Brazo Robótico Controlado (de forma intuitiva) con un Mando de Videojuegos

MARCO TEORICO

Los brazos robóticos son frecuentemente usados en la industria pero la interfaz para controlarlos
es demasiado compleja y, por lo tanto, se tarda tiempo en aprender a manejarla. La necesidad
precede a la idea, por eso surgió la idea de construir una forma sencilla e intuitiva de manejar un
brazo robótico.

Es necesario que tener conocimientos de programación y electrónica, si no es así es absurdo

intentar abordar este tipo de proyecto porque fabricar un brazo robot y ponerlo en
funcionamiento a través de un ordenador es muy complejo. Por ejemplo, los servomotores tienen
su propia forma de funcionar y necesitan unas anchuras de pulsos muy concretos para que vaya a
una posición determinada.

Más cuestiones a tener en cuenta es cómo realizar la comunicación del PC a los servos o micro-
controlador. Si no se tiene nociones de manejo de puertos o comunicaciones con circuitos
integrados es imposible abordar el proyecto. Es un proyecto de gran envergadura: integra
conocimientos de electrónica, programación, mecánica y, si se quiere hacer algo serio, también
matemáticas.

La principal característica del mando de videojuegos, al cual desde ahora llamaremos Wiimote, es
su sensor de movimiento, lo que le permite medir distancias, detectar la dirección de diversos
movimientos en seis grados de libertad diferentes, y determinar la posición del control, utilizando
un acelerómetro. Además, es fácil de comunicarlo con la computadora a través de Bluetooth (un
medio de transmisión de datos). Sin embargo, esta ruptura de estándares no es una tecnología
nueva, sino que quienes lo construyeron, tenían otra aplicación en mente.
HARDWARE

Descripción técnica:

En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del brazo con todas sus partes detalladas:

Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro ejes de
movimiento: Base, Hombro, Codo y Muñeca. Como se ha comentado antes, no es necesario tener
todos estos movimientos en un primer diseño. Por ejemplo el movimiento de la muñeca suele
complicar bastante el diseño y puede ser obviado perfectamente sin que esto disminuya
demasiado la capacidad de trabajo del brazo. En la siguiente figura se puede apreciar los ángulos
de giro clásicos de las distintas articulaciones:
Si bien no se aprecia el ángulo de giro de la base, esta posee un movimiento de derecha a
izquierda y viceversa con un ángulo de giro generalmente limitado por los cables que conectan el
cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas con un buen diseño es posible alcanzar
ángulos de giro muy cercanos a los 360°.

En la construcción de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizado para el
movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al brazo y
antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la muñeca hacia arriba y abajo y darle giro, y el
sexto y último motor para controlar la apertura y cierre del aprehensor de la mano.

Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos adicionales las
extremidades, ya que esto redundaría en tener que usar motores más potentes para lograr mover
las mismas. La conexión mecánica entre los motores y los ejes de cada extremidad se realiza por
medio de delgados cables de acero, engranajes y poleas, según se aprecia en la siguiente figura:

Para terminar, veremos dos imágenes que ilustran la construcción y accionamiento de la muñeca y
la mano:
Servomotor de modelismo

Un servomotor de modelismo —conocido generalmente como servo o servo de modelismo— es

un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su
rango de operación, y de mantenerse estable en dicha posición. Está formado por un motor de
corriente continua, una caja reductora y un circuito de control, y su margen de funcionamiento
generalmente es de menos de una vuelta completa.

Los servos de modelismo se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en robótica,

pero su uso no está limitado a estos.

Estructura interna y funcionamiento

El componente principal de un servo es un motor de corriente continua, que realiza la función de

actuador en el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre sus dos terminales, el motor gira en un
sentido a alta velocidad, pero produciendo un bajo par. Para aumentar el par del dispositivo, se
utiliza una caja reductora, que transforma gran parte de la velocidad de giro en torsión.
Control de posición
Artículo principal: Control proporcional

Diagrama del circuito de control implementado en un servo. La línea punteada indica un acople
mecánico, mientras que las líneas continuas indican conexión eléctrica.

El dispositivo utiliza un circuito de control para realizar la ubicación del motor en un punto,
consistente en un controlador proporcional.

El punto de referencia o setpoint —que es el valor de posición deseada para el motor— se indica
mediante una señal de control cuadrada. El ancho de pulso de la señal indica el ángulo de
posición: una señal con pulsos más anchos (es decir, de mayor duración) ubicará al motor en un
ángulo mayor, y viceversa.

