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Robot de asistencia novedoso para la autoalimentación

Capítulo · Febrero de 2012

DOI: 10.1007 / 978-1-4614-4379-7_4 · Fuente: InTech

CITACIONES LEE

33 4.154

2 autores:

Won-Kyung Song Jongbae Kim

Centro Nacional de Rehabilitación de Corea
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Robot de asistencia novedoso para la autoalimentación

Won-Kyung Song y Jongbae Kim

Instituto Nacional de Investigaciones sobre Rehabilitación de Corea, Centro Nacional de Rehabilitación de Corea
Corea

1. Introducción
Los robots de asistencia, con los que los usuarios pueden interactuar directamente, han atraído la
atención mundial. Pueden ayudar a las personas con discapacidad y a las personas mayores en las
actividades de la vida diaria. Se podrían emplear robots de asistencia para mejorar la calidad de vida, ya
que se pueden ajustar de acuerdo con los cambios demográficos. Hay varios aspectos cruciales que
deben tenerse en cuenta con respecto a estos robots, como personalizarlos de acuerdo con la cultura
específica de los usuarios y garantizar la rentabilidad (Mann, 2005).
En Corea, el número oficial de personas con discapacidades registradas debido a enfermedades, lesiones y el proceso de
envejecimiento natural ya ha superado los dos millones (Employment Development Institute, 2009). Más de un tercio de
estas personas discapacitadas son personas mayores. Además, debido a la mayor esperanza de vida y la disminución de
la tasa de natalidad, los ancianos representan más del 10% de la población de Corea. Como resultado, la prestación de
cuidados eficaz con recursos limitados es un problema urgente.
Con el fin de lograr un cuidado eficiente para las personas con discapacidad y las personas mayores, los
cuidadores deben interactuar físicamente con las personas. Por ejemplo, los cuidadores deben ayudar a
las personas a realizar las actividades rutinarias de su vida diaria, como comer, cambiarse de ropa,
cambiar de postura, moverse de un lugar a otro y bañarse. Entre estas actividades, comer es una de las
actividades diarias más esenciales. En este sentido, los cuidadores deben interactuar con las personas
con frecuencia para ayudar con la selección de alimentos, el intervalo de alimentación, etc. Se pueden
utilizar tecnologías robóticas existentes para asumir las funciones de los cuidadores. Así, los robots
asistenciales representan una de las soluciones mediante las cuales las personas discapacitadas o
mayores pueden recibir apoyo para realizar las actividades de la vida diaria.
El diseño de robots de asistencia para ayudar con la autoalimentación depende en gran medida de la cultura
específica del usuario. La comida coreana consiste principalmente en arroz hervido, sopa y guarniciones como el
kimchi. El procedimiento para comer es el siguiente: el usuario come primero el arroz hervido y luego las
guarniciones. Estos pasos se realizan de forma repetida. En comparación con el arroz hervido extranjero, el
arroz hervido coreano se pega muy bien después de la cocción. Manipular este arroz cocido pegajoso puede ser
problemático. Además, la sopa coreana incluye carne, fideos y varias verduras, por lo que los robots de
alimentación existentes tienen dificultades para manipular los alimentos coreanos. Se han desarrollado varios
robots de asistencia desde finales de la década de 1980, como se muestra en la Fig. 1. Handy1 (Topping & Smith,
1999) es un robot de asistencia para actividades diarias como comer, beber, lavarse, afeitarse, limpieza de
dientes y aplicación de maquillaje. Handy1 consta de un robot de cinco grados de libertad (DOF), una pinza y
una unidad de bandeja. La función principal de Handy1 es ayudar a comer. Handy1 permite al usuario
seleccionar alimentos de cualquier parte de la bandeja. Se adjunta una taza para que los usuarios puedan beber
agua con la comida. Las columnas amuralladas de un
44 Sistemas robóticos: aplicaciones, control y programación

El plato de comida tiene un propósito importante: la comida se puede colocar en el plato sin que
se mezclen los alimentos.

(a) Práctico1 (b) Alimentador de Winsford (c) Devorador más ordenado

(d) Mi cuchara (e) Compañero de comida (f) Compañero a la hora de comer

Sistema de comedor
Fig. 1. Sistemas de alimentación

El comedero Winsford (Sammons Preston; Hermann et al., 1999) es un sistema mecánico de autoalimentación.
Utiliza un empujador mecánico para llenar una cuchara y un brazo pivotante para subir la cuchara a la boca del
usuario que está en una posición preestablecida. El plato se gira para colocar más comida frente al empujador.
El usuario puede elegir entre dos dispositivos de entrada: un interruptor de mentón y un interruptor basculante.
Neater Eater (Neater Solutions) tiene dos versiones: un sistema de tipo de operación manual y un sistema de
tipo de operación automática. Neater Eater consta de un brazo de dos DOF y un plato. Pueden estar presentes
dos tipos de alimentos en un plato. El tipo manual se puede utilizar para suprimir los temblores de las
extremidades superiores de un usuario mientras come.
My Spoon (Soyama et al., 2003) es adecuado en el caso de la comida japonesa. Consiste en un
manipulador de cinco DOF, una pinza y una bandeja de comida. La bandeja de comida tiene
cuatro celdas rectangulares. My Spoon combina varios movimientos preprogramados: operación
automática, operación semiautomática y operación manual. La operación semiautomática permite
al usuario seleccionar alimentos. La operación manual puede cambiar la posición en la que se
mantiene la comida. El dispositivo de entrada se puede seleccionar entre los siguientes: el joystick
de la barbilla, el joystick de refuerzo y el interruptor. El efector final del brazo robótico tiene una
cuchara y un tenedor, que se mueven juntos para realizar el movimiento de agarre. Durante el
proceso de agarre, el espacio entre la cuchara y el tenedor cambia y, por lo tanto, el efector final
agarra la comida. Luego, el robot se mueve a una posición predefinida frente a la boca del
usuario,
Meal Buddy (Sammons Preston) tiene un brazo robótico de tres DOF y tres tazones que se pueden
montar en una tabla con imanes. Después de que el sistema recoge la comida, el brazo robótico raspa la
comida sobrante de la cuchara con la varilla en los tazones.
Robot de asistencia novedoso para la autoalimentación 45

