REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA DEFENSA

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

DE LA FUERZA ARMADA NACIONAL BOLIVARIANA

NÚCLEO COJEDES

ESTUDIANTE:

Katherin Matos

INGENIERIA CIVIL

TINAQUILLO, 2021
 GRADOS DE LIBERTAD EN UNA ESTRUCTURA

Con fines didácticos se clasifican a las estructuras en este libro en: pórticos planos,
armaduras planas, estructuras espaciales, armaduras espaciales y parrillas o mallas
espaciales. Se puede extender la clasificación considerando por ejemplo vigas de
cimentación u otro tipo de estructuras. Armaduras Planas pero los conceptos que se
van a dar son generales y se aplican a cualquier tipo de estructura. Por ejemplo la
forma como se realiza el ensamblaje directo para encontrar la matriz de rigidez en
Pórticos Planos es la misma que para Estructuras Espaciales. Claro está que para
cada caso se deben definir la respectiva matriz de rigidez del elemento y los
correspondientes grados de libertad.

En el Método de Elementos Finitos, se separa la estructura en pequeños elementos,

lo suficientemente pequeños como para lograr la precisión adecuada en los
resultados buscados a partir de los elementos de estudio. Aunque en el análisis de
pórticos y cerchas estos elementos no necesitan ser tan pequeños.

Al dividir todo el dominio de la estructura en pequeños elementos, estos elementos

están unidos por nudos. Estos nudos tienen distintas propiedades según las
solicitaciones que se necesiten estudiar. De hecho podría pensarse que son los
nudos los que condensan las propiedades de la estructura discretizada.

Como se dijo, estos nudos tienen diferentes propiedades según la estructura que se
desee estudiar. Son en general los nudos los que tienen la propiedad de desplazarse
y rotar, y es a los nudos donde llega toda la carga de la estructura.

Las direcciones en las que cada nudo es capaz de rotar y girar son conocidas como
grados de libertad del nudo. En el caso más general en el espacio tridimensional un
nudo es capaz de rotar en tres direcciones y también de desplazarse en tres
direcciones. Entonces se tendrán un total de seis grados de libertad para el nudo
(tres rotaciones y tres desplazamientos rectilíneos)

Reducción de grados de libertad

Sin embargo, el coste computacional de analizar todas las estructuras con 6 grados
de libertad por nudo es demasiado alto.

Existen muchas estructuras que no necesitan más que unos pocos grados de libertad
por nudo para analizarse satisfactoriamente.

Estructuras con 1GDL por nudo

Por ejemplo, elementos sometidos a compresión simple pueden analizarse con

nudos cuyo desplazamiento sea unidireccional.

Un ejemplo de análisis de nudos con un solo grado de libertad es el análisis dinámico

de estructuras que pueden simplificarse de forma tal que la masa de cada losa se
concentre en un solo punto de análisis, teniendo así una simplificación significativa
de la estructura logrando en muchos casos resultados aceptables. En este caso el
desplazamiento a analizarse es en el sentido de la aceleración. En la mayoría de los
casos la traslación es tan grande comparada con la rotación de las losas, que la
rotación se hace despreciable.

Estructuras con 2GDL por nudo

Cuando se trabaja con dos grados de libertad, existen dos tipos principales de
análisis. El análisis de vigas y el análisis de cerchas en el plano.

Cuando se trabaja con cerchas, cada nudo necesita tener la capacidad de

desplazarse tanto en el sentido vertical como en el horizontal. Los desplazamientos
en los apoyos no se dibujaron debido a que según la configuración del apoyo, estos
desplazamientos están restringidos.