Inicialmente, un amplificador de error calcula el valor del error de posición, que es la diferencia
entre la referencia y la posición en que se encuentra el motor. Un error de posición mayor significa
que hay una diferencia mayor entre el valor deseado y el existente, de modo que el motor deberá
rotar más rápido para alcanzarlo; uno menor, significa que la posición del motor está cerca de la
deseada por el usuario, así que el motor tendrá que rotar más lentamente. Si el servo se encuentra
en la posición deseada, el error será cero, y no habrá movimiento.

Para que el amplificador de error pueda calcular el error de posición, debe restar dos valores de
voltaje analógicos. La señal de control PWM se convierte entonces en un valor analógico de
voltaje, mediante un convertidor de ancho de pulso a voltaje. El valor de la posición del motor se
obtiene usando un potenciómetro de realimentación acoplado mecánicamente a la caja reductora
del eje del motor: cuando el motor rote, el potenciómetro también lo hará, variando el voltaje que
se introduce al amplificador de error.

Una vez que se ha obtenido el error de posición, éste se amplifica con una ganancia, y
posteriormente se aplica a los terminales del motor.
Utilización

Ejemplos de señales de control utilizadas, y sus respectivos resultados de posición del servo (no
están a escala). La posición del servo tiene una proporción lineal con el ancho del pulso utilizado.

Dependiendo del modelo del servo, la tensión de alimentación puede estar comprendida entre los
4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su posición mediante una señal cuadrada
de voltaje: el ángulo de ubicación del motor depende de la duración del nivel alto de la señal.

Cada servo, dependiendo de la marca y modelo utilizado, tiene sus propios márgenes de
operación. Por ejemplo, para algunos servos los valores de tiempo de la señal en alto están entre 1
y 2 ms, que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0° y 180°, respectivamente). Los
valores de tiempo de alto para ubicar el motor en otras posiciones se halla mediante una relación
completamente lineal: el valor 1,5 ms indica la posición central, y otros valores de duración del
pulso dejarían al motor en la posición proporcional a dicha duración.

Es sencillo notar que, para el caso del motor anteriormente mencionado, la duración del pulso alto
para conseguir un ángulo de posición θ estará dada por la fórmula

Donde está dado en milisegundos y en grados. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que
ningún valor —de ángulo o de duración de pulso— puede estar fuera del rango de operación del
dispositivo: en efecto, el servo tiene un límite de giro —de modo que no puede girar más de cierto
ángulo en un mismo sentido— debido a la limitación física que impone el potenciómetro del
control de posición.

Para bloquear el servomotor en una posición, es necesario enviarle continuamente la señal con la
posición deseada. De esta forma, el sistema de control seguirá operando, y el servo conservará su
posición y se resistirá a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posición. Si los pulsos no se
envían, el servomotor quedará liberado, y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posición
fácilmente.
Terminales

Los servomotores tienen 3 terminales de conexión: dos para la alimentación eléctrica del circuito,
y uno para la entrada de la señal de control. El voltaje de alimentación generalmente es de
alrededor de 6 voltios, pues aunque el motor soporta mayores voltajes de trabajo, el circuito de
control no lo hace.

El color del cable de cada terminal varía con cada fabricante, aunque el cable del terminal positivo
de alimentación siempre es rojo. El cable del terminal de alimentación negativo puede ser marrón
o negro, y el del terminal de entrada de señal suele ser de color blanco, naranja o amarillo.

Fabricante Voltaje positivo Tierra Señal de control

Futaba Rojo Negro Blanco

Dong Yang Rojo Marrón Naranja

Hobico Rojo Negro Amarillo

Hitec Rojo Negro Amarillo

JR Rojo Marrón Naranja

Airtronics Rojo Negro Naranja

Fleet Rojo Negro Blanco

Krafr Rojo Negro Naranja

E-Sky Rojo Negro Blanco

Colores de los terminales para algunas marcas comerciales

Modificaciones a los servos

El potenciómetro del sistema de control del servo es un potenciómetro de menos de una vuelta,
de modo que no puede dar giros completos en un mismo sentido. Para evitar que el motor
pudiera dañar el potenciómetro, el fabricante del servo añade una pequeña pestaña en la caja
reductora del motor, que impide que éste gire más de lo debido. Es por ello que los servos tienen
una cantidad limitada de giro, y no pueden girar continuamente en un mismo sentido. Es posible,
sin embargo, realizar modificaciones al servo de modo que esta limitación se elimine, a costa de
perder el control de posición.

