por consiguiente la ecuación
3.48 representa el principio de Energía –Trabajo
mecánico para una partícula y se puede leer como:
= kg m 2 m = Nm = J , (Joule)
2
kg m 2
s s
θ2
U 1−2 = ∫ Cdθ (3.50)
θ1
[
Las dimensiones de la potencia son FLT −1 = ML2T −3 y ] [ ]
las unidades son N m = J = W (Watts).
s s
v2
Trabajo hecho en detener al cuerpo = m ×S
2S
1
= mv 2
2
La energía que pase un cuerpo en virtud de su movimiento
es su energía cinética. Quedando.
e.c. lineal = 1/2mv2 (3.55)
178 Cinética de la Partícula en Movimiento Plano
Parte B: Trabajo – Energía Cinética
( ) ( )
Unidades: Inercia kgm 2 × ω 2 S −2 = kg m 2 m = Nm
s
U 1−2 = − ∆V + U NC (3.60)
U 1−2 = ∆e .c . (3.61)
− ∆V + U NC = ∆e .c .
o
∆V + ∆e .c . = U NC (3.62)
Principios de Mecánica para Ingeniería 181
= [5(9.81)sen30°(− l̂ ) + 5(9.81cos30°)(− ĵ )] ⋅ 6 l̂ + N A ĵ ⋅ 6 l̂ +
(− 0.2 N A l̂ ) ⋅ 6 l̂ + [(70cos10° l̂ ) + (70 sen10° ĵ )]⋅ 6 l̂
( )
= 10 5 2 − 10 (2 )
2
r
= 210 Lb pulg . ←
F (lb)
Puede obtenerse el resultado utilizando la gráfica de
F=KS en función del desplazamiento S como lo muestra
la figura 3.76.
1
= (40 + 100 )(3)
2
r
= 210 Lb pulg . ←
= 3 ,750 J
El trabajo que hace el peso sobre el cuerpo es:
U peso = W (∆S y ) = −10 (9.81)4 = −392.4 J
2π (3600 )
T = 1200 Nm , ω= (rad / s )
con 60
2π (3600 )
Potencia = 1200 = 452390 Nm / s
60
= 452390 W
r
=452.39kW ←
188 Cinética de la Partícula en Movimiento Plano
Parte B: Trabajo – Energía Cinética
300
ω1 = 2π = 31.4 rad / s
60
240
ω 2 = 2π = 25.13rad / s
60
Principios de Mecánica para Ingeniería 189
1
0 + 5(9.81)(2 − 2 sen30°) =
2
( )
(5 ) µ A2
µ A = 2(9.81)
2
r
µ A = 4.43m / s ←
(e .c . + V )inicial = (e .c . + V ) final
1 2
mv A + 0 = 0 + mgh
2
v A2 = 2 gh
con g = 9.81m / s 2 , h = 0.3m
v A2 = 2( 9.81 )0.3
v A = 2.43m / s
Principios de Mecánica para Ingeniería 191
1 1
e.c. Final total = mv A2 + Mv B2
2 2
1 1
= × 5 × 2.43 2 + × 10 × 1.43 2
2 2
= 24.99 J
r
La “perdida” de energía = 69.05 – 24.99 = 44.06J ←
(m + M )gh = ± Iω 2 + 1 (m + M )v 2f + mgh
2
Principios de Mecánica para Ingeniería 193
u +V
S = t
2
Con s = 3 m, t = 10s, u = 0, v = vf
vf
3= × 10 ⇒ v f = 0.6 m / s
2
Usando la ecuación v f = ω r
vf 0.6
ω= = = 24 rad / s
r 0.025
1
e .c'. = (800 )(1.40 )2 + 1 (2400 )(2.55 )2 = 8590 Nm
2 2
Por tanto, la perdida porcentual de energía será:
15700 − 8590 r
(100 ) = 45.3% ←
15700
Ejemplo 3.30. La rueda de 10 kg, figura 3.81(a) tiene un
momento de inercia I G = 0.156 kg ⋅ m 2 . Suponiendo que la
Figura 3.81(a)
rueda no resbala ni rebota, calcule la velocidad mínima vG
que debe tener para rodar levantándose hasta el punto A en
el tope.
Principios de Mecánica para Ingeniería 195
(H A )1 = (H A )2
r' m (vG )1 + I Gω1 = rm (vG )2 + I G ω 2
(0.2 − 0.03)(10 )(vG )1 + (0.156 )(ω1 ) = (0.2 )(10 )(vG )2 + (0.156 )(ω2 )
Cinemática: Como no se presenta el resbalamiento,
ω = vG = vG = 5vG . Sustituyendo este resultado en la
r 0.2
ecuación anterior y simplificando se obtiene:
(vG )2 = 0.892(vG )1 (a)
2 2
Por lo tanto
r
(vG )1 = 0.729 m s → ←
Ejercicios de Trabajo
Parte II
4
SISTEMAS DE FUERZAS Y
EQUILIBRIO ESTÁTICO
El equilibrio es el término usado para designar la situación
en que la resultante de un sistema de fuerzas es cero. El
significado físico de equilibrio, aplicado a un cuerpo,
denota que el cuerpo, o está en reposo, o se mueve en línea
recta con velocidad constante. Los sistemas de fuerzas en
equilibrio constituyen el objeto de la estática.
M O = Fr senα e = Fd e (4.1)
y esto viene a ser lo mismo como lo definido por el algebra Figura 4.7
vectorial
M O = r × F = (x i + y j + z k ) × (Fx i + Fy j + Fz k )
î ĵ k̂
= x y z (4.5)
Fx Fy Fz
R = ∑ Fi (4.7)
r1 = 0 , r2 = OB = 7 l̂ , r3 = OC = 3 l̂ + 2 ĵ
y rR = x l̂ + y ĵ
M O = 1200 = dR = d (105.4 )
r
1200
∴ d= = 11.39m ←
105.4
F1 = F1 ê F1 , F2 = F2 ê F2 , F3 = F3 ê F3 , F4 = F4 ê F4
F1 = F1 ê F1 = 6000 − ĵ( )
l̂ + 3 ĵ − 4.5 k̂
F2 = F2 ê F2 = 5500
1 + 9 + 20 .25
− 1.5 l̂ + 3 ĵ − k̂
F3 = F3 ê F3 = 1750
2.25 + 9 + 1
6 l̂ + 5 ĵ + 4 k̂
F4 = F4 ê F4 = 4390
36 + 25 + 16
R = F1 + F2 + F3 + F4
(
= −6000 ĵ + 1000 l̂ + 3000 ĵ − 4500 k̂ + )
(
+ − 750 l̂ + 1500 ĵ − 500 k̂ +)
+ (3000 l̂ + 2501 ĵ + 201 k̂ )
= 3252 l̂ + 1001 ˆj − 3001kˆ
r
(
= 4537 0.717 l̂ + 0.221 ĵ − 0.661 k̂ N ) ←
C = r1 × F1 + r2 × F2 + r3 × F3 + r4 × F4
( ) ( ) (
= 3 k̂ × − 6000 ĵ + 4.5 k̂ × 1000 l̂ + 3000 ĵ − 4500 k̂ + )
+ (1 k̂ )× (− 750 l̂ + 1500 ĵ − 500 k̂ ) + O
= 3000 l̂ + 3750 ĵ
r
( )
= 4800 0.625 l̂ + 0.781 ĵ N ⋅ m ←
(
ê R = 0.717 l̂ + 0.221 ĵ − 0.661 k̂ )
y êC = (0.625 l̂ + 0.781 ĵ )
Entonces la condición:
rOA × R = C ⊥
es decir
l̂ ĵ k̂
x y z = 863 l̂ + 3091 ĵ + 1970 k̂
0.250 1000 − 3000
0 x − 3 y − 1z = 0.863 (1’)
3 x + 0 y + 3.25 z = 3.091 (2’)
1x − 3.25 y + 0 z = 1.970 (3’)
δF
limδA→0 z = σ o p (4.9)
δA
d W = k̂ δ g t dA
W = − k̂ W = − k̂ ∫ δ g t dA ,
elemento es
d M O = r× d W
( ) (
= x l̂ + y ĵ × − k̂ δ g t dA )
= − y δ g t dA l̂ + xδ g t dA ĵ
M O = rG × W
( ) (
= xG l̂ + yG ĵ × − W k̂ )
= − yG W l̂ + xG W ĵ (b)
yGW = ∫ yδ g t dA o yG = y =
∫ y δ g t dA
∫ δ g t dA
(4.10a)
xGW = ∫ xδ g t dA o xG = x =
∫ x δ g t dA
∫ δ g t dA
El centro de gravedad del cuerpo está ubicado sobre una
línea paralela al eje z que pasa por el punto (x , y ) . Si t y δ
son constantes, z se obtiene por consideraciones de
simetría. Si t y δ son variables, la placa puede girarse en tal
forma que el eje x o el eje y que de vertical. En este caso el
principio de los momentos define.