Al trabajar con vigas el desplazamiento horizontal en genera l no tiene mucha

importancia, ya que las cargas son casi siempre verticales. Debido a esta
configuración de cargas es que el desplazamiento vertical es predominante. Sin
embargo debido a que una viga trabaja a flexión, la forma de los nudos de medir la
magnitud de esta flexión es mediante una combinación de desplazamiento vertical y
rotación de los nudos. Es por eso que una viga trabaja con dos grados de libertad por
nudo. Estos grados de libertad sin embargo son diferentes a los de cerchas, y en
consecuencia las ecuaciones que rigen el comportamiento de estos nudos serán
también diferentes.
Estructuras con 3GDL por nudo

Cuando se analizan pórticos en el plano, se necesitarán tres grados de libertad por

nudo. Dos de traslación y uno de rotación en el plano estudiado, como se muestra en
la figura. En este caso tanto la rotación como ambas traslaciones son necesarias
para formas las ecuaciones de equilibrio de cada nudo.

Seis Grados de Libertad por nudo

Finalmente los pórticos en 3d cuentan con 6 grados de libertad por nudo, que es el
máximo número de desplazamientos y giros que puede tener un nudo en análisis
estructural. Cualquier programa de cálculo estructural trabaja con este número de
GDL a menos que al programa se le indique lo contrario.
Pórticos planos con elementos flexibles: Se inicia el estudio calculando el número
de grados de libertad de un pórtico plano compuesto por elementos lineales que son
totalmente flexibles, que no tienen restricción para deformarse a los cuales se les ha
identificado con las letra o o A , I . La configuración del sistema vendrá dada por la
posición de las juntas. Por consiguiente, la definición del número de grados de
libertad no es la general enunciada en mecánica, sino una particular limitada a
describir la posición de las juntas.

En consecuencia, el número de grados de libertad es el mínimo número de

coordenadas que es preciso determinar para definir la posición de las juntas o nudos.
Para obtener el número de grados de libertad de una estructura primero se debe
dibujar una deformada lo más general posible. Primero se identifica la posición inicial
de los nudos con letras. En la cual a la posición final del nudo se los ha identificado
con la misma letra pero con un índice.

Por lo tanto la descripción estructural está limitada en el presente capítulo, a definir la

posición de las juntas. El número de grados de libertad de un pórtico plano cuyos
miembros son totalmente flexibles, se puede utilizar la siguiente fórmula. NGL =
3(NDJ) − (NDJ) E ∗V donde NGL es el número de grados de libertad de la estructura,
NDJ es el número de juntas totales, ND E (J) es el número de juntas externas, V es
igual a 1 si el vínculo es un rodillo, V es igual a 2 si es una articulación y V es igual a
3 si se trata de un empotramiento. Constituido por dos miembros y tres juntas,
tendría tres grados de libertad. En consecuencia el número de grados de libertad no
es un parámetro del grado de complicación para la solución de una estructura, si bien
un marco plano puede calcularse con un número alto de grados de libertad esto
implicará mayor cantidad de memoria de computador pero la solución es sencilla. Al
definir este marco plano con miembros especiales (subestructuras) se tendrá un
menor número de grados de libertad y por ende menor cantidad de memoria pero la
solución es más complicada. Estructura especial constituida por dos miembros.

Pórtico plano con elementos axialmente rígidos: Se define como un miembro

axialmente rígido o longitudinalmente rígido a aquel que no cambia de longitud luego
de que se ha aplicado un sistema de cargas. Se representa a los miembros
axialmente rígidos de la siguiente manera: A = ∞.

En miembros longitudinalmente rígidos es conveniente que al dibujar su deformada,

se trace perpendiculares al miembro y se indique la Posición Inicial del nudo P.I. y la
Posición Final del nudo P.F.En este caso, la ecuación que define el número de
grados de libertad es: NGL = 3 (NDJ) − (NDJ) E ∗V −1∗ A siendo A el número de
elementos que son axialmente rígidos.

Deformada general La ecuación (1.2), al igual que todas las ecuaciones que se
indican en este capítulo para definir los grados de libertad de marcos planos
compuesta por elementos axial o transversalmente rígidos son referenciales. Lo
mejor es dibujar una deformada general y en ella observar los grados de libertad
teniendo presente lo enunciado anteriormente.

