Primer Principio

de la
Termodinámica

Contenido - 1
• Introducción
• Enunciado del primer principio
• Trabajo mecánico
• Energía cinética
• Energía potencial
• Energía mecánica
• Energía potencial elástica
• Trabajo debido a cambio de volumen

1
 Contenido - 2
• Trabajo debido a cambio de volumen.
• Trabajo de disipación.
• Trabajo técnico o de circulación.
• Trabajo eléctrico.
• Trabajo en sistemas adiabáticos.
• Energía interna.
• Calor.

Contenido - 3
• Trabajo en sistemas adiabáticos.
• Energía interna.
• Calor.
• Otras expresiones del 1er Ppio.
• Calor específico a volumen cte.
• Entalpía.
• 1er Ppio en función de la Entalpía.
• Calor específico a presión cte.
• Relación de Mayer.
• Exponente de las adiabáticas.
• Calores molares.

2
 Contenido - 4
• Calorimetría.
• Determinación del Cp
• Variación de H y U en sólidos, líquidos
y gases
• Sistemas abiertos a régimen
permanente.
• Sistemas abiertos a régimen no
permanente.

Contenido - 4
• Calorimetría.
• Primer principio para sistemas abiertos
• Dispositivos productores de trabajo
• Generador de vapor
• Condensador
• Toberas y difusores
• Laminación
• Régimen no permanente

3
 Introducción
• Energía: capacidad de los cuerpos de
producir modificaciones.
- Permite relacionar experiencias
diversas.
- Principio de conservación de la
energía

Máquina de movimiento
perpetuo

• Molino hidráulico sin corriente de agua

4
• En 1775 la academia de ciencias de
Paris decide no tomar en
consideración máquinas de
movimiento perpetuo.
• Helmholtz demostró que la no
existencia de máquinas de
movimiento perpetuo requiere la
conservación de la energía.

Enunciado del primer

principio
• En un sistema aislado la energía
permanece constante, y en él solo
pueden ocurrir transformaciones de
una en otra.

5
 Modelo de sistema aislado
∆E S + ∆E M = 0

∆E S = − ∆ E M
∆E S = E S − E S 0

E s = E s0 + ∆E s

Trabajo Mecánico
• Es el efecto que produce una fuerza sobre el
limite de un sistema cuando este limite se
desplaza a causa de dicha fuerza
• Su valor es el producto escalar de la fuerza por
el desplazamiento del punto de aplicación de la
misma.
v r
δW = − Fdx
• Es un diferencial inexacto: su valor integral
depende de la trayectoria.
x2 r r
W12 = − ∫x
1
Fdx

6
 Convención de signos
• Positivo: trabajo efectuado por el sistema
• Negativo: el sistema recibe trabajo

Energía cinética
r r
dω
Ft = m
dτ
dω ds dω
Ft = m = mω
ds dτ ds

⎛ ω2 ⎞ ⎛ ⎞
⎟ = d⎜ m ω
2
Ft ds = mωdω = md ⎜ ⎟
⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
r r
F *ds = Ft ds = −δW *

⎛ ω2 ⎞
− δW * = Ft ds = d ⎜ m ⎟
⎜ 2 ⎟
⎝ ⎠

7
 Energía cinética
⎛ ω2 ⎞
− δW = Ft ds = d ⎜ m
* ⎟
⎜ 2 ⎟
⎝ ⎠
2 1 1
∫1
− W12* = Ft ds =
2
mω 22 − mω12
2

− W12
*
= Ec 2 − Ec1

• Cuando una partícula se desplaza bajo la acción de

una fuerza, el trabajo mecánico es igual al
incremento de energía cinética de la partícula.