El sistema de comidas Mealtime Partner (Mealtime Partners) se coloca frente a la boca del usuario. Tres
tazones pueden girar delante de la boca. La cuchara recoge la comida y luego se mueve una distancia
corta hacia la ubicación preestablecida de la boca. Este sistema reduce las posibilidades de que la
cuchara se resbale sobre la comida húmeda porque la parte inferior de la cuchara se limpia después de
sacarla. Debido a la forma en que está posicionado el sistema, el usuario no necesita inclinarse hacia el
alimentador. En algunos sistemas, se coloca una pajita para beber junto a la cuchara
(Pourmohammadali, 2007). Otros sistemas están diseñados para múltiples usuarios (Guglielmelli, 2009).

La mayoría de los sistemas de alimentación recogen la comida con una cuchara. Estos sistemas no son
adecuados para su uso en el caso del arroz hervido, que es un alimento básico en Corea. Además, algunos
sistemas tienen un solo plato y, por lo tanto, se pueden mezclar diferentes tipos de alimentos durante la
extracción. My Spoon utiliza la función de agarre para recoger la comida, pero este sistema tiene dificultades
para servir arroz coreano debido a su fuerza de agarre fija y la apertura de agarre de la pinza. Como resultado,
la pinza de My Spoon a veces se adhiere mucho arroz a su superficie. Los sistemas robóticos de
autoalimentación mencionados anteriormente también tienen dificultades para recoger esta comida coreana
básica.
Los robots de alimentación permiten a los usuarios disfrutar de la comida de forma independiente durante las
comidas. Después de preparar la comida, los usuarios pueden elegir cuándo quieren comer la comida deseada.
Desarrollamos un robot de asistencia para la autoalimentación teniendo en cuenta los comentarios de los
usuarios candidatos y los expertos clínicos. Evaluamos el robot autoalimentado mediante la realización de una
serie de pruebas de usuario. El proceso general, es decir, la formulación de un concepto, diseño y evaluación,
implica la retroalimentación de los usuarios y los expertos clínicos. El proceso de desarrollo se realiza sobre la
base de la filosofía del diseño de acciones participativas (Ding et al., 2007).
En este artículo, presentamos un robot de autoalimentación de nuevo diseño que será adecuado en el caso de la
comida coreana, incluido el arroz glutinoso, e informamos los resultados de las pruebas que se realizaron con
varias personas discapacitadas. En la Sección 2, presentaremos una descripción general del nuevo robot de
autoalimentación para comida coreana. Los procedimientos operativos básicos del robot de alimentación
automática se presentarán en la Sección 3. La Sección 4 contiene los resultados y discusiones de las pruebas
realizadas con usuarios con lesiones de la médula espinal. Finalmente, presentaremos la conclusión en la
Sección 5.

2. Sistema de robot de autoalimentación

En esta sección, presentaremos una descripción general de los usuarios, los requisitos y las configuraciones del
sistema del sistema de robot autoalimentado.

2.1 Usuarios
Los principales usuarios de los robots autoalimentados son personas con discapacidades físicas que
tienen dificultades para mover sus extremidades superiores. Entre estas personas se incluyen las que
padecen lesiones de la médula espinal de alto nivel, parálisis cerebral y enfermedades musculares. Por
ejemplo, las personas con lesiones de la médula espinal cervical de nivel 4 tienen dificultad para mover
las extremidades superiores y retienen el movimiento completo solo por encima del cuello. Algunas
personas que padecen parálisis cerebral no pueden mover los brazos y las manos y, a menudo, tienen
dificultades para mover el cuello. Cuando la cuchara de un robot que se alimenta solo se acerca a la boca
de dicho usuario, esa persona tiene dificultades para llevarse la comida a la boca. Las personas con
enfermedades musculares tienen movimientos musculares débiles. Aunque pueden mover las manos,
tienen funciones motoras limitadas en los codos y las articulaciones de los hombros.
46 Sistemas robóticos: aplicaciones, control y programación

funciones de sus miembros superiores, por ejemplo, los ancianos frágiles, entre las personas discapacitadas
antes mencionadas. Está claro que el número total de usuarios objetivo de robots autoalimentados crecerá en
un futuro próximo.

2.2 Requisitos de un robot autoalimentado

Encuestamos a un grupo de personas con discapacidad, así como a expertos clínicos, para
conocer los requisitos de un robot de alimentación (Song et al., 2010a, 2010b). El grupo de
enfoque consistió en una persona con una lesión en la médula espinal y una persona con parálisis
cerebral. Los expertos clínicos incluyeron terapeutas ocupacionales y médicos de medicina física y
rehabilitación.
Los principales hallazgos de la encuesta son los siguientes. En primer lugar, un usuario debe poder controlar el intervalo
de alimentación para el alimento deseado. En el caso del cuidado, uno de los problemas habituales es la dificultad para
controlar el intervalo de alimentación. Las personas con lesión de la médula espinal pueden hablar rápidamente y, por lo
tanto, pueden administrar un intervalo de alimentación corto. Sin embargo, las personas con parálisis cerebral tienen
dificultades para representar sus intenciones rápidamente cuando el intervalo de alimentación es demasiado corto.

Fig. 2. Comida coreana en un recipiente de comida estándar. (Desde el lado inferior izquierdo
hacia la izquierda: arroz, sopa y guarniciones).