De tal manera que las ecuaciones deben considerarse como referenciales. El

objetivo de la deformada general es ayudar a identificar los grados de libertad no
interesa por ahora que las rotaciones se dibujen en forma horaria o antihorario.
 Pórtico plano con elementos transversalmente rígidos: Se define como un
elemento transversalmente rígido a aquel que no trabaja a flexión pero puede
alargarse o acortarse, es decir que un miembro transversalmente rígido se deforma
axialmente pero no transversalmente. Se representa a este tipo de miembro de la
siguiente manera: I = ∞.

CAMBIO DE COORDENADAS

Uno de los principales capítulos del Análisis Matricial de Estructuras y porque no

decirlo de la Dinámica de Estructuras es el estudio de la Matriz de Transformación de
Coordenadas o también llamada Matriz de Paso, que permite pasar de un
determinado sistema de coordenadas Q − q a otro ∗ ∗ Q − q, cuando se lo requiere.
En efecto es estática se puede empezar a resolver un problema con un determinado
sistema de coordenadas, se puede calcular la matriz de rigidez K el vector de cargas
generalizadas Q de una determinada estructura más por alguna razón se decide
cambiar el sistema de coordenadas generalizadas. En este caso quedan dos
alternativas a saber: la primera desechar el trabajo realizado y empezar de nuevo y
la segunda alternativa que es la más óptima, por CEINCI-ESPE medio de la matriz
de paso T continuar con la solución del problema aprovechando el trabajo realizado y
calcular:

∗Ky

∗ M mediante simples operaciones matriciales.

Por otra parte la matriz de transformación de coordenadas T sirve para determinar la

matriz de rigidez de un elemento en coordenadas globales a partir de la matriz de
rigidez de un elemento en coordenadas locales, En general se puede determinar la
matriz de rigidez en un elemento en un sistema de coordenadas a partir de otro
conocido.

Coordenadas Locales y Globales de un elemento.

En Dinámica de Estructuras se puede ver a la matriz de transformación de

coordenadas como aquella matriz que permite pasar de un determinado sistema de
coordenadas en el cual el sistema de ecuaciones diferenciales está acoplado a otro
sistema de coordenadas en el cual el sistema de ecuaciones diferenciales está
desacoplado, siendo fácil la solución matemática en este último sistema de
coordenadas. Todo esto siempre y cuando las matrices sean diagonalizables.

En fin es extenso el campo de aplicación de la matriz de transformación de

coordenadas y tan fácil su cálculo como se lo verá posteriormente. Como se indicó el
cambio de coordenadas se lo va a estudiar desde dos puntos de vista: Geométrico y
Estático.

PUNTO DE VISTA GEOMÉTRICO

Relación entre dos sistemas de coordenadas generalizadas Al sistema de

coordenadas generalizadas Q − q se va a denominar “sistema original” o “sistema
viejo” y al sistema de coordenadas ∗ ∗ Q − q se denomina “sistema nuevo”.
En éste apartado se estudia la relación que existe entre q y ∗ q. Nótese que ambas
son coordenadas generalizadas Siempre cualquier transformación se realiza de la
siguiente manera: expresar el sistema de coordenadas viejo en función del sistema
de coordenadas nuevo. En este caso, se define una relación entre los sistemas de
coordenadas generalizadas, de la siguiente forma: q = T ⋅ q donde T es la matriz de
transformación de coordenadas. En consecuencia, se establece una relación
geométrica entre dos sistemas de coordenadas. En este caso la matriz T es
cuadrada porque los dos sistemas son coordenadas generalizadas.

MATRIZ DE RIGIDEZ DE LA ESTRUCTURA

La matriz de rigidez de un elemento está en concordancia con el sistema de

coordenadas del elemento. Por lo tanto si el sistema de coordenadas de miembro
está en coordenadas globales la matriz de rigidez del elemento se evaluará en
coordenadas globales.

