Informe Final

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
DISEÑO DE UN SISTEMA BIOMECATRÓNICO

PARA EVITAR ATROFIAMIENTOS
MUSCULARES CAUSADOS POR EL SÍNDROME
DEL TÚNEL CUBITAL
DISEÑO DE SISTEMAS MECATRÓNICOS II
AUTORES:
-Moreno Ramos Victor Joel
- Narváez Grijalba Martin Alonso
- Ramirez Zamudio Paul Oscar
-Sánchez Agreda Juan Diego
ASESORES:
- Mg. Paul Álvarez Herrera

- Mg. Antonio Fiestas Ugás
TRUJILLO – PERÚ
Setiembre 2021
CONTENIDO
CAPITULO 1: INTRODUCCIÓN ................................................................................... 9
1.1 Descripción del Proyecto:............................................................................... 9
1.2 Objetivos del Proyecto: .................................................................................. 9
1.3 Metodología VDI 2206................................................................................. 10
1.4 Antecedentes................................................................................................. 11
CAPÍTULO 2: REQUERIMIENTOS DE DISEÑO ...................................................... 13
2.1 Función del sistema ...................................................................................... 13
2.2 Lista de Requerimientos ............................................................................... 13
2.3 Justificación .................................................................................................. 15
2.3.1. Geometría.................................................................................................. 15
2.3.2. Cinemática ................................................................................................ 15
2.3.3. Fuerzas ...................................................................................................... 16
2.3.4. Energía ...................................................................................................... 16
2.3.5. Material ..................................................................................................... 17
2.3.6. Ergonomía................................................................................................. 17
2.3.7. Señales/Control ......................................................................................... 18
2.3.8. Cronograma y norma ................................................................................ 18
CAPITULO 3: DISEÑO CONCEPTUAL ..................................................................... 19
3.1 Estructura Funcional..................................................................................... 19
3.1.1. Establecer la función general .................................................................... 19
3.1.2. Flujo Principal........................................................................................... 20
3.1.3. Estructura de Funciones Básica ................................................................ 20
3.1.4. Estructura de funciones detallada ............................................................. 21
3.2 Matriz Morfológica ........................................................................................ 1
3.3 Conceptos de Solución ................................................................................... 4
3.3.1. Matrices de Compatibilidad ........................................................................ 5
3.3.2. Descripción de Soluciones fundamentales ................................................. 7
3.4 Evaluación y Selección................................................................................... 4
3.4.1. Criterios de evaluación: .............................................................................. 4
3.4.2. Cartilla de evaluación: ................................................................................ 5
CAPITULO 4: MODELAMIENTO Y SIMULACIÓN ................................................... 6
4.1 Modelo teórico básico del concepto de solución. ........................................... 6
4.2 Representación del sistema........................................................................... 10
2
4.3 Sistema de control básico ............................................................................. 15
4.4 Sistema no controlado y el sistema controlado. ........................................... 16
CAPÍTULO 5: DISEÑO POR DOMINIOS E INTEGRACIÓN ................................... 19
5.1 Diseño por dominios .................................................................................... 19
5.2 Desarrollo de cada dominio .......................................................................... 20
5.2.1. Dominio Mecánico ................................................................................... 20
5.2.2. Dominio Electrónico ................................................................................. 27
5.2.3. Dominio Informático ................................................................................ 32
5.3 Integración del sistema ................................................................................. 34
5.3.1. Integrar los componentes espacialmente .................................................. 34
5.3.2. Integrar los componentes mediante sus interfaces .................................... 36
5.4 Cartilla de evaluación ................................................................................... 37
CAPITULO 6: CONCLUSIONES ................................................................................. 38
BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................ 39
3
LISTA DE FIGURA
Figura 1 Modelo en forma de V en el nivel macro ......................................................... 10

Figura 2 Función General ............................................................................................... 20
Figura 3 Estructura de funciones básica ......................................................................... 21
Figura 4 Diagrama de funciones detallada ....................................................................... 1
Figura 5 Diagrama de bloques de la solución 1 ................................................................ 1
Figura 9 Bosquejo de la solución 1................................................................................... 1
Figura 10 Bosquejo de la solución 2 ................................................................................. 1
Figura 13 Mecanismo de 6 barras ..................................................................................... 6
Figura 14 Mecanismo manivela corredera........................................................................ 6
Figura 15 Fuerzas en el sistema manivela corredera ........................................................ 8
Figura 16 Rosca cuadrada simple de un tornillo de potencia ........................................... 8
Figura 17 Motor DC con caja reductora y encoder 25GA ................................................ 9
Figura 18 Esquema del sistema en estado inicial y final ................................................ 10
Figura 19 Croquis de medidas del mecanismo manivela corredera ............................... 11
Figura 20 Desplazamiento lineal .................................................................................... 11
Figura 21 Orientación falange proximal ......................................................................... 12
Figura 22 Orientación falange medio con respecto al falange proximal ........................ 12
Figura 23 Orientación de falange medio ........................................................................ 12
Figura 24 Proceso de identificacion................................................................................ 13
Figura 25 Resultados de la Identificacion....................................................................... 13
Figura 26 Caracteristicas del tornillo de potencia .......................................................... 15
Figura 27 Toolbox de sintonización PID ........................................................................ 15
Figura 28 Diagrama de bloques del sistema ................................................................... 16
Figura 29 Respuesta del sistema al escalón unitario....................................................... 16
Figura 30 Diagrama de bloques del sistema controlado ................................................. 16
Figura 31 Respuesta del sistema controlado ................................................................... 17
Figura 32 Modelo CAD del sistema para un dedo.......................................................... 17
Figura 33 Posición inicial y final del sistema ................................................................. 18
Figura 34 Distribución de dominios ............................................................................... 20
Figura 35 Esquema de la mano con variables antropométricas ...................................... 21
Figura 36 Esquema del mecanismo doble manivela ....................................................... 21
Figura 37 Esquema del mecanismo de 5 barras .............................................................. 22
Figura 38 Mecanismo de Manivela Corredera ............................................................... 22
Figura 39 Acople hexagonal de eje 5mm ....................................................................... 24
Figura 40 Primer acople a) Vista isométrica b) vista frontal .......................................... 24
Figura 41 Segundo acople a) Vista isométrica b) vista frontal ....................................... 25
Figura 42 DIN ISO 7045 - M4 x 25................................................................................ 25
Figura 43 Corredera a) Vista isométrica b) Vista transversal c) Vista Frontal............... 26
Figura 44 Cinta Velcro ................................................................................................... 26
Figura 45 Electrodo ........................................................................................................ 27
Figura 46 Configuración de los botones ......................................................................... 28
Figura 47 Bateria de Lipo ............................................................................................... 29
Figura 48 Regulador 78L05 y 78L06 ............................................................................. 30
4
Figura 49 Shield Motor V1 Driver L293D ..................................................................... 31
Figura 50 Encoder efecto hall ......................................................................................... 32
Figura 51 Arduino MEGA .............................................................................................. 32
Figura 52 MyoWare ........................................................................................................ 33
Figura 53 Display LCD LC162 ...................................................................................... 34
Figura 54 Vista isométrica del sistema mecánico ........................................................... 34
Figura 55 Vista isométrica del sistema mecánico ........................................................... 35
Figura 56 Vista isométrica del sistema eléctrico ........................................................... 35
Figura 57 Vista lateral del sistema eléctrico ................................................................... 36
5
LISTA DE TABLAS
Tabla 1 Demandas y Deseos ........................................................................................... 13