Energía potencial
r r
G = mg
(r r
)r
δ W g = − Fg + d F g dz =
r r r r r
= − Fg dz − d Fg dz
r r
δW g = − Fdz
r r
Fg = −G
r r r r
δWg = Gdz = mgdz

8
 Energía potencial
r r r r
δWg = Gdz = mgdz
rr
gz = − gdz

δWg = −mgdz
z2
Wg12 = − ∫z
1
mgdz = −

= −(mgz2 − mgz1 ) = mgz1 − mgz2

• El trabajo obtenido del peso se debe a una

disminución de la energía potencial
gravitatoria. Wg12 = − ∆E p

Trabajo mecánico total

Wmec12 = W12*
+ Wg12
r r r
F = F * + Fg
r r r r r r
Fds = F * ds + Fg ds

− δWmec = −δW * − δWg

⎛ ω 22 ω12 ⎞
− Wmec12 = m⎜ − ⎟ + mg (z2 − z1 )
⎜ 2 2 ⎟
⎝ ⎠
• Es el trabajo mecánico de una fuerza que
acelera al sistema y lo eleva en un campo
gravitatorio.

9
 Energía mecánica total
⎛1 ⎞ ⎛1 ⎞
− Wmec12 = ⎜ mω 22 + mgz 2 ⎟ − ⎜ mω12 + mgz1 ⎟
⎝2 ⎠ ⎝2 ⎠

• Es la suma de la energía cinética y

potencial gravitatoria de un cuerpo.
• El trabajo mecánico total es igual al
incremento de la energía mecánica total.

Energía mecánica total

1 1
mω 22 + mgz 2 = mω12 + mgz1
2 2

• La energía mecánica total de un sistema en movimiento

en un campo gravitatorio permanece constante si solo
actúa la fuerza de dicho campo.

10
 Energía potencial elástica
r r
F = − Frest
r r
Frest = −kx
r r
F = kx
r r r r
δWelast = − Fdx = −kxdx =
r ⎛1 ⎞
= −kxdx = −d ⎜⎜ kx 2 ⎟⎟
⎝2 ⎠
x2 ⎛ 1 ⎞ 1 1
Welast12 ∫
= − d ⎜ kx 2 ⎟ = kx12 − kx22
x1 ⎝ 2 ⎠ 2 2

Welast12 = −∆E Pe

Energía potencial elástica

• Fuerza de deformación y trabajo entregado en función de

la deformación

11
 Trabajo debido a cambio de
volumen
r r
F = − Fsist
r r
Fsist = pA
r r
F = − pA
r r
δW ′ = − Fdx =
( ) r r r r
= − − p A d x = p Ad x
r r
Adx = dV
δW ′ = pdV

Trabajo debido a cambio de

volumen

δW ′ = pdV
2
′ =
W12 ∫1 pdV

• El trabajo no es una función de estado, depende

del tipo de transformación entre el inicio y el final.

12
 Es una función de estado?
W ′ = W ( p ,V )
⎛ ∂W ′ ⎞ ⎛ ∂W ′ ⎞
δW ′ = ⎜⎜ ⎟⎟ dV + ⎜⎜ ⎟ dp
⎟
⎝ ∂V ⎠ p ⎝ ∂p ⎠V
δW ′ = pdV + 0dp

⎛ ∂W ′ ⎞ ⎛ ∂W ′ ⎞
⎜ ⎟
⎜⎜ ⎟⎟ = p ⎜ ∂p ⎟ = 0
⎝ ∂V ⎠ p ⎝ ⎠V

∂ 2W ′ ⎛ ∂p ⎞ ∂ 2W ′
= ⎜ ⎟ =1 =0
∂p∂V ⎜⎝ ∂p ⎟⎠V ∂V∂p

∂ 2W ′ ∂ 2W ′ • No se cumple: no tiene
= diferencial exacto y no es una
∂p∂V ∂V∂p
función de estado.

Observaciones
• El trabajo no es una propiedad del
sistema. Es un proceso de intercambio de
energía entre sistema y medio.
• La energía es una propiedad del sistema.
• Transformaciones cuasiestáticas: son
aquellas en las que el sistema evoluciona
por una sucesión de estados de equilibrio.

13
 Trabajo de disipación
Experimentalmente se verifica:
• Al estirar un resorte se efectúa más
trabajo que la energía potencial
elástica almacenada.
• Al comprimir un gas se efectúa más
trabajo en el vástago del pistón que
el necesario para comprimir el gas.

Trabajo de disipación
En el caso de:
• un resorte:

W12 = Welast12 + Wdis12 = −∆E Pe + Wdis12

• un sistema termoelástico:
2
∫1
′ + Wdis12 = pdV + Wdis12
W12 = W12

¾ Wdis es siempre menor que cero.

