MECÁNICA 2020/2021

Dinámica - MG

LECCIÓN 5b

Tensor de inercia

Teoría

Israel Cañamón Valera - José A. Fernández Merodo

 Índice

1. Definición de vector de inercia

2. Definición del tensor de inercia
3. Direcciones principales del tensor de inercia
4. Momento de inercia en una dirección cualquiera (axial)
5. Definición del elipsoide de inercia

Objetivo: Saber calcular el tensor de inercia de cualquier objeto

Ejercicios…

2/18
 1. Definición de vector de inercia
Sistema discreto Sistema continuo
u  ri
u
mi
ri Pi
O

Se denomina vector de inercia asociado a la dirección definida

en O por el vector unitario u a la expresión:
n
I u   mi ri   u  ri  I u   r   u  r  dm

i 1
3/18
 1. Definición de vector de inercia
Un poquito de álgebra….

Si consideramos un triedro de vectores unitarios

ortogonales en O, (e1, e2 y e3), podemos escribir:

n n
I u   mi ri   u  ri    mi ri    u1e1  u2 e2  u3e3   ri  
i 1 i 1

 u1  mi ri   e1  ri   u2  mi ri   e2  ri   u3  mi ri   e3  ri 

I1 I2 I3

I u  I1u1  I 2u 2  I 3u3
siendo I1, I2 e I3 los vectores de inercia asociados al triedro.
4/18
 1. Definición de vector de inercia
Un poquito de álgebra….

I1   mi ri   e1  ri  I1  I11e1  I12e2  I13e3

I u  I1u1  I 2u2  I 3u3 I 2   mi ri   e2  ri  I2  I21e1  I22e2  I23e3
I 3   mi ri   e3  ri  I3  I31e1  I32e2  I33e3

Iu  I  u (producto tensorial contraído)  I11 I12 I13 

 
Iij   I 21 I 22 I 23 
I I 32 I 33 
 31
Tensor de inercia

5/18
 1. Definición de vector de inercia
Además….

I u   mk rk  u  rk    mk rk2u  rk rk  u  

Proyectamos Iu sobre la dirección definida por

Iuu Iu u y sobre el plano perpendicular a ella, según
u v, a partir de su expresión:
O
v Iuv I uu 
 I u  u   mk rk2  rk  u 
2

I uv  I u  v    mk rk  u rk  v 
NOTAS:
 La componente Iuu representa el momento de inercia axial del
sistema respecto de la recta de unitario u.
 La componente Iuv representa el producto de inercia del sistema
respecto de los planos de unitarios u y v cambiado de signo.
6/18
 2. Definición del tensor de inercia

Se denomina tensor de inercia de un sólido rígido asociado al punto O

y referido al sistema de ejes cartesiano ortogonal OXYZ a:

 I11 I12 I13   J X  J12  J13 

    J 
 J 23 
I O  Iij   I 21 I 22 I 23   21 JY
I
 31 I 32 I 33    J 31  J 32 J Z 

Los elementos de la diagonal principal de la matriz son los momentos de

inercia axiales respecto de tres ejes ortogonales por O, y los elementos no
diagonales son los productos de inercia cambiados de signo de los planos
formados por dichos ejes dos a dos.

Si O coincide con el centro de masas del sistema, el tensor de inercia se

denomina tensor central de inercia.
7/18
 2. Definición del tensor de inercia
 JX  J12  J13 
 
I O    J 21 JY  J 23 
 J  J 32 J Z 
 31

Sistema discreto Sistema continuo

y z 2 2
 xi yi  xi zi   y2  z2  xy  xz 
n

i i
  
I O   mi   xi yi xi2  zi2  yi zi  I O     xy x2  z 2  yz  dm

i 1
  xi zi  yi zi xi2  yi2    xz  yz x 2  y 2 

n
 rk2 ij   rk  u i   rk  u j  
I ij  m I ij     ij   r  ui   rk  u j dm
 2
k   r
k 1

donde ij es la delta de Kronecker. 8/18

3. Direcciones principales del tensor de inercia
 JX  J12  J13 
  Un poquito de álgebra….
I O    J 21 JY  J 23 
 J  J 32 J Z 
 31
Por definición, la matriz de componentes del tensor de inercia es real y simétrica,
por tanto:
 La matriz es ortogonalmente diagonalizable
 Los autovalores son reales
 Los autovectores pueden tomarse reales y son ortogonales

Además es definida positiva, por tanto:

 Los autovalores son positivos

Autovalores de : momentos principales de inercia en O

Autovectores de : direcciones (o ejes) principales de inercia en O

9/18
3. Direcciones principales del tensor de inercia
Un poquito de álgebra….