Tabla 2 Lista de Requerimientos .................................................................................... 14
Tabla 3 Matriz Morfológica .............................................................................................. 4
Tabla 4 Relación de compatibilidad 1 .............................................................................. 5
Tabla 10 Relación de compatibilidad 7 ............................................................................ 6
Tabla 11 Relación de compatibilidad 8 ............................................................................ 7
Tabla 12 Soluciones fundamentales ................................................................................. 9
Tabla 13 Evaluación de las soluciones fundamentales ..................................................... 5
Tabla 14 Caracteristicas del motor seleccionado ............................................................ 10
Tabla 15 Dominios del sistema ....................................................................................... 19
Tabla 16 Valores de las variables antropométricas de la mano ...................................... 23
Tabla 17 Modelos 3D de cada uno de los eslabones ...................................................... 24
Tabla 18 Caracteristicas del motor DC ........................................................................... 28
Tabla 19 Consumo de los motores.................................................................................. 28
Tabla 20 Motor DC con caja reductora y encoder 25GA ............................................... 29
Tabla 21 Caracteristicas del regulador 78L05 y 78L06 .................................................. 30
Tabla 22 Caracteristicas del Shield Motor V1 Driver L293D ........................................ 31
Tabla 23 Caracteristicas del Arduino MEGA ................................................................. 32
Tabla 24 Caracteristicas del MyoWare ........................................................................... 33
Tabla 25 Caracteristicas del Display .............................................................................. 33
Tabla 26 Conexión de cableado entre las componentes ................................................. 36
Tabla 27 Cartilla de evolución de la solución................................................................. 37
6
RESUMEN
En el presente proyecto se desarrolló un prototipo exoesqueleto con el fin de evitar

atrofiamientos musculares causados por el síndrome de túnel cubital buscando la
recuperación parcial de la motricidad y fuerza mediante los movimientos controlados que
generar el sistema. El diseño se basó en medidas antropomórficas de la mano de un adulto
promedio. Nos basamos en la norma alemana de diseño mecatrónica VDI 2206 teniendo
en cuenta los pasos de requerimientos, diseño del sistema, diseño de dominios específicos,
integración del sistema, comprobación de propiedades, modelamiento y análisis.
Los resultados obtenidos de la integración de los dominios fue la documentación de

planos del sistema mecánico, diagramas de todo el sistema electrónico y algoritmos
correspondientes al control del sistema. Cada uno de los resultados pasaron por un
proceso de evaluación para validar los requerimientos establecidos inicialmente.
Se obtuvo una validación parcial del sistema requerido teniendo como puntos débiles el
consumo de corriente y el bajo peso del sistema. De igual forma no fue posible solucionar
la problemática principal que envuelve el objetivo debido a que no se implementó un
prototipo físico, sin embargo, se desarrolló la documentación necesaria usando la norma
VDI 2206 lo cual permitirá hacer una implementación a futuro que permita contrastar los
requerimientos que involucran la interacción del prototipo con el usuario.
Palabras Clave: Exoesqueleto, diseño mecatrónico, norma VDI 2206, control PID
7
ABSTRACT
In this project, an exoskeleton prototype was developed in order to avoid muscle

atrophy caused by cubital tunnel syndrome, seeking partial recovery of motor skills
and strength through controlled movements generated by the system. The design
was based on anthropomorphic measurements of the hand of an average adult. We
are based on the German VDI 2206 mechatronics design standard taking into
account the requirements steps, system design, domain-specific design, system
integration, property checking, modeling and analysis.
The results obtained from the integration of the domains were the documentation
of the mechanical system drawings, diagrams of the entire electronic system and
algorithms corresponding to the control of the system. Each of the results went
through an evaluation process to validate the initially established requirements.
A partial validation of the required system was obtained, taking as weak points the
current consumption and the low weight of the system. In the same way, it was not
possible to solve the main problem involved in the objective because a physical
prototype was not implemented, however, the necessary documentation was
developed using the VDI 2206 standard, which will allow for a future
implementation that allows contrasting the requirements. that involve the
interaction of the prototype with the user.
Keywords: Exoskeleton, mechatronic design, VDI 2206 standard, PID control
8
CAPITULO 1: INTRODUCCIÓN
1.1 Descripción del Proyecto:

Se desea diseñar un sistema biomecatrónico para la rehabilitación de atrofiamientos
musculares en la mano ocasionados por el síndrome del túnel cubital, reemplazando
las terapias asistidas por profesionales. Debe tener la capacidad de replicar
movimientos naturales de la mano y el tamaño adecuado para ser usado por un
paciente adulto promedio. De esta manera el dispositivo no generará ninguna
incomodidad en el paciente al realizar cualquier tarea cotidiana. El movimiento del
paciente será medido por sensores no invasivos de tal forma que detecte la intención
de movimiento. Se busca que los componentes del sistema sean de bajo costo
accesible a cualquier usuario y además de fácil reemplazo.
1.2 Objetivos del Proyecto:

General:
Diseñar un sistema biomecatrónico que permita el movimiento muscular de la
mano con el fin de evitar atrofiamientos causados por el síndrome del túnel
cubital.
Específicos:
• Plantear la lista de requerimientos.
• Elaborar el diseño conceptual.
• Desarrollar modelado y simulación del sistema.
• Elaborar el diseño principal.
• Elaborar el diseño detallado.
• Construir el prototipo y realizar las respectivas pruebas.
9
1.3 Metodología VDI 2206
VDI 2206 es una metodología para el diseño de sistemas mecatrónicos. Se realiza una
serie de pasos secuenciales que brindan una manera de diseñar en el campo de la
ingeniera, lo que resulta en un diseño con mayor correlación ( Gausemeier &
Moehringer, 2003).
Conceptos claves :
✓ El problema general a diseñar a nivel micro
✓ La forma V en el diseño es un modelo macro
✓ Procesos predefinidos para repetir los pasos para el diseño
El modelo en forma de V está compuesto por diferentes partes como
1. Requerimientos: El inicio del proceso que describe el sistema en forma de

requerimientos.
2. Diseño del sistema: Describe el concepto de solución en dominios cruzados,
descomponiéndose en subfunciones para luego verificar el sistema.
3. Diseño de dominios específicos: Desarrollo el concepto de solución en
paralelo, ingeniero mecanica , eléctrica y tecnológica.
4. Integración del sistema: Es el resultado de unir los dominios anteriores
mencionados.
5. Comprobación de propiedades: En este paso se verifica el concepto de
solución con los requerimientos.
6. Modelado.
7. Análisis del modelo.
Finalmente, esta serie de pasos llevara a tener el producto final.
Figura 1 Modelo en forma de V en el nivel macro
Fuente : ( Gausemeier & Moehringer, 2003)
10
1.4 Antecedentes
Borja y Valencia (2020) en su investigación “Diseño de exoesqueleto para
rehabilitación de Mano afectada con Artrosis”, se propuso como objetivo realizar un
tratamiento adecuado y eficaz para la rehabilitación de pacientes con artrosis
limitados a una atención personalizada y que no tengan acceso a tecnología de
asistencia, para lo cual desarrolló un prototipo de exoesqueleto junto a un sistema de
control PID sintonizado por Ziegler – Nichols, procede a elaborar observaciones de
pacientes que sufren dicha enfermedad para así identificar requerimientos de su
sistema, así como la selección de componentes y el diseño de las piezas con sus
respectivas evaluaciones de esfuerzos para la elección de materiales de impresión 3D.
La investigación alcanzo los siguientes resultados, su sistema logro estabilizarse con
ganancias Kp=360, ti=2e-2 y td= 5e-5 siendo validadas en simulación, así como un
modelo de prototipo simple y elaboración asequible.
Llamares, Valenciaga & Garelli (2019) en su investigación “Exoesqueleto

colaborativo para asistencia en Terapias de Rehabilitación de mano”, se propusieron
como objetivo aplicar exoesqueletos para rehabilitación asistida bajo supervisión o de
manera autónoma para lograr la flexión y extensión de los dedos de la mano, para lo
cual desarrollaron un prototipo el cual es controlado por medio de un
microcontrolador que recibe señales de entrada modificadas por sensores resistivos
Flex, los cuales cambian su resistencia conforme se deforman. Estos sensores se
adecuaron a un guante con el microcontrolador a la altura de la muñeca, a este sistema
le nombraron guante de control instrumentado encargado de dar la posición de las
falanges para así ser replicado en el exoesqueleto, en el siguiente paso elaboraron un
interfaz para un control alternativo del exoesqueleto y para obtener los datos del
movimiento que realice el paciente, luego implementaron el prototipo teniendo como
actuadores a cuatro servomotores para cada dedo y finalmente realizaron pruebas en
pacientes. La investigación alcanzo los siguientes resultados un tiempo promedio de
30 ms de respuesta del exoesqueleto frente a la acción del guante, el experimento se
realizó en un paciente con hemiplejia a causa de una afección cerebrovascular.
Atemoztli (2020) en su investigación “Instrumentación y control de un Prototipo de

