19/09/2021

INGENIERIA MECATRONICA

1
Haga clic aquí para modificar. Haga clic aquí para modificar.

NUESTRA TERCERA CLASE

1
 19/09/2021

QUE VEREMOS HOY

RECORDANDO LA CLASE
ANTERIOR

REVISON DE SISTEMAS

SEÑALES Y SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO Y

DISCRETO

SISTEMAS LINEALES INVARIANTES AL TIEMPO

LA CONVOLUCION
EJERCICIOS Y EJEMPLOS
3
Haga clic aquí para modificar. Haga clic aquí para modificar.

4
Haga clic aquí para modificar. Haga clic aquí para modificar.

2
 19/09/2021

REPASO hasta aqui

1.Una señal analógica es continua tanto en tiempo como en amplitud.

Las señales analógicas en el mundo real incluyen corriente, voltaje,
temperatura, presión, intensidad de luz, etc. La señal digital son los
valores digitales convertidos a partir de la señal analógica en los
instantes de tiempo especificados.

2. La conversión de señal analógica a digital requiere una unidad ADC

(hardware) y un filtro de paso bajo conectado antes de la unidad ADC
para bloquear los componentes de alta frecuencia que ADC no puede
manejar.

3. La señal digital puede ser manipulada usando aritmética. Las

manipulaciones pueden incluir filtrado digital, cálculo de contenido de
frecuencia de señal, etc.

4. La señal digital se puede convertir de nuevo a una señal analógica

enviando los valores digitales a DAC para producir los niveles de tensión
correspondientes y aplicando un filtro suave (filtro de reconstrucción) a los
pasos de tensión DAC.

5. El procesamiento de señal digital encuentra muchas aplicaciones en

las áreas de voz digital y audio, teléfonos celulares y digitales, controles
de automóviles, comunicaciones, imágenes biomédicas, procesamiento
de imágenes / video y multimedia

3
 19/09/2021

Ambardar, A. (1999). Analog and Digital Signal Processing, 2nd ed. Pacific Grove, CA:
Brooks/Cole Publishing Company.
Deller, J. R., Proakis, J. G., and Hansen, J. H. L. (1993). Discrete-Time Processing of Speech
Signals. New York: Macmillian Publishing Company.
Embree, P. M. (1995). C Algorithms for Real-Time DSP. Upper Saddle River, NJ:
Prentice Hall.
Gonzalez, R. C., and Wintz, P. (1987). Digital Image Processing, 2nd ed. Reading, MA:
Addison-Wesley Publishing Company.
Ifeachor, E. C., and Jervis, B. W. (2002). Digital Signal Processing: A Practical Approach,
2nd ed. Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall.
Li, Z.-N., and Drew, M. S. (2004). Fundamentals of Multimedia. Upper Saddle River, NJ:
Pearson Prentice Hall.
Pan, D. (1995). A tutorial on MPEG/audio compression. IEEE Multimedia, 2, 60–74.
Rabiner, L. R., and Schafer, R. W. (1978). Digital Processing of Speech Signals. Englewood
Cliffs, NJ: Prentice Hall.
Webster, J. G. (1998). Medical Instrumentation: Application and Design, 3rd ed. New
York:
John Wiley & Sons, Inc.

8
Haga clic aquí para modificar. Haga clic aquí para modificar.

4
 19/09/2021

La señal analógica sinusoidal está caracterizada por las siguientes

propiedades:
1. Para todo valor fijo de la frecuencia F, xa(t) es periódica. Puede
demostrarse fácilmente usando trigonometría elemental que
xa(t + Tp) = xa(t) donde Tp= 1/F es el periodo fundamental de la señal
sinusoidal.

2. Las señales en tiempo continuo con frecuencias diferentes son

diferentes.
3. El aumento en la frecuencia F resulta en un aumento en la tasa de
oscilación de la señal, en el sentido de que se incluyen más periodos en
un intervalo de tiempo dado.
Para F = 0, el valor Tp = ¥ es consistente con la relación fundamental F
= 1/Tp. Debido a la continuidad de la variable temporal t, podemos
aumentar la frecuencia F sin límite, con el consiguiente aumento en la
tasa de oscilación.

9
19/09/2021

Señales en tiempo continuo vs. señales en tiempo discreto.