En segundo lugar, los especialistas y los candidatos a usuarios creen que los sistemas de alimentación están
diseñados más para alimentos de estilo occidental. Esos sistemas no son adecuados para la comida coreana,
que incluye arroz hervido, sopa y guarniciones. Un usuario come uno de los platos de acompañamiento y luego
el arroz hervido a su vez. Estos pasos se realizan de forma repetida durante las comidas. En comparación con el
arroz hervido extranjero, el arroz hervido coreano se pega muy bien después de la cocción. Uno de los
problemas de los sistemas de autoalimentación es el manejo de este arroz cocido pegajoso. Además, la sopa
coreana incluye carne, fideos y varias verduras. Por lo tanto, los robots de alimentación existentes tienen
dificultades para manipular los alimentos coreanos (Fig. 2).
En tercer lugar, un robot de alimentación debe ser adecuado para su uso en hogares e instalaciones privadas. Desde un
punto de vista económico, un robot de alimentación es eficaz en instalaciones que tienen muchas personas con
discapacidad en las extremidades superiores. Estas instalaciones no tienen suficientes cuidadores para ayudar con la
alimentación debido a la naturaleza que requiere mucho tiempo de esta tarea. Por lo tanto, un robot reduce la carga de
cuidar de la alimentación. Un robot de alimentación también se puede utilizar en un hogar normal para mejorar la
calidad de vida de los usuarios y sus familias. Los miembros de una familia pueden estar uno frente al otro y disfrutar
hablando libremente. Los demás miembros de la familia pueden salir unas horas porque se liberan de la carga de tener
que ayudar con la alimentación.
La ubicación de los cuencos o una bandeja es otro factor importante. Según la cultura coreana, la ubicación de los
cuencos o una bandeja está fuertemente relacionada con la dignidad de la persona. Una simple alimentacion
Robot de asistencia novedoso para la autoalimentación 47

El sistema se puede hacer con los tazones ubicados frente a la boca del usuario. Sin embargo, algunos
candidatos a usuarios experimentados odian tener los tazones frente a la boca; prefieren comer la comida como
la gente corriente. Por ello, nos centramos principalmente en utilizar una bandeja de sobremesa.
Otros comentarios de los candidatos a usuarios son los siguientes: se requieren máquinas sencillas que
puedan servir platos sencillos con agua. Cuando un cuidador sale por un tiempo, el usuario necesita
poder comer cereal con leche con la ayuda de un robot autoalimentado. La herramienta de suministro
de agua debe ubicarse junto al cuerpo del usuario. La bandeja de comida debe tener una tapa para
proteger la comida de la contaminación por polvo. El costo debe ser razonable, por ejemplo, el precio
debe estar entre US $ 1800 y $ 2700. Obviamente, se prefiere un sistema de bajo costo. El robot de
alimentación debería poder trabajar con fideos. El robot de alimentación debe poder adaptarse a la
postura del usuario. Finalmente, el robot de alimentación debe ser liviano.
Nos concentramos en el manejo del arroz. No tomamos en cuenta el manejo de sopa en este desarrollo.
Manejaremos los requisitos de alimentación de sopa coreana en el diseño de una versión futura. En lugar de
manipular la sopa coreana a través de un robot que se alimenta a sí mismo, un usuario bebe sopa almacenada
en una taza. Generalmente, asumimos que un usuario bebe sopa o agua con una pajita. Técnicamente,
consideramos cuatro tipos de robots de alimentación para asegurarnos de que puedan agarrar y soltar el arroz
hervido de manera efectiva, como se muestra en la Fig.3.
En el primer concepto, una serie de tazones se ubican frente a la boca del usuario y la comida se
presenta en la cuchara con una distancia de recorrido corta. Por ejemplo, si hay tres tazones, un tazón
tiene arroz y dos tazones tienen guarniciones. Sin embargo, dos guarniciones no son suficientes para
constituir una comida satisfactoria. En general, los coreanos comen tres o cuatro guarniciones con arroz
hervido a la vez. Por lo tanto, necesitamos cuatro o cinco tazones.

(a) Primer concepto (b) Segundo concepto

(c) Tercer concepto (d) Cuarto concepto

Fig. 3. Conceptos de diseño de un robot alimentador. (Se elige el tercer concepto).

En el segundo concepto, los tazones se encuentran en la parte superior frontal de la boca del usuario y luego la comida
cae desde el fondo de un tazón. La comida se coloca en la cuchara mediante un movimiento de caída y luego la cuchara
se acerca a la boca del usuario. Este método requiere el mecanismo de caída de la comida en la cuchara. Este método
podría ser adecuado para un pastel de arroz del tamaño de un bocado.
48 Sistemas robóticos: aplicaciones, control y programación

En el tercer concepto, el sistema con bandeja de comida se ubica sobre una mesa. El brazo robótico
recoge la comida y luego la lleva a la boca del usuario. Estas tareas se dividen en dos pasos: uno es
recoger la comida y el otro es llevar la comida a la boca del usuario. Se pueden usar dos brazos para
realizar las dos tareas anteriores, respectivamente. Uno de los usuarios candidatos señaló la fácil
instalación de los robots de alimentación, especialmente un manipulador de dos brazos. Esto es
importante porque algunos cuidadores pueden ser personas mayores que no están familiarizadas con
las máquinas nuevas.
Finalmente, un cuenco se ubica frente a la boca del usuario. La comida mezclada con arroz se carga en ese
recipiente. A algunos usuarios no les gusta la comida mezclada, aunque prefieren un sistema de alimentación
simple.
Nos decidimos por el tercer concepto, que se ubica en una mesa, en base a las opiniones de
especialistas y usuarios candidatos.

2.3 Diseño del robot de alimentación

Hemos desarrollado un sistema robótico simple que tiene un manipulador de dos brazos que puede manejar
comida coreana como arroz hervido en un recipiente de comida común, como se muestra en la Fig. 4. Dividimos
una tarea de autoalimentación en dos subtareas: recoger / liberar alimentos y transferirlos a la boca del usuario.
El primer brazo robótico (un brazo de cuchara, brazo n. ° 1) usa una cuchara para transferir la comida de un
recipiente en una mesa a la boca del usuario. El segundo brazo robótico (un brazo de agarre, brazo n. ° 2) toma
la comida de un recipiente y luego la coloca en la cuchara de un brazo de cuchara.