Cálculo de los momentos principales de inercia en O:

IO  u   u IO  u   u  0 I O  I  u  0
Ecuación característica: IO   I  0

JX    J12  J13

 J12  JY     J 23  0 A3  B2  C  D  0
 J13  J 23  JZ    1 , 2 , 3

Cálculo de los de las direcciones principales de inercia en O: ….

10/18
3. Direcciones principales del tensor de inercia
El tensor de inercia asociado a las direcciones principales es un tensor
diagonal, con valores diagonales 1 , 2 y 3

 1 0 0
 
I O   0 2 0
0 0 3 


Los planos definidos por cada pareja de direcciones principales se

denominan planos principales.

Son, por tanto, direcciones principales las direcciones normales a

los planos principales.

11/18
3. Direcciones principales del tensor de inercia
La simetría puede proporcionar información sobre las direcciones y
planos principales:
 Los ejes de simetría son direcciones principales centrales.
 Los planos de simetría son planos principales centrales.
 Todas las direcciones y planos que contienen al centro de simetría son
principales centrales.

1  2  3 1  2  3 1  2  3

 1 0 0  1 0 0   1 0 0 
     
I O   0 2 0 I O   0 1 0  I O   0 1 0 
0 0 0 0   12/18
 3  0 0  
 3
 1
4. Momento de inercia en una dirección cualquiera (axial)

La componente Iuu representaba el momento de inercia axial del

sistema respecto de la recta de unitario u.
I uu  I u  u  u  I O  u
r
Escribiendo matricialmente:
Iuu Iu J r  I uu  ui  I ij  u j 
u  I11 I12 I13  u1 
O   
v Iuv  u1 u2 u3  I 21 I 22 I 23  u2 
I I 32 I 33  u3 
 31
Desarrollando el producto matricial tenemos :
J r  I11u12  I 22u22  I 33u32  2 I12u1u2  2 I13u1u3  2 I 23u2u3 ¡Es un escalar!

13/18
 5. Elipsoide de inercia

Se denomina elipsoide de inercia  de un sólido rígido  en el punto O

a la superficie definida por:
1
El vector posición: OM 
Jr
u   : ( x, y, z ), r  I O  r  1

M(x,y,z) Z’ u  J r  OM  J r  r

Por definición: J r  I uu  u  I O  u
X’
1
Y’ J r  J r  r  I0  J r  r

r  IO  r  1
14/18
 5. Elipsoide de inercia

Z  : ( x, y, z ), r  I O  r  1

Z’
 JX  J12  J13   x 
O   
: x y z    J 21 JY  J 23   y   1
Y  J
X’
 31  J 32 J Z   z 
X Y’

 : J X x 2  J y y 2  J z z 2  2 J12 xy  2 J13 xz  2 J 23 yz  1

ecuación de un elipsoide

J X , J y , J z , J12 , J13 , J 23 : se calculan

15/18
 5. Elipsoide de inercia
El elipsoide permite visualizar las propiedades del tensor:

 Los ejes principales del elipsoide son las direcciones principales

de inercia del sólido  en el punto O. La ecuación del elipsoide
referida a ellos toma su forma canónica:
 : 1 x 2  2 y 2  3 z 2  1

 La distancia de centro al elipsoide determina Iu para cada recta

r de dirección u:
1
d Si Jr es pequeño d es grande
Jr

 Los semiejes mayor y menor van asociados a los momentos de

inercia mínimo y máximo respectivamente.

16/18
 5. Elipsoide de inercia
El elipsoide permite visualizar las propiedades del tensor:

 Si el punto O es el centro de masas del sistema material , C, el

elipsoide es el más grande de todos, y se denomina elipsoide
central de inercia.

 Las direcciones de los ejes del elipsoide central de inercia son

principales en todos los puntos de dichos ejes.
 Los planos definidos por los ejes del elipsoide central de inercia son
principales en todos los puntos de dichos planos.

 Tiene la forma aproximada del sólido:

Si los tres momentos principales coinciden, el
elipsoide es una esfera.
Si dos momentos principales de inercia en un
punto son iguales, el elipsoide es de revolución.
 MECÁNICA 2020/2021
Dinámica - GITM

LECCIÓN 5a

Tensor de inercia
Objetivo: Saber calcular el tensor de inercia de cualquier objeto

Ejercicios…