Las señales se pueden clasificar en cuatro categorías diferentes
dependiendo de las características de la variable (independiente)
tiempo y de los valores que esta puede tomar

Las señales en tiempo continuo o señales analógicas están

definidas para todos los valores del tiempo y pueden tomar
cualquier valor en el intervalo continuo (a,b)

Las señales en tiempo discreto están definidas solo para ciertos

valores del tiempo. Estos instantes del tiempo no necesitan ser
equidistantes,

10
19/09/2021

5
 19/09/2021

SEÑALES SINUSOIDALES EN TIEMPO DISCRETO

Una señal sinusoidal en tiempo discreto puede expresarse como

x(n) = A cos(ωn + θ),
donde n es una variable entera, denominada número de muestra,
A es la amplitud de la sinusoide, ω es la frecuencia en radianes por
muestra y θ es la fase en radianes.

Si en lugar de ω utilizamos la variable de frecuencia f definida por

x(n) = A cos(2πf n + θ),

La frecuencia f tiene dimensiones de ciclos por muestra. Cuando

consideremos el muestreo de sinusoides analógicas, vamos a relacionar
la variable de frecuencia f de una sinusoide en tiempo discreto con la
frecuencia F en ciclos por segundo de la sinusoide analógica.
11
19/09/2021

PROPIEDADES

Las sinusoides en tiempo discreto están caracterizadas por las propiedades

siguientes:
1.Una sinusoide en tiempo discreto es periódica solo si su frecuencia f es
un número racional. Por definición, una señal en tiempo discreto x(n) es
periódica con período N (N > 0) si y solo si x(n + N) = x(n) para todo n
2. Las sinusoides en tiempo discreto cuyas frecuencias están separadas
por un múltiplo entero de 2π, son idénticas. Como resultado, todas las
secuencias sinusoidales
xk(n) = A cos(ωk n + θ), k= 0, 1, 2...
ωk = ω0 + 2k π
3. La mayor tasa de oscilación en una sinusoide en tiempo discreto se
alcanza cuando ω = π o equivalentemente, f = ½

12
19/09/2021

6
 19/09/2021

13
19/09/2021

Una señal en tiempo discreto x(n) es una función de una

variable independiente entera

14
19/09/2021

7
 19/09/2021

SEÑALES SIMÉTRICAS Y ASIMÉTRICAS

Una señal es simétrica o par si x(n) = x(−n)

Se dice ser asimétrica o impar si x(−n) = −x(n)
en cuyo caso siempre debe cumplirse que x(0) = 0.

Toda señal puede expresarse como la suma de una

señal par xp(n) y otra señal impar xi(n), donde

15
19/09/2021

16
19/09/2021

8
 19/09/2021

Dada una señal

encuentre sus componentes par e impar.

Para calcular la componente par se realiza la suma de la señal con

su reflexión, y luego se divide por dos:

17
19/09/2021

Para calcular la componente impar se le substrae la reflexión a la

señal, y luego se divide por dos:

Puede comprobarse directamente que con los anteriores

resultados se cumple xp(n) + xi(n) = x(n).

18
19/09/2021

9
 19/09/2021

20
Haga clic aquí para modificar. Haga clic aquí para modificar.

10
 19/09/2021

SEÑALES Y SISTEMAS DIGITALES

En esta parte se introduce notaciones para señales digitales y
secuencias digitales especiales que se usaran
Se continúa estudiando algunas propiedades de los sistemas
lineales, como la invariancia temporal, la estabilidad BIBO
(boundedin-and-bounded-out), la causalidad, la respuesta de
impulso, la ecuación de diferencia y la convolución digital.

11
 19/09/2021

SEÑALES DIGITALES

En nuestra vida diaria, las señales analógicas aparecen como señales

de voz, audio, sísmicas, biomédicas y de comunicaciones.

Para procesar una señal analógica usando un procesador de señal

digital, la señal analógica debe convertirse en una señal digital; es decir,
la conversión de analógico a digital (ADC)

Esta señal digital se procesa a través del algoritmo de procesamiento de

señal digital (DSP)

Una señal digital típica x(n) se muestra en la figura, donde tanto el

tiempo como la amplitud de la señal digital son discretos.