z=
∫ zδ g dV (4.10b)
∫ δ g dV
donde dV = dA dt
Sistemas de Fuerzas y Equilibrio Estático 215
xG = x =
∫ x δ g dV (4.11a)
δ g dV
yG = y =
∫ y δ g dV (4.11b)
δ g dV
zG = z =
∫ z δ g dV (4.11c)
δ g dV
Como g se considera constante y en la mayoría de los
cuerpos δ es constante por lo que en las ecuaciones (3.21a)
para las coordenadas x , y, z del centro de masa y las
ecuaciones (4.11a, b y c) de x , y, z del centro de gravedad
coinciden con el centroide, que es una propiedad
puramente geométrica del cuerpo.
x= ∫ xdL ; y=∫
ydL
(4.14)
L L
Coordenadas del centroide de longitud de un cuerpo
esbelto cuyo eje longitudinal esta contenido en un plano.
La integral ∫ xdL se llama primer momento de línea L con
respecto al eje y. De igual forma, ∫ ydL es el primer
momento con respecto al eje x. Se amplia el método para
considerar un eje longitudinal de un cuerpo esbelto
tridimensional. Las ecuaciones 4.14 también son validas
para esta línea, y se puede añadir una ecuación semejante
para la coordenada z.
x=
∫ xdL ; y=
∫ ydL ; z=
∫ zdL (4.15)
L L L
Sistemas de Fuerzas y Equilibrio Estático 217
XV = ∑ xiVi
YV = ∑ yiVi (4.16)
ZV = ∑ ziVi
Para las coordenadas del centroide de área de un cuerpo
compuesto. ( X ,Y , Z ) de un área A compuesta de áreas de
figuras sencillas Ai.
XA = ∑ xi Ai
YA = ∑ i i
y A (4.17)
ZA = ∑ zi Ai
Y para las coordenadas de longitud de un cuerpo esbelto
compuesto ( X ,Y , Z ) de una longitud L compuesta de
longitudes de figuras sencillas Li.
XL = ∑ xi Li
YL = ∑ i i
y L (4.18)
ZL = ∑ zi Li
Este procedimiento para la determinación de las
coordenadas centroidales de cuerpos compuestos evita la
Sistemas de Fuerzas y Equilibrio Estático 219
−1 2 3 −1
y − y1 y + y2
r = x l̂ + y1 + 2 ĵ = x l̂ + 1 ĵ
2 2
El momento de primer orden del área diferencial con
respecto al origen O, es
y + y2
d M O = r dA = x l̂ + 1 ĵ ( y2 − y1 )dx ,
2
220 Principios de Mecánica para Ingeniería
( 1
) (
d M 0 = x 2 + 2 x − x 3 l̂ + x 2 + 4 x + 4 − x 4 ) ĵ dx
2
2
x2 + 4x + 4 − x4
M O = ∫ d M O = ∫ (x 2 + 2 x − x 3 )l̂ + j dx
−1 2
2 2
x 3 2 × 2 x 4 x 3 4 x 2 x 5 ˆj
= + − l̂ + + + 4x −
3 2 4 −1 3 2 5 2 −1
= (2.25 l̂ + 7.20 ˆj )m 3
M O 2.25 l̂ + 7.20 ĵ
rC = x l̂ + y ĵ = =
A 4.50
r
= (0.5 l̂ + 1.6 ĵ )m ←
De lo que se desprende
r
x = 0.5 m y y = 1.6 m ←
Cuadrante
πR 2R 2R
de un arco
2 π π
circular
b+c
bh h
Triángulo 3
2 3
Cuadrante
πR 2 4R 4R
de un
4 3π 3π
círculo
Cuadrante
πab 4a 4b
de una
4 3π 3π
elipse
Cuadrante
2bh 3b 3h
de una
3 5 8
parábola
Cartela bh 3b 3h
parabólica 3 10 4
Cono
πR 2 h h
circular 0 0
3 4
recto
2πR 3 3R
Hemisferio 0 0
3 8
222 Principios de Mecánica para Ingeniería
( )( )
M O = 234 l̂ − 12 ĵ 10 3 mm 3 (i )
(
M O = rC A = x l̂ + y ĵ 7200 ) (ii)
r
x = 32.5 mm y y = −1.667 mm ←
r
y rC = (32.5l̂ − 1.667 ˆj )mm ←
Sistemas de Fuerzas y Equilibrio Estático 223
∑F = 0 (4.19)
y ∑ MO = 0 (4.20)
o, en forma escalar,
∑ Fx = 0
∑ Fy = 0 (4.21)
∑ M OZ = 0
Para un sistema de fuerzas paralelas al plano xy
MOx=MOy=0, de tal forma que MOz frecuentemente es
224 Principios de Mecánica para Ingeniería
∑ Fx = 0 ∑ M Ox = 0
∑ Fy = 0 ∑ M Oy = 0 (4.23)
∑ FZ = 0 ∑ M Oz = 0
Para efectuar el análisis de situaciones de equilibrio de
cuerpos rígidos debida a la acción de sistemas de fuerzas es
necesario hacer los dcl respectivos donde aparecen las
Sistemas de Fuerzas y Equilibrio Estático 225
Tabla 4.3.
226 Principios de Mecánica para Ingeniería
Ay + C y = 4 (b)
Az + Bz = 5 (c)
C x = −32.0 kN y C y = 16.8 kN
de donde
r
FC = −36.14(− 0.885 i + 0.465 j )kN ←
∑ Fx = − H = 0 (i )
∑ Fy =R1 + R2 - P = 0 (ii)
1
∑ M A = (2a )R2 − 2 a P = 0 (iii)
Por lo tanto:
Sistemas de Fuerzas y Equilibrio Estático 231
1
de (iii), R2 = P
4
3
de (ii), R1 = P
4
de (i), H =0
3 3
∑ Fy = 4 P + 2
T3 = 0 (b )
3 3
∑ Fy = − P − 2
T2 −
2
T3 = 0 (d)
3 3 3P
−P− T2 − − =0
2 2 2 3
3 3P
−P− T2 + =0
2 4
3 P
− T2 − = 0
2 4
2P P
Por lo que T2 = − =− (3)
4 3 2 3
y sustituyendo el valor de T3 de (1) y de T2 de (3) en (c) se
tiene:
1 P 1 3P
T1 + − − − =0
2 2 3 2 2 3
P 3P
T1 − + =0
4 3 4 3
P
T1 + =0
2 3
P
∴ T1 = − (4)
2 3
De esta forma se continúa analizando las demás uniones de
la armadura hasta encontrar el valor de todas las fuerzas
desconocidas.