exoesqueleto para mano en rehabilitación asistida”, se propuso como objetivo
implementar un prototipo de exoesqueleto que permita ejecutar movimientos para
terapias asistidas por medio de la implementación de algoritmos de control, para lo
11
cual desarrolló el rediseño de un prototipo desarrollado previamente junto con la
validación del modelo cinemático, además de implementarle sensores de fuerza y
electromiografía para la lectura de las variables a controlar, procediendo con la
elaboración del código para la implementación de un controlador fuzzy y finalizando
con el desarrollo de una interfaz gráfica para enviar indicaciones de movimientos de
rehabilitación para así realizar la evaluación del prototipo. La investigación alcanzó
los siguientes resultados un error máximo en realizar los movimientos del 10.63% y
un error mínimo de 3,46% siendo en términos de movimiento angular 1,89% y 0,07%.
Enríquez, Narváez & Vivas (2014) en su investigación “Sistema Robótico de tipo

exoesqueleto para rehabilitación de la mano” se propusieron como objetivo diseñar y
construir un dispositivo tipo exoesqueleto para rehabilitación para personas con
afecciones cerebrovasculares”, para lo cual desarrollaron un prototipo de
exoesqueleto accionado mediante un sistema neumático, para ello comenzaron con
evaluar cada articulación presente en los dedos para así poder diseñar un modelado
CAD, logrado este paso prosiguieron a la implementación del sistema y desarrollar el
sistema de válvulas para el control neumático, de tal forma que todos los dedos se
abran y cierren simultáneamente. La investigación alcanzó los siguientes resultados
58º en el rango de movimiento para la articulación metacarpo falángica y
aproximadamente 60º de rango en el movimiento de la articulación interfalángica
distal.
12
CAPÍTULO 2: REQUERIMIENTOS DE DISEÑO
2.1 Función del sistema
Se desea diseñar un sistema biomecatrónico para la rehabilitación de atrofiamientos
musculares en la mano ocasionados por el síndrome del túnel cubital, reemplazando
las terapias asistidas por profesionales. Debe tener la capacidad de replicar
movimientos naturales de la mano y el tamaño adecuado para ser usado por un
paciente adulto promedio. De esta manera el dispositivo no generará ninguna
incomodidad en el paciente al realizar cualquier tarea cotidiana. El movimiento del
paciente será medido por sensores no invasivos de tal forma que detecte la intención
de movimiento. Se busca que los componentes del sistema sean de bajo costo
accesible a cualquier usuario y además de fácil reemplazo.
2.2 Lista de Requerimientos
Demandas Deseos
✓ Materiales de bajo costo y fácil

manufactura.
✓ Alimentación con energía eléctrica.
✓ Replicar movimientos de apertura y
cierre de la mano. ✓ El sistema biomecatrónico sea
✓ Movimiento independiente de cada estético.
dedo. ✓ Uso de conexiones o uniones
✓ Control autónomo del sistema mediante comerciales.
sensores no invasivos. ✓ Autonomía moderada del sistema.
✓ Movimientos moderados y progresivos. ✓ Resistente a movimientos bruscos y
✓ Ajuste adecuado a la mano del paciente. golpes.
✓ Bajo peso del sistema biomecatrónico. ✓ Características del material liviano
✓ De fácil de colocación en los pacientes y flexible.
✓ Sistema de control de bajo coste.
✓ Temperaturas de trabajo no muy
elevadas.
✓ El sistema tendrá 8 grados de libertad.
✓ Contar con suficiente fuerza de agarre. .
Tabla 1 Demandas y Deseos
13
Lista de requerimientos para el sistema biomecatrónico
Cambios Demanda Requerimientos Respon

Deseo sable
1.Geometría Grupo 1
Demanda -Dimensiones de la mano: 18 x 10 x 5 cm +- 0.1cm
Demanda -Uso de componentes comerciales.
2.Cinemática
Demanda -Replicar movimientos de apertura y cierre de la mano.
Demanda - Movimiento independiente de cada dedo
Demanda -Movimientos moderados y progresivos: 0.5-0.6 rad/s
Demanda -El sistema tendrá 8 grados de libertad.
3.Fuerzas
Demanda -Bajo peso del sistema biomecatrónico dentro del margen
de: 400 - 800 gr.
25/08/2021 Demanda -Fuerza de agarre: 1-6 N.
4. Energía
Deseo -Autonomía moderada del sistema.( >1h)
Demanda -Temperaturas de trabajo no muy elevadas: no superior a
35º-37ºC”
-Corriente máxima por actuador 350 mA
Demanda
-Corriente máxima para controlador y sensores total:
Demanda
60 mA.
Demanda
-Potencia de trabajo máxima 9W.
5.Material
-Materiales de bajo costo y fácil manufactura.
Demanda
-Resistente a movimientos bruscos y golpes.
Deseo
-Características del material liviano y flexible
Deseo
-El costo del prototipo no debe ser superior a S/ 3000.
Demanda
-Componentes reciclables
6.Ergonomia
Demanda -Buen ajuste a la mano del paciente.
Demanda -De fácil colocación en los pacientes.
Deseo -Buena Estética.
Demanda -El sistema debe operar de manera segura.
7.Señales/Control
Demanda -Uso de sensores no invasivos.
Demanda -Sistema de controlador de bajo coste.
8.Cronograma y norma
Demanda -El diseño del sistema debe terminarse como máximo el 01
de octubre de 2021.
Demanda -Se debe seguir el estándar dado por la Norma Técnica
VDI 2206.
Tabla 2 Lista de Requerimientos
14
2.3 Justificación
2.3.1. Geometría
‘‘Dimensiones de la mano: 18 x 10 x 5 cm ± 0.1cm’’:
Se aproximan dimensiones en las cuales se desarrollará el sistema, en base a las
dimensiones promedio de las manos donde se encontró las medidas promedio para
tres dedos representativos de las manos: Índice: 70mm, Meñique: 59mm y Pulgar:
50mm, por tanto, se aproxima las dimensiones del sistema a 18x10x5cm.
‘‘Uso de conexiones o uniones comerciales’’:

Se debe diseñar el sistema de tal forma que las piezas puedan ser unidas mediante
conexiones que existan de manera comercial, para que no haya inconvenientes a
la hora de ensamblar el sistema.
2.3.2. Cinemática
‘‘Replicar movimientos de apertura y cierre de la mano”:
Se buscará que los movimientos principales del sistema sean los de apertura y
cierre de la mano, ya que para evitar el atrofiamiento es suficiente con los
movimientos básicos de la mano.
”Movimiento independiente de cada dedo”:

Se diseñará el sistema de tal forma que cada dedo tenga una movilidad
independiente, ya que el síndrome ataca principalmente a solo dos dedos de la
mano, sin embargo, el diseño se elabora para toda la mano para mejorar el agarre
del mismo.
“Movimientos moderados y progresivos’’:

El diseño del sistema busca que los movimientos que se ejercen sobre los dedos
sean moderados y progresivos, ya que movimientos bruscos y rápidos podrían
dañar al paciente en su recuperación, por tanto, se plantean rangos de entre 0.5-
0.6 rad/s.
“El sistema tendrá 8 grados de libertad.”