Observar que las amplitudes de las muestras de señales digitales se

dan y bosquejan solo en sus índices de tiempo correspondientes,
donde x(n) representa la amplitud de la enésima muestra y n es el
índice de tiempo o número de muestra

12
 19/09/2021

SECUENCIAS DIGITALES COMUNES

Vamos a estudiar algunas secuencias digitales especiales que son

ampliamente utilizadas.
Vamos a definir y trazar cada uno de ellos de la siguiente manera

Función impulso unitario

Tener en cuenta que cada amplitud de muestra se traza

utilizando una barra vertical con un punto sólido
Esta notación es bien aceptada en la literatura de DSP

13
 19/09/2021

Función escalón unitario

Las secuencias de impulso y escalón unitario desplazados

14
 19/09/2021

Función sinusoidal

Función exponencial

30
Haga clic aquí para modificar. Haga clic aquí para modificar.

15
 19/09/2021

EJEMPLO:

Dado lo siguiente,
Graficar esta secuencia.

GENERACIÓN DE SEÑALES DIGITALES

Dado el ratio de muestreo de un sistema DSP para muestrear la función

analítica de una señal analógica, se puede encontrar la función digital o
secuencia digital correspondiente (suponiendo que sus amplitudes
muestreadas están codificadas para tener una precisión finita).

La secuencia digital se usa a menudo para

1.Calcular la amplitud de muestra codificada para un número de muestra

dado n;

2. Generar la secuencia de muestra para la simulación

16
 19/09/2021

b. Determine y trace los valores de muestra de cada función digital

obtenida.

17
 19/09/2021

b.1. Los primeros cinco valores de muestra se calculan a continuación y se grafican

18
 19/09/2021

b2. Las primeras ocho amplitudes se calculan a continuación y se bosquejan

38
Haga clic aquí para modificar. Haga clic aquí para modificar.

19
 19/09/2021

SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

CAUSALES

En esta sección, veremos sistemas causales invariantes en

el tiempo lineal y nos centramos en propiedades como la
linealidad, la invarianza en el tiempo y la causalidad.

20
 19/09/2021

entonces la salida del sistema debido a la entrada combinada se

obtiene como

Si verificamos la suma ponderada de las salidas individuales, vemos

Comparando ecuaciones se verifica

21
 19/09/2021

EJEMPLO
Verificar si la siguiente función es lineal

Por lo tanto, el sistema es un sistema no lineal, ya que la

propiedad lineal, de superposición, no se cumple

22
19/09/2021

23
19/09/2021

24
 19/09/2021

EJEMPLO

Dado los siguientes sistemas lineales

determinar si cada uno es causal

ECUACIONES DE DIFERENCIA Y RESPUESTAS DE

IMPULSO

Ahora estudiamos la ecuación de diferencia y su respuesta de impulso

FORMATO DE ECUACIÓN DE DIFERENCIA

Un sistema causal, lineal e invariante en el tiempo se puede describir

mediante una ecuación de diferencia teniendo la siguiente forma general:

25
 19/09/2021

Solución:

a. Por comparación con la ecuación

Entonces

26
19/09/2021

27
 19/09/2021

EJEMPLO

Dado el sistema lineal invariante en el tiempo

Por lo tanto, para este sistema lineal particular, tenemos

El diagrama de bloques del sistema lineal invariante en el tiempo se

muestra como

A partir de este resultado, se observa que si la ecuación de diferencia

no tiene los términos de salida anteriores

Esta ecuación se llama suma de convolución digital

28
 19/09/2021

Con los resultados calculados, podemos predecir la respuesta de impulso como

29
 19/09/2021

b. El diagrama de bloques del sistema se muestra en la figura

c. La secuencia de salida es una suma de términos infinitos expresados

como sigue:

Aplicando la formula de suma de convolución tenemos

Comparando los resultados, verificamos que un sistema invariante en el

tiempo lineal puede ser representado por la suma de convolución
usando su respuesta de impulso y secuencia de entrada.
Debemos de notar que solo verificamos el sistema causal por
simplicidad, y el principio funciona tanto para los sistemas causales
como no causales

30
 19/09/2021

62
Haga clic aquí para modificar. Haga clic aquí para modificar.

31
 19/09/2021

ENTRADA Y SALIDA ACOTADA ESTABILIDAD

( BIBO, BOUNDED-IN-AND-BOUNDED-OUT STABILITY)

El interés es diseñar e implementar sistemas lineales estables.