Sistemas de Fuerzas y Equilibrio Estático 233
3 3
∑ Fy = 4 P − P − 2
T2 = 0 (ii)
1 3
∑ A AB 1 2 2 2 2
M = r × T l̂ + T l̂ − T ĵ − P ĵ =0
1 3 1 3
0 = a l̂ + a ĵ × T1 l̂ + T2 l̂ − T2 ĵ − P ĵ
2 2 2 2
3 Pa 3 3
0=− aT2 k̂ − k̂ − aT1 k̂ − aT2 k̂
4 2 2 4
3 3 Pa
0 = − aT1 − aT2 − k̂
(iii)
2 2 2
de (ii) se tiene
P
T2 = − (3’)
2 3
sustituyendo (3’) en (iii) nos da
P
T1 = − (4’)
2 3
y sustituyendo (4’) en (i) se obtiene:
P 1 P
T4 = − − − −
2 3 2 2 3
234 Principios de Mecánica para Ingeniería
2 P + P 3P
= = (2’)
4 3 4 3
Figura 4.23(e)
Sistemas de Fuerzas y Equilibrio Estático 237
W 2
Esta ecuación se obtiene de y = x
2H
Ecuación de la parábola
1 a2
T = Wa 1 + (2)
2 16 d 2
8 d 2 32 d 4 256 d 6
L = a 1 + − + + ... (3)
3 a 5 a 7 a
d = flecha [m]
L = Longitud total del cable [m]
H = Tensión en el punto (0,C) [N]
Tmax = Tensión en el soporte [N]
x 1 a
s = c senh y = c senh (iv)
c 2 ac
y2 = c2 + s2 y (c + d )2 = c 2 + L (v)
a
Los problemas de cables catenarios que queden
presentarse, cubre las siguientes condiciones:
4.8. Rozamiento
Ejemplos de Discusión
[ ( )] [( )( )]
d F = (180 g − q ) − ĵ dx = 180 × 9.81 + 500 x 2 − ĵ dx
3
(
F = − ĵ ∫ 180 × 9.81 + 500 x 2 dx )
0
3
500 x 3 r
= − ĵ 180(9.81)x + = 9.797 kN ←
3 0
[
d M A = xlˆ × d F = xlˆ × (− ˆj ) 180(9.81) + 500 x 2 dx ]
El momento de la fuerza resultante respecto de A se
expresa como
3
[
M A = − k̂ ∫ 180(9.81)x + 500 x 3 dx ]
0
3
180(9.81)x 2 500 x 4
= − k̂
2
+
4
(
= 18.070 k̂ kNm )
0
(
− 18.070 × 10 3 = − x F 9.797 × 10 3 )
18.070 r
∴ xp = = 1.844 m ←
9.797
(
= 0.3 l̂ + 0.4 cos60° l̂ + 0.4 sen60° ĵ )
( )
= 0.5 l̂ + 0.346 ĵ m
∑MA =0
= C A + rB × FB + rC × FC + C C = 0
A A
∴ C A = − rB × FB + rC × FC + C C (i )
A A
Ahora
Sistemas de Fuerzas y Equilibrio Estático 245
l̂ ĵ k̂
0.3 0 0
rB × FB =
A
( )
= −(− 9 ) ĵ = 9 ĵ Nm
0 0 − 30
l̂ ĵ k̂
( )
= − 3.46 l̂ + 5 ĵ − 2.31 k̂ Nm
y (
C C = − 3 l̂ + 5 k̂ Nm )
Sustituyendo valores en la ecuación (i), encontramos
r
(
C A = 6.46 l̂ − 14 ĵ − 2.69 k̂ Nm ) ←
r
[( 2
FS = 15 + 15 + 40 − 15 2 2
) 2
]
1
2
= 42.72 N ←
(
FS = F × e = 15 l̂ + 15 ĵ + 10 k̂ × l̂ )
= (− 15 k̂ + 40 ĵ ) = [15 ]
1
2
+ 40 2 2
r
= 42.72 N ←
[ 2
C f = C A − CT
2
] = [6.46
1
2 2
+ 14 2 + 2.69 2 − 6.46 2 ]
1
2
r
= 14.26 Nm ←
11 3 12
= − 17 Cv + 75 + + k̂ kNm = 0
2 2
r
102.538
∴ Cv = = 6.032 ←
17
3 1
∑ F v = 6.032 − 5 − 2 − 3
− 1.5 sen80° + 4.299 = 0
2 2
= 10.331 − 10.330 = 0.001 ≈ 0
∑ M A = 9 DY − 4(4.5 ) − 6 (13.5 ) = 0
r
∴ D y = 11.0 kN ←
Figura 4.33(b)
∑ M D = 3(13.5 ) − 9 Ay − 4(4.5) = 0
r
∴ Ay = 2.5 kN ←
r
∑ F x = Ax + 4.5 = 0 ⇒ Ax = −4.5kN ←
Nodo B
∑ F x = FBC − 0.6 FAB = FBC − 0.6 (3.125 ) = 0 Figura 4.34 (b)
r
∴ FBC = −1.875 kN (compresió n) ←
∑ Fy = FEC − 13.5 = 0
r
Figura 4.34(e)
∴ FEC = 13.5 kN ( Tensión ) ←
Primera comprobación
Comprobación
3 4 4 3
∑ M D = 0 = 5 l̂ + 5 ĵ × − 5 T l̂ + 5 T ĵ + l̂ × ( −1500 g ĵ)
9 16
= T k̂ + T k̂ + −1500 g k̂
25 25
= (T − 1500 g ) ⇒ T = 1500 gN
4 3
Como vector T = 1500 g − l̂ + ĵ N sobre la polea y
5 5
∴ Dx = 1200 gN , D y = 600 gN ,
Por lo que Dx = 11770 N y D y = 5890 N
∑ M C = (8 l̂ + 6 ĵ )× (− Dx l̂ + D y ĵ ) − 5 PE k̂ = 0
= (6 Dx − 8 Dg )k̂ − 5 PE k̂ = 0
∴ 5 PE = 6 (1200 g ) − 8 (600 g ) = PE = 480 gN
y (
PE = 480 g 0.6 l̂ − 0.8 ĵ N )
PE = 4 ,708.8 ,
También
∑ F = Ax l̂ − Ay ĵ − PF l̂ + 0.8T l̂ − 0.6T ĵ − 0.6 PE l̂ + 0.8 PE ĵ = 0
= ( Ax − PF + 0.8T − 0.6 PE ) l̂ + ( − Ay − 0.6T + 0.8 PE ) ĵ = 0
De la ecuación (2)
Ay = −0.6 ( 1500 g ) + 0.8( 480 g ) = −516 gN
r
= 5061.96 N ←
r
FA = Ax l̂ + Ay ĵ = 4060lˆ + 5062 j ←
FA = 6490 N
254 Principios de Mecánica para Ingeniería
∴ Ay = 12 kN
∑F y = 0 = 12 − 4 − 15 − 3 + E y ⇒ E y = 10 kN
256 Principios de Mecánica para Ingeniería
∑M C
= 0 = 12( Ax ) − 8(12 ) + 5(4 )
∴ Ax = 6.33kN = E x
De (iii) y (iv)
r
θ AB = 62.2º y TAB = 13.6 kN ←
De (v) y (vi)
r
θ CD = 47.9º y TCD = 9.44 kN ←
De (vii) y (viii)
r
θ ED = 57.7º y TED = 11.8 kN ←
Al comparar los resultados se establece que la tensión
máxima en el cable esta en el segmento AB, ya que este
segmento tiene la pendiente mayor (θ) y se reconoce que
para cualquier segmento a la izquierda la componente
horizontal. Tcosθ=Ax (una constante). También, ya que se
han determinado los ángulos que hacen los segmentos del
cable con la horizontal, se pueda determinar las flechas yB
y yD (figura 4.40(a)) usando la trigonometría.
∑ F = F l̂ + N ĵ − 25(9.81) ĵ − R l̂ = 0
= (F − R ) l̂ + (N − 245 ) ĵ = 0
∴ N = 245 N y F = R
∑ M B = ∑ r× F
= 3 l̂ × N ĵ + (− 1.5 l̂ ) × (− 245 ĵ ) + (− 7.2 ĵ ) × F l̂
= (− 3 N + 386 + 7.2 F ) k̂ = 0
258 Principios de Mecánica para Ingeniería
o
7.2 F = 3(245 ) − 368 = 367 ⇒ F = 510 N
El valor máximo que la fuerza de rozamiento puede
adquirir con la fuerza normal 245N
F' = µN = 0.30 (245 ) = 73.5 N ,
que es mayor que los 51.0N requeridos por la condición de
equilibrio. En consecuencia, el equilibrio existe y la fuerza
de rozamiento es:
r
F = 51.0 dirigida hacia la derecha en A ←
Figura 4.54
261
5
CINEMÁTICA DE UN CUERPO
RÍGIDO EN MOVIMIENTO PLANO
5.1. Introducción
θ 2 − θ1
= ω promedio cuando (t 2 − t1 ) → 0 , (θ 2 − θ 1 ) → 0 , y la
t 2 − t1
rapidez angular se define como:
∆θ dθ
ω = lim∆t →0 = (5.1)
∆t dt
ω =ωk (5.2)
ω × rB = ωk × re r = ωr (k × e r )
A
= ωreθ = v B (5.3)
A
entonces v B = ω × rB A
A
= ω k × (r e R + z k )
= ωr eθ como en la ecuación 5.3
debido a que k x k = 0
ce 1
por un punto e tal que: = , como se muestra en la
cb 3
figura 5.9
a C = −ω 2 r2 e r2 + ω& r2 eθ 2
B
ω& r ω&
arctan 2 1 = arctan 2
ω r1 ω
N N N N
= − C − A = C A (5.10)
N D N B N D N B
270 Principios de Mecánica para Ingeniería
ω A ω A ω P N P N S N
= ⋅ = − = − S
ω S ω P ω S N A N P NA
9
Epi.- sobre, encima. Como prefijo denota, superposición, oposición.