Hay dos tipos de modificación realizables. El primero es la completa eliminación del sistema de
control del circuito, para conservar únicamente el motor de corriente continua y el sistema de
engranajes reductores. Con esto se obtiene simplemente un motor de corriente continua con caja
reductora en un mismo empaquetado, útil para aplicaciones donde no se necesite del control de
posición incorporado del servo. La segunda modificación realizable consiste en un cambio en el
sistema de control, de modo que se obtenga un sistema de control de velocidad. Para ello, se
desacopla el potenciómetro de realimentación del eje del motor, y se hace que permanezca
estático en una misma posición. Así, la señal de error del sistema de control dependerá
directamente del valor deseado que se ajuste (que seguirá indicándose mediante pulsos de
duración variable). Ambos tipos de modificación requieren que se elimine físicamente la pestaña
limitadora de la caja reductora.

Servos digitales
Los servos digitales son similares a los servos convencionales (analógicos), pero cuentan con
ciertas ventajas como lo son un mayor par, una mayor precisión, un tiempo de respuesta menor, y
la posibilidad de modificar parámetros básicos de funcionamiento —ángulos máximo y mínimo de
trabajo, velocidad de respuesta, sentido de giro y posición central, entre otros—. Además de un
mayor costo, tienen la desventaja de que requieren más energía para su funcionamiento, lo cual
es crítico cuando se utilizan en aplicaciones que requieren el máximo ahorro de energía posible,
tales como robots robustos o aviones radiocontrolados.
SOFTWARE

Ya hablamos del Hardware, ahora entraremos en el tema del software. Para poder comunicar al
brazo con el Wiimote, usaremos labVIEW.

LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) es un lenguaje de programación

gráfico para el diseño de sistemas de adquisición de datos, instrumentación y control. Labview
permite diseñar interfaces de usuario mediante una consola interactivo basado en software. Se
puede diseñar especificando su sistema funcional, su diagrama de bloques o una notación de
diseño de ingeniería.

Labview es a la vez compatible con herramientas de desarrollo similares y puede trabajar con
programas de otra área de aplicación, como por ejemplo Matlab. Tiene la ventaja de que permite
una fácil integración con hardware, específicamente con tarjetas de medición, adquisición y
procesamiento de datos.

Las ventajas que proporciona el empleo de LabVIEW se resumen en las siguientes:

• Se reduce el tiempo de desarrollo de las aplicaciones al menos de 4 a 10 veces, ya que

es muy intuitivo y fácil de aprender.

• Dota de gran flexibilidad al sistema, permitiendo cambios y actualizaciones tanto del

hardware como del software.

• Da la posibilidad a los usuarios de crear soluciones completas y complejas.

• Con un único sistema de desarrollo se integran las funciones de adquisición, análisis y

presentación de datos.

• El sistema está dotado de un compilador gráfico para lograr la máxima velocidad de

ejecución posible.

• Tiene la posibilidad de incorporar aplicaciones escritas en otros lenguajes.

A partir de la ingeniería inversa (información a partir de un producto accesible al público, con el fin
de determinar de qué está hecho, qué lo hace funcionar y cómo fue fabricado) se descubrió todo
el funcionamiento y forma de controlar el Wiimote.

Los programas desarrollados mediante LabVIEW se denominan Instrumentos Virtuales (VIs),

porque su apariencia y funcionamiento imitan los de un instrumento real. Sin embargo son
análogos a las funciones creadas con los lenguajes de programación convencionales. Los VIs tienen
una parte interactiva con el usuario y otra parte de código fuente, y aceptan parámetros
procedentes de otros VIs.
Todos los VIs tienen un panel frontal y un diagrama de bloques. Las paletas contienen las opciones
que se emplean para crear y modificar los Vis.

En el foro (pagina) oficial de National Instruments, empresa creadora de LabView, se encuentran

los instrumentos virtuales para configurar y controlar el Wiimote.