Un sistema estable es aquel para el cual cada entrada acotada produce
una salida acotada(BIBO)

Hay varias formas de definir la estabilidad.

Para encontrar el criterio de estabilidad, consideraremos una
representación lineal invariante en el tiempo con todas las entradas
alcanzando el valor máximo M para el peor de los casos.
La ecuación

Se convierte en
El uso de los valores absolutos de la respuesta de impulso conduce a

Si la suma absoluta en la ecuación

es un número finito, el producto de la suma absoluta y el valor de

entrada máximo es, por lo tanto, un número finito.

Por lo tanto, tenemos un BIBO.

En términos de la respuesta de impulso, un sistema lineal es estable si

la suma de sus coeficientes de respuesta de impulso absoluto es un
número finito.

Podemos aplicar la siguiente ecuación para determinar si un sistema

lineal invariante en el tiempo es estable o no estable,

32
 19/09/2021

La Figura describe un sistema estable lineal, donde la respuesta al

impulso disminuye a cero en una cantidad finita de tiempo para que
la suma de sus coeficientes absolutos de respuesta al impulso tenga
la garantía de ser finita

EJEMPLO

Dado el sistema lineal ,

que se describe por la respuesta impulso unitario

Determinar si este sistema es estable

SOLUCION

a) Usando la ecuación

Tenemos

33
 19/09/2021

Usando la fórmula para una suma de las series geométricas

Como la suma es un número finito, el sistema lineal es estable.

34
 19/09/2021

Usando una notación convencional, expresamos la convolución digital como

Notar que para un sistema causal, implica que la respuesta al impulso

el límite inferior de la suma de convolución comienza en 0 en lugar de 1, eso es

Nos enfocaremos en evaluar la suma de convolución basada en la

ecuación

Examinemos primero algunas salidas de la ecuación :

35
19/09/2021

36
19/09/2021

37
19/09/2021

38
 19/09/2021

CONVOLUCIÓN DIGITAL UTILIZANDO EL MÉTODO GRÁFICO

39
 19/09/2021

EJEMPLO
Usando las siguientes secuencias definidas en la figura , evalúe la
convolución digital

a. Por el método gráfico.

b. Aplicando la fórmula directamente.

40
 19/09/2021

De las figuras de la funciones inicialles y de llas desplazadas podemos

calcular la suma de convolución como:

h= 3,2,1 x=3, 1, 2

b. La aplicación de la ecuación con condiciones iniciales cero conduce a

h= 3,2,1 x=3, 1, 2

41
 19/09/2021

En casos simples, no es necesario usar los métodos gráficos o de

fórmula.
Podemos calcular la convolución tratando la secuencia de entrada y la
respuesta de impulso como secuencias numéricas y deslizando la
respuesta de impulso invertida más allá de la secuencia de entrada,
multiplicación cruzada y sumando los términos de solapamiento distinto
de cero en cada paso. El procedimiento y los resultados calculados se
enumeran en la Tabla . Podemos ver que los resultados calculados
usando todos los métodos son consistentes.

PASOS DE CONVOLUCIÓN DIGITAL VIA METODO DE TABLA

Tener en cuenta que la salida debe mostrar la forma trapezoidal.

Examinemos la convolución de una larga secuencia finita con un
largo infinito secuencia

42
 19/09/2021

85
Haga clic aquí para modificar. Haga clic aquí para modificar.

86
Haga clic aquí para modificar. Haga clic aquí para modificar.

43
 19/09/2021

4. La ecuación de diferencia que describe en general un sistema lineal

invariante en el tiempo tiene una formato tal que la salida actual depende
de la entrada actual y salidas pasadas .

5. La respuesta impulso unitario se puede utilizar para describir

completamente un sistema lineal, invariante en el tiempo. Dada la
respuesta de impulso, la salida del sistema es la suma de los productos de
los coeficientes de respuesta al impulso y los correspondientes muestras
de entrada, llamadas suma de convolución digital.

6. BIBO es un tipo de estabilidad en la cual una entrada acotada producirá

Una salida acotada. La condición requerida por un sistema BIBO es que la
suma de los coeficientes absolutos de respuesta al impulso sea un número
finito

7. La suma de convolución digital, que representa un sistema DSP, se

evalúa de tres maneras: el método gráfico, la evaluación de la fórmula y el
método de tabla. El método de tabla es más efectivo

44