Episcicloide.- curva descrita por un punto de una circunferencia que rueda
exteriormente sobre otra circunferencia sin resbalar.
Cicloide.- curva descrita por un punto rígidamente ligado a una circunferencia
que rueda, sin resbalar, sobre una recta. Si el punto está sobre la circunferencia,
la curva es un cicloide ordinario y si no está sobre la circunferencia es una
cicloide acortada o alargada.
Cinemática de un cuerpo rígido en movimiento plano 271
Ejemplos de Discusión
Solución:
Velocidades: En general, para cualquier eslabón PQ de
longitud R y rotando con velocidad angular ω (ver figura
5.24 (a)) teniéndose de la ecuación 2.17. Figura 5.24(a)
v Q = R& e r + Rω eθ
P
272 Principios de Mecánica para Ingeniería
BC vC ⊥ BC ? (BC )ω 2 = ? bc
B
CD vC ⊥ CD ? (CD )ω 3 = ? cd
D
bc 1.28
ω2 = = = 6.7 rad s
BC 0.19
Para determinar su dirección, es necesario hacer notar que
la velocidad de C relativa a B, v C es con el sentido de b a
B
c (y que v B este en sentido opuesto) por lo que BC rota
C
en el sentido de las manecillas del reloj (sentido horario), Figura 5.26
figura 5.26. Así:
ω 2 = −6.7 k rad
s
Donde k es el vector unitario perpendicular al plano
definido por BC y v C .
B
cd 1.3
ω3 = = = 10 rad s
CD 0.15
y la dirección es, por supuesto, en contra de las manecillas
del reloj (sentido antihorario), por lo que
ω3 = 10 k rad s
Del concepto de imagen de velocidad podemos encontrar
la posición de e en bc de
be BE
=
bc BC
Así que:
50
be = 1.28 = 0.337 m s
190
La magnitud vE es ae y este se encuentra en el diagrama de
velocidades siendo 1.63m/s, por tanto
v E = 1.63 m s
La magnitud de ω2 es
v B ω1 ( AB ) 12(0.15)
ω2 = = = = 6.7 rad
IB IB 0.27 s
y ω2 = −6.7 k rad
s
La magnitud de vC es
La magnitud de ω3 es
vC 1.50
ω3 = = = 10.0 rad
CD 0.15 s
y el sentido es claramente en sentido contrario a las
manecillas del reloj de manera que
ω3 = 10.0 k rad
s
El punto E situado en el eslabón BC tal que el centro
instantáneo para E también es I. la magnitud de vE es
( )
&& − Rω 2 e r + (Rω& + 2 R& ω )eθ
aQ = R
P
→
2
aC = aC = dc = 31.6 m s
D
276 Principios de Mecánica para Ingeniería
La magnitud de ω& 2 es
c' c 4.7
ω& 2 = = = 24.7 rad 2
BC 0.19 s
Para determinar el sentido de ω& 2 observamos que la
componente normal (transversal) de aC es c’c en el
B
sentido de c’ a c; de esta manera BC tiene una aceleración
angular en el sentido de las manecillas del reloj.
c" c 28
ω& 3 = = = 187 rad 2
CD 0.15 s
y su sentido es contrario a las manecillas del reloj
d = ± 1 − c2 (iii)
y sustituyendo en la ecuación (ii) con l 4 = −l 4 i y
colocando los valores numéricos nos da:
( )
0.190 e 2 = (0.225 − 0.180c ) i − 0.1299 ± 0.180 1 − c 2 j
Tomando los módulos o valores absolutos de esta ecuación
para eliminar e2, rearreglándolo y cuadrándolo
encontramos dos valores para c, cada uno con dos valores
correspondientes de d, ecuación (iii), solamente un valor
de cada par de los valores de d es consistente con los
eslabones BC y CD unidos en C, y uno de los valores de c
corresponden con el mecanismo estando en la posición
alterna mostrada con línea punteada en la figura 5.30. El
vector l2 puede luego encontrarse de la ecuación (ii). Los
resultados son:
l1 = (0.0750 i + 0.1299 j )m
l 2 = (0.1893 i + 0.1580 j )m
278 Principios de Mecánica para Ingeniería
l 3 = (0.0350 i − 0.1457 j )m
Ahora de:
vC = v B + vC
B
y de la ecuación 5.3,
v C = ω1 × l1 + ω 2 × l 2
también
v C = ω3 × (− l 3 ) (iv)
Igualando las dos últimas expresiones para vC
ω1 × l1 + ω2 × l 2 + ω3 × l 3 = 0 , (v)
v B = −1.559 i + 0.9 j m
s
vB = (1.559)2 + (0.09)2 = 1.800 m
s
y
v C = −(1.453 i + 0.3558 j ) m
s
vC = (1.453)2 + (0.3558)2 = 1.497 m
s
Una manera más rápida de encontrar vC, si ω2 no es
requerida, es advirtiendo que vC es perpendicular a BC,
B
por lo que:
Cinemática de un cuerpo rígido en movimiento plano 279
vC ⋅ l 2 = 0
B
o (vC − v B ) ⋅ l 2 = 0
vB es conocida y de acuerdo con la ecuación (iv)
v C = ω3 k × (− 0.0350 i + 0.1457 j )
aC = −(23.32 i + 21.09 j ) m
s2
280 Principios de Mecánica para Ingeniería
y. aC = 31.40 m
s2
la aceleración aB puede encontrarse de una manera similar.
Solución:
a). los miembros AB y CD giran únicamente, y los
pasadores B y C describen arcos circulares con centros en
A y D, respectivamente. Los pasadores B y C también
pertenecen o son puntos del cuerpo rígido BC, cuyo
movimiento es plano, y en consecuencia, el movimiento de
B relativo a C (o de C con respecto a B) ocurre sobre un
arco circular cuyo radio es la distancia entre B y C. Las
ecuaciones 5.3 y 5.4 permiten expresar las velocidades
absoluta y relativa de los puntos B y C en términos de las
velocidades angulares y vectores de posición respectivos.