Todo funciona mediante un acelerómetro, que es un dispositivo que permite captar

desplazamientos y rotaciones en los tres ejes. Así el Wiimote presenta funcionalidades de
detección de movimiento en un espacio tridimensional. El control también sirve de puntero o mira
para señalar objetos en la pantalla. Más técnicamente, se trata de un pedazo de silicio, sujeto a un
extremo y colocado entre el campo eléctrico ejercido por dos capacitores, es el encargado de
transmitir el movimiento, cuando se desplaza el Wiimote, la barra de silicio queda más cerca de
alguno de los capacitores, lo que hace que el campo eléctrico cambie, el cual es detectado, y a su
vez, se traduce en una acción del personaje.

El mando se comunica con la consola vía Bluetooth, La consola usa luz infrarroja para detectar un
grupo de LEDs en la barra sensora, así el control adquiere ubicación y orientación para poder
apuntar y disparar. Así el Wiimote es capaz de detectar movimientos diferentes en 3D que tienen
resultados precisos en pantalla.

Para conectar el Wiimote a una computadora personal para la creación de simulaciones y pruebas:

 Se necesita un Wiimote y un receptor Blueetoth, para conectarlo de forma

inalámbrica con nuestra PC.
 Un gestor Blueetoth, para comunicar el Wiimote con la PC, el más recomendado es
Bluesoleil.
 Un programa llamado WiimoteTest para poder verificar que todo funcione correctamente.
 Un Programa llamado GlovePie, para configurar que queremos que haga la PC al mover el
Wiimote o presionar alguna tecla de este.
OBJETIVO GENERAL

 Construir un brazo robótico de 3 ejes de libertad y conectarlo mediante una interfaz

inalámbrica a un Wiimote (controlador de videojuegos).
 Tomar objetos a través del brazo robótico y aprender a controlarlo intuitivamente.
 Aprender a usar el programa LabVIEW para comunicar el controlador con el brazo.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Conseguir el controlador de Videojuegos (Wiimote).

 Comprar los materiales para construir o comprar el brazo robótico.
 Aprender a usar de forma correcta LabVIEW.
 Analizar el puerto serial de la computadora para conectarlo al brazo robótico.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

 ¿Qué interfaz inalámbrica será usada?
Se utilizara la interfaz que viene de fábrica en el Wiimote; Bluetooth, una interfaz
inalámbrica que posibilita la transmisión de voz y datos entre diferentes dispositivos
mediante un enlace por radiofrecuencia segura. Los dispositivos que lo implementan
pueden comunicarse entre ellos cuando se encuentran dentro de su alcance. Las
comunicaciones se realizan por radiofrecuencia de forma que los dispositivos no tienen
que estar alineados y pueden incluso estar en habitaciones separadas si la potencia de
transmisión lo permite.

 ¿Qué tan sensible es el controlador?

A diferencia de un mando que detecta la luz de una pantalla de televisión, el Wiimote
detecta la luz de la Barra sensor de la consola ,lo que permite el uso coherente,
independientemente del tipo o tamaño de la televisión. Esta barra mide
aproximadamente 20 cm de longitud y cuenta con diez LED infrarrojos, con cinco LED
dispuestos en cada extremo de la barra. En cada grupo de cinco LED, el LED más lejano
fuera del centro apunta ligeramente lejos del centro, el LED más cercano al centro apunta
ligeramente hacia el centro, mientras que los tres LED entre ellos están apuntando
directamente hacia adelante y agrupados. El cable de la barra sensor mide 353 cm de
longitud. La barra puede ser colocada por encima o por debajo de la televisión, y debe
centrarse. Si está colocada por encima, el sensor debe estar alineado con la parte
delantera de la televisión, y si coloca en la parte inferior, debe alinearse con la parte
delantera de la superficie de la televisión en la que se coloca. No es necesario señalar
directamente a la barra sensor, pero apuntar significativamente fuera de la barra de
posición perturbará la capacidad de detección debido al limitado ángulo de visión del
Wiimote.
La barra de sensores es necesaria cuando el Wiimote está controlando movimientos
arriba-abajo o izquierda-derecha de un cursor en la pantalla del televisor para apuntar a
 las opciones de menú u objetos como los enemigos en un juego. Debido a que la barra de
sensores también permite calcular la distancia entre el Wiimote y la sensibilidad de la
Barra, el Wiimote también puede controlar el movimiento lento adelante-atrás hacia un
objeto en un juego en 3 dimensiones. El movimiento rápido hacia delante o hacia atrás,
como los puñetazos en un juego de boxeo, está controlado por los sensores de
aceleración. Usando estos sensores de aceleración (que actúan como sensores de
inclinación), el Wiimote también puede controlar la rotación de un cursor u otros objetos.