Grab-a rm (brazo n. ° 2)

Cuchara-Brazo (Brazo # 1)

Pinza Cuchara

Pinza
Bandeja

Fig. 4. Robot de asistencia para autoalimentación. El brazo de cuchara (brazo n. ° 1) usa una cuchara para transferir la
comida de un recipiente a la boca del usuario. El brazo de agarre (brazo n. ° 2) toma la comida de un recipiente y luego la
carga en la cuchara del brazo n. ° 1

Los dos brazos tienen funciones diferentes. El diseño de los efectores finales de los dos brazos podría elegirse
eficazmente. Para recoger o soltar la comida de forma estable, un brazo de agarre puede usar una pinza de
forma irregular, como se muestra en el lado inferior izquierdo de la Fig. 4, porque esa pinza no necesita
acercarse a la boca del usuario. Sin embargo, el efector final de un brazo-cuchara tiene un
Robot de asistencia novedoso para la autoalimentación 49

cuchara intacta de forma redonda para servir la comida en la boca de un usuario de forma segura. Si un efector final
tiene una forma inusual, entonces podría representar un peligro para el usuario cuando se acerca a su cara.
Los dos brazos propuestos con sus diferentes efectores finales imitan la conducta alimentaria coreana.
Específicamente, los coreanos usan una cuchara y palillos de acero durante las comidas, como se
muestra en la Fig. 5 (a) y (b). Algunas personas usan una cuchara y palillos al mismo tiempo [Fig. 5 (c)]. En
el sistema diseñado, la pinza de un brazo de agarre y la cuchara de un brazo de cuchara asumen los
roles de palillos y cuchara, respectivamente. Muchos cuidadores coreanos recogen alimentos con palillos
y luego los colocan en una cuchara para servir alimentos a los usuarios, como niños y pacientes. En ese
sentido, el sistema de dos brazos propuesto se deriva de las herramientas para comer coreanas.

(a) (B) (C)

Fig. 5. (a) Una cuchara para recoger comida. (b) Palillos para recoger comida. (c) Una persona que usa
una cuchara y palillos

Un brazo de cuchara tiene dos grados de libertad (DOF) para transferir alimentos en la cuchara sin cambiar la
orientación de la cuchara. Un brazo de agarre incluye una junta SCARA de tres DOF para el movimiento plano,
una junta prismática de un DOF para el movimiento hacia arriba y hacia abajo, y una pinza. El número total de
grados de libertad de un brazo doble sin pinza es seis, como se muestra en la Fig. 6. El robot de alimentación
puede usar una bandeja de cafetería ordinaria.

Eje # 3
Eje # 4 R3
R4
Brazo # 2
Eje # 5
R5 Eje n. ° 2

Conexión R2
Eje # 6
Bar
P2 P1 *

Pinza
Cuchara
Brazo # 1
Eje # 3
Eje n. ° 1
R1
Bandeja

Fig. 6. La configuración conjunta de un novedoso robot de alimentación para alimentos coreanos. P1 (junta prismática
# 1) se aplica opcionalmente. R = Revoluta. P = prismático

El robot de alimentación utiliza una unidad de microcontrolador para controlar un brazo de cuchara y un brazo de agarre, como se
muestra en la Fig. 7. Agregamos una PC de tamaño pequeño con una pantalla táctil para que el usuario pueda disfrutar
50 Sistemas robóticos: aplicaciones, control y programación

entretenimiento y para probar varios tipos de interfaces de usuario. Durante la hora de la comida, un usuario desea
disfrutar de multimedia, como películas o música. Además, la PC de tamaño pequeño tiene un sistema operativo
Windows, y podemos agregar efectivamente dispositivos de asistencia para la interacción entre humanos y
computadoras, es decir, interruptores, un joystick y dispositivos de interfaz de bioseñales.

Palanca de mando/

Cambiar

ordenador personal
Micro
USB (Móvil
Brazo # 1 Controlador
Centro Internet
Unidad
Dispositivo)

Brazo # 2 Unidad de poder (Adicional)

(Batería) Dispositivo de entrada

Fig. 7. Diagrama de bloques del robot de alimentación

La unidad de microcontrolador permite al usuario o cuidador seleccionar lo siguiente: modos de

operación (modo automático / semiautomático / manual), la forma y tamaño de un recipiente, la
ubicación de la boca, la velocidad del robot, el tiempo para permanecer frente a la boca, etc.
Dependiendo de los tipos de alimentos, un usuario también selecciona la región de agarre dividida en
cada recipiente y la fuerza de agarre del agarre del brazo de agarre. Nuestro sistema será capaz de
seleccionar los parámetros anteriores. Un usuario puede guardar los parámetros de varios tipos de
alimentos. Esperamos que en una comunidad, diferentes miembros puedan intercambiar sus robots de
manera efectiva intercambiando sus parámetros individuales a través de Internet.
Las regiones de agarre del arroz hervido en un tazón podrían definirse en el espacio 3D porque el tazón debe
tener más de 50 mm de altura. El volumen de agarre de los platos podría definirse como se muestra en la Fig. 8.
Nuestro equipo está haciendo el prototipo del robot de alimentación propuesto. La figura 9 muestra la
apariencia diseñada del robot autoalimentado propuesto.

Punta de agarre
Dirección de la pinza
Dirección de la pinza
Dirección de la pinza

Punta de agarre Punta de agarre

1 4
2 1 6 2
3 5 3
4

9 11 6 7
10
1 4 7 15 17
dieciséis

2 5 8
3 6 9

Fig. 8. La definición de volumen de agarre en contenedores.