En este ejemplo se supone que el sentido de las
velocidades angulares desconocidas es antihorario, si el
resultado final es negativo indica que el sentido supuesto es
erróneo. Las velocidades angulares se expresan como
que se convierte en
ω AB k × 75 j = −8 k × (− 75 i − 100 j ) + ωBC k × (− 300 i + 125 j ) (a)
vB = vC + vB
C
4
− 75ω AB = − (8)(125) − 5 (325ω BC ) = −800 − 125ω BC
5 13
En forma semejante la suma de los componentes verticales
de las velocidades es
3
0= (8)(125) − 12 (325ω BC ) = 600 − 300ω BC
5 13
ω BC = 2 rad , ω AB = 14 rad
s s
Las dos cantidades son positivas, luego el sentido supuesto
es correcto. En consecuencia
ωBC = 2.00 rad/s en sentido antihorario,
ωAB = 14.00 rad/s en sentido antihorario,
La velocidad de M se obtiene relacionándola con la
velocidad del punto B o C. La ecuación que relaciona a vM
con vB es
vM = vB + vM
B
12
↑
= 1050 + 325 = 1050 + 125 + 300
↑ 17.97º r
= 925 + 300 = 972 mm ←
s
Solución: Se ha encontrado que las velocidades angulares
de los miembros AB y BC son
ωAB = 14.00 rad/s en sentido antihorario,
ωBC = 2.00 rad/s en sentido antihorario,
Las velocidades angulares también pueden calcularse
mediante los centros instantáneos. En cualquier caso,
deben conocerse antes de intentar aplicar la ecuación de
las aceleraciones relativas para obtener las aceleraciones
angulares. Las aceleraciones de cualquier par de puntos
pueden relacionarse mediante la ecuación de la aceleración
relativa. Siempre que sea posible, los puntos deben
pertenecer al mismo cuerpo rígido por cuanto en este caso
la trayectoria asociada con el movimiento relativo es
circular. Además, los puntos seleccionados deben describir
284 Principios de Mecánica para Ingeniería
que se convierten en
100α CD + 4800 = 2250 + 125α BC − 1200
− 75α CD + 6.400 = −14.700 + 300α BC + 500
o
125α BC − 100α CD = 3750
300α BC + 75α CD = 20.6 10 3 ( )
La solución de estas ecuaciones simultáneas es
α BC = 59.5 rad 2
s
Cinemática de un cuerpo rígido en movimiento plano 285
y α CD = 36.8 rad
s2
c). Los dos resultados son positivos, esto implica que las
direcciones supuestas (las dos en sentido antihorario) con
correctas. La aceleración del punto C es
aC = 125(64 ) + 125(36.8 )
→ ↑
→ ↓
= 4800 + 6400 + 3680 + 2760
→ ↑
= 8480 + 3640
r
2
= 9230 mm / s ←
r = r e r = b i + btanθ j (a)
vB = vC + vB
C
vB cosθ = bsecθθ&
vB = bsec 2θθ&
v E = v B = bsec 2θθ& ↑
10
Es necesario observar que, aunque la velocidad de B relativa a C tiene dirección
coincidente con OA, esta velocidad puede cambiar en magnitud y dirección, y
en consecuencia la dirección de la aceleración relativa entre los dos puntos, en
general, no coincide con OA.
Cinemática de un cuerpo rígido en movimiento plano 287
(100α CD
)
+ 4.800 i + (− 75α CD + 6.400 ) j = 2.250 i − 14.700 j
(
= 2.250 i − 14.700 j + (125α BC − 1.200 ) i + 300α BC + 500 j )
Igualando los coeficientes de los vectores unitarios se
obtienen las ecuaciones
[
vG = OG (ω ) = (4.32 ) + (0.84 )
2 2
]
1
2
(0.250 ) = 1.100 m / s
y su dirección es perpendicular a OG; por tanto
aG = a A + aG
A
a G = a G x i + aG y j
2 − 2.10 i − 7.20 j
= −2.40 i + 3.00(0.250 )
7.50
7.20 i − 2.10 j (a)
+ 3.00α
7.50
aB = aA + aB
A
2 − 2.1 7.20
0 = −2.40 + 7.50(0.250 ) + 7.5α
7.5 7.50
de donde
α = 0.352 rad 2
s
290 Principios de Mecánica para Ingeniería
2 − 2.10 i − 7.20 j
aG = −2.40 i + 3.00(0.250 )
7.50
7.20 i − 2.10 j
+ 3.00(0.352 )
7.50
= −2.40 i − 0.525 i − 0.1800 j + 1.0138 i − 0.296 j
= −1.439 i − 0.476 j
r
←
Figura 5.34
Cinemática de un cuerpo rígido en movimiento plano 291
ω 26 N 5 N 3 20 30 25
= ⋅ = ⋅ =
ω 56 N 4 N 2 28 18 21
Por lo tanto
r
25 ω 21 − 150 25
= ⇒ ω 21 = (− 100 ) + 150 = +30.9 rad ←
21 50 − 150 21 s
Ejercicios de Trabajo
Figura 5.36
292 Principios de Mecánica para Ingeniería
Figura 5.39
5.6. El engranaje A de la figura 5.40 gira con una
velocidad angular de 2rad/s en sentido horario. El
engranaje B rueda sin deslizar sobre el engranaje A.
El brazo C interconecta los engranajes en la forma
ilustrada y gira con una velocidad angular de
3rad/s en sentido horario. Calcule:
Figura 5.40 a). La velocidad angular del engranaje B.
b). La velocidad lineal del punto D perteneciente al
engranaje B.
6
CINÉTICA DEL CUERPO RÍGIDO
EN MOVIMIENTO PLANO
6.1. Movimiento Plano General
d
∑ ri × Fi = ∑ ri × (mi &r&i ) = dt ∑ (ri × mi r&i ) (6.3)
o
Momento de fuerzas externas = ∑ momento de (ma )
= momento del índice
de variación con
respecto al tiempo
del momentum.
= derivado con respecto
al tiempo de el
momento del
momentum.
ρi = RiG e r + zi k̂ (6.5)
&ρ&i = −ω 2 RiG e r + ω& RiG eθ (6.6)
RiG 0 zi
2
Pero, ρi × m &ρ&i ⋅ k̂ = mi − ω RiG ω& RiG 0 = ω& mi Ri2G
0 0 1
Cinética del Cuerpo Rígido en Movimiento Plano 297
d
MG = (I G ω ) (6.8)
dt
Para cualquier cuerpo rígido en movimiento plano general
ahora tenemos tres importantes ecuaciones:
Fx = M&x&G (6.9)
Fy = M&y&G (6.10)
(
I O = ∑ mi Ri2 = ∑ mi xi2 + yi2 )
De la figura 6.6,
Figura 6.6 xi = xG + x'i y yi = yG + y'i
así ( ) ( )
xi2 + yi2 = xG2 + xG2 + x'i 2 + y'i 2 + 2 xG x'i + 2 yG y'i
xG ∑ mi x'i = 0
y yG ∑ mi y'i = 0
= MrG2 + I G (6.14)
( )
= M rG2 + kG2 = MkO2 (6.15)
I x = ∑ mi yi2
I y = ∑ mi xi2
y
I 2 = ∑ mi Ri2
(
= ∑ mi xi2 + yi2 )
= Ix + I y (6.16)
a a4 1
= ∫ δL r 3 dr (2π ) = δL 2π = π δLa 4
0 4 2
La masa del cilindro es δπa2L, por consiguiente:
a2
I Gz = M = MkG2 z
2
300 Principios de Mecánica para Ingeniería
1 1
Ix = Iy = I z = π δ a 4 dz
2 4
El momento de inercia respecto al eje x puede
Figura 6.9 encontrarse a través del teorema de los ejes paralelos,
para la lámina,
1
( )
I x = π δ a 4 + δπ a 2 dz z 2
4
e integrando para la barra completa, se tiene
L 1
I x = π δ a 2 ∫ a 2 + z 2 dz
0 4
a 2 L2
( )
= δ π a L +
2
4 3
6.4. Aplicaciones
N − Mg = 0 (6.19)
Tr − FR = I Gθ&& (6.20)
Eliminando F y N conduce a
r θ&&
T 1 − = M&x&G − I G (6.21)
R R
&x&
y, pues no habiendo deslizamiento θ&& = − G ,
R
r I
T 1 − = M + G2 &x&G
R R
r
T 1 −
&x& =
R
por lo que (6.22)
I
M + G2
R
R2
en este caso I c = m . La condición de rodar sin resbalar
2
para el yo-yo es s& = rθ& . Entonces, de (2), (3) y (4)
tenemos:
I
mgr = mr&s& + c &s& ,
r
es decir,
Cinética del Cuerpo Rígido en Movimiento Plano 303
r
1 1
&s& = g =g , ←
(
1 + I c mr 2 ) (
1 + R 2 2r 2)
Reemplazando el valor de R obtenemos
g
&s& = ,
51
Finalmente, de (1) y (5) tenemos
r
50
T = mg − m&s& = mg , ←
51
La ecuación de momento es
∑ M G = rC × FC + rD × FD + rE × T = 0
o
(0.75 i + 0.50 j − 1.00 k )× (C x i + C z k )
+ (0.75 i − 0.50 j − 1.00 k ) × (Dx i + Dz k )
+ (0.75 i − 0.50 j + 1.00 k ) × (12000 i − 16000 k ) = 0
C x = +8321, Dx = −3679
de donde
r
a = 16.64 i m ←
s2
Ejemplo 6.3. El radio de giro de la masa de la rueda
desbalanceada A de 30kg, representada en la figura 6.16a,
es de 150mm con respecto a un eje horizontal que pasa por
el punto O. La rueda es simétrica con respecto al plano del Figura 6.16a
movimiento. El bloque B de 20kg se une al cuerpo A
mediante una cuerda inextensible que pasa por el tambor
liso D y se arrolla en A. El momento del par C, que actúa
sobre A, es de 35N·m en sentido antihorario. En la
configuración representada en la velocidad angular de A es
6.0rad/s en sentido horario. Calcule las componentes
normal y tangencial de la reacción del cojinete O sobre el
cuerpo A. Desprecie el efecto del rozamiento en el cojinete
O.