 ¿Qué es el programa LabVIEW?

Se considera un programa de lenguaje de alto nivel al cual se le denomina "lenguaje G" ya
que toda su programación se realiza mediante "gráficos" por lo cual es una interface muy
amigable con el usuario. LabVIEW genera programas que toman el nombre de VI´s
(instrumentos virtuales).

 ¿De qué material será el brazo robótico?

En realidad el proyecto no se enfoca en el brazo, sino en la forma de controlarlo. Por lo
tanto, se podría incluso comprar uno comercial.

 ¿Qué aplicaciones tiene este proyecto?

Se tiene en mente que pueda ser controlado por personas que están en diferentes puntos
geográficos o que no pueden entrar a un área determinada por motivos de seguridad u
otros.

HIPOTESIS
Se diseñara, simulara y construirá un brazo robótico, la idea es que este sea controlado de una
forma completamente nueva y original. De forma intuitiva, los trabajadores del futuro, harán su
trabajo de forma más fluida y rápida, ahorrándole costos a las compañías.

JUSTIFICACION DE LA INVESTIGACION

En los tiempos actuales, la forma de aprender ha evolucionado. Ahora todo es más fácil de
aprender, todo debe ser intuitivo, la gente no tiene el tiempo ni los recursos para comprender
como funciona algo; siempre y cuando cumpla con su función. Por eso tuvimos la idea de
simplificar la forma de controlar los brazos de uso industrial, comercial, personal y de seguridad.

 Meta del brazo

Las metas que esperamos de este brazo robótico de 3 ejes serían los siguientes:

+Mejor flexibilidad al estar trabajando con el

+Ahorro del tiempo, ya que nomás dependeríamos de un brazo robótico para realizar varias tareas

+Ahorro dinero, ya que con este brazo va contar con varias funciones, que serán realizadas desde
una computadora, donde una sola persona esté trabajando en ella.
+La reducción del personal, ya que el brazo robótico va contar con movimiento de 360 grados, y
con ese punto, nos podríamos ahorrar algunas etapas de producción.

+El fácil manejo independiente del brazo ,ya que contara con una cámara de supervisión para dar
una mejor visión , para tener un margen menos de error por si falla algo.

+La calidad, sería buena, ya que estamos hablando de un brazo sofisticado y con un buena calidad

+La producción seria más rápida, ya que no contaríamos con tantas etapas para llegar al finalizado
del producto. Porque el robot no ahorraría ese tiempo al contar con tantas funciones.

JUSTIFICACION:

Este proyecto, está realizado para ahorrar capital, ya sea en robots y empleados, donde al poco
tiempo será un impacto fuerte , ya que contara con su inversión, además que es innovador al
tiempo se verá la inversión de este producto, ya que te ahorrara tiempo y espacio. Donde será
muy pedida por las industrias porque este producto es innovador y de buena calidad.

PRODUCTO ENTREGABLE

Los brazos robóticos son muy utilizados en las industrias de trabajos pesados y donde se
necesita hacer un trabajo rápido. Ahí es en donde entran los brazos robóticos dándole
varios usos, por ejemplo, se pueden utilizar en levantamientos de objetos pesados dando
como resultado un buen trabajo sin que nadie salga lastimado

El producto entregado al finalizar la investigación son los diferentes conocimientos en el

ramo de la ingeniería Mecatrónica, además, tiene múltiples ventajas para las industrias
automatizadas ya que se disminuye el trabajo pesado para las personas y la industrias
grandes obtienen un ahorro económico, por que se ahorran en la gente que hacían todo el
trabajo pesado que en la actualidad ya lo hacen los brazos robóticos

Por ejemplo en una industria donde se arman carros o algunos objetos cuando se deben
producir las piezas variadas, estas deben ser de características similares y la producción de
cada lote como mínimo debe ocupar un período de tiempo razonable. Las piezas deben
ser producidas paso a paso y el tiempo de producción de las piezas debe ser lo más rápido
posible, el brazo robótico eléctrico tiene velocidades máximas aproximadas a los 0,7
metros por segundo y desplazamientos angulares de 90º por segundo; también puede
alcanzar ángulos de giro muy cercanos a los 360º haciendo que el trabajo realizado sea
muy rápido y eficaz. La mano del brazo robótico está diseñada generalmente para
disponer de espacios entre la herramienta y el punto de trabajo, puede aumentar la
seguridad, la fiabilidad, la cantidad de producción, beneficios, calidad y cantidad de
productos en muchos casos, se pueden hacer trabajos en situaciones peligrosas y salvar
vidas de miles de personas, ellos no se preocupan por la comodidad de su entorno. Las
necesidades humanas tales como el hambre o la depresión no tienen significado para
ellos. Ellos no se cansan, su precisión es tan alta y está en el rango de milímetros o incluso
micrómetros.