El método matricial de la rigidez es un método de cálculo aplicable a estructuras

hiperestáticas de barras que se comportan de forma elástica y lineal. En inglés se le
denomina direct stiffness method (DSM, método directo de la rigidez), aunque
también se le denomina el método de los desplazamientos. Este método está
diseñado para realizar análisis computarizado de cualquier estructura incluyendo a
estructuras estáticamente indeterminadas. El método matricial se basa en estimar los
componentes de las relaciones de rigidez para resolver las fuerzas o los
desplazamientos mediante un ordenador. El método de rigidez directa es la
implementación más común del método de los elementos finitos. Las propiedades de
rigidez del material son compilados en una única ecuación matricial que gobierna el
comportamiento interno de la estructura idealizada. Los datos que se desconocen de
la estructura son las fuerzas y los desplazamientos que pueden ser determinados
resolviendo esta ecuación. El método directo de la rigidez es el más común en los
programas de cálculo de estructuras (tanto comerciales como de fuente libre).

El método directo de la rigidez se originó en el campo de la aeronáutica. Los

investigadores consiguieron aproximar el comportamiento estructural de las partes de
un avión mediante ecuaciones simples pero que requerían grandes tiempos de
cálculo. Con la llegada de los ordenadores estas ecuaciones se empezaron a
resolver de forma rápida y sencilla.

El método consiste en asignar a la estructura de barras un objeto matemático,

llamado matriz de rigidez, que relaciona los desplazamientos de un conjunto de
puntos de la estructura, llamados nodos, con las fuerzas exteriores que es necesario
aplicar para lograr esos desplazamientos (las componentes de esta matriz son
fuerzas generalizadas asociadas a desplazamientos generalizados). La matriz de
rigidez relaciona las fuerzas nodales equivalentes y desplazamientos sobre los nodos
de la estructura.
Dónde: son las fuerzas nodales equivalentes asociadas a las fuerzas exteriores
aplicadas sobre la estructura; son las reacciones hiperestáticas inicialmente
desconocidas sobre la estructura; los desplazamientos nodales incógnita de la
estructura y el número de grados de libertad de la estructura.
La energía de deformación elástica también puede expresarse en términos de la
matriz de rigidez mediante la relación:
Del teorema de Maxwell-Betti se deduce que la matriz de rigidez debe ser simétrica y
por tanto: El método matricial requiere asignar a cada barra elástica de la estructura
una matriz de rigidez, llamada matriz de rigidez elemental que dependerá de sus
condiciones de enlace extremo (articulación, nudo rígido,...), la forma de la barra
(recta, curvada, ...) y las constantes elásticas del material de la barra (módulo de
elasticidad longitudinal y módulo de elasticidad transversal). A partir del conjunto de
matrices elementales mediante un algoritmo conocido como acoplamiento que tiene
en cuenta la conectividad de unas barras con otras se obtiene una matriz de rigidez
global, que relaciona los desplazamientos de los nudos con las fuerzas equivalentes
sobre los mismos.
Igualmente a partir de las fuerzas aplicadas sobre cada barra se construye el llamado
vector de fuerzas nodales equivalentes que dependen de las acciones exteriores
sobre la estructura. Junto con estas fuerzas anteriores deben considerarse las
posibles reacciones sobre la estructura en sus apoyos o enlaces exteriores (cuyos
valores son incógnitas).Finalmente se construye un sistema lineal de ecuaciones,
para los desplazamientos y las incógnitas.
El número de reacciones incógnitas y desplazamientos incógnita depende del
número de nodos: es igual a 3N para problemas bidimensionales, e igual a 6N para
un problema tridimensional. Este sistema siempre puede ser dividido en dos
subsistemas de ecuaciones desacoplados que cumplen:
Subsistema 1. Que agrupa todas las ecuaciones lineales del sistema original que
solo contienen desplazamientos incógnita.
Subsistema 2. Que agrupa al resto de ecuaciones, y que una vez resuelto el
subsistema 1 y substituido sus valores en el subsistema 2 permite encontrar los
valores de las reacciones incógnita.
Una vez resuelto el subsistema 1 que da los desplazamientos, se substituye el valor
de estos en el subsistema 2 que es trivial de resolver. Finalmente a partir de las
reacciones, fuerzas nodales equivalentes y desplazamientos se encuentran los
esfuerzos en los nudos o uniones de las barras a partir de los cuales pueden
conocerse los esfuerzos en cualquier punto de la estructura y por tanto sus tensiones
máximas, que permiten dimensionar adecuadamente todas las secciones de la
estructura.