∑ Fy = maG y = mrGα ,
O y − 0.80T + 0.60(30 )(9.81) = 30(0 ,10 )α ;
∑ MO z
= I zα = mk z2α
∑ Fz = maG z
I z = I zG + mxG2 =
(
m 2b 2 + 3c 2 )
36 + md 2
2(0.90 )2 + 3(0 )2
+ 36 (0.30 )
2
= 36
36
= 4.86 kg ⋅ m 2 ,
mab
I xz = (I xz )G + mxG zG =
b
36 + m (0 )
3
36 (1.50 )(0.90 )
=− +0
36
= −1.35 kg ⋅ m 2
= (− 4 − 8 i + 1.8 j ) m s 2 .
La ecuación (6.9, 6.10) se expresa
∑ F = m aG
Bx i + B y j + C x i + C y j − 36 (9.81) i = 36 (− 4.8 i + 1.8 j ),
Cinética del Cuerpo Rígido en Movimiento Plano 311
que es equivalente a
i : B x + C x = 36 (9.81) − 36 (4.8 ) = 180.4 (a)
y
j : B y + C y = 64.8 (b)
∑ M O = rB × FB + rC × FC + rG × W + T = αI xz i − ω 2 I xz j + αI z k,
o
(1.30 k ) × (Bx i + B y j ) + (− 0.80 k ) × (C x i + C y j ) + (0.30 i ) × (− 36 )(9.81)i + T k
= −6 (− 1.35 ) i − (4 ) (− 1.35 ) j + 6 (4.86 ) k
2
que es equivalente a
i : −1.30 B y + 0.80C y = 8.10 , (c)
k: T = 29.16 , (e)
Las ecuaciones (a) y (d) se resuelven simultáneamente
para calcular Bx y Cx, las ecuaciones (b) y (c) permiten
calcular By y Cy, y el par T se calcula de la ecuación (e).
Los resultados son:
Bx = 79.0 N , B y = 20.8 N ,
C x = 101.4 N , C y = 44.0 N ,
y
T = 29.16N·m
El par y las reacciones de los cojinetes son
T = 29.2kN·m,
r
FB = 79.0 i + 20.8 j = 81.7 (0.967 i + 0.255 j )N , ←
y
r
FC = 101.4 i + 44.0 j = 110.5(0.917 i + 0.398 j )N . ,
← Figura 6.18a
Ejemplo 6.5. El cuerpo A de la figura 6.18a es un
cilindro sólido y homogéneo de 50kg, el cilindro cuenta
con una ranura circunferencial estrecha cuya raíz
312 Principios de Mecánica para Ingeniería
∑ Fy = ma B y
de donde
(a E )x = (a B ) y = +0.300α + 0.225α = +0.525α
donde (aE)x se dirige en el sentido de ascenso sobre el
plano y (aB)y, se dirige hacia abajo.
∑ Fy = 9.81mB − T = mB a By
= mB (0.525 )α ,
314 Principios de Mecánica para Ingeniería
F = 111.0 N F = -111.0 i N,
N = 490.5N, N = −491 j N,
α = −2.44 rad s 2 , α = −2.44 k rad s 2 ,
aG = 0.5(− 2.44 ) = −1.22 m s 2 , a G = −1.22 i m s 2 .
La fuerza F=111N es la fuerza de rozamiento requerida
para que el deslizamiento no ocurra. La fuerza de
rozamiento máxima que puede desarrollarse es:
F' = µN = 0.20 (490.5 ) = 98.1N
∑ Fx = maG x ∑ Fy = maG y ∑ MG z
= I Gzα
( )
0.8 a B = 0 + 0.6 (5 a ) − 0 − 8 5ω 2 ,
a B = 3.75α − 5(2 ) = 3.75α − 20 ,
2
y
4
a B = (3.75α − 20 ). 3
aB = a A + aG
B
2
2.5ω = 10
= (3.75α − 20 ) +
↑ ↓ ↓ ← ↓
= 3.0α + 2.25α + 16 + 12 + 1.5α + 2α + 8 + 6
↑
( )
= 1.5α − 8 + 0.25α − 18
∑ Fx = maGx
R A − 0.6 RB = 40(1.5α − 8 ) = 60α − 320 ; (a)
∑ Fy = maGy
0.8 RB − 40 (9.81) = 40 (0.25α − 18 ) = 10α − 720 (b)
o
0.7 RB − 1.5 R A = 83.3α + 150 (c)
Resolviendo simultáneamente las ecuaciones (a),(b),(c) se
obtiene
R A = −408 N
RB = −380 N
α = 2.34 rad s 2
Los signos negativos indican que las direcciones de RA y
RB son contrarias. Los resultados son
r
R A = 408 N → , ←
3 r
RB = 380 N 4
←
r
α = 2.34 rad s 2 ←
318 Principios de Mecánica para Ingeniería
(a) (b)
Figura 6.21
[
I z = ∑ (I z )discos + ∑ (I z )G + md 2 ]
placas
1 2
[ ]
= 2 (0.5 )(50 )(0.30 ) + 2 (25 )(0.30 ) + 25(0.15 )
2 2
12
= 6.00 kg ⋅ m 2
∑ F = m aG
que se expresa como
− F1 i − F2 i + N 1 j + N 2 j − 150(9.81) j = 150 aG
∑ M G = (ω 2 I yz − αI xz )i − (ω 2 I xz + αI yz ) j + αI z k
que se convierte en
(0.60 N 2 − 0.60 N1 )i + (0.60 F2 − 0.60 F1 ) j + (C − 0.30 F1 − 0.30 F2 )k
= (10 ) (− 2.25 ) i − α (− 2.25 ) j + α (6.00 ) k
2
N 1 + N 2 − 1471.5 = 0 , (b)
N 2 = 548 N ,
F1 = µN 1 = 0.25(923 ) = 231N ,
y
F2 = 273 N −
F2 = µN 2 = 137 N ,
Cinética del Cuerpo Rígido en Movimiento Plano 321
F1 = 116 N ,
α = 5.62 rad s 2 ,
y
C = 109.7 N ⋅ m
Esta solución satisface la condición F1 menor que µN1; por
tanto, el deslizamiento de la rueda derecha es inminente.
Los resultados son:
r
α = 5.62 k rad s 2 , ←
y
r
C = 109.7 kN ⋅ m . ←
Ejercicios de Trabajo
6.1. La barra uniforme AB de 5kg representada en la
figura 6.22 esta conectada a dos collares de masa
despreciable. Los collares deslizan libremente
sobre ejes paralelos contenidos en un plano Figura 6.22
vertical. Calcule
a). La aceleración de la barra
b). Las reacciones en A y B
Apéndice 1
ALGEBRA VECTORIAL
V = Vx l̂ + V y ĵ + Vz k̂ (A1.1)
A+ B = ( Ax + Bx ) i + (Ay + B y ) ĵ + ( Az + B z ) k̂
(A1.3)
=B+ A
ya que V = Ve,
Vx î + V y ĵ + Vz k̂
e=
Vx2 + V y2 + Vz2 (A1.4)
= l î + m ĵ + n k̂
328 Principios de Mecánica para Ingeniería
Producto escalar
El producto escalar de dos vectores (figura A1.2) se define
Figura A1.2 como:
A⋅ B = A B cosα = B⋅ A (A1.5)
en consecuencia A⋅ B = Ax Bx + Ay B y + Az Bz (A1.6)
En coordenadas cartesianas,
î ĵ k̂
A× B = Ax Ay Az (A1.11)
Bx By Bz
= î (Ay Bz − Az By ) + ĵ ( Az Bx − Ax Bz ) + k̂ (Ax B y − Ay Bx )
(A1.12)
Algebra Vectorial 329
A× (B× C ) = B ( A⋅ C ) − C ( A⋅ B ) (A1.16)
El momento del momentum (momento de la cantidad de
movimiento lineal) de una partícula debida a la rotación de
un cuerpo rígido es
H = r × m v = r × (m ω× r )
= ω(mr ⋅ r ) − r (mr ⋅ ω) (A1.17)
Si r es normal a ω por lo que el momento del momentum
de la partícula
H = ω m r2 (A1.18)
330 Principios de Mecánica para Ingeniería
1 + 2
dx
331
Apéndice 2
UNIDADES
1slug = 32.174lb
1lbf = 32.174 ρdl
También 1kgf = 9.80665 N ≈ 9.81N
Unidades Suplementarias
Tabla A2.1
UNIDAD Y SÍMBOLO
CANTIDAD
SI c.g.s. f.p.s. f.s.s.