VINCULACION

Ahora presentaremos las vinculaciones que hay entre el brazo robótico y el sector de
producción, educación, gobierno industrias, etc.

 El brazo robótico tiene una vinculación en producción en el momento que está

hecho, porque en una industria en donde lo utilizarían realizaría varias actividades
de trabajo pesado, produciría un buen trabajo y haría todo más rápido y más
preciso sin mucho tiempo que perder.

 La vinculación que habría en las industrias seria que hoy en día se utilizan para
cualquier trabajo ya sea liviano o pesado, lo más importante lo usan para realizar
los trabajos más rápido y precisos; al momento que una industria trabaje con
brazos robóticos ahí se vinculara también con el gobierno por que la empresa
pagaría impuestos, hacienda y el gobierno se vincula con la educación y el brazo
robótico.

 En las escuelas universitarias se les apoya a los a los alumnos para que se realicen
actividades como concursos de robots y cada alumno explora la mejor manera de
hacerlos y cada vez los mejoran y aprende cada días más cosas nuevas y como
realizarlos mejores, haciendo los brazos pequeños como prototipos y de ahí salió la
idea de construir brazos robóticos para la fabricación o producción de objetos
sobre todo para facilitar el trabajo pesado se relaciona la producción, educación,
gobiernos, industrias globalmente de una vinculación de una surge la otra se
relacionan mutuamente también el brazo robótico tiene vinculación con la
sociedad por que las personas son las que controlan los brazos robóticos y ay casos
en donde se han implantado brazos robóticos a personas haciéndolos casi reales
siendo mucha ayuda.
ALCANCES Y LIMITACIONES

Alcances.- El sistema facilita la labor de algunos procesos tales como el ensamblaje y el

detallado de dicho producto a elaborar, disminuyendo el trabajo en los puestos y áreas de
trabajo, los horarios de los trabajadores y la cantidad personal se verían reducidos, por
ende serian menos salarios que pagar y por el trabajo que ahora en adelante realizarían
los empleados se podría reducir los mismos, también lograríamos un proceso más rápido y
exacto en la línea de producción el cual nos beneficiaria con un producto más fácil de
vender y se podría vender a un precio aún más alto, aunque también lograríamos bajar el
índice de accidentes en alguna empresa.

Limitaciones.- Uno de los limitantes más destacados es la falta de conocimiento en el área

de informática para poder usar el sistema adecuadamente, dando como resultados el que
no se utilice este sistema para lo que fue creado originalmente o que no se utilice a su
máxima capacidad; que al usarse se sigan haciendo los mismos gastos innecesarios
provocando las mismas pérdidas o inclusive aún más, también que se siga contratando
personal por la falta de conocimientos para operar el brazo robótico.

IMPACTO: ÉTICO, SOCIAL, TECNOLOGICO, ECONOMICO y AMBIENTAL

Por un lado el impacto social que se podría tener es que habría aún más un decremento
de empleo en el mundo y seria cada vez menos útil el hombre en las empresas que se
inclinen por adoptar estas tecnologías, estas tecnologías nos podrían llevar a crear aún
más nuevas tecnologías más exactas y rápidas pero para esto es necesario implementar
las que ya se tienen para poder tener conocimientos de ellas, económicamente hablando
la empresa lograría subir sus ingresos considerablemente y ambientalmente se implicaría
un desgaste aún más grande del planeta ya que se utilizarían energías no renovables para
hacer funcionar el brazo robótico.

METODOLOGIA A UTILIZAR

1. Se inicia con la investigación para la construcción de un brazo robótico.

- Se dibuja un diagrama o boceto de cómo quedara el brazo.

-También tomamos en cuenta el número de movimientos que pueda realizar.

- Gracias al diseño, se identificara el material y el tipo y número de motores a utilizar.

2. Funcionamiento de la interface.

- Es necesario realizar cálculos mediante la cinemática inversa para obtener los ángulos de las
articulaciones necesarios para llevar la pinza a la posición deseada.