Matrices de rigidez elementales

Para construir la matriz de rigidez de la estructura es necesario asignar previamente a
cada barra individual (elemento) una matriz de rigidez elemental. Esta matriz depende
exclusivamente de:
Las condiciones de enlace en sus dos extremos (barra bi-empotrada, barra empotrada-
articulada, barra biarticulada).
Las características de la sección transversal de la barra: área, momentos de área
(momentos de inercia de la sección) y las características geométricas generales como la
longitud de la barra, curvatura, etc.
El número de grados de libertad por nodo, que depende de si se trata de problemas
bidimensionales (planos) o tridimensionales.
La matriz elemental relaciona las fuerzas nodales equivalentes a las fuerzas aplicadas
sobre la barra con los desplazamientos y giros sufridos por los extremos de la barra (lo
cual a su vez determina la deformada de la barra).
Análisis dinámico
El análisis estático discutido anteriormente puede generalizarse para encontrar la
respuesta dinámica de una estructura. Para ello se requiere representar el
comportamiento inercial de la estructura mediante una matriz de modelizar las fuerzas
mediante una matriz de amortiguamiento que junto con la matriz de rigidez permiten
plantear un sistema de ecuaciones de segundo orden.

MATRIZ DE RIGIDEZ DE UNA ESTRUCTURA K

Definición: El término cualquiera de la matriz de rigidez de una estructura j k, es el

valor de la carga generalizada Qi correspondiente a la deformada elemental = 1 j q y
demás nulas. Por consiguiente si se desea calcular, por ejemplo, los elementos de la
primera columna de la matriz de rigidez de una estructura se deberá calcular el
vector de cargas generalizadas que corresponde al estado de desplazamiento
elemental 1 q1 = y q = 0, i ≠ 1 i. De igual forma se procederá con las demás
columnas de K.

Procedimiento de cálculo: El procedimiento de cálculo para hallar la matriz de

rigidez de una estructura K a partir del concepto es el siguiente:

1) Construir la deformada elemental cuya columna se desea calcular.

2) Encontrar las deformaciones p en cada uno de los elementos asociados a la

deformada elemental. Es un problema de geometría.

3) Transformar las deformaciones p de cada elemento en cargas internas P por

medio de la matriz de rigidez del elemento k. La ecuación matricial que se utiliza es:
P = k p.

4) Usando la estática se realiza el equilibrio de cada uno de los elementos que

conforman la estructura.

5) Encontrar el equilibrio de cada una de las juntas de la estructura.

6) En el paso anterior se obtienen las cargas que actúan sobre la estructura y el

vector de cargas generalizadas que son los elementos de la matriz de rigidez de la
estructura.

Primera forma de cálculo numérico: Por didáctica únicamente se denomina

primera forma de cálculo de la matriz de rigidez de una estructura a aquella en que
se utiliza como sistema de coordenadas del elemento.

MATRIZ DE FLEXIBILIDAD DE UNA ESTRUCTURA F

Definición: Se conoce que q = F Q. Por lo tanto un elemento cualquiera de la matriz

de flexibilidad de una estructura Fij será el valor del desplazamiento o giro i q
correspondiente al estado de cargas= 1 Qj y las demás nulas.

La matriz de flexibilidad F transforma las cargas generalizadas Q en coordenadas

generalizadas q.

Procedimiento de cálculo: Para encontrar la matriz de flexibilidad F a partir de su

definición, se realizan los siguientes pasos:
1) Para el estado de carga elemental = 1 Qi y las demás nulas, se debe hallar las
cargas internas P que actúan en cada uno de los elementos. Esto es un
procedimiento de estática.

2) Conocido el vector P se encuentran las deformaciones p, por medio de la siguiente

ecuación: p = f P.

3) A partir de las deformaciones internas en cada uno de los elementos de la

estructura se determina el vector de coordenadas generalizadas q. Este es un
problema de geometría. Al encontrar q se tienen ya los elementos de la columna de
F que se está calculando.

