Instituto Tecnológico de Durango.

Departamento Metal-Mecánica.
Curso de Control 8U

Reporte de práctica de la unidad número 2.

Docente: ing. Cesar Alberto Zubia González

Alumnos: -Fátima Maraly López Terrones.
-Carlos Armando Amaya Cervantes.
-Marco Alexis Lerma Jaquez.

Durango Dgo, a 26 de mayo del año 2021.

Teoría Básica:

Estructuras de realimentación.
La realimentación puede tener muchas propiedades deseables, tales como la
capacidad de reducir el efecto de perturbaciones, disminuir la sensibilidad a
errores de modelado, o estabilizar un sistema inestable. Sin embargo, es
posible también con realimentación mal aplicada inestabilizar un sistema
previamente estable, incorporar oscilaciones en una respuesta previamente
suave, o generar alta sensibilidad a ruido de medición. Comenzamos el análisis
de sistemas en realimentación con la estructura de control SISO, llamada de un
grado de libertad, pues hay sólo una transferencia modificable para alcanzar
los objetivos deseados: la del controlador K(s). CAUT1 clase 5 2 Inicialmente
analizaremos el lazo nominal, o sea, el formado con el modelo nominal de la
planta G0 (s). Más tarde veremos el efecto de considerar errores de modelado.

Usamos funciones transferencia y transformadas Laplace para describir las

relaciones entre las señales en el lazo: la entrada de referencia R(s), las
perturbaciones Di (s), Do(s), Dm(s), el estado inicial de la planta x0, la salida
Y(s) y el control U(s).
En particular, K(s) y G0 (s) representan las funciones transferencia del
controlador y el modelo nominal de la planta, que pueden representarse en
forma racional en la forma
Hay dos tipos básicos de señales, de tiempo continuo y de tiempo discreto. En
el caso de las señales de tiempo continuo la variable independiente es continua
y entonces estas señales están definidas para una sucesión continua de
valores de la variable independiente.
La exactitud de estos sistemas depende de su programación previa. Es preciso
se prever las relaciones que deben darse entre los diferentes componentes del
sistema, a fin de tratar de conseguir que la salida alcance el valor deseado con
la exactitud prevista.
El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:

Estos sistemas se controlan directamente, o por medio de un transductor y un

actuador. En este segundo caso el diagrama de bloques típico será:

La función del transductor es modificar o adaptar la señal de entrada, para que

pueda ser procesada convenientemente por los elementos que constituyen el
sistema de control.
Un ejemplo de este tipo de sistemas es el proceso de lavado realizado por una
lavadora automática. La señal de salida (blancura de la ropa) no influye en la
entrada. La temperatura del agua, si incluye proceso de prelavado y lavado
tienen una trascendencia importante, si está bien programada, cada proceso
tendrá la duración adecuada para conseguir alcanzar el objetivo final, que será
obtener la limpieza prevista.
Otro ejemplo de sistema en lazo abierto sería el alumbrado público controlado
por interruptor horario. El encendido o apagado no depende de la luz presente,
sino de los tiempos prefijados de antemano por el interruptor horario.

Una característica importante de los sistemas de lazo abierto es que dependen

de la variable tiempo y la salida es independiente de la entrada.
Los sistemas en bucle abierto tienen el inconveniente de ser muy sensibles a
las perturbaciones. Así por ejemplo en una sala cuya temperatura se controle
mediante un sistema en lazo abierto, si circunstancialmente se quedase una
ventana abierta (perturbación), el sistema no sería capaz de adaptarse a esta
nueva situación y no se alcanzaría la temperatura deseada.
 Función de transferencia

La función de transferencia o función de red, es una propiedad de los circuitos

lineales que describe el efecto que un circuito tiene sobre el voltaje o la
corriente de una entrada sinusoidal.
Se muestra en la figura 5.1-1 un esquema básico, con el cual se puede ver que
la señal de salida es igual a la señal de entrada afectada por la red lineal.

Figura 5.1-1. Esquema básico para la representación de la función de red

La señal de salida es , con lo que se deduce

lo cual es conocido como función de transferencia.

Es importante resaltar que las señales X(ω) y Y(ω) son fasores, por lo que
H(ω) también lo es, es decir, posee magnitud y fase. Dado lo anterior, la
función de transferencia puede representarse como:

donde

La ecuación [1] se conoce como ganancia, y describe la relación entre las

dimensiones de las sinusoides de entrada y salida. Es básicamente un cociente
de amplitudes. Por su parte, la ecuación [2] representa el cambio de fase, el
cual describe la relación entre los ángulos de fases de las sinusoides de
entrada y de salida.
También existe una función de transferencia para la potencia la cual, debido a
las relaciones de proporcionalidad entre potencia y voltaje, se define como:
Para aplicaciones posteriores, es importante conocer el punto en el cual la
potencia cae a la mitad de su valor, característica denominada frecuencia de
media potencia y denotada .

Así, la función de transferencia puede expresarse como:

Se definen los siguientes puntos, cuya importancia se verá más adelante en el

curso:

Polos y ceros

Al expresar una función de transferencia de la forma

en donde N(ω) y D(ω) hacen referencia a una función de transferencia

simplificada, se les denomina ceros a las raíces del numerador N(ω), y polos a
las raíces del denominador D(ω).

Sean los ceros de la función de transferencia representados como:

Y los polos de la función de transferencia representados como:
Objetivo:
El alumno realizara dichas prácticas las de primer orden se realizarán en el
programa Microsoft Excel y el segundo orden estarán realizadas en el
programa Matlab.
Practica:
Material:
-computadora
-internet
-Matlab
EJERCICIO:
EJERCICIO:
EJERCICIO:
EJERCICIO:
Practica:
Material:

-computadora
-internet
-Excel.
EJERCICIO 1

EJERCICIO 2
EJERCICIO 3
Conclusiones:

Armando Amaya: esta unidad es muy importante ya que de aquí se basan los
principios para poder entender cómo funcionan los sistemas de control con los
sistemas de primer y segundo orden.

Fátima López: en esta unidad vimos los sistemas de primer y segundo orden
los cuales me ayudaron para poder realizar las practicas que se programaron
para esta unidad.

Marco Lerma: esta unidad se ve el principio de control, se realizaron prácticas

en Excel y en Matlab para entender cómo funcionan cada una de estas