Para utilizar un recipiente de comida convencional, decidimos que la longitud de los eslabones del brazo de agarre
debería cubrir toda el área de un recipiente de comida. Un brazo de agarre se encuentra detrás de un contenedor o en el
lado izquierdo de un contenedor. Un brazo de agarre se puede ubicar principalmente detrás de un recipiente de comida
en una mesa estándar, como se muestra en la Fig. 10. La tabla de regazo de una cama no
Robot de asistencia novedoso para la autoalimentación 51

proporcione suficiente espacio detrás de un recipiente de comida; por lo tanto, el brazo de agarre debe ubicarse en el
lado izquierdo de un recipiente de comida.

Fig. 9. El diseño de un novedoso robot de alimentación para comida coreana. Un brazo de cuchara (figura inferior del
lado izquierdo) para transferir alimentos y un brazo de agarre (figura inferior del lado derecho) para recoger y soltar
alimentos.

El brazo de cuchara tiene dos variables adicionales, a saber, el movimiento prismático motorizado
hacia la boca del usuario y el cambio manual de la longitud del enlace entre el primer eje y el
segundo eje del brazo de agarre. La Fig. 11 muestra el espacio de trabajo general de la cuchara de
un grabarm. De acuerdo con la posición de la boca del usuario, la ubicación predefinida frente a la
boca se ajusta cuando se instala el sistema.
La altura de la cuchara en el brazo de la cuchara es de 250 a 381 mm con respecto a la superficie de una
mesa. La altura del brazo de la cuchara depende de la altura de la mesa. Suponemos que la altura de una
mesa es de 730 a 750 mm. La cuchara podría ubicarse a una altura de 980-1131 mm con respecto al
suelo. Según las estadísticas de los discapacitados coreanos, la altura de la boca de un usuario podría ser
de 1018 mm (mujer) y 1087 mm (hombre), como se muestra en la Tabla 1. Por lo tanto, la altura de la
cuchara se corresponde con la altura de la boca del usuario. .

Altura de asiento en un La distancia de un Altura del mouse en un

Artículo
silla de ruedas corona a la boca silla de ruedas

Masculino 1261 174 1087

Mujer 1187 169 1018
Tabla 1. Estadísticas de usuarios de sillas de ruedas (unidad: mm)
52 Sistemas robóticos: aplicaciones, control y programación

Fig. 10. La configuración de un brazo de agarre

Fig. 11. El espacio de trabajo de un brazo-cuchara

3. Funcionamiento básico del robot autoalimentado

Construimos dos configuraciones de brazos del robot de autoalimentación desarrollado: una configuración de
dos brazos y una configuración de un solo brazo. Una configuración de doble brazo sigue un concepto de diseño
original que utiliza un brazo de cuchara y un brazo de agarre. Una configuración de un solo brazo utiliza
Robot de asistencia novedoso para la autoalimentación 53

sólo el brazo de la cuchara, y un cuidador asume el papel de brazo de agarre. Explicamos las configuraciones de
dos brazos del robot de alimentación en las siguientes secciones.

3.1 Configuración de brazo doble

Se aplica un sistema robótico de doble brazo de acuerdo con un concepto de diseño original. Si un cuidador
prepara la comida, los usuarios pueden comer la comida según sus intenciones. Un brazo de agarre recoge la
comida deseada en un recipiente de comida y el brazo suelta la comida en la cuchara de un brazo de cuchara. El
brazo de la cuchara mueve la cuchara hacia la boca del usuario. Luego, el usuario puede comer la comida en la
cuchara.

Fig. 12. Los movimientos secuenciales del robot autoalimentado en configuración de dos brazos. Desde la parte
superior izquierda, el robot coloca una pinza en un recipiente con agua y luego agarra el arroz.

Los robots de autoalimentación tienen tres modos de operación: un modo automático, un modo
semiautomático y un modo manual. El modo automático tiene una secuencia de servicio fija de platos;
los usuarios solo presionan un botón de inicio cuando quieren comer la siguiente comida con una
cuchara. En un modo semiautomático, un usuario puede elegir los platos en función de su intención. En
este modo, un usuario puede tener los platos que quiere comer. En modo manual, el usuario puede
elegir la comida y controlar la postura del robot. En los tres modos, el usuario puede seleccionar el
horario de alimentación cuando quiere comer.
En experimentos sobre el manejo de arroz hervido, observamos que liberar arroz es tan importante
como recoger arroz. La pegajosidad del arroz hervido puede cambiar dependiendo de su temperatura. El
arroz ligeramente frío es difícil de soltar de la pinza. Para resolver este problema, el robot de
alimentación coloca automáticamente la pinza del brazo de agarre en agua antes de agarrar la comida.
El agua se encuentra en un recipiente junto al arroz. Cuando se hace esto, la pinza puede soltar el arroz
en la cuchara porque la pegajosidad del arroz ha disminuido. La figura 12 muestra el funcionamiento
completo del robot autoalimentado.
La cantidad de arroz recogido se ajusta sobre la base de experimentos reales sobre el agarre del arroz. El
mecanismo de una pinza es la simple apertura / cierre de los dedos de la pinza a través de un
54 Sistemas robóticos: aplicaciones, control y programación

solenoide. El peso del arroz correspondiente a un movimiento de agarre aumenta dependiendo del ancho de
apertura / cierre (Fig. 13) de los dedos de la pinza cuando comienza el agarre, como se muestra en la Fig. 13. El
ancho de apertura / cierre predeterminado de la pinza es 32 mm para agarrar una media de 10 g de arroz. El
ancho estrecho de la pinza hace que la fuerza de agarre a los alimentos. Por lo tanto, podemos agarrar varios
alimentos ajustando el ancho de apertura / cierre de la pinza.

Abrir / Cerrar Ancho de

a Dedos de agarre

Fig. 13. Cantidad de arroz de una sola mano

3.2 Configuración de un solo brazo

Un brazo de cuchara se puede usar de forma independiente sin un brazo de agarre, como se muestra en la Fig. 14. El
cuidador recoge manualmente la comida en una bandeja y coloca la comida en la cuchara de una cuchara.