Se plantea que el sistema tendrá una libertad de movimiento con 8 GDL, siendo 1
GDL activos y 1 GDL pasivos para cada uno de los dedos (x4), sin tomar en cuenta
el dedo pulgar, el diseño se plantea de esta forma ya que la misma anatomía de la
15
mano permite mover la posición e inclinación de las falanges medias y distales a
partir de la alteración de las falanges proximales.
2.3.3. Fuerzas
“Bajo peso del sistema biomecatrónico dentro del margen de: 400 - 800 g”
El sistema debe tener bajo peso para evitar el aumento de esfuerzo del paciente al
usar el sistema en su zona afectada, por ello se plantea un margen de trabajo de
400 a 800 g, estos valores se obtuvieron a partir de modelos diseñados
previamente para solucionar problemáticas similares.
‘‘Fuerza de agarre: 1-6 N’’

El sistema debe ser capaz de ejercer cargas de 1 a 6 N cuando aprieta objetos de
tal forma que ayude a su recuperación, estos valores fueron obtenidos de revistas
de rehabilitación.
2.3.4. Energía
“Autonomía moderada del sistema.( >1h)”
El sistema debe ser capaz de trabajar durante tiempos prolongados mayores a 1h
para poder tener la autonomía adecuada en largas sesiones de rehabilitación según
lo desee el paciente, esto se tuvo en cuenta de la búsqueda bibliográfica.
“Temperaturas de trabajo no muy elevadas, no superior a 35º-37ºC”

El sistema emitirá energía de pérdida en forma de calor por lo que se toma en
cuenta que no debe superar la temperatura corporal que es de 35 - 37ºC, de tal
forma que no cause incomodidad al paciente.
“Corriente máxima por actuador: 350 mA”

Según una revisión de trabajos previos la corriente que se maneja por actuador no
supera 350mA al ser un sistema de bajo torque.
“Corriente máxima para controlador y sensores total: 60 mA”

Según una revisión de trabajos previos se vio que para el control y el censado de
los estados del sistema se necesita un consumo de corriente que no supera los 60
mA.
16
“Potencia de trabajo máxima: 9W”
Es necesario considerar la potencia en que se trabaja el sistema para la correcta
elección de componentes, según la revisión bibliográfica y los parámetros ya
descritos se considera una potencia manejo máximo de 9w.
2.3.5. Material
‘‘Resistente a movimientos bruscos y golpes’’:
El sistema debe ser capaz de soportar golpes para soportar alguna caída accidental,
de igual forma al ser un sistema que irá en la mano del paciente se buscará que
nada quede suelto (controlador, motores, etc.) de tal manera que aguante sacudidas
o movimientos bruscos.
‘‘Materiales de bajo costo y fácil manufactura’’:

Los materiales usados para el desarrollo del sistema mecatrónico deben ser baratos
y de fácil manufactura de tal manera que el coste final del sistema en general se
encuentre al alcance de la mayoría de la población.
‘‘Material liviano y flexible’’:

Los materiales usados para construir el sistema deben ser livianos para reducir el
peso en general, de igual manera deben ser flexibles para evitar ruptura al ejercer
esfuerzos.
2.3.6. Ergonomía
‘‘De fácil de colocación en los pacientes’’:
El sistema debe ser diseñado de tal forma que su colocación en la mano atrofiada
debe ser fácil debido a que esta no presenta movimientos que permitan una
colocación rápida. También se considera esto debido que el paciente pueda
encontrarse solo y sin asistencia para colocar del sistema.
‘‘Buen ajuste a la mano del paciente’’:

El sistema debe desarrollarse teniendo en cuenta las dimensiones del paciente de
tal forma que encaje al paciente modelo, para evitar complicaciones en el
funcionamiento.
17
‘‘El sistema biomecatrónico sea estético’’:
Se debe considerar que el acabado del sistema sea lo más estético posible de tal
forma que sea aceptado por los pacientes o futuros compradores.
2.3.7. Señales/Control
‘‘Sistema de control de bajo coste’’:
El sistema de control debe tener un coste bajo de tal forma que la reparación y
mantenimiento de esta parte del sistema en caso de alguna falla será lo más
económica posible.
‘‘Uso de sensores no invasivos’’:

Se usarán sensores no invasivos de tal forma que no causen incomodidad e
inseguridad en el paciente al momento de ser colocados, porque estos buscarán
detectar la intención de movimiento del paciente, mediante las contracciones del
músculo.
2.3.8. Cronograma y norma
-El diseño del sistema debe terminarse como máximo el 01 de octubre de 2021.
-Se debe seguir el estándar dado por la Norma Técnica VDI 2206.
18
CAPITULO 3: DISEÑO CONCEPTUAL
3.1 Estructura Funcional
3.1.1. Establecer la función general
▪ Eliminación de preferencias personales y requerimientos con

relación no directa.
Partiendo de la lista de requerimientos procederemos a discernir las

características más relevantes para definir nuestra función general
✓ Dimensiones de la mano: 18 x 10 x 5 cm ± 0.1cm
✓ Replicar movimientos de apertura y cierre de la mano.
✓ Movimiento independiente de cada dedo
✓ Movimientos moderados y progresivos: 0.5-0.6 rad/s
✓ Fuerza de agarre: 1-6 N.
✓ Autonomía moderada del sistema. (>1h)
✓ Corriente máxima por actuador: 350 mA
✓ Corriente máxima para controlador y sensores total: 60 mA
✓ Potencia de trabajo máxima: 9W
✓ Uso de sensores no invasivos
▪ Forma cualitativa y general.
✓ Realización de movimiento independiente de abertura y cierre a

bajas velocidades.
✓ Consumo de energía moderada y amplia autonómica.
✓ Utilizar bajas potencias para una fuerza de manipulación moderada.
✓ Uso de sensores no invasivos.
✓ Diseños promedio a dimensiones promedio de la mano.
▪ Formulación el problema.
Realizar movimientos independientes de abertura y cierre a bajas

velocidades utilizando la menor potencia posible para aplicar fuerzas
moderadas teniendo en cuenta las dimensiones de una mano promedio
19
guiado por sensores no invasivos con un consumo bajo de energía, pero
con amplia autonomía.
▪ Función general.
Identificamos las entradas al sistema que serían las siguientes: Mano del
paciente pretratamiento, Energía eléctrica, contracciones musculares y
comandos de funcionamiento; siendo entrada de tipo información, energía
y materia. Las salidas del sistema serán mano del paciente post tratamiento
e información del estado del sistema; siendo las salidas de tipo
información, energía y materia. De lo anterior planteado se tendrá la
siguiente función general.
Figura 2 Función General
3.1.2. Flujo Principal
De la función general identificamos que el flujo principal es: Flujo de

energía.
3.1.3. Estructura de Funciones Básica
Podremos descomponer la función principal en otras más específicas teniendo

en cuenta el flujo principal.
20
Figura 3 Estructura de funciones básica
3.1.4. Estructura de funciones detallada
El diagrama de funciones detallada se encuentra desarrollada en el Figura 4.
Flujos restantes:
-Flujo de información.
-Flujo de materia.
21
Figura 4 Diagrama de funciones detallada
3.2 Matriz Morfológica
Se describirán los principios de funcionamiento (soluciones) para cada subfunción.

