Tarea- N.

Muñoz 7 de agosto de 2021 1

Taller numero 4
Nicolas Muñoz batista
nimunozb@unal.edu.co
Control Facultad de Ingenieria
Universidad Nacional de Colombia.
Grupo #2
7 de agosto de 2021
Bogotá. Colombia.

I. P RIMERA PREGUNTA
   
Considere la siguiente planta:
1 0 1
C= 0 1 AC = [CCA] =
1 1 2
1
 
0 1
Gp (s) =  = −1
(s − 1)(s − 2) 1 2
a)Obtener una representación en variables de estado Vemos que el sistema es observable debido que el
(A,B,C,D) para las variables de estado x1 y x2 planteadas. determinante es diferente de cero

Teniendo en cuenta la configuración propuesta en el tallar c)Diseñar un observador para la representación de

se tiene que : espacio de estado obtenida en a. tal que el tiempo de
asentamiento relacionado al error de observación sea
X1 (s) 1 aproximadamente menor a 3 segundos.
=
U (s) s−1
(s − 1)X1 (s) = U (s) Una vez visto que es el sistema es controlable y observable
entonces se procede entonces a hallar los valores propios de
x˙1 = x1 + u
tal forma que el tiempo de establecimiento sea 3 segundos,
Vemos que se tiene la representación en el tiempo, por lo por lo que se ubica el polo dominante en:
se tienen las siguientes matrices:
5
ts = =3
X2 (s) 1 p
= 5
X1 (s) s−2 p=
(s − 2)X2 (s) = U (s) 3
x˙2 = x1 + 2x2 Se ubican los dos polos reales en (s − 1,667)2 el valor de
L es:
Reorganizando:
     
    1 0 0 l0 1 −lo
1 0 1
A − LC = − =
A= ,B = ,C = 0 1 ,D = 0 (1) 1 2 0 l1 1 2 − l1
1 2 0
Se halla el polinomio caracterı́stico, e igualando lo coefi-
b)Para la representación que se obtuvo a. evaluar su
cientes:
correspondiente controlabilidad y observabilidad.
 
Primero se verifica la controlabilidad mediante la siguiente 1 −lo 
|sI − (A − LC)| = 
matriz: 1 2 − l1 

      = s2 + (l1 − 3)s + l0 − l1 + 2
1 1 1 1 10 25
B= AB = [BAB] = = s2 + s +
0 1 0 1 3 9
 
1 1
luego:
0 1 = 1
 

Vemos que el sistema es controlable debido que el determi-

 64 
L= 9
nante es diferente de cero, ahora se verifica si es observable: 19
3
Tarea- N.Muñoz 7 de agosto de 2021 2

II. S EGUNDA PREGUNTA

Diseñe un observador de estado con valores propios en −3
y −4 para: sX1 (s) + 2X1 (s) = U (s)
X1 (s) 1
   
1 1 1 =
ẋ = x+ u
1 1 0 U (s) s+2


y= 1 0 x

Se proceden a hallar la matrices A, B, C, D y se verifica si de la segunda ecuación también se puede inferir:

el sistema es observable:
   
1 1 1

A= ,B = ,C = 1 0 ,D = 0 (2)
1 1 0 sX2 (s) + 0,5X2 = X1 (s)
X2 (s) 1
=
X1 (s) s + 0,5
 


1 0
C= 1 0 AC = 1 1 [CCA] =
1 1
 
1 0 por lo que el diagrama de bloque que se propone es:
1 1 = 1
 

Vemos que el sistema es observable debido que el deter-

minante es diferente de cero, entonces se hallan los valores
propios

     
1 1 l 0 1 − lO 1
A − LC = − o =
1 1 l1 0 1 − l1 1
Se halla el polinomio caracterı́stico, e igualando lo coefi-
cientes:

 
l + s − 1 −1 
|sI − (A − LC)| =  o Figura 1: diagrama de bloques de la platan en espacio de
l1 − 1 s − 1
estados
= s2 + (l0 − 2)s − lo + l1
= s2 + 7s + 12
b)Determinar si es controlable.
luego:

  Se verifica la controlabilidad mediante la siguiente matriz:

9
L=
21
     
1 −2 1 −2
III. T ERCERA P REGUNTA B= AB = [BAB] =
0 1 0 1
Considere la siguiente planta representada en variables de 
1 −2

estado: 0 1  = 1
 
   
−2 0 1

A= ,B = , C = 0 1 , D = 0 (3)
1 −0,5 0
vemos que el sistema es controlable debido que el
determinante es diferente de cero.
Para representar el anterior diagrama en diagramas de blo-
c)¿Es posible por medio de un controlador por
ques se definen los estados x1 y x2 que cumplen la siguiente
realimentación de estados un ts ¡4,5 seg y un 3 M p ¡5 %
igualdad.
considerando una entrada paso unitario? Determine los
valores de los parámetros del controlador de ser posible.
x˙1 = −2x1 + 0x2 + 1u
x˙2 = x1 − 0,5x2 + 0u Se evidencia que si se realiza un control por medio de
espacio de estados resulta un sistema de segundo orden y la
de la primera ecuación se puede inferir, aplicando transfor- función de transferencia que se tiene realizando álgebra de
mada de laplace: bloques es :
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Figura 2: diagrama de bloques de la platan en espacio de

estados

entonces se hallan los valores propios

Figura 3: Margen de fase y magnitud

     
−2 0 k k1 −k0 − 2 −k1
A − BK = − o =
1 −0,5 0 0 1 −1/2
IV. C UARTA P REGUNTA
Se halla el polinomio caracterı́stico, e igualando lo coefi-
cientes: Considere las siguientes afirmaciones:
   
3 1 1

A= ,B = , C = c1 c2 , D = 0 (4)
0 2 0
 
k + s + 2 k1 
|sI − (A − LC)| =  0
−1 s + 1/2 entonces la planta representada por variables de estado es
= s2 + (k0 + 5/2)s + k0 /2 + k1 + 1 controlable.

I:Teniendo en cuenta le representación de estados se halla

Se hallan los parámetros ζ y ωn estableciendo que para la matriz de controlabilidad:
que halla un sobrepico alrededor del 3 % el parámetro ζ tiene
que se igual a 0.75, el tiempo se asentamiento se ajusta en 4
     
1 3 1 3
segundos y las condiciones que se tienen a continuación: B= AB = [BAB] =
0 0 0 0
 
1 3
0 0 = 0
p  
0,5k1 + k2 + 1
ωn =
k1 + 2,5 vemos que el sistema no es controlable debido que el
ζ= √ = 0,75
2 0,5k1 + k2 + 1 determinante es cero.LA AFIRMACIÓN ES FALSA
p
ln( 1 − 0,752 ∗ 0,02) 4,32
ts = 4 = = II: teniendo en cuenta el diagrama presentado en el taller
ωn ∗ ζ 0,5k1 + 1,25
se llega a la representación en variables de estado:
Se halla la magnitud de k1 y se procede hallar la magnitud
de k2 : X1 (s) 1
=
U (s) s+1
4,5 (s + 1)X1 (s) = U (s)
k1 = − 2,5 = −0,25
2
k1 + 2,5 x˙1 = −x1 + u
√ = 0,75
2 0,5 ∗ k1 + k2 + 1 Vemos que se tiene la representación en el tiempo, por lo
2,5 + k1 2 se tienen las siguientes matrices:
k2 = ( ) − (0,5 ∗ k1 + 1) = 1,375
1,5
X2 (s) 1
=

−0,25
 X1 (s) s+5
k= (s + 5)X2 (s) = X1 (s)
1,375
x˙2 = x1 − 5x2
Reorganizando:
en la respuesta que se ve a continuación se evidencia en
la gráfica que el valor de estado estacionario es 0.44445 y    
el máximo se encuentra en 0.45704 por lo que se encuentra −1 0 1

A= ,B = ,C = 0 1 ,D = 0 (5)
dentro del rango del 3 % y el tiempo de asentamiento se 1 −5 0
encuentra alrededor de los 4 segundos Se verifica ahora si el sistema es obserbable:
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asentamiento ts ≈ 3s, determinar los valores de control


0 1
 por realimentación de estados con el fin de cumplir el
C = 0 1 AC = 1 −5 [CCA] = requerimiento.
1 −5
 
0 1  para ello se verifica si el sistema es controlable y se halla
1 −5 = −1 el polinomio caracterı́stico:
 