Fig. 14. Los movimientos del robot autoalimentado en configuración de un solo brazo. El cuidador recoge la
comida con la cuchara del robot de alimentación automática y luego el usuario presiona el botón para recibir la
comida.
Robot de asistencia novedoso para la autoalimentación 55

brazo. El siguiente paso es similar al del brazo robótico de dos brazos. Un cuidador solo proporciona
comida al usuario cuando la cuchara está vacía en la posición inicial. Desde la perspectiva del cuidador, él
o ella puede reducir la cantidad de tiempo necesario para revisar o esperar mientras el usuario mastica.
Desde la perspectiva del usuario, la comida se puede comer cuando él o ella quiera comer. Aunque un
usuario puede tener dificultades para elegir la comida de manera automática, puede masticar la comida
lo suficiente sin considerar la siguiente cuchara que le sirva un cuidador. Desde un punto de vista
económico, la configuración de brazo único tiene un costo menor en comparación con la configuración
de brazo doble. La aplicación de un brazo-cuchara tiene ventajas en instalaciones como hospitales o
residencias de ancianos. Un cuidador apoya a más de un consumidor. Eso significa que un cuidador
puede servir comida en las cucharas de los brazos de cuchara de varios usuarios a su vez. Esta
configuración es especialmente útil si el costo laboral de un cuidador no es alto, como en los países en
desarrollo.

4. Prueba de usuario

Al principio, diseñamos el robot autoalimentado sobre la base de las opiniones de los usuarios para desarrollar
un sistema práctico. Después de construir el prototipo del robot de autoalimentación, realizamos una prueba de
usuario con siete personas con discapacidad a través del robot de autoalimentación desarrollado. Los
participantes utilizaron el robot de autoalimentación para comer comida coreana y recopilamos comentarios.

4.1 Comentarios generales de los usuarios sobre el robot autoalimentado

En opinión de los usuarios, un robot autoalimentado podría ser útil cuando un usuario se queda solo en
casa. El robot de autoalimentación se puede utilizar en dos situaciones: una come en solitario y la otra
come juntos. El papel más importante es apoyar la autoalimentación sin un cuidador cuando las
personas con discapacidades se quedan solas en sus hogares y los cuidadores preparan la comida con
anticipación.
Algunos usuarios prefieren usar una cuchara grande. Por ejemplo, una cuchara podría ser una cuchara al estilo
chino. Si una cuchara es grande, puede usarse para alimentar alimentos húmedos. Sin embargo, una usuaria
podría preferir usar una cuchara de tamaño pequeño. El tamaño de la cuchara debe personalizarse según las
preferencias del usuario. Consideraremos varias cucharas con varios tamaños, así como con varias
profundidades. Los usuarios a veces solicitan un movimiento rápido del brazo robótico. Un usuario desea poder
ajustar la velocidad de movimiento del robot autoalimentado. La velocidad de ajuste debe personalizarse para el
usuario.
La cuchara debe inclinarse hacia la boca del usuario para descargar la comida en una cuchara fácilmente
cuando el brazo de la cuchara se coloca en la boca del usuario. Técnicamente, la cuchara debe inclinarse
hacia un usuario con parálisis cerebral porque dicho usuario puede mover la cabeza de forma limitada.
Si el robot de alimentación automática no tiene una función de inclinación, el usuario tendrá dificultades
para comer la comida en la cuchara. Específicamente, si el robot tiene un sensor de detección de rango
alrededor de la cuchara, entonces el robot podría moverse de manera más inteligente frente a la boca
del usuario. Eso significa que una cuchara se inclina automáticamente frente a la boca del usuario. Si la
boca de un usuario se mueve, el movimiento preprogramado no es adecuado. Si una cuchara se inclina
en la posición incorrecta, la comida podría caer al suelo. Algunas personas con parálisis cerebral o
enfermedad muscular tienen problemas para mover el cuello,
Los usuarios y expertos quieren comer cómodamente con una cuchara. Por ejemplo, el sistema propuesto
mueve la cuchara frente a la cara del usuario. En ese momento, la cuchara se mueve hacia la boca del usuario a
lo largo del plano sagital, como se muestra en las Figs. 15 (a) y (b). Algunos usuarios se quejan
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sobre una sensación de amenaza cuando la cuchara se mueve en el plano sagital. Si la cuchara se acerca a la
boca del usuario desde un lado, el usuario puede sentirse más seguro. Esos movimientos son similares a los
movimientos de la mayoría de las personas cuando comen. Además, un usuario desea tocar la superficie lateral
de una cuchara. Como remedio, consideraremos cómo se acerca la cuchara, como se muestra en las Figs. 15 (c),
(d) y (e). Sin embargo, el enfoque lateral puede requerir una gran área de instalación para el robot
autoalimentado.

Fig. 15. Modos de aproximación con cuchara. (a) El plano sagital sobre el que se mueve una cuchara. (b), (c), (d)
y (e) representan la vista superior de una cuchara cuando un robot se acerca a la boca de un usuario. El objeto
rojo significa cuchara. (c), (d) y (e) son más cómodos que (b)