✓ Ajustar la muñeca y los dedos
Ajustar la mano del paciente pretratamiento al prototipo: Velcro y correa de
nylon.
✓ Sensar contracciones musculares :
Medir contracciones musculares y enviar los datos del sensado: Electrodo.
✓ Digitalizar los comandos
Recepcionar los comandos de funcionamiento y transformarlos en comandos
digitales de funcionamiento: Circuito de botones y Display táctil
✓ Acondicionar señal
Recepcionar datos del sensado y transformarlos en datos digitales del sensado:
Myoware y Brazalete Myo
✓ Almacenar energía eléctrica
Recibir energía eléctrica y almacenarla para poder distribuirla: Baterías de ácido
de plomo y Baterías Li-Po
✓ Regular Energía Eléctrica
Regular la energía eléctrica almacenada y distribuir al sistema: Convertidor DC-
DC
✓ Controlar y procesar información
Controlar y procesar las informaciones de entrada previamente digitalizadas
emitiendo señales de control e información digital del sistema utilizando energía
eléctrica regulada: Rabsberry y Arduino
✓ Modular corriente eléctrico
Modular la cantidad de energía eléctrica regulada a partir de la orden de señal de
control, ofreciendo energía eléctrica modulada: Módulo de Puente H.
✓ Transformar energía en fuerzas y torques
Transformar energía eléctrica modulada en fuerzas y torques expresado en
energía mecánica rotacional: Motor DC, Motor lineal y Servomotor.
✓ Sensado de movimiento
✓ Recibir datos de movimiento y convertirlos en datos digitales de sensado,
utilizando energía eléctrica modulada: Potenciómetro, Encoder de efecto hall,
Encoder óptico o infrarrojo
✓ Transmitir movimiento
Convertir energía mecánica rotacional en energía mecánica lineal: Engranes,
Motor Lineal y Motor de pasos miniatura.
✓ Efectuar movimiento de los dedos
Transmitir movimiento a la mano ajustada utilizando una fuente de energía
mecánica lineal: Mecanismos de 4 barras, Cuerdas Mecánicas
✓ Mostrar información
Emitir información del estado del sistema a partir de la información digital
recibida utilizando energía eléctrica regulada: LCD, Tablero LED y Display
Táctil.
Construiremos la matriz morfológica con lo antes considerado.
Principios de funcionamiento
Funciones
1 2 3
Ajustar la
muñeca y los
dedos
Velcro Correas de Nylon
Sensar
contracciones
musculares
Electrodo
Digitalizar los
comandos
Circuito de
botones Display táctil
2
Acondicionar
señal MyoWare Brazalete Myo
Almacenar
energía
eléctrica
Baterías de ácido
de plomo Baterías Li-Po
Regular
Energía
Eléctrica
Convertidor DC-
DC
Controlar y
procesar
información
Raspberry Arduino
Modular
corriente
eléctrico
Módulo Puente H
Transformar
energía en
fuerzas y
torques
Motor DC Motor lineal
Servomotor
3
Sensado de
movimiento
Encoder óptico o
Potenciómetro Encoder de efecto hall infrarrojo
Transmitir
movimiento
Engranes Motor lineal Motor de pasos

miniatura
Efectuar
movimiento
de los dedos
Mecanismo de 4
barras Cuerdas Mecánicas
Mostrar
información
LCD Tablero LED Display Táctil
Tabla 3 Matriz Morfológica
3.3 Conceptos de Solución

Analizar la compatibilidad de las soluciones mediante matrices de compatibilidad, y
establecer las combinaciones compatibles (al menos dos). Se deben escoger pares de
funciones para las matrices de compatibilidad basándose en qué tanta interacción o
relación existe entre las funciones.
4
3.3.1. Matrices de Compatibilidad
Ejecutar movimientos de los dedos
Mecanismo de 4 Cuerdas
Ajustar la muñeca y
barras Mecánicas
los dedos
1 2
Velcro A Si Si
Correas de Nylon B No No
Tabla 4 Relación de compatibilidad 1
Ejecutar movimientos de los dedos
Mecanismo de 4 Cuerdas
Transmitir movimiento barras Mecánicas
1 2
Engranes A Si No
Motor Lineal B Si Si
Tornillo de pasos
C Si No
miniatura
Sensado de Movimientos
Encoder de Encoder óptico o

Transmitir Potenciómetro
efecto hall infrarrojo
movimiento
1 2 3
Engranes A Si No No
Motor Lineal B Si No No
Tornillo de pasos
C Si SI Si
miniatura
5
Modular corriente eléctrica
Transformar energía en
Modulo puente H
fuerzas y torques
1
Motor DC A Si
Motor Lineal B Si
Servomotor C No
Regulador de energía eléctrica
Convertidor DC-DC
Almacenar Energía eléctrica
1
Baterías de ácido de plomo A Si
Baterías Li-Po B Si
Sensar contracciones musculares
Electrodo
Acondicionar señal
1
MyoWare A Si
Brazalete Myo B No
Mostrar información
Tablero Display
Controlar y procesar LCD
LEDs Táctil
información
1 2 3
Raspberry A Si Si Si
Arduino B Si Si Si
6
Digitalizar los comandos
Circuito de
Controlar y procesar información Display táctil
botones
1 2
Raspberry A Si Si
Arduino B Si Si
3.3.2. Descripción de Soluciones fundamentales

Desarrollar las soluciones fundamentales para cada combinación y representarlas
mediante bosquejos, estructuras modulares (diagramas de bloques) y descripciones
verbales.
Principios de funcionamiento
Funciones
1 2 3
Sensar
contracciones
musculares Electrodo
Acondicionar
Señales
Brazalete Myo
MyoWare
Controlar y
Procesar
Información
Raspberry
Arduino
Almacenar
energía eléctrica
Baterías de ácido de plomo Baterías Li-Po
7
Regular Energía
Eléctrica
Convertidor DC-DC
Modular energía
eléctrica
Módulo Puente H
Transformar
energía en fuerzas
y torques
Servomotor
Motor DC Motor lineal
Transmitir
movimiento Engranes
Tornillo de pasos
miniatura
Transmisión del
motor lineal
Sensar
Movimiento
Encoder de efecto Encoder óptico o
Potenciómetro hall infrarrojo
Ajustar la muñeca
y los dedos
Velcro Correas de Nylon
8
Efectuar
movimiento de los
dedos
Cuerdas Mecánicas
Mecanismo de 4 barras
Mostrar
información
LCD
Tablero LED Display Táctil
Digitalizar los
comandos
Circuito de botones
Display táctil
Tabla 12 Soluciones fundamentales
Diagrama de bloques y bosquejos de cada solución fundamental
Definida las soluciones fundamentales ahora procederemos describir sus diagramas de

bloques correspondientes y los bosquejos de cómo se organizaría cada solución.
9
Figura 5 Diagrama de bloques de la solución 1
2
3
4
Figura 9 Bosquejo de la solución 1

Ahora procederemos realizar una descripción correspondiente para cada solución
indicando sus partes y como irán conectadas en un prototipo futuro.
Solución fundamental 1
La solución fundamental 1 considera el uso de electrodo para la detección de las

contracciones musculares y realizar la medición por MyoWare. El ingreso de
comandos se realiza por un tablero de botones y la función de mostrar información
del estado del sistema la cumplirá un Display LCD. La energía eléctrica se almacena
en baterías de Li-Po, la cual se regulará mediante un convertidor DC - DC para
alimentar los sensores, el Display, el controlador y los actuadores. El control se realiza
con un Raspberry el cual envía una señal de control a un Puente H que modula la
corriente que alimenta el Motor DC, la posición de este último es medido por un
sensor potenciómetro, y con ayuda de engranajes transmite movimiento al mecanismo
de cuatro barras, el cual finalmente genera movimiento hacia el respectivo dedo
ajustado por velcro.
La solución fundamental 2 igualmente se considera un electrodo para la detección de

las contracciones musculares y realizar la medición por MyoWare. El ingreso de
comandos se realiza por un tablero de botones, y la función de mostrar información
del estado del sistema la cumplirá un tablero de leds. La energía eléctrica se almacena
alimentar los sensores, el tablero de botones, el panel de leds, el controlador y los
2
motores servo. El control se realiza con un Arduino el cual envía una señal de control
a los servomotores, y con ayuda de los mecanismos de 4 barras se transmite
movimiento hacia los dedos correctamente ajustados usando velcro.

comandos se realiza por un Display táctil, el cual cumplirá la función de mostrar
información del estado del sistema. La energía eléctrica se almacena en baterías de
Li-Po, la cual se regulará mediante un convertidor DC - DC para alimentar los
sensores, el Display, el controlador y los actuadores. El control se realiza con un
Arduino el cual envía una señal de control a un Puente H que modula la corriente que
alimenta el Motor Lineal, la posición de este último es medido por un sensor
potenciómetro, y con ayuda de cuerdas mecánicas se transmite movimiento hacia el
respectivo dedo ajustado por velcro.