14
 Trabajo técnico o de
circulación

• Aplicación: turbinas, retopropulsores,

compresores, bombas, motores termicos.
• Estrategia: considerarlos sistemas
abiertos o volumen de control.
• Flujo estacionario: los parametros no se
modifican con el tiempo.

Trabajo técnico o de
circulación

Definición:
• Trabajo neto que se entrega u se obtiene
en el eje de una máquina por la
circulación de un fluido en un sistema
abierto.
Nomenclatura:
• Wc: todas las energías mecánicas y el Wdis
• W’c: solo para variaciones de presión y
volumen o solo presión.

15
Trabajo de circulación
r r
dF = −dpA
r r r r
(
r r
δ 2Wc′ = −dFdx = − − dpAdx = dpAdx )
r r
Adx = Adx cos Adx = − Adx = −dV
δ 2Wc′ = −dpdV

∫
δWc′ = − dpdV = −Vdp
V
δWc = −Vdp + δWdis + δWmec
p2
Wc12 = − ∫p 1
Vdp + Wdis12 + Wmec12

Trabajo de circulación
p2
Wc12 = − ∫p 1
Vdp + Wdis12 + Wmec12

⎛ω2 ω2 ⎞
Wmec12 = − m⎜ 2 − 1 ⎟ − mg (z 2 − z1 )
⎜ 2 2 ⎟⎠
⎝
⎛ω2 ω2 ⎞
Vdp − m⎜ 2 − 1 ⎟ − mg (z 2 − z1 ) + Wdis12
p2
Wc12 = − ∫p
1
⎜ 2
⎝ 2 ⎟⎠

16
 Trabajo de circulación
p
Wc′12 p2

p 2
wc′ 12 =
m
=− ∫p 1
vdp
2
⎛ω2 ω2 ⎞
vdp − ⎜ 2 − 1 ⎟ − g (z 2 − z1 ) + wdis12
Wc12 p2
-Vdp = W'C wc12 =
m
=− ∫p
1
⎜ 2
⎝ 2 ⎟⎠

dWc
N=
p
1 1 dτ

Wc12 = mwc12
d (mwc12 )
V
N12 =
dτ
dm
N12 = wc12 = m& wc12
dτ

Pila electroquímica
Tabique poroso

ε
-e δWelec = −εdQc
Cátodo Ánodo
δWelec
= −ε = −εi
Cu Zn dQc
N elec =
G
dτ dτ

τ2
Welec12 = −ε ∫τ idτ
CuSO 4 ZnSO 4

Potenciómetro 1

17
 Trabajo en sistemas
adiabáticos
p

c
2

1 b

Camino “a”

Trabajo en sistemas
adiabáticos
p

c
2

1 b

Camino “b”

18
 Trabajo en sistemas
adiabáticos
p G’3

c
2 G’’
1

1 b

G’3
V G’2

Camino “c”
G’’
1

Trabajo en sistemas
adiabáticos
p

Wad12, a = Wad 12, b = Wad 12, c

c
2
Wad 12 = f (1,2 )
a

1 b

El trabajo que un sistema cerrado

intercambia con el medio en una
transformación adiabática depende del estado
inicial y final.

19
 Energía Interna
Es una propiedad de la materia que se puede
concebir como la sumatoria de las diferentes
formas de energía de los constituyentes de la
materia.
−Wad 12 = U 2 − U 1

•Puede determinarse a partir de otros parametros

del sistema.
•Solo pueden determinarse sus variaciones.

Calor
Efectuando las experiencias anteriores sin
paredes adiabáticas:
−W12 ≠ ∆U

Q12 = U 2 − U 1 + W12

20
 Calor
Convención de signos:

Calor
Transfiriendo calor sin producción de trabajo:

Q12 = U 2 − U1

El calor es la energía que:

•atraviesa los limites del sistema sin que sea
necesario la producción de trabajo.
•se transfiere entre dos sistemas que esta a distintas
temperaturas y separados por una pared
diatérmana.