Una cuchara debe tener una función de seguridad porque la cuchara con frecuencia entra en contacto con la
boca del usuario. Se puede fijar una cuchara en la punta de un brazo con un resorte como componente para
garantizar la seguridad. La cuchara se puede conectar a imanes. Cuando una gran fuerza actúa sobre la
cuchara, la conexión del imán con la cuchara podría separarse para la seguridad del usuario. Un usuario que
tiene espasticidad necesita la conformidad de una cuchara.
Los usuarios solicitan un movimiento más suave de una cuchara cuando contiene comida. Además, la vibración
de una cuchara debe reducirse en ese momento.
Los usuarios quieren un robot de alimentación automática de tamaño pequeño para una fácil instalación en un escritorio. Además,
un usuario desea poder ajustar el nivel de la cuchara del robot de alimentación automática. Por ejemplo, un usuario que usa una
silla de ruedas eléctrica tiene varios niveles de altura desde una mesa. Cuando los usuarios utilizan por primera vez el robot de
alimentación automática, el nivel de la cuchara en el brazo robótico debe ser ajustable.
Como función básica, la comida raramente cae sobre una mesa cuando un usuario no come la comida de forma
redonda. Cuando un usuario come alimentos demasiado rígidos, se produce una falla en el agarre. Por lo tanto,
consideramos el movimiento, es decir, la velocidad, de una cuchara así como la forma de una cuchara.
Algunos usuarios quieren comer arroz con guarnición al mismo tiempo. En general, la persona discapacitada
que vive sola y recibe un servicio de cuidados suele comer arroz y una guarnición en una cuchara al mismo
tiempo. Algunas personas comen arroz mezclado con guarniciones. El robot de autoalimentación debería imitar
esa tarea. El robot de alimentación automática pone opcionalmente dos tipos de alimentos, es decir, arroz y una
guarnición, en una cuchara grande simultáneamente.
La cuchara debe volver a la posición inicial después de un intervalo de tiempo predefinido. El robot tiene
dos formas de volver a la posición inicial de una cuchara: una es haciendo una señal de entrada y la otra
es determinando un intervalo de tiempo.
A veces, un robot debe volver a agarrar la comida para evitar agarrar demasiada guarnición. Cuando un
robot intenta agarrar un poco de arroz al curry, se debe cambiar la forma de la pinza. los
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la pinza debe limpiarse con frecuencia. La cantidad de comida agarrada podría ajustarse. Se requiere
una función de parada o pausa.
Otros comentarios son los siguientes: los robots deberían ser menos ruidosos, tener un dispositivo de entrada de
tamaño pequeño, servir agua y permitir a los usuarios comer sopa coreana. Los usuarios que no tienen experiencia en
comer alimentos por sí mismos tienen dificultades para usar un robot de autoalimentación por primera vez. Dicha
persona debe estar capacitada sobre cómo usarlo. Algunos usuarios quieren comer fideos, como espaguetis. La mayoría
de los usuarios desean utilizar un robot de alimentación de bajo costo.
Se debe considerar el filtrado de una señal de entrada involuntaria de un usuario. Por ejemplo, para reducir el
mal funcionamiento, la entrada de un usuario podría ignorarse inmediatamente después de una entrada
anterior. Un usuario que puede presionar un botón por sí mismo prefiere usar botones en lugar de joysticks. Un
usuario prefiere usar un joystick de tamaño pequeño. Dos joysticks son mejores que un joystick con botones. La
longitud de un joystick debe ser ajustable. Los botones deben ser de gran tamaño. Se requiere la operación sin
PC. A un usuario que tiene un movimiento de cabeza limitado le gusta usar el joystick largo porque ese usuario
no puede hacer un movimiento fino. Se debe considerar la unificación de un dispositivo de entrada de una silla
de ruedas y un robot autoalimentado. Se prefieren los dispositivos de entrada inalámbricos.

4.2 Discusión de una configuración de brazo único

En la configuración de un solo brazo, el cuidador recoge la comida en lugar del brazo de agarre y
luego carga la comida en una cuchara. El usuario hace una señal de entrada para mover la cuchara a la boca del
usuario. Después de que el usuario come comida con una cuchara, vuelve a la posición inicial al recibir una
orden o algún intervalo de tiempo, como con una configuración de brazo doble.
La configuración de un solo brazo es útil tanto para el cuidador como para el usuario. Desde la
perspectiva de un usuario, el tiempo de alimentación podría cambiarse libremente sobre la base de la
intención del usuario. El usuario puede masticar la comida lo suficiente. Cuando un usuario ve la
televisión, come tranquilamente. Algunos usuarios se quejan de la configuración de un solo brazo. Eso
significa que un cuidador debe permanecer con el usuario aunque se use el brazo único. La
configuración de un solo brazo es útil para un cuidador cuando un usuario come con su familia porque el
cuidador no necesita llevar la comida a la boca del usuario. Por lo tanto, a un cuidador le gusta usar la
configuración de un solo brazo.
Los usuarios y cuidadores están satisfechos a pesar de que la recogida de alimentos debe realizarse
manualmente. Con frecuencia, la comida cae al suelo cuando un cuidador le sirve comida a la boca del usuario.
Sin embargo, un usuario puede reducir los casos de caída de comida en el caso de una configuración de un solo
brazo porque la cuchara está fija en el brazo de la cuchara y, por lo tanto, el usuario puede estimar la postura de
la cuchara correctamente.

4.3 Dispositivos de entrada

Un sistema debe ser fácil de controlar para las personas con discapacidad y los ancianos. Muchos usuarios
sólo tienen movimiento de la cabeza, por lo que se mencionó la importancia de los dispositivos de entrada.
En este estudio, analizamos el robot autoalimentado sobre la base de dos dispositivos de entrada, a saber, botones y
joysticks, como se muestra en la Fig. 16. La mayoría de los dispositivos de entrada están desarrollados para la
manipulación manual. Si un usuario tiene función manual, la forma más sencilla es utilizar el sistema con las manos. Eso
significa que el dispositivo de entrada más simple es un conjunto de botones. Sin embargo, cuando un usuario solo usa
el movimiento del cuello para realizar una entrada de control, tiene dificultades para manejar los dispositivos de entrada
con destreza. La Tabla 2 muestra las propiedades de los dispositivos de entrada.
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Después de la modificación

(a) (B)
Fig. 16. Dispositivos de entrada de un robot autoalimentado. (a) Botones, (b) Joysticks

Dispositivo de entrada Botones Joypad de doble descarga

# de botones usados 7 N/A
# de joysticks usados N/A 2
Longitud de la palanca de mando (mm) N/A 53
Espacio entre joysticks (mm) N/A 44
Ángulos de la palanca de mando (grados) N/A ± 25
Conexión Cable USB
Tabla 2. Dispositivos de entrada para el robot autoalimentado