Por lo que es sistema es observable debido que el      

1 0,2 1 0,2
determinante es distinto de cero. se escoge p = −2 por lo B= AB = [BAB] =
0 1 0 1
que solo una de las afirmaciones es correcta  
1 0,2
0 1  = 1
 
¿Qué puede decir del valor en estado estacionario para
la planta sin control por realimentación de estados para vemos que el sistema es controlable debido que el deter-
una entrada igual a paso unitario (u(t) = (t))? minante es diferente de cero, ahora se halla el polinomio
caracterı́stico:
Para determinar el estado estacionario del sistema se halla
la función de transferencia en lazo abierto:      
0,2 0 k k1 1/5 − k0 −k1
A − BK = − o =
1 1 1 1 2 0 0 1 2
Glo = ∗ =
s − 0,2 s − 2 (s − 0,2)(s − 2) Se halla el polinomio caracterı́stico, e igualando lo coefi-
Vemos que la función de transferencia del sistema tiene cientes:
polos en el semiplano derecho del plano complejo por lo
que el sistema es inestable y el valor de estado estacionario
 
k + s − 1/5 k1 
diverge. |sI − (A − LC)| =  0
−1 s − 2
= s2 + (k0 − 11/5)s − 2k0 + k1 + 2/5
Teniendo en cuenta la representación por estados de la
planta evaluar si es observable.
Se procede a hallar las constantes, teniendo en cuenta el
Se halla la representación en variables de estado para el
polinomio canónico de segundo orden, hallando la frecuencia
sistema, por lo que se tiene:
natural ωn :

X1 (s) 1
=
p
U (s) s − 0,2 ln( 1 − ζ 2 ∗ 0,02)
ts = 3 =
(s − 0,2)X1 (s) = U (s) ωn ∗ ζ
ωn = 2,2973
x˙1 = 0,2x1 + u
s2 + ζωn + ωn2 = s2 + (k0 − 11/5)s − 2k0 + k1 + 2/5
Vemos que se tiene la representación en el tiempo, por lo
se tienen las siguientes matrices: realizando el sistema de ecuaciones:

X2 (s) 1 k0 − 11/5 = 2ζω

=
X1 (s) s−2
ko = 4,4973
(s − 2)X2 (s) = X1 (s)
−2k0 + k1 + 2/5 = ωn2
x˙2 = x1 + 2x2
k1 = 13,8722
Reorganizando:
   
0,2 0 1

A= ,B = ,C = 0 1 ,D = 0 (6)
1 2 0
Se verifica ahora si el sistema es obserbable:
 


0 1
C= 0 1 AC = 1 2 [CCA] =
1 2
 
0 1
1 2 = −1
 

Teniendo en cuenta que se requiere de una respuesta que

tenga un factor de amortiguamiento = 0,6 y un tiempo de Figura 4: diagrama de bloques de la plata en espacio de estados
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se observa que el valor de estado estacionario es Ys s =

0,1894 el rango del 2 % se encuentra alrededor de los 3
segundos por lo que los valores son:
 
4,4973
k=
13,8722

Teniendo en cuenta el valor final para una entrada paso

unitario ((t)) en el resultado del numeral anterior (c.), ¿por
cuál ganancia k tal que k ¿0 debe multiplicar la salida del
sistema para que yss = 1?
para ello se hace la función de transferencia de lazo
cerrado y se tiene que:

1
s− 15
Gp1 = k0
1 + s− 1
5
1
= 1
s + k0 − 5
el segundo sistema de lazo cerrado y por lo tanto la
función de transferencia del sistema:

1 1
s−2 s+k0 − 15
G0 (s) = k1 1
1 + s−2 s+k0 − 15
1
=
s2 + (k0 − 11/5)s − 2k0 + k1 + 2/5
vemos que el valor de estado estacionario tiende apli-
cando el teorema del valor final.

Yss = lims→
− 0 sGo (s)R(s) = lims→
− 0 Go (s)
1
= = 0,18948
−2k0 + k1 + 2/5
por lo que la contante por la que se deberı́a multiplicar
la salida para que el estado estacionario sea la unidad es:

1
k= = 5,27760
0,18948

R EFERENCIAS
[1] https://drive.google.com/drive/u/1/folders/1fnh4dCrvmB OU 8i9XjN ke1xntXS6ZOwt