comandos se realiza por un tablero de botones y la función de mostrar información
del estado del sistema la cumplirá un Display LCD. La energía eléctrica se almacena
alimentar los encoder, el Display, el controlador y los actuadores. El control se realiza
con un Arduino Uno el cual envía una señal de control a un Puente H que modula la
corriente que alimenta el Motor DC, la posición de este último es medido por un
encoder Hall, y con ayuda de tornillo de pasos transmite movimiento al mecanismo
de cuatro barras, el cual finalmente genera movimiento hacia el respectivo dedo
ajustado por velcro.
3
3.4 Evaluación y Selección
Una vez realizada la descripción de cada solución fundamental de tal forma que
conozcamos a profundidad como se relaciona con las subfunciones seleccionadas.
Procederemos a evaluar y seleccionar cual es la mejor solución para ello definiremos
una lista de criterios que vienen de la lista de requerimientos, es decir son los
requisitos más importantes que nuestro sistema debe cumplir para funcionar
adecuadamente según lo planteado inicialmente.
3.4.1. Criterios de evaluación:
✓ Uso de componentes comerciales

✓ Replicar movimientos de apertura y cierre de la mano
✓ Bajo peso del sistema biomecatrónico ( < 800gr)
✓ Fuerza de agarre
✓ Menor Consumo de corriente
✓ Material de bajo coste y fácil manufactura
✓ Costo total del prototipo menor S/.3000
✓ Componentes reciclables
✓ Buena estética
✓ Opera de manera segura
✓ Sensores no invasivos
✓ El diseño del sistema debe terminarse como máximo el 01 de octubre de 2021.
✓ Se debe seguir el estándar dado por la Norma Técnica VDI 2206.
Definida la lista de criterios de evaluación que en nuestro caso son trece criterios
procederemos diseñar una carterilla de evaluación en la que se evaluara cada criterio con
una puntuación mínima de cero y máxima de cuatro. Luego se hare la suma de estos
puntajes para determinar que solución tiene la mayor puntuación para seguir con el
siguiente paso de diseño.
4
3.4.2. Cartilla de evaluación:
Tabla de evaluación
Ítem Nº Criterios de Evaluación P 1 2 3 4
Geometría 1 Uso de componentes comerciales 1 3 1 2 4
Replicar movimientos de apertura y
Cinemática 2 1 4 4 3 4
cierre de la mano
Bajo peso del sistema biomecatrónico
3 1 1 3 2 3
Fuerzas ( < 800gr)
4 Fuerza de agarre 1 2 3 4 3
Energía 5 Menor Consumo de corriente 1 1 2 1 2
Material de bajo coste y fácil
6 1 2 2 1 4
manufactura
Material 7 Costo total del prototipo menor S/.3000 1 1 2 1 3
8 Componentes reciclables 1 1 3 1 3
9 Buena estética 1 2 2 1 3
Ergonomía
10 Opera de manera segura 1 1 1 2 3
Señal/
11 Sensores no invasivos 1 4 4 4 4
Control
El diseño del sistema debe terminarse
12 1 3 3 1 4
Cronogram como máximo el 01 de octubre de 2021.
a Se debe seguir el estándar dado por la
13 1 4 4 4 4
Norma Técnica VDI 2206.
∑
Puntaje Máximo = 4 29 34 27 44
P
Valor Técnico Rt 0.58 0.65 0.52 0.85
Peso del criterio (P), puntuación del criterio (p)
Se escoge la combinación compatible 4, la cual cumple mejor con los
Decisión
criterios
9/15/ Autores: Moreno Ramos, Narváez Grijalba, Ramirez Zamudio, Sánchez
Fecha 2021 Agreda
Tabla 13 Evaluación de las soluciones fundamentales
De la cartilla de evaluación se obtuvo como la mejor solución a la opción 4 con un

puntaje total de 44. Por lo cual evaluaremos los demás pasos de diseño con esta
solución.
5
CAPITULO 4: MODELAMIENTO Y SIMULACIÓN
4.1 Modelo teórico básico del concepto de solución.
Efectuar movimiento de los dedos
Partiendo de la solución número 4 para la subfunción ‘efectuar movimientos de

los dedos’ se diseñó modelo teórico de mecanismos de cuatro barras, obteniéndose
el siguiente esquema, conformado por dos mecanismos uno de 4 barras doble
balancín y el otro de 5 barras unidos mediante una barra formando un mecanismo
de 6 barras, además una de las articulaciones (P) estará unida a un mecanismo de
cuatro barras manivela - corredera que es accionado por los actuadores:
Figura 13 Mecanismo de 6 barras
Se puede describir las siguientes relaciones entre las barras:
Figura 14 Mecanismo manivela corredera
6
Derivando la ecuación anterior obtenemos la velocidad y con una segunda
derivada se obtiene aceleración.
Luego se encuentra los centros de gravedad con apoyo del software de Solidworks
y se da la forma de las expresiones:
Donde 𝜇 y 𝛽 son el ángulo entre el eje del brazo y el vector que une al centro de
gravedad, con estos vectores se halla las aceleraciones de los centroides:
Con estos valores podemos pasar al análisis dinámico del sistema, para lo cual,
con apoyo del software SolidWorks, verificamos la masa de los brazos que forman
la manivela y el brazo junto con la corredera, hallamos el momento de inercia.
Habiéndose obtenido estos valores procedemos a resolver el principio de
D’Alembert, mediante el método de Newton – Euler
7
Donde 𝐹𝐵 son las fuerzas que llegan al punto B como se ve en la figura siguiente
Figura 15 Fuerzas en el sistema manivela corredera
Posteriormente con los cálculos realizados se obtiene el torque necesita girar el

perno para generar la fuerza 𝐹𝑊
Figura 16 Rosca cuadrada simple de un tornillo de potencia
Fuente : (Mott, 2006)
Donde:
• 𝑑𝑚: diámetro medio del perno

• 𝜇: coeficiente de rozamiento
• 𝑝: paso
Para los cálculos respectivos se utiliza el software Matlab, ingresando los datos
del sistema:
8
ℎ = 0.005𝑚
𝜃1 = 171
𝐿1 = 0.025𝑚
𝐿2 = 0.0265𝑚
𝑣𝑒𝑙 = 0.003𝑚/𝑠
𝐼1 = 372.04𝑒 − 12 𝑘𝑔. 𝑚2
𝐼2 = 57.46𝑒 − 12 𝑘𝑔. 𝑚2
𝑚1 = 1.33𝑒 − 3𝑘𝑔
𝑚2 = 0.52𝑒 − 3𝑘𝑔
𝑚3 = 0.3𝑒 − 3 𝑘𝑔
𝐹𝐵𝑥 = 6𝑁
𝐹𝐵𝑦 = 6𝑁
Obteniéndose como resultados:
𝐹𝑊 = 6𝑁
𝑇 = 1.23𝑁𝑚
𝐼 = 4.2950𝑒 − 10 𝑘𝑔. 𝑚2
Transformar energía en fuerzas y torques

Calculada la fuerza de transmisión en el sistema mecánico procederemos a
seleccionar un motor que pueda cumplir con las condiciones. El motor seleccionado
para esta etapa será el Motor DC con caja reductora y encoder 25GA
Figura 17 Motor DC con caja reductora y encoder 25GA
Fuente: (Mechatronics, 2021)
9
El cual presenta las siguientes características que serán necesarias para su
modelamiento y simulación.
Característica Valor
Inductancia en terminales 0.0079 𝑚𝐻
Constante de par 0.779𝑚𝑁𝑚/𝐴
Constante de velocidad 12300 𝑟𝑝𝑚/𝑉
Relación velocidad/par 40600 𝑟𝑝𝑚/𝑚𝑁𝑚
Constante mecánico de tiempo de arranque 7.06 𝑚𝑠
Momento de inercia del rotor 0.0166𝑔𝑐𝑚2
Tabla 14 Caracteristicas del motor seleccionado
4.2 Representación del sistema.