Masa kilogramo, kg gramo, g libra, lb slug
Longitud metro, m centímetro, cm pie, ft pie, ft
Tiempo segundo, s segundo, s segundo, s segundo, s
Angulo radian, rad radian, rad radian, rad radian, rad
Fuerza newton (kg m s-2), N dina poundal, pdl libra fuerza, lbf
Energía pie poundal, pie libra fuerza, ft
joule (m N), J erg
ft pdl lbf
Trabajo
Potencia watt (Js-1), W erg s-1 ft pdl s-1 ft lbf s-1
-2
Presión pascal (N m ), Pa
Momento de
Nm dina cm pdl ft lbf ft
fuerza
Momento de
kg m2 g cm2 lb ft2 slug ft2
inercia
Velocidad m s-1 cm s-1 ft s-1 ft s-1
-2 -2
Aceleración ms cm s ft s-2 ft s-2
-6 -3 3 5
[1 micron=10 m, 1 litro=10 m3, 1 tonelada = 10 kg, 1 bar=10 Pa]
Apéndice 3
INTEGRACIÓN APROXIMADA
La Regla Trapezoidal
El área es:
1
w{( primera + la última ordenada ) + 2(ordenadas restantes )} (A3.1)
2
Regla de Simpson
1
w[ primera + última + 4 (ordenadas pares ) + 2(ordenadas restantes non )]
3
(A3.2)
es decir
1
A= w[a1 + a n + 4 (a 2 + a 4 + .... + a n −1 ) + 2(a 3 + a 5 + .... + a n − 2 )]
3
(A3.2)’
336
Apéndice 4
FUERZAS CONSERVATIVAS Y
ENERGÍA POTENCIAL
2 1
A ∫1
Así F ⋅ d s+ ∫ F ⋅ d s = 0
B 2
∫ F⋅ d s = 0 (A4.1)
∂Fy ∂Fx
Por tanto = (A4.2)
∂x ∂y
∂F ∂F
Por lo que Fθ + θ r = r (A4.3)
∂r ∂θ
Fuerzas Conservativas y Energía Potencial 337
Energía Potencial
pero ∂V ∂V
dV = d r+ dθ
∂r ∂θ
por lo que
∂V
Fr = −
∂r
(A4.5)
y
1 ∂V
Fθ = −
r ∂θ
Para un campo gravitacional uniforme –gj
V = mgy + constante (A4.6)
Para un campo de ley del cuadrado inverso, -(µ/r2)er donde
µ = constante
µ (A4.7)
V =− + constante
r
Para un resorte helicoidal rectilíneo o con rigidez k.
| (A4.8)
V= k x2
2
donde x es la deformación (alargamiento) del resorte.
338
Apéndice 5
CENTROS DE MASA Y
MOMENTOS DE INERCIA
Centros de Masa
xG =
∑ mi xi (A5.2a)
M
yG =
∑ mi yi (A5.2b)
M
zG =
∑ mi zi (A5.2c)
M
También ∑ mi ρ i = 0 o en forma escalar ∑ mi ρ xi = 0 etc.
Momento de Inercia
I Oxy = ∑ mi xi yi (A5.4)
a2
I Oz = M
2
Placa 4a
yG = a2
semicircular 3π I Ox =M
4
1 h2
Placa I Ox = M
yG = h 2
triangular 3
h2
Placa I Gx = M
rectangular 12
a2
I Gz = M
Cilindro 2
M
sólido I Gx =
12
(
3a 2 + L2 )
2
Esfera sólida I Gz = Ma 2
5
Semiesfera 3 3 2
yG = a yG = a I Oz = I Ox = Ma 2
sólida 8 8 5
M 2
I Gz =
12
(
a + b2 )
Barra
M 2
rectangular I Gx =
12
(
a + L2 )
340 Principios de Mecánica para Ingeniería
341
c) 1.401rad/s b) − 5 g senθ (s − 2 )
13L
3.10. 0.259 3.39. 20.5kg
3.11. 15.00N 3.40. 181Nm
3.12. 2.71m/s 3.41. 2.27s
3.13. a) 0.815, b) 22.5° 3.42. 3.15m/s
3.14. aA=4.91m/s2 ↑ , 3.43. 34.4m
aB=2.45m/s2 ↓ , 3.44. 2.5 MJ/s o 2.5 MW
aC =0 3.45. 4.15m/s
3.15. a) 11.77N → , b) 23.5N → 3.46. 17.04m/s
5
2 12
3.16. 0.896m/s 3.47. 89.7kN/m
3.17. (-55.62i+47.31j)N 3.48. 300rad/s; 12s
3.18. 1m, 3.14s 3.49. 286mm
3.19. a) 0m/s, -4.1m/s2 3.50. 3.9kW
b) 0.776m/s, -3.08m/s2 3.51. a) 4.90j, b) 22.1mm
c) 1.17m/s, 0m/s2 c) 58.9N
3.20. 3.84kNm 3.52. a) 3.74m/s ← ; 43.4N
3
4
3.21. 16.54kNm 3.53. 5.11m/s
3.22. 52.5 rpm, 67.5 rpm 3.54. 1364N/m
3.23. 0.67N/mm; 125.8 rpm 3.55. 266mm
3.24. 33.25mm de radio a 78° del 3.56. 0.701m
radio de la masa de 5kg 3.57. a) 26.5kN, b) 30.5 kW
3.25. 11.42 kN; 22.85 kN 3.58. a) 41.23m/s; b) 2.91m
3.26. Bx=0, By = 9390N, Ax =0 3.59. 0.974m/s
Ay=2450N 3.60. 336W
3.27. 0.12m/s 3.61. 3.84 kNm
3.28. 11.8m/s 3.62. 5.65rad/s
3.29. 6.98m/s
3.30. 4.33Mg
3.31. 13m/s 4.1. 84.2N
3.32. a) NO, vmin=6.53m/s → 4.2. 22.5kN ↓ 3.44m de A →
b) 11.94m/s → 4.3. θ = cos −1 3 2a
L
3.33. a) vA=4m/s → , 4.4. 2.890kN
vB=22.0m/s → 4.5.
b) 12.8kN →
Respuesta a los Ejercicios de Trabajo 343
13.24°
4.6. FH=13.9kN(C); GI=14.4kN(T) 5.15. 104.8cm/s
HG=1.15kN(C); IK=13.3kN(T)
4.7. 20 000lb (20 kips)
4.8. 20.07m; d=0.72m 6.1. A=B=12.26N
4.9. 62.9N, 2.43m 6.2. 4.69 m/s2 →
4.10. 1835N; 234m 6.3. 11.7m/s2, a no razonable
4.11. A=8790N 60° al menos que µ»1.2
Bx=12596N, By= 2196N 6.4. a) α=4.20rad/s2 ;
60°
4.12. P=18.79N b) An=63.0N
4.13. Cx=3.92kN, Cy= -15.70kN ↓ At=8.41N 30°
b) vD=525mm/s 5
b) aG=3.924 m/s2
40.9°
5.7. a) vA=1323 mm/s 6.13. 112.0 N ↓
41.3°
2
b) aA=9540mm/s 6.14. aB=2.04 m/s2 →
24.4°
5.8. aB/D=48.3cm/s2 aC=7.77 m/s2 ↓
5.9. αBC=3.07 rad/s2 6.15. αB=6.13 rad/s2
5.10. ωOA=6 rad/s ; 6.16. aG=4.20 m/s2 ↓
αOA=11.43 m/s2 α=16.82 rad/s2
5.11. aC=1369mm/s 6.17. ωf=22.9rad/s
5.12. ωAB=2.357 rad/s ; 6.18. a) aG=1.667m/s2 →
αAB=0.265 rad/s2 b) F=75N →
32.8°
5.13. a) 4.0s; b) 660mm/s 6.19. 2 1
aG = g i − g j m 2
5 5 s
5.14. a) ωB =
5π
rad / s = 25 rpm
aG=4.39m/s2 26.6°
6
45°
b) 18.51cm/s 6.20. α=0.1697rad/seg2
344 Principios de Mecánica para Ingeniería
345
INDICE
A
Aceleración, 36, 37 de un sistema de partículas, 144
Angular, 45, 111 de una partícula, 143
de Coriolis, 46 Centro de gravedad, 213
de la gravedad, 84 Centro de masa, 95, 213
diagrama de, 269, 277 Centro instantáneo de
en componentes cartesianas, 37-58 rotación, 175, 268, 275
en componentes polares Centroide de volumen, 215
(radial y transversal), 45 Centroide de área, 216
en componentes de trayectoria Centroide de
(normal y tangencial), 43, 44 longitud, 216, 218
imagen de, 270 Centroide de cuerpos
relativa (ver movimiento compuestos, 216, 217
relativo), 46, 47, 285 Centroide de algunas formas
ángulo de fase, 108 geométricas Tabla 4.1.