21
 Calor: analogía

nube ≡ Sistema, a la temperatura T1 > T 2

lluvia ≡ calor

agua líquida (lago, río, etc.) ≡ sist. a la temperatura T 2

Expresiones del 1er Ppio

Q12 = U 2 − U 1 + W12 q12 = u2 − u1 + w12

′ + Wdis12
W12 = W12

E = U + Ec + E p

Q12 = E2 − E1 + W12

⎛ ω2 ⎞ ⎛ ω2 ⎞ 2
⎜
⎝ 2 ⎟
⎠ ⎝
⎜ 2 ⎟ 1
⎠
∫
Q12 = ⎜U 2 + m 2 + mgz 2 ⎟ − ⎜U 1 + 1 + mgz1 ⎟ + pdV + Wmec12 + Wdis12

Sistema cerrado, con efectos disipativos y con

cambio de velocidad y altura en un campo
gravitatorio.

22
 Expresiones del 1er Ppio
⎛ ω2 ⎞ ⎛ ω2 ⎞ 2
⎜
⎝ 2 ⎟ ⎜
⎠ ⎝ 2 ⎠
∫
Q12 = ⎜U 2 + m 2 + mgz 2 ⎟ − ⎜U 1 + 1 + mgz1 ⎟ + pdV + Wmec12 + Wdis12
⎟ 1

2
∫1
q12 = e2 − e1 + pdv + wmec12 + wdis12

2
∫1
q12 = u2 − u1 + pdv + wdis12

δq = du + pdv + δwdis

Sistema cerrado, con efectos disipativos sin cambio

de velocidad y altura en un campo gravitatorio.

Calor especifico a V=cte

Si el sistema es:
•Homogéneo
•Composición química constante
La u es función de 2 parámetros

u = u (T , v )

⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞
du = ⎜⎜ ⎟⎟ dT + ⎜⎜ ⎟⎟ dv
⎝ ∂T ⎠v ⎝ ∂v ⎠T

⎛ ∂u ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ = cv
⎝ ∂T ⎠v

23
 1er Ppio para sistemas simples
δq = du + pdv + δwdis

⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞
du = ⎜⎜ ⎟⎟ dT + ⎜⎜ ⎟⎟ dv
⎝ ∂T ⎠v ⎝ ∂v ⎠T

⎛ ∂u ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ = cv
⎝ ∂T ⎠v

⎡⎛ ∂u ⎞ ⎤
δq = cv dT + ⎢⎜⎜ ⎟⎟ + p ⎥ dv + δwdis
⎢⎣⎝ ∂T ⎠ v ⎥⎦
Sistema cerrado, homogéneo, de composición cte
con efectos disipativos.

Expansión libre de un gas

válvula
Pared adiabática
Q12 = U 2 − U1 + W12

gas a p ≠ 0 p=0
U 2 = U1
u = u (T , v )

U = U (T )

⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ = 0 du = ⎜⎜ ⎟⎟ dT + ⎜⎜ ⎟⎟ dv du = cv dT
⎝ ∂v ⎠T ⎝ ∂T ⎠v ⎝ ∂v ⎠T

δq = cv dT + pdv
Sistema cerrado, gas perfecto, sin efectos
disipativos.

24
 Entalpía

H = U + pV

Es una propiedad de estado de un sistema que tiene

en cuenta su energía interna mas la necesaria para
existir en un ambiente en donde reina la presión p,
ocupando un volumen V.

Entalpía

p≠0
H = U + pV

H
h= = u + pv
p=0
m

Es una propiedad de estado de un sistema que tiene

en cuenta su energía interna mas la necesaria para
existir en un ambiente en donde reina la presión p,
ocupando un volumen V.

25
 1er Ppio en función de la entalpía
H
h= = u + pv
m
dh = du + pdv + vdp

δq = du + pdv
δq = dh − vdp
δQ = dH − Vdp + δWdis
2
∫1
Q12 = H 2 − H1 − Vdp + Wdis12

Para un sistema cerrado en reposo con efectos

disipativos.

