Máquinas Eléctricas I

IE 0315
Dr. Óscar Núñez Mata
Dr. Jairo Quirós Tortós
Dr. Gustavo Valverde Mora
{oscar.nunezmata, jairohumberto.quiros, gustavo.valverde}@ucr.ac.cr

Escuela Ingeniería Eléctrica

Universidad de Costa Rica

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 Presentación #3
Potencia y eficiencia, expresiones
de par, regulación de velocidad

Inducción jaula de ardilla Inducción rotor devanado

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 CONTENIDO
1. Potencia y eficiencia.
2. Expresiones de par.
3. Regulación de velocidad.

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 1. Potencia y eficiencia
• Definición: se define eficiencia como la razón entre la potencia
de salida y la potencia de entrada del motor (fuente: normativa
internacional).
• Es un parámetro relacionado con el proceso de conversión de
energía.

Gráficamente

NOTA: Las máquinas eléctricas rotativas son de los dispositivos tecnológicos con mayor eficiencia,
por ejemplo: el motor de inducción alcanza niveles de eficiencia >85%, con valores de hasta 96%;
mientras que un motor de combustión interna alcanza: Gasolina 20-30%, Diésel 30-45%.

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 Diagrama de flujos de potencia
• Desde la entrada de potencia eléctrica, hasta la
salida mecánica, se presenta un proceso de
conversión de energía, que involucra distintas
etapas, y pérdidas asociadas a cada una.
• Cada etapa tiene un nombre, y cada pérdida se
atribuye a un elemento o fenómeno del
modelo en particular.
Definición de “pérdidas”: es la parte de la energía de entrada que no logra ser
convertida en energía útil en el eje del motor.
Las pérdidas se clasifican en: eléctricas, magnéticas y mecánicas.

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 Circuito equivalente

𝐼𝑀

𝑋𝑀

Partes del motor

Fricción y
ventilación

Fuente: Máquinas Eléctrica, Fraile (2008).

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 Nomenclatura
𝑃1 𝑃𝑖𝑛 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑃𝑐𝑢1 𝑃𝑐𝑢_𝑒𝑠𝑡 𝑃é𝑟𝑑𝑖𝑑𝑎𝑠 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑜𝑟
𝑃𝐹𝑒 𝑃é𝑟𝑑𝑖𝑑𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑐í𝑜, 𝑒𝑛 𝑛ú𝑐𝑙𝑒𝑜𝑠
𝑃𝑎 𝑃𝑒ℎ 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒ℎ𝑖𝑒𝑟𝑟𝑜
𝑃𝑐𝑢2 𝑃𝑐𝑢_𝑟𝑜𝑡 𝑃é𝑟𝑑𝑖𝑑𝑎𝑠 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟
𝑃𝑚𝑖 𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎
𝑃𝑚 𝑃𝑚𝑒𝑐 𝑃é𝑟𝑑𝑖𝑑𝑎𝑠 𝑚𝑒𝑐á𝑛𝑖𝑐𝑎𝑠
𝑃𝑢 𝑃𝑜𝑢𝑡 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 ú𝑡𝑖𝑙 𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

෍ 𝑃é𝑟𝑑𝑖𝑑𝑎𝑠 = 𝑃𝑙𝑜𝑠𝑠

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 Expresiones de las potencias en el
motor
𝑃𝑃00 𝑃0
𝑃𝑐𝑢_𝑒𝑠𝑡
𝑃𝑐𝑢_𝑟𝑜𝑡
𝑃 𝑃𝑃
0 𝑚𝑒𝑐
0

𝑛𝑠
𝑛𝑚 < 𝑛𝑠 𝑛𝑚

𝑃0
𝑃𝑖𝑛 𝑃𝑃
𝑒ℎ
𝑃𝑜𝑢𝑡
𝑃0
0

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 Expresiones para el cálculo
𝑃𝑖𝑛 = 3𝑉𝐿 𝐼𝐿 cos 𝜃
𝑃𝑐𝑢_𝑒𝑠𝑡 = 3𝐼12 𝑅1
3𝐸12
𝑃𝐹𝑒 =
𝑅𝐹𝑒
´
𝑅
´2 2
𝑃𝑒ℎ = 𝑃𝑖𝑛 − 𝑃𝑐𝑢_𝑒𝑠𝑡 − 𝑃𝐹𝑒 = 3𝐼2
𝑠
´2 ´
𝑃𝑐𝑢_𝑟𝑜𝑡 = 3𝐼2 𝑅2
´2 ´
1−𝑠
𝜏: par 𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣 = 3𝐼2 𝑅2 = 1 − 𝑠 𝑃𝑒ℎ
𝑠
𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣 𝑃𝑒ℎ
𝜏𝑖𝑛𝑑 = = (antes de pérdidas mecánicas)
𝜔𝑚 𝜔𝑠
rad/s
𝑃𝑜𝑢𝑡 = 𝜏𝑜𝑢𝑡 𝜔𝑚
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 Eficiencia 𝜂
𝑃𝑜𝑢𝑡 𝑃𝑜𝑢𝑡 Método de
cálculo de 𝜂 por
𝜂= = segregación de
𝑃𝑖𝑛 𝑃𝑜𝑢𝑡 + 𝑃𝑙𝑜𝑠𝑠 pérdidas