Efectuar movimiento de los dedos
Se realizó un croquis con los estados inicial y final del mecanismo de 6 barras
donde se colocaron las restricciones de las trayectorias articulares para el falange
proximal y medio con un rango de movimiento de 75º y 100º respectivamente de
acuerdo a los requerimientos. También de acuerdo a la evaluación de las medidas
antropométricas promedio obtenidas en los requerimientos es que se colocaron las
medidas de cada eslabón:
Figura 18 Esquema del sistema en estado inicial y final
10
De la misma manera se elabora un croquis para la manivela corredera:
Figura 19 Croquis de medidas del mecanismo manivela corredera
Se puede observar que a partir de las posiciones finales e iniciales de la barra

manivela se obtiene la trayectoria angular de 81,75º, además se colocan las
respectivas medidas de cada parámetro del mecanismo de tal forma que se obtenga
el de menor distancia sin generar complicaciones en una futura implementación.
Luego se realizó la identificación del sistema para una trayectoria cubica del
desplazamiento recto de la corredera desde 0mm a 23mm en un tiempo
aproximado de acuerdo a los requerimientos de 7 seg obteniendo los siguientes
resultados:
Figura 20 Desplazamiento lineal
Mientras que para el eslabón encargado de mover la falange proximal se obtiene

la siguiente trayectoria de la orientación, cumpliendo de ir desde 0º a 75º, como
se estableció en los requerimientos:
11
Figura 21 Orientación falange proximal
Por último, para el eslabón de falange medio se tomó la medición de la orientación

con respecto a la perpendicular del eslabón de la falange proximal obteniéndose
los siguientes datos:
Figura 22 Orientación falange medio con respecto al falange proximal
Al realizar un análisis de estos datos se encontraron los grados de orientación

cómo se desarrolla en el croquis aumentando el recorrido generado por el eslabón
de la falange proximal y restándole 90º que es la perpendicular a su medición:
Figura 23 Orientación de falange medio
Con los datos obtenidos se procede a realizar la identificación con el

desplazamiento como entrada y salida la orientación del eslabón de falange medio,
mediante el toolbox de Matlab:
12
Figura 24 Proceso de identificacion
Obteniendo como resultado con un ajuste de la curva del 98.19% para una función
de transferencia de primer orden con un polo y un cero:
Figura 25 Resultados de la Identificacion
13
Transformar energía en fuerzas y torques
Para representar el sistema del motor DC utilizaremos los datos del fabricante para
representar el ángulo de movimiento del eje en función del voltaje que entra al
motor. Para esto requerimos los valores de resistencia(R), inductancia(L),
coeficiente de fricción(B), momento del rotor(J); constante electromotriz(Ka),
constante de Torque(Km).
Esta función de transferencia representa el ángulo de giro en función del voltaje

de entrada. Después reemplazamos los valores en la presente función de
transferencia.
Con esta ecuación se representa matemáticamente el motor DC. Luego se procede

a calcular la ecuación de transferencia de la velocidad angular del motor en
función de su voltaje de alimentación ya que esto es lo que se desea controlar:
𝑑𝜃
𝜃̇ =
𝑑𝑡
𝜃̇ (𝑠) = 𝜃(𝑠)𝑠 + 𝜃0 ; 𝜃0 = 0 𝑟𝑎𝑑
𝜃̇ (𝑠) 0.000779𝑠
=
𝑣(𝑠) 1.309𝑒 − 06𝑠 2 + 0.4275𝑠 + 0.258
Transmisión de potencia
Para esta subfunción se emplea el tornillo de pasos miniatura con la cual las
revoluciones que ejerce el motor serán transformadas a un movimiento lineal
mediante. El tornillo seleccionado será un DIM-M4 de paso 0.7mm. Para poder
determinar la relación entre el paso y las revoluciones necesarias se tomará en
cuenta lo siguiente.
14
Figura 26 Caracteristicas del tornillo de potencia
Entonces el desplazamiento de la rosca a través del tornillo será :
4.3 Sistema de control básico
Representamos los sistemas en SIMULINK y diseñamos un controlador PID para

controlar nuestros sistemas de control. Para esto utilizamos el toolbox de Matlab
para obtener nuestros valores de Kp Ki Kd. Con esto encontramos los siguientes
valores:
Figura 27 Toolbox de sintonización PID
𝐾𝑝 = 581.84
𝐾𝑖 = 432.64
𝐾𝑑 = 66.29
15
4.4 Sistema no controlado y el sistema controlado.
Simulamos el sistema no controlado.
Figura 28 Diagrama de bloques del sistema
Con este sistema simulado obtenemos la siguiente respuesta al escalón unitario:
Figura 29 Respuesta del sistema al escalón unitario
A continuación, implementamos nuestro controlador PID con los valores

propuestos.
Figura 30 Diagrama de bloques del sistema controlado
Y observamos su comportamiento al escalón unitario
16
Figura 31 Respuesta del sistema controlado
Donde observamos que el sistema responde correctamente al escalón unitario, con

una sobreelongación menor al 15% y un tiempo de establecimiento alrededor de
los 5 segundos.
Finalmente se realiza el modelado del sistema con modelos CAD y su respectivo

ensamblaje:
Figura 32 Modelo CAD del sistema para un dedo
Además, se muestra la animación de la simulación del sistema utilizando un

análisis de movimiento para 7 seg de simulación, primero se observa el estado
inicial del sistema, y luego el estado final.
17
Figura 33 Posición inicial y final del sistema
18
CAPÍTULO 5: DISEÑO POR DOMINIOS E INTEGRACIÓN
5.1 Diseño por dominios
Separaremos los componentes según su dominio electrónico, mecanica e informático.
Mecánico Electrónico Informático
Sensar Contracciones musculares - Electrodo -
Acondicionar Señal - - Myoware
Controlar y Procesar Información - - Arduino
Almacenar Energía eléctrica - Baterías Li-Po -
Regular Energía eléctrica - Convertidor DC-DC -
Modular Energía eléctrica - Modulo Puente H -
Transformar energía en fuerzas y

- Motor DC -
torques
Tornillo de pasos
Transmitir Movimiento - -
miniatura
Encoder de efecto
Sensar Movimiento - -
hall
Ajustar la muñeca y los dedos Velcro - -
Mecanismos
Efectuar Movimientos de los dedos - -
de cuatro barras
Mostrar Información - - LCD
Digitalizar comandos - Circuito de botones -
Tabla 15 Dominios del sistema
19
Figura 34 Distribución de dominios
5.2 Desarrollo de cada dominio
5.2.1. Dominio Mecánico

-Efectuar movimiento
Se procedió a desarrollar un diseño para la solución de mecanismos de cuatro

barras de las cuales se propuso un mecanismo conformado por 6 barras que resulta
de la unión de un mecanismo de 4 barras doble manivela y un mecanismo de 5
barras, además como mecanismo de acción de giro se plantea un mecanismo
manivela corredera restringido a un rango de movimiento. El diseño se realiza en
función de las medidas antropométricas promedio que se lograron obtener en la
investigación, por tanto, se diseñó mecanismos similares, pero con diferente
medida para cada dedo:
20
𝐹𝑚𝑎
𝐹𝑚ñ
𝐹𝑝𝑎
𝐹𝑝ñ 𝐹𝑚𝑚
𝐹𝑝𝑚
𝐹𝑚𝑖
𝐹𝑝𝑖
Figura 35 Esquema de la mano con variables antropométricas
El mecanismo de 6 barras se procede a diseñar comenzando por el mecanismo de

cuatro barras doble manivela en el cual se tiene las siguientes variables:
Figura 36 Esquema del mecanismo doble manivela
Donde:
▪ 𝐿1 : eslabón fijo del mecanismo doble manivela

▪ 𝐿2 : eslabón más grande del mecanismo doble manivela
▪ 𝐿3 : eslabón manivela grande
▪ 𝐿4 : eslabón manivela pequeño
El mecanismo de 6 barras se complementa con el mecanismo de 5 barras que une
a los falanges medio y proximal y presenta las siguientes variables:
21
Figura 37 Esquema del mecanismo de 5 barras
Donde:
▪ 𝐿2 : eslabón de apoyo pequeño