comunes, 221
Cinemática, 1
B Cinética, 1
Coeficiente de
Balanceo de masas, 116 restitución, 149
en rotación, 118, Coeficiente de
balanceo estático, 118, 119, 120 rozamiento, 82, 83
balanceo dinámico, 118, 119, 120 Componentes de un
brazo portador, 272, 292-293 vector, 8
Conservación de:
C cantidad de mov. angular, 156
cantidad de mov. lineal, 145
Cable: (cables fexibles): 237 la energía, 181
catenaria, 238, 239 Cosenos directores, 9
con cargas concentradas, 237, 255, 256 Cuerpo rígido, 3, 263
flecha de un, 237 Curvatura:
flexible, 237 centro de, 43
luz de un, 238, 239 radio de, 43
parabólico, 237, 238 relación de radio de
Cantidad de movimiento curvatura con, 332
(momentum): 78, 143
Angular: 154 D
conservación de, 156
de un cuerpo rígido, 166 Desplazamiento, 35,49,50
de un sistema de partículas, 173 Diagrama de cuerpo libre, 99
de partículas, 155 dcl, 99, 100,
Lineal: 143, 144 Dimensiones fundamentales:
conservación de, 145 Fundamentales, 86, 87
346 Principios de Mecánica para Ingeniería
G K
Grado de libertad, 263 Kelvin, 90
Kilogramo, 90
Índice 347
L
Newton, leyes para el
Ley de la Gravitación movimiento, 77, 78
Universal de Newton, 84 Newton, unidad de fuerza, 92
Leyes del movimiento de Notación:
Newton, 77, 78 movimiento relativo, 46
movimiento vectorial, 7
M
P
Magnitud, 3, 7, 8
Marco de referencia, 2 Partícula, 3
inercial o newtoniana, 2, 93 Péndulo cónico, 115
Mecánica, 1 Péndulo simple, 105, 165
Momento: 14 Período, 108
de fuerza, 81, 202 Peso, 85
de un par de fuerzas, 203 Posición (localización) de una
del momentum (cantidad partícula o punto, 3
de movimiento lineal) 154 en coordenadas
torcional, 244, 246 unidimensionales, 4
flexionante, 244, 246 en coordenadas bidimensionales
Movimiento: cartesianas, 4
angular, 111 en coordenadas bidimensionales
armónico simple (mas), 107 polares, 4
amplitud, 108 en coordenadas tridimensionales
ángulo de fase en, 108 rectangulares, 5
frecuencia en, 109 en coordenadas tridimensionales
período en, 109 cilíndricas, 5
De un cuerpo rígido en un en coordenadas tridimensionales
plano, 263, 299 esféricas, 5
relativo entre dos Posición relativa, 46
puntos, 265 Posición, vector de, 6
del centro de masa, 299 Potencia mecánica, 175, 176
De una partícula en un unidades de, 176
plano, 37 Presión, 83, 212
referido a coordenadas Principio de:
cartesianas, 37 conservación de la cantidad de
referido a coordenadas movimiento angular, 156
de trayectoria, 43 conservación de la cantidad de
referido a coordenadas movimiento líneal, 146
polares, 45 conservación de la energía
Relativo a partículas en mecánica, 181
un plano, 46 impulso y cantidad de
independiente de, 46, 47 movimiento angulares, 156
dependientes de, 48 impulso y cantidad de
Unidimensional, 49 movimiento lineales, 143
métodos gráficos para, 50, 51 trabajo y energía cinética, 173
Proyectil:
N movimiento de un, 40
R T
Radio:
de curvatura, 43 Tablas:
de giro, 113 de centroides de algunas formas
Rapidez, 36 geométricas comunes, 221 (T- 4.1)
Restitución, coeficiente de,149 de fuerzas de restricción que
Resultante, 201 aportan soportes y conexiones de
de un sistema de fuerzas algunos cuerpos, de conversión
coplanares, 204 de unidades, 225 (Tabla – 4.3)
de un sistema de fuerzas de prefijos para múltiplos y
espaciales, 205 submúltiplos de unidades, 91
Rodadura sin de centros de masa y momentos
deslizamiento, 47 de inercia, 341
Rotación respecto a un eje Teorema de los ejes
fijo, 300 paralelos,300, 340
Rozamiento: Teorema de los ejes
ángulo de, 83 perpendiculares, 301, 341
cinético, 82 Tiempo, 2
coeficiente de, 82, 83 Trabajo, 172, 173
cinético, 82, 83 realizado por una fuerza, 174
estático, 82, 83 realizado por un par de fuerzas,174
dfinición de 82, 240 realizado por un resorte lineal, 179
etático, 82 relación con la energía
leyes del, 241, 242 potencial, 179
Tren de engranes de dientes
S rectos, 271
Engrane de dientes rectos:
Sistema de coordenadas: diámetro de paso de, 271
Unidimensionales, 4 modulo de un, 271
Bidimensionales, 4 paso circular de un, 271
Cartesianas de, 4 Relación de velocidad de un, 271
Polares de, 4 Con movimiento epicicloidal, 272
Tridimensional: Brazo portador para un tren, 272
rectangulares, 5 Triada, 5
cilíndricas, 5
esféricas, 5 U
Sistemas de fuerzas:
coplanares resultante de, 204 Unidades, 85, 333
espaciales resultante de, 205 conversión de, 333, 334, 335
Sistemas de unidades: 87 del Sistema Británico, 87, 88,
Sistemas métricos: 89, 330, 335
CGS absoluto, 87, 88 fundamentales del Sistema
Sistema internacional SI, 89, 90
SI, 89, 90, 91, 92 complementarios del Sistema
Mkgfs gravitacional, 88 SI, 90
Sistemas británicos: 87 prefijos para múltiplos y
(f, s, s) gravitacional, 88, 89 submúltiplos de, 91
(f, p, s) absoluto, 88, 89 Unidades derivadas del SI, 92
Índice 349
V
Vector (es) 3
adición o suma de, 6, 329
componentes de un, 8
de posición, 6
deriva de un producto
de, 18, 19, 332
magnitud de un, 7, 8
módulo de un, 8
producto escalar de dos, 10, 330
producto vectorial de
dos, 11, 330, 331
triproducto escalar de, 14, 331
triproducto vectorial o
cruz de, 16, 331
unitario, 8, 9
Velocidad 35, 37
angular, 45, 61
componentes cartesianos de un
plano de la, 37
componentes de trayectoria
en un plano de la, 36
componentes polares de la, 45
diagrama de la, 266
imagen de la, 268
Velocidad relativa:
de dos puntos arbitrarios, 46, 47
de dos puntos de un cuerpo
Rígido, 265, 266
350 Principios de Mecánica para Ingeniería
351
BIBLIOGRAFÍA
Higdon-Stiles-Davis-Evces-Weese;
Engineering Mechnics; Estática y Dinámica
Vol. I y II; Ed. Prentice may, Inc.; USA, 1979.