𝑃𝑜𝑢𝑡
𝜂=
𝑃𝑜𝑢𝑡 + 𝑃𝑐𝑢_𝑒𝑠𝑡 + 𝑃𝐹𝑒 + 𝑃𝑐𝑢_𝑟𝑜𝑡 + 𝑃𝑚𝑒𝑐

0 < 𝜂<1 para expresar valor en p.u.

𝜂
× 100 para expresar valor en porcentaje

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 Ejemplo 4
Los parámetros del circuito equivalente de un motor inducción
trifásico de 6 polos, 60 Hz, 220 V, conectado en Y, son:
R1=0,3 Ω, R2’=0,15 Ω, X1=0,5 Ω, X2’=0,2 Ω XM=15 Ω.
Las pérdidas rotacionales y pérdidas en núcleo se mantienen
constantes en 400 W. Para un deslizamiento de 2%, cuando
opera a tensión y frecuencia nominal, calcule la corriente del
estator, el factor de potencia de entrada, la velocidad del rotor, la
potencia convertida, el par de salida (no el inducido) y la
eficiencia.

R/: 17,79 A, 0,864 en atraso, 1176 rpm, 5460 W, 41,08 N-m,

86,4%.

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 2. Expresiones de par
• El campo magnético de estator en el entrehierro (𝐵𝑠 )
depende de tensión interna 𝐸1 , que puede suponerse
constante →𝐵𝑠 ~𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
• Cuando el motor opera en vacío, la velocidad del rotor
es cercana a la velocidad sincrónica.
• La tensión inducida en el rotor es pequeña, por lo que
la corriente en el rotor igualmente será pequeña.
• La 𝑓𝑟 es baja, y la reactancia de rotor es cercana a cero,
así la corriente y tensión de rotor estarán en fase.

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 Par en el motor de inducción
• En vacío, la baja corriente de rotor produce un
campo magnético 𝐵𝑟 pequeño, que estará retrasado
cerca de 90° del 𝐵𝑠 (𝛿~90°).
• El par producido, que mantiene el rotor en
movimiento, es dado por la expresión:
𝜏𝑖𝑛𝑑 = 𝑘𝐵𝑟 × 𝐵ത𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑘𝐵𝑟 𝐵𝑛𝑒𝑡𝑜 sin 𝛿
• El par es suficiente para vencer las pérdidas
rotacionales y de vacío.

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 Par en el motor de inducción
• Suponga ahora que el motor se carga.
• A medida que aumenta la carga, disminuye la
velocidad, y el deslizamiento aumenta.
• Crece la tensión inducida en el rotor, por lo que
aumenta la corriente de rotor.
• Con más corriente, el campo de rotor aumenta.
• Pero también, aumenta el retraso entre corriente y
tensión de rotor.
• Con carga, la alta corriente de rotor produce un campo
magnético 𝐵𝑟 grande, que estará retrasado algo más de
90° del 𝐵𝑠 . Predomina el efecto del aumento de 𝐵𝑟
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 Expresión del par
• Es posible usar el circuito equivalente del
motor de inducción para determinar la
expresión del par, en función de la velocidad.
• El par producido está dado por las ecuaciones:
𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣 𝑃𝑒ℎ
𝜏𝑖𝑛𝑑 = =
𝜔𝑚 𝜔𝑠
• La última expresión es útil ya que 𝜔𝑠 es una
constante para una frecuencia y cantidad de
polos.
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 Expresión del par
• La potencia del entrehierro 𝑃𝑒ℎ es la que se
transfiere del estator al rotor y es igual a la
𝑅2´ൗ
potencia que se disipa en la resistencia 𝑠.
2 𝑅 ´
• Esto es: 𝑃𝑒ℎ = 3𝐼2´ 2
𝑠
• Por lo tanto, si se conoce la corriente de rotor
reflejada al estator, se calcula la potencia
disponible en el entrehierro, y así encontrar el
par inducido.
• Se usa el equivalente Thévenin para este efecto.
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 Equivalente Thévenin (visto desde rotor)
𝑋𝑀 𝑉ത1
𝑉ത𝑇𝐻 =
𝑅12 + 𝑋1 + 𝑋𝑀 2