▪ 𝐿5 : eslabón perteneciente a la manivela 𝐿4
▪ 𝐿6 : eslabón de apoyo grande
▪ 𝐿7 : eslabón de falange medio
▪ 𝐿8 : eslabón de falange proximal
Se puede apreciar que, para el mecanismo de 5 barras, la articulación que une el
eslabón 𝐿7 y 𝐿8 representa la articulación interfalángica proximal de la mano,
tambien los eslabones de apoyo 𝐿6 y 𝐿2 servirán de conductores de giro de los
falanges medio y proximal respectivamente con respecto al eslabón 𝐿5 que
pertenece a la manivela del mecanismo de doble manivela.
El ultimo mecanismo encargado de generar el giro de las manivelas está
conformado por el mecanismo de 4 barras manivela corredera, en el cual se genera
un desplazamiento horizontal a una altura 𝑒 respecto del punto de giro de la
manivela logrando asi realizar una rotación.
Figura 38 Mecanismo de Manivela Corredera
22
Donde:
▪ 𝑀1 : eslabón de Manivela
▪ 𝑀2 : eslabón más largo
▪ 𝑑: Desplazamiento horizontal
▪ 𝑒: altura de la corredera con respecto al punto de giro
▪ 𝑜: Punto de giro de la manivela
Finalmente se muestran las medidas de cada variable para cada dedo:
Variables Índice (mm) Medio (mm) Anular (mm) Meñique (mm)

L1 15 15 15 10
L2 25.25 25 24.87 17.41
L3 19.24 21.54 17 12.81
L4 18.06 19.12 16.84 14.45
L5 32.41 36.72 31.88 19.99
L6 26.31 26.31 26.31 19.23
L7 16.12 17.2 17.2 10
L8 19.24 21.54 17 12.81
M1 25 25 25 17
M2 30.76 30.91 30.77 23.47
Fp 35 40 30 20
Fm 16 20 20 12
e 12 12 12 12
d [5 - 27.87] [5 - 23.04] [5 - 27.87] [5 – 22.93]
Tabla 16 Valores de las variables antropométricas de la mano
Mostraremos una tabla con los diseños realizados de cada eslabón
Falange Proximal (𝑭𝒑 ) Eslabón de apoyo grande (𝑳𝟔 )

Falange Medio (𝑭𝒎 )
23
Eslabón de apoyo
Manivela (𝑴𝟏 ) Eslabón más largo (𝑴𝟐 )
pequeño(𝑳𝟐 )
Tabla 17 Modelos 3D de cada uno de los eslabones
-Transmitir movimiento
Se seleccionó el sistema tornillo de pasos miniatura y se procedió a diseñar un

sistema de acople entre el eje roscado y el motor DC, para lo cual se usaron piezas
comerciales como también piezas con diseño propio.
A la salida del eje del motor se le acondiciono un acople hexagonal rueda a eje de
motor D5mm
Figura 39 Acople hexagonal de eje 5mm
El siguiente acople para adecuar el eje roscado al acople hexagonal se diseñó dos
piezas similares en dimensiones como se aprecia en las siguientes imágenes:
a) b)
Figura 40 Primer acople a) Vista isométrica b) vista frontal
24
El segundo acople se encarga de unir el eje roscado con la primera pieza de acople,
por tanto, el orificio central tendrá el diámetro del eje roscado como se aprecia en
la siguiente imagen.
a) b)
Figura 41 Segundo acople a) Vista isométrica b) vista frontal
El eje roscado utilizado fue un Din M4 con las siguientes especificaciones:
Figura 42 DIN ISO 7045 - M4 x 25
Especificaciones técnicas:
➢ Paso de Rosca: 0.7mm

➢ Diámetro de cabeza Max: 8 mm
➢ Altura cabeza Max: 3.25 mm
➢ Largo de rosca: 25mm
➢ Diámetro de Rosca: 4mm
La última pieza se encarga de realizar el desplazamiento horizontal del mecanismo

manivela corredera, mediante el giro del eje roscado y manteniéndose en una
posición estable de tal forma avance conforme realiza una revolución el eje roscado
de acuerdo al paso de rosca.
25
a) b)
c)
Figura 43 Corredera a) Vista isométrica b) Vista transversal c) Vista Frontal
-Ajustar la muñeca y los dedos
Para el ajuste del sistema a las manos del paciente se seleccionó cintas de velcro
que rodeen al dedo del paciente y se ajuste al gusto de tal forma que no genere
incomodidad al funcionar.
Figura 44 Cinta Velcro
26
5.2.2. Dominio Electrónico
Como muchos sistemas, se puede dividir en tres secciones principalmente, dentro de
ellos se encuentra el sensado, la alimentación del sistema y el control del estado. La
sección del sensado abarca desde la detección de las contracciones musculares,
medición del movimiento de los actuadores y mostrar dicha información.
-Medición de contracciones
En cuanto a la medición de las contracciones musculares se emplea un electrodo

que capta la señal, pero en un rango muy pequeño, es por ello que debe ser tratada
previo al ingreso hacia el controlador. Este tratamiento consiste en un circuito de
amplificadores y filtros. Para lo cual se escogió un electrodo para EMG especial
para el sensor EMG Myoware que realiza este proceso de tratamiento; este
electrodo posee un diámetro de 29mm que será conectado a la parte interior del
antebrazo.
Figura 45 Electrodo
-Digitalizar comandos:
Se menciona que una sección del dominio electrónico es el control de estados,
para el control es necesario de ingreso de comandos que indiquen el estado del
sistema, para lo cual se seleccionó un circuito de botones. Se plantea una conexión
a GND para los botones y una adición de un circuito pull – down para evitar los
falsos estados por el ruido en los circuitos, cuya configuración se aprecian en la
siguiente Figura
27
Figura 46 Configuración de los botones
Para lo cual se aplicaría un conjunto de botones electrónicos NC y unas

resistencias pull – down de 10k para cada botón que se considera para los
comandos.
- Transformar energía en fuerzas y torques
El motor DC se encargará de transformar señales en movimiento rotatorio

necesario para generar movimiento en la prótesis. La selección del motor DC se
basó en el par que se requiere para mover sin problema alguno el sistema mecánico
y en su bajo precio. Algunas características del motor son:
Alimentación 6 V DC
Corriente pico 1000 mA
Diámetro exterior 6 mm
Largo 4 mm
Peso 95g
Tabla 18 Caracteristicas del motor DC
Con estos valores del motor podemos obtener la potencia máxima que se
consumirá, el cual es indispensable para el cálculo del consumo total de energía.
Potencia máxima(W) Numero de motores Potencia Total

6W 4 24W
Tabla 19 Consumo de los motores
28
Para eso utilizaremos un motor DC con caja reductora y encoder 25GA
Tabla 20 Motor DC con caja reductora y encoder 25GA
-Almacenar Energía eléctrica

Otra sección es la alimentación de los sistemas, para ello es necesario una fuente
de energía que entregue el voltaje necesario y suficiente. Considerando todos los
sistemas:
✓ Actuadores: 12V
✓ Controlador: 5V
✓ Botones de comandos: 5V
✓ Sensores: 5V
Por lo tanto, necesitamos una fuente que entre 5V como mínimo, luego se colocará
un respectivo regulador de voltaje para cada componente. Se seleccionó baterías
de LIPO de 2 celdas que entregan un voltaje de 7.4V y entrega 4.81WH con
dimensiones 57 x 33 x 16 mm
Figura 47 Bateria de Lipo
29
El tratamiento dura 1/2 hora, por lo que el consumo de potencia es de 9.62W; es
decir la corriente que proporciona es:
𝑃
𝐼𝑚 = = 1603𝑚𝐴
𝑉
Los actuadores empleados emplean una corriente nominal de 400mA cada uno,
además se debe considerar la corriente para sensores, controlador y dispositivos
para la muestra de información:
𝐼𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 4 ∗ 1000𝑚𝐴 + 14𝑚𝐴 + 46𝑚𝐴 = 4060𝑚𝐴
Por lo que se utilizarán 3 baterías en paralelo dispuestas una a lado de la otra y
entregarían en total 4809mA.