Calor especifico a p=cte

Si el sistema es:
•Homogéneo
•Composición química constante
La h es función de 2 parámetros
h = h(T , p )

⎛ ∂h ⎞ ⎛ ∂h ⎞
dh = ⎜⎜ ⎟ dT + ⎜⎜ ⎟⎟ dp
⎟
⎝ ∂T ⎠ p ⎝ ∂p ⎠T

⎛ ∂h ⎞
c p = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ∂T ⎠ p

26
 Expresión del 1er Ppio

⎛ ∂h ⎞ ⎛ ∂h ⎞ ⎛ ∂h ⎞
dh = ⎜⎜ ⎟⎟ dT + ⎜⎜ ⎟⎟ dp c p = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ∂T ⎠p ⎝ ∂p ⎠T ⎝ ∂T ⎠ p

δq = dh − vdp

⎡⎛ ∂h ⎞ ⎤
δq = c p dT + ⎢⎜⎜ ⎟⎟ − v ⎥ dp
⎢⎣⎝ ∂p ⎠T ⎥⎦

Sistema cerrado, homogéneo, de composición

química constante, en reposo, sin efectos disipativos.

Relación de Mayer
Para un gas ideal:
h = u + pv = u (T ) + R pT = h(T )

⎛ ∂h ⎞ ⎛ ∂h ⎞
dh = ⎜⎜ ⎟ dT + ⎜⎜ ⎟⎟ dp
⎟
⎝ ∂T ⎠ p ⎝ ∂p ⎠T

= c p (T ) = + R p = cv (T ) + R p
dh du
dT dT

c p (T ) − cv (T ) = R p

27
 Expresión del 1er ppio
Para un gas ideal:
⎛ ∂h ⎞
⎜ ⎟ =0
⎜ ∂p ⎟
⎝ ⎠T

⎡⎛ ∂h ⎞ ⎤
δq = c p dT + ⎢⎜⎜ ⎟⎟ − v ⎥ dp
⎢⎣⎝ ∂p ⎠T ⎥⎦

δq = c p dT − vdp

Relaciones entre Cv y Rp
c p (T ) − cv (T ) = R p

⎛ cp ⎞
cv ⎜ −1⎟ = R p
⎜c ⎟
⎝ v ⎠
cp
γ = Exponente de las adiabáticas
cv

Rp
cv =
γ −1

28
 Relaciones entre Cp y Rp
c p (T ) − cv (T ) = R p
⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎜ 1 ⎟
c p ⎜1 − = Rp
cp ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ c v ⎠

⎛ 1⎞ ⎛ γ −1⎞
c p ⎜⎜1 − ⎟⎟ = R p cp ⎜ ⎟ = Rp
⎝ γ⎠ ⎝ γ ⎠

γ
cp = Rp
γ −1

Exponente de las adiabáticas

Gases γ
Monoatómicos 1,66

Biatómicos 1,4
Triatómicos 1,3

29
Calores molares
Mc p − Mcv = MR p

c p − cv = R

1
cv = R
γ −1

γ
cp = R
γ −1

Calores molares

30
 Calorimetría
T2 p2 ⎡⎛ ∂h ⎞ ⎤
q12 = ∫T
1
c p dT + ∫p 1
⎢⎜⎜ ⎟⎟ − v ⎥dp + wdis12
⎢⎣⎝ ∂p ⎠T ⎥⎦
Si el dp=0
q12 = c p m (T2 − T1 ) + wdis12

q12 = c pm (T2 − T1 )

Q12 = mc p m (T2 − T1 ) + Wdis12

Wdis12
c pm =
m(T2 − T1 )

Calorimetría

m Pb
Wdis12
A A
c pm =
m(T2 − T1 )

Sección A - A

Girado 22,5°
respecto del
plano del dibujo

31
 Ecuación de la Calorimetría
p2

A B
Q12 = H 2 − H 1 − ∫p
1
Vdp + Wdis12
p TA1 p
TB1> TA1
HA1 HB1 H 2 = H1
a) Al ser la H una mag ext.
A B
H A2 + H B 2 = H A1 + H B1

H A2 − H A1 = −(H B 2 − H B1 )
p TTT -QB= QA p
A2=B2
H H
A2 B2

b)
Q A12 = −QB12
Q A12 = Qabs −Q B12 = −Qced

Qabs = Qced

Determinación del calor esp.