𝑗𝑋𝑀 (𝑅1 +𝑗𝑋1 )

𝑅𝑇𝐻 + j𝑋𝑇𝐻 = 𝑅
1 +𝑗(𝑋1 +𝑋𝑀 )

Si 𝑋𝑀 ≫ 𝑋1 y 𝑋𝑀 ≫ 𝑅1

2
𝑋𝑀 𝑋𝑀
𝑉ത𝑇𝐻 ത
≈ 𝑉1 𝑅𝑇𝐻 ≈ 𝑅1 𝑋𝑇𝐻 ≈ 𝑋1
𝑋1 + 𝑋𝑀 𝑋1 + 𝑋𝑀

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 Expresión del par
• En este circuito la corriente 𝐼2´ҧ viene dada por:
𝑉ത𝑇𝐻
𝐼2´ҧ =
𝑅2´ൗ ´
𝑍𝑇𝐻 + 𝑠 + 𝑗𝑋2

• La magnitud de la corriente será:

𝑉ത𝑇𝐻
𝐼2´ҧ =
2
𝑅2´ൗ 2
𝑅𝑇𝐻 + 𝑠 + 𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2´
´
´ 2 𝑅2ൗ
2 𝑅2 3𝑉𝑇𝐻 𝑠
𝑃𝑒ℎ = 3𝐼2´ = 2
𝑠 𝑅2´ൗ 2
´
𝑅𝑇𝐻 + 𝑠 + 𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2
𝑃𝑒ℎ
𝜏𝑖𝑛𝑑 =
𝜔𝑠
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 Expresión del par
´
2 𝑅2ൗ
1 3 𝑉ത𝑇𝐻 𝑠
𝜏𝑖𝑛𝑑 = 2
𝜔𝑠 𝑅2´ൗ 2
𝑅𝑇𝐻 + 𝑠 + 𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2´

𝑅2´ൗ
1 3 𝑉ത1 2 𝑋𝑀
2
𝑠
𝜏𝑖𝑛𝑑 = 2
𝜔𝑠 𝑅2´ൗ 2
𝑅𝑇𝐻 + 𝑠 + 𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2´ 𝑅12 + (𝑋1 + 𝑋𝑀 )2

La curva se obtiene a partir de hacer barrido de deslizamiento 0<s≤ 1.

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 Expresión del par en pu
´
2 𝑅2ൗ
𝑉ത1 2 𝑋𝑀 𝑠
𝜏𝑖𝑛𝑑 = 2
𝑅2´ൗ 2
𝑅𝑇𝐻 + 𝑠 + 𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2´ 𝑅12 + (𝑋1 + 𝑋𝑀 )2

2.5

Curva par-velocidad
2

1.5
En pu,
desaparece el
par (pu)

Par nominal 3, y todos los

1
parámetros se
usan en pu,
𝑝𝑢
con 𝜔𝑠 =1.
0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
velocidad (pu)

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 Curva par-velocidad
Según la velocidad en
la que se trabaje el 𝜏

motor, existen 3 zonas +𝜏𝑚𝑎𝑥

de trabajo

−𝑛𝑠 𝑛𝑠 2𝑛𝑠

−𝜏𝑚𝑎𝑥

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 Zonas de operación
• Zona de freno: Cuando el deslizamiento es mayor
que 1, ocurre cuando la velocidad mecánica es
negativa con respecto a la rotación del campo
magnético. Absorbe P y Q de la red.
• Zona de motor: Cuando el deslizamiento está entre 0
y 1. Absorbe P y Q de la red, pero entrega Pm.
• Zona de generador: Ocurre cuando la velocidad
mecánica es superior a la sincrónica, en este caso se
entrega P y absorbe Q de la red, además se absorbe
Pm. (Aplica también a freno regenerativo).
Posteriormente se estudiará a fondo el generador

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 Operación como motor
Zona
inestable Par
(no lineal) máximo

+𝜏𝑚𝑎𝑥
Zona
estable
Par (lineal)
arranque
Par
𝜏𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 nominal
𝑛𝑠

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 Comportamiento transitorio

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 Deslizamiento en par máximo
𝑅2′
El par máximo ocurre cuando la potencia entregada a es máximo. Por teoría de
𝑠
circuitos, la potencia máxima transferible ocurre cuando la impedancia de carga es
igual a la impedancia de la línea. También, al diferenciar el par con respecto a s, e
igualar a cero se obtiene que:

𝑅2 ′
𝑠𝑚 =
2
𝑅TH + (𝑋2´ + 𝑋𝑇𝐻 )2

Y la expresión del par es:

1 3/2 𝑉ത𝑇𝐻 2
𝜏𝑚𝑎𝑥 =
𝜔𝑠 2 Si quisiera mover el punto de par
𝑅𝑇𝐻 + 𝑅𝑇𝐻 2 + 𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2´ máximo, ¿Lo puedo hacer?,
¿Cómo?