- Para facilitar los cálculos, se puede diseñar una interface con el objetivo de que realice todos
los cálculos necesarios.

3. Funcionamiento del Robot.

- Se define el control del robot, este puede ser con un PIC (circuito integrado programable) por
medio de PWM (Pulse Width Modulation) o lo que es lo mismo “Modulación por ancho de
pulsos”

- Tenemos que diseñar el diagrama de flujo para que no cometamos errores a la hora de
programar el PIC.

- El PIC se comunicara con la PC, la cual estará enlazada al wiimote y se encargara de traducir los
parámetros para que el brazo robótico se mueva a la posición deseada.

4. Funcionamiento y registro de señales del controlador (Wiimote)

- Se procede a buscar información y medios para entender el modo de operar del controlador.

- Se utiliza una interfaz (en este caso LabVIEW) para interpretar las señales del wiimote.

- LabVIEW se comunicara con el PIC y controlara al brazo.

ASEGURAMIENTO TECNICO-MATERIAL

Por la facilidad que se tiene para maquinar y la resistencia de estos materiales para la
construcción del brazo utilizaríamos aluminio o acero, sus reparaciones no serían muy
costosas ya que las más usuales serian en sus máquinas herramientas de corte, porque
son las que más se utilizaran día a día. Sobre el sistema electrónico se tiene que tener
mucho cuidado sobre donde se localiza ya que este podría ser dañado si lo ponemos en
algún lugar de fácil acceso para la basura que genere el mismo proyecto.

FUENTES DE INFORMACION

En nuestro caso, la mayoría de las fuentes que utilizamos fueron secundarias y electrónicas. Pues
para la construcción del brazo robótico se busco un tutorial en internet donde se mencionaba el
método y la lista de materiales ocupados para su fabricación. Al igual que para la conexión entre el
control de videojuegos, donde se ocuparon programas descargados de la web. Tal vez se pueda
decir, que como fuentes de primera manos, utilizaremos nuestra experiencia, pues como
mecatrónicos, el soldar, cortar, armar y todo lo relacionado con la mecánica, electrónica y
programación está a nuestro alcance.
CONCLUSIONES

La idea general, puede ser muy provechosa en las manos correctas, nuestras experiencias en la
búsqueda y simulación de este proyecto, nos dicen que no le sacamos toda la potencia necesaria a
este proyecto. Tal vez, en materias o semestres mas adelantes, podamos desarrollar un prototipo
con calidad, de diseño simple y barato.

Al menos, la simulación fue divertida y la experiencia que ganamos inigualable.

REFERENCIAS

http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.pdf

http://forums.ni.com/t5/LabVIEW/Using-a-wiimote-with-LabVIEW/td-p/526676

http://www.ni.com/labview/whatis/esa/

http://www.ni.com/labview/esa/

http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo

http://es.kioskea.net/download/descargar-2284-bluesoleil

http://www.panchosoft.com/blog/2007/01/25/brazo-robotico-controlado-por-el-wii/

http://www.youtube.com/watch?v=eLVknHYKLhU

LUGARES PARA EL DESARROLLO DEL PROYECTO

- Automotriz: Aquí podremos utilizar el brazo robótico en la manufactura de los carros, en los
ensambles, pintar, soldar

-Aeroespacial: Este caso sería muy importante, ya que la aeroespacial es muy precisa, el brazo
también tendrá demasiada exactitud y contaría con cámara para espacios reducidos donde no se
pueda ver con visión humana.

-Educación: Esto se presta, para saber cómo es el funcionamiento del brazo, y los Ingenieros
tengan una idea de cómo se maneja el brazo y ver como esta instalado el robot.
-Agricultura: Utilizar el brazo para cortar futas o verduras y para la distribución del material.

-Medicina: En la medicina se puede utilizar en uniones con otros materiales, ya que esto tiene que
ser bastante preciso porque son materiales muy pequeños y tiene que tener mucha limpieza.

INFRAESTRUCTURA

Empezaríamos con un área de diseño para estar mejorando constantemente el producto. También
se necesitaría de un taller con torno, fresadora y demás equipo industrial para la fabricación de los
brazos.

Un laboratorio electrónico y/o de programación para el diseño, creación, y programación del

software y apartado técnico. Además de un área para recursos y patentes, para entablar una
comunicación con la empresa dueña de la patente del controlador Wiimote.