MATRIZ DE COMPATIBILIDAD A

Se va a obtener la matriz de compatibilidad A orientado al uso del ordenador, para el

pórtico.

Antes de calcular la matriz de compatibilidad es necesario realizar las siguientes

acotaciones:

i) Los elementos del pórtico plano son totalmente flexibles, ésta hipótesis facilita la
elaboración de un programa de computación para obtener la matriz de rigidez de la
estructura.

ii) El sistema de coordenadas P − p se considera en coordenadas globales.

El vector transpuesto de las deformaciones p tiene la siguiente forma:

p*t= [P1 P2 P3 P4 P5 P6] su significado es el siguiente:

P1 es la componente de desplazamiento horizontal del nudo inicial.

P2 es la componente de desplazamiento vertical del nudo inicial.

P3 es la rotación del nudo inicial.

P4 es la componente de desplazamiento horizontal del nudo inicial.

P5 es la componente de desplazamiento vertical del nudo inicial.

P6 es la rotación del nudo inicial.

Por otra parte el vector de cargas

P es: = P t [P1 P2 P3 P4 P5 P6]

P1 es la fuerza horizontal en el nudo inicial.

P2 es la fuerza vertical en el nudo inicial.

P3 es el momento del nudo inicial.

P4 es la fuerza horizontal del nudo final.

P5 es la fuerza vertical del nudo final.

P6 es el momento del nudo final.

Se destaca que en los programas de computación las estructuras se resuelven en

coordenadas globales. Retornando al objetivo inicial del presente apartado a
continuación se procede a calcular la matriz A p = A q

Primera columna de A

q1 =1 y qi =0 i ≠1

P1=0 P2=0 P3=0 P4=1 P5=0 P6=0

P7=1 P8=0 P9=0 P10=0 P11=0 P12=0

Segunda columna de A

q2 =1 y qi =0 i ≠2

P1=0 P2=0 P3=0 P4=0 P5=1 P6=0

P7=1 P8=1 P9=0 P10=0 P11=0 P12=0

Tercera columna de A

q3 =1 y qi =0 i ≠3
P1=0 P2=0 P3=0 P4=0 P5=0 P6=1

P7=0 P8=0 P9=1 P10=0 P11=0 P12=0

Cuarta columna de A

q4 =1 y qi =0 i ≠4

P1=0 P2=0 P3=0 P4=0 P5=0 P6=0

P7=0 P8=0 P9=0 P10=0 P11=0 P12=1

A= A*(1) A*(1) = 0 0 0 0 A*(2) = 1 0 0 0

0 0 0 0 0 1 0 0

A*(2) 0 0 0 0 0 0 1 0

1 0 0 0 0 0 0 0

0 1 0 0 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0 0 1
La matriz A orientada al uso del computador está compuesta únicamente por ceros y
unos, como se acaba de apreciar. Su cálculo es muy sencillo pero implica
demasiados números.

La compatibilidad es la cualidad de ser compatible, de poder concurrir en buenas

condiciones con algo o alguien. Puede referirse a cualquiera de los siguientes
artículos:

Compatibilidad, en informática, entre un programa y un sistema;

Compatibilidad electromagnética, referida a las interferencias entre equipos eléctricos

y electrónicos; Retro compatibilidad o compatibilidad hacia atrás, habilidad de una
aplicación de utilizar datos generados con una versión anterior de la misma.

Otros artículos relacionados con el concepto de compatibilidad:

Sistema de ecuaciones compatible, en matemáticas, aquel que admite alguna

solución;

Capa de compatibilidad, se refiere a componentes creados para permitir a un sistema

operativo utilizar programas o bibliotecas que habían sido creados para otro sistema
operativo incompatible con el primero;

Ecuación de compatibilidad, ecuación adicional a un problema mecánico de equilibrio

necesaria para asegurar que la solución buscada es compatible con las condiciones
de contorno o para poder asegurar la integrabilidad del campo de deformaciones.