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 Efecto de añadir resistencia en el
rotor
Esto se puede hacer con el rotor devanado,
añadiendo resistencias al rotor se puede desplazar
el par máximo de la máquina en el eje de
velocidad, hacia el arranque.
Además, como efecto colateral, modifica la
corriente del motor. Circuito de conexión

Secuencia de cierre de 4 3 2 1
contactores: 1, 2, 3 y 4.

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 R2’>R2’>R2’>R2’
´
𝑅𝑎𝑑𝑖𝑐 =0

2.5

1.5
par (pu)

0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
velocidad (pu)

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 Variación de la resistencia de rotor
Las resistencias de estator y rotor se mantienen pequeñas para mejorar la
eficiencia del motor. Sin embargo:
• El par de arranque se puede mejorar al aumentar la resistencia de rotor
(después se quitan para mejorar eficiencia en operación normal.)
• Una resistencia grande en el rotor puede crear una relación par-velocidad
casi lineal.

Si se desprecia la resistencia de estator, 𝑅1 = 𝑅𝑇𝐻 = 0, es demostrable que:

Fórmula de Kloss:
2 Cálculo rápido del par de
operación de la máquina a
𝜏=𝜏 max 𝑠 𝑠𝑚 partir del par máximo de placa
+ y del deslizamiento para par
𝑠𝑚 𝑠 máximo. Aplica para 𝑅1 ≪ 𝑅2´

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 Selección resistencia externa
En ocasiones conviene conocer la resistencia externa necesaria para desplazar
el par máximo al momento del arranque. A partir de la expresión del
deslizamiento a par máximo, con s=1:

𝑅2 ′
𝑠𝑚 = =1
2
𝑅TH + (𝑋2´ + 𝑋𝑇𝐻 )2
Se obtiene que:

′ 2
𝑅2𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡 = 𝑅TH + (𝑋2´ + 𝑋𝑇𝐻 )2

′
𝑅𝑒𝑥𝑡 ′
= 𝑅2𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡 - 𝑅2 ′

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 Ejemplo 5
Para el motor del ejemplo 4, calcule:
a) El par interno a tensión y frecuencia nominal cuando opera a deslizamiento
de 2%.
b) La corriente en el rotor para deslizamiento de 2%
c) El par inducido máximo y la velocidad a la cual ocurre el par máximo
d) El par de arranque y la corriente de rotor durante el arranque

R/: a) 44,12 N-m, b) 15,7 A, c) 175,8 N-m y 958 rpm, d) 81,8 N-m y 151,2 A.

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 Ejemplo 6
Un motor de inducción trifásico de 500 HP, 4 polos, 60 Hz, y rotor devanado
desarrolla su potencia nominal (plena carga) a 1764 rpm. Si sabe que el par
máximo es 3 veces el par a plena carga, determine la velocidad a la cual
ocurre el par máximo.

R/: 1590 rpm.

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 2. Regulación de velocidad
La regulación de velocidad (RV) es la figura de mérito usada
para motores (como se usará la regulación de tensión en
generadores):

𝑛𝑣𝑎𝑐í𝑜 − 𝑛𝑝𝑙𝑒𝑛𝑎_𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 𝜔𝑣𝑎𝑐í𝑜 − 𝜔𝑝𝑙𝑒𝑛𝑎_𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎

𝑅𝑉 = × 100[%] 𝑅𝑉 = × 100[%]
𝑛𝑝𝑙𝑒𝑛𝑎_𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 𝜔𝑝𝑙𝑒𝑛𝑎_𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎

donde:
- 𝑛𝑣𝑎𝑐í𝑜 es la velocidad sin carga, y 𝑛𝑝𝑙𝑒𝑛𝑎_𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 es la velocidad
nominal del motor, ambas en unidades de rpm.
- 𝜔𝑣𝑎𝑐í𝑜 es la velocidad sin carga, y 𝜔𝑝𝑙𝑒𝑛𝑎_𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 es la velocidad
nominal del motor, ambas en unidades de radianes/segundo.

Dado que en el motor 𝑛𝑣𝑎𝑐í𝑜 > 𝑛𝑝𝑙𝑒𝑛𝑎_𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 , 𝑅𝑉 es de signo positivo.

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