Qabs = Qced
m
mag c p m (t − t1 ) = mc c x m (t 2 − t )
c

t
2

mc pm (t − t1 )
c xm =
m(t 2 − t )
La temp. de mezcla:
m1c p1 t1 + m2 c p2 t 2
tm =
mag, t
1
m1c p1 + m2 c p2

∑ mi c p ti i

tm = i
∑ mi c p i
i

32
 Calor especifico para sólidos y
líquidos
Si están alejados de su punto de cambio de fase:

Q12 = ∆H ≅ ∆U ≅ mc∆t

∆h = c p (T − T0 ) = c p (t − t 0 )
Si se adopta como referencia t0=0ºC o T0=0K
h = c pT h = c pt

u = cvT u = cv t
h = u + pv

h = pv = R pT

APLICACIÓN DEL PRIMER

PRINCIPIO A SISTEMAS
ABIERTOS
Son los más utilizados en la técnica.
•Régimen Permanente:
– Turbinas, compresores, bombas
– Generador de vapor
– Condensador
– Toberas y difusores
– Laminación
•Régimen no permanente:
– Llenado o vaciado de recipientes
– Cohetes

33
 Régimen permanente
p1, V1
ω1 , H1
m

Q12
Wc12
P2, V2
z1 ω2 , H2
m

z2

z=0

⎛ ω12 ⎞ ⎛ ω 22 ⎞
⎜
Q12 + m h1 + ⎟ ⎜
+ gz1 = Wc12 + m h2 + + gz 2 ⎟
⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
O dividiendo por la masa:
ω 22 ω12
q12 = h2 − h1 + wc12 + − + g (z2 − z1 )
2 2

Dispositivos que producen o

consumen trabajo

ω 22 ω12
q12 = h2 − h1 + wc12 + − + g (z2 − z1 )
2 2
q12 = 0 ω2 ≅ ω1 z2 ≅ z1

wc12 = h1 − h2

34
 Generador de vapor
2
1

ω 22 ω12
q12 = h2 − h1 + wc12 + − + g (z2 − z1 )
2 2
wC12 = 0 ω2 ≅ ω1 z2 ≅ z1

q12 = h2 − h1

Condensador
m v vapor
h1 = h v

2 m ag
t2

1 m ref
t1

h2 = hl
líquido
ml = m v

Q& ced = Q& abs

m& v ∆hv = m& ref ∆href

m& v (hv − hl ) = m& ref c pm (t2 − t1 )

35
 Toberas y difusores

ω1 ω2

ω 22 ω12
q12 = h2 − h1 + wc12 + − + g (z 2 − z1 )
2 2

ω 22 ω12
0 = h2 − h1 + −
2 2

ω = 2(h1 − h2 )

Laminación

ω 22 ω12
q12 = h2 − h1 + wc12 + − + g (z 2 − z1 )
2 2

h1 = h2

36
 Régimen no permanente
δWc

dms
s

dE
dm e
e zs

ze
δQ

⎛ ω e2 ⎞ ⎛ ω2 ⎞
δQ + dme ⎜ he + + gz e ⎟ = δWc + dm s ⎜ hs + s + gz s ⎟ + dE
⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
me ⎛ ω e2 ⎞ ms ⎛ ω s2 ⎞
Q12 + ∫0 ⎜
dme he +
⎜
⎝ 2
+ gz e ⎟ = Wc12 +
⎟
⎠
∫0 ⎜
dm s hs +
⎜
⎝ 2
+ gz s ⎟ + ∆E
⎟
⎠

Régimen no permanente
δWc

dms
s

dE
dm e
e zs

ze
δQ

⎛
me ω e2 ⎞ ms ⎛ ω s2 ⎞
Q12 +
0 ∫ ⎜
dme he +
⎜
⎝ 2
⎟
+ gz e = Wc12 +
⎟
⎠
0
⎜
dm s hs +
⎜
⎝ 2 ∫ + gz s ⎟ + ∆E
⎟
⎠
∆m = m2 − m1 = me − ms ∆E = ∆(mu ) = m2u2 − m1u1
⎛ ω2 ⎞ ⎛ ω2 ⎞ dE
Q&12 + m& e ⎜ he + e + gz e ⎟ = N12 + m& s ⎜ hs + s + gz s ⎟ +
⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟ dτ
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

37