4.3.1 Botones
El robot de autoalimentación tiene un dispositivo de entrada básico que consta de un conjunto de botones.
Usualmente usamos seis botones que se corresponden con inicio, retorno y cuatro direcciones. Los botones
fueron desarrollados originalmente para verificar las operaciones básicas del robot autoalimentado. Sin
embargo, los tetrapléjicos que solo pueden mover el cuello y la cabeza tendrían dificultades para presionar el
botón con la barbilla. Debido a que los botones están fuera del campo de visión, el usuario tiene dificultades
para saber dónde están los botones y si están presionados o no. Además, presionar estos botones requiere una
fuerza excesiva y puede provocar fatiga muscular en el cuello del usuario. Por lo tanto, un usuario que usa su
cuello tendría dificultades para presionar los botones. Los usuarios prefieren usar joysticks en lugar de botones.
Sobre la base de las opiniones de los usuarios, probamos los dispositivos de entrada que tienen joysticks.

4.3.2 Palancas de mando

Se emplean dos joysticks. Originalmente, se determinó que un usuario desea utilizar dos joysticks
en lugar de un joystick y botones. La longitud del joystick se modifica de 10 a 53 mm según las
opiniones de los usuarios. Debido al espacio entre los dos joysticks, un usuario puede manipular
fácilmente uno de los joysticks sin que el otro joystick funcione incorrectamente.

La longitud del joystick depende de las preferencias del usuario. Algunos usuarios prefieren un joystick largo,
mientras que otros prefieren uno corto. La mayoría de los usuarios prefieren el amplio espacio entre los dos
joysticks porque un espacio corto puede provocar el mal funcionamiento del joystick no utilizado. Los ángulos
de movimiento de un joystick son ± 25 °. Los usuarios expresan su satisfacción con la flexibilidad del joystick y su
cubierta de silicona, que se puede conectar a la piel del usuario.
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4.4 Evaluación de satisfacción del robot autoalimentado

Realizamos las pruebas de usuario con candidatos a usuarios, incluidas personas con lesiones de la médula
espinal. Después de que realmente comieron alimentos utilizando el robot de autoalimentación desarrollado,
recopilamos sus comentarios para determinar su puntaje de satisfacción de acuerdo con los dispositivos de
entrada. Los usuarios comieron alimentos utilizando el robot de autoalimentación con cada uno de los
dispositivos de entrada. Los resultados de la retroalimentación de los usuarios se referían tanto al robot de
autoalimentación como a los dispositivos de entrada. Los usuarios calificaron su satisfacción con la actividad del
dispositivo de entrada en una escala del 1 al 10, al igual que con la Medida canadiense de desempeño
ocupacional (Pendleton, 2001). Una puntuación de 10 indica el nivel más alto de satisfacción. La mayoría de los
usuarios quedaron satisfechos con el sistema de autoalimentación que tenía un joystick doble, como se muestra
en la Tabla 3. Esto indica que el uso de joysticks es más cómodo que el de botones. Además, el sistema de
autoalimentación funciona bien. Según el análisis de los comentarios de los usuarios, los factores clave que
afectan el manejo de los joysticks con respecto al movimiento del cuello de un usuario son los siguientes: la
distancia entre los joysticks, el ángulo de movimiento de los joysticks y la longitud de los joysticks. Realizaremos
un estudio comparativo entre los sistemas de alimentación comercializados y el sistema desarrollado.

Dispositivo de entrada Botones Joysticks

SCI # 1 6 8
SCI # 2 8 8
SCI # 3 1 8
LME # 4 1 8
SCI # 5 1 6
LME # 6 1 7
SCI # 7 1 8
Puntuación media 2,7 7,6
Tabla 3. Puntaje de satisfacción de los dispositivos de entrada cuando los usuarios comen alimentos a través de un robot de alimentación

automática (máx. = 10)

5. Observaciones finales
Hemos desarrollado un novedoso robot de asistencia para la autoalimentación que es capaz de manipular
comida coreana, incluido el arroz glutinoso. Este artículo presenta el funcionamiento general del robot de
alimentación automática. El robot propuesto tiene tres puntos distintivos: manipulación de arroz glutinoso,
utilizando una bandeja de comida normal y un diseño modular que se puede dividir en dos brazos. Los usuarios
son personas con discapacidades físicas que tienen una función limitada del brazo. Durante el desarrollo del
robot, consideramos los comentarios proporcionados por varios usuarios y expertos. Además, los candidatos a
usuarios probaron el robot de autoalimentación real. Se determinó que el dispositivo de entrada tiene el papel
más importante. Muchos usuarios prefieren un joystick doble para autoalimentarse. La mayoría de los usuarios
que participaron en los experimentos nos dieron comentarios positivos. Algunos usuarios quedaron
impresionados de poder comer la comida que deseaban cuando querían comerla. En el trabajo futuro,
agregaremos varias funciones al robot, incluida la mejora de la confiabilidad de las operaciones básicas y la
adición de una característica de seguridad. También simplificaremos los componentes del sistema y
realizaremos evaluaciones de usuarios.
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6. Reconocimiento
Esta investigación fue apoyada por una subvención (código # 10-A-01, # 11-A-04) del Instituto
Nacional de Investigación de Rehabilitación de Corea, Centro Nacional de Rehabilitación de Corea,
Corea. Los autores agradecen las aportaciones de los candidatos consumidores, incluidos el Sr.
Hongki Kim y el Sr. Kwangsup Lee. Además, los autores agradecen el trabajo del Sr. Won-Jin Song
y los comentarios de especialistas clínicos, incluidos el Dr. Bum-Suk Lee, el Dr. Sung-Il Hwang y la
Sra. Mi-Ok Son en el Centro Nacional de Rehabilitación de Corea. Centrar.

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