CONTROL II – VARIABLES DE ESTADO

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN

ANTONIO ABAD DEL CUSCO
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA, ELECTRONICA,
INFORMATICA Y MECANICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRICA

RESUMEN: CONTROABILIDAD
OBSERVABILIDAD
ASIGNATURA : CONTROL II
CODIGO : IE-262-AEI
NO DE CREDITOS : 03
PRE-REQUISITO : IE-261
HORARIO : 17 a 19 – Lunes y Miércoles
DOCENTE : Ing. Willy Morales Alarcon
SEMESTRE ACADEMICO : 2020 – II
ESCUELA PROFESIONAL : INGENIERIA ELECTRICA
ALUMNA :
 TUNQUI ARANDO BRENDA SARA 160736

CUSCO-PERU
2021

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 CONTROL II – VARIABLES DE ESTADO

Tabla de contenido
VARIABLES DE ESTADO....................................................................................4

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 CONTROL II – VARIABLES DE ESTADO

VARIABLES DE ESTADO
Es el número mínimo de variables que representan el estado de un sistema dinámico.

Entonces:

Donde:

u1 ( t ) x1 ( t )

y 1 (t )
⋮ []
u2 ( t )
Variables de entrada: u ( t )= u3 ( t ) Vector de estado: x ( t )=

un ( t )
[]
x2 ( t )
x3 ( t ) Variables de salida:
⋮
xn ( t )

[]
y 2 (t )
y ( t ) = y3 ( t )
⋮
yn ( t )

La representación mas completa del sistema es:

ẋ ( t )= Ax ( t ) +Bu ( t ) y=Cx (t ) + Du(t)

Donde:

A: Matriz de planta.

B: Vector de control.

ẋ 1 a 11 a12 a13 … a1 n x 1 ( t ) b1 ( t ) x1 ( t )

[][
ẋ 2
ẋ3
⋮
ẋ n
=
a 21 a22
a 31 a32
⋮ ⋮
an 1 an 2
⋮
a23 … a 2n
a33 … a3 n
⋱ ⋮
an 3 ⋯ ann
][ ] [ ]
x 2 ( t ) b2 ( t )
x 3 ( t ) + b3 ( t ) u ( t ) y ( t ) =[ c 1 c 2 c 3 … c n ]
⋮
xn t( )
⋮
bn ( t )
[]
x2 ( t )
x3 ( t )
⋮
xn ( t )

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Su diagrama de bloques, será:

m ÿ +b ẏ +ky=u

x₁(t)=y(t)

x₂(t)=y(t)

x˙₁(t)=x₂(t)

b x2 kx u
x˙₂ (t)+ ( t ) + 1 (t ) =
m m m
k b 1
x˙₂ (t)=- x ₁ ( t ) − x ₂ ( t ) + .u
m m m

0 1 0
[][
x1 =
x2
−k
m
x
][ ] [ ]
−b 1 + 1 u(t )
m x2 n

ẋ (t)=Ax(t)+Bu(t)
y(t)=Cx(t)

x1
y= [ 1 0 ]
[]
x2

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Una vez encontrada las representaciones en variables de estado x˙1 , x˙2 y la función de salida [y]

0 1 0
[][
ẋ1 =
ẋ2
−k
m m ][ ][ ]
x
−b ∗ 1 + 1 u
x2
m

A B

A: matriz de planta

B: matriz de control

[ Y ] =[ 1 0 ] x 1
[]x2

C: matriz de estado

D: es cero no existe

Una vez reconocida las variables de estado veremos como formamos el diagrama de bloques y
también como obtenemos la función de transferencia basándonos en el método de variables
de estado, ya que tenemos identificadas las matrices entonces nosotros podemos retornar
fácilmente a la función de transferencia.

Y ( s)
Sea la función de transferencia G ( s )= y las ecuaciones correspondientes:
X (s)
Ẋ =AX ( t )+ Bu
Y =CX ( t )+ Du
Utilizando transformada de Laplace para pasar al dominio de la frecuencia s y considerando las
condiciones iniciales cero.

L { Ẋ }=L { AX ( t )+ Bu }

sX ( s )= AX ( s ) + Bu(s )

L { Y }=L { CX ( t )+ Du }

Y ( s )=CX ( s )+ Du( s)
Estableciendo el diagrama de bloques según las variables de estado. Comenzamos colocando
nuestra entrada u que multiplica la matriz de control B.

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Luego se suma mediante un sumador el producto matriz A*X

x˙1=x 2

−k b 1
x˙2= x 1− x 2+ ∗u
m m m

Para poder deducir X se tiene que obtener x˙2

x˙1=x 2

Luego para hallar la salida calculamos la matriz.

[ Y ] =[ 1 0 ] x 1
[]x2

Donde:

Y =x 1

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CONTROL II – VARIABLES DE ESTADO

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 CONTROL II – VARIABLES DE ESTADO

Entonces el diagrama de bloques seria:

Ahora para determinar la función de transferencia en función de la frecuencia S en el dominio

de las variables de estado, partimos de las ecuaciones:

sX ( s )= AX ( s ) + Bu ( s )
sX ( s )− AX ( s )=Bu(s)
I =matriz identidad

[ X ( s ) [ sI− A ] ]∗[ sI− A ]−1=Bu ( s )∗[ sI− A ]−1

[ X ( s ) ] =Bu ( s )∗[ sI − A ]−1 … … … … … .(1)
Y ( s )=CX ( s )+ Du ( s ) … … … … … …(2)
Sustituyendo (1) en (2):
−1
Y ( s )=CBu ( s )∗[ sI −A ] + Du(s)
Por lo tanto, la función de transferencia seria:

Y (s) −1
G ( s )= =C∗[ sI− A ] ∗B+ D
U ( s)

Ahora empezamos haciendo operaciones con matrices:

−1
0 1 0

[[ ] [ ] [ ]
G ( s ) =[ 1 0 ] s 0
0 s
− −k
m
−b
m
∗ 1
m
−1
s −1 0

[ ] []
G ( s ) =[ 1 0 ] k
m
s
b
m
∗ 1
m

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b
[ 1 0 ]∗1
G ( s )=
b
s 2+ s+
m m
k
[ ][ ]
s+
∗ m
−k
m
1

s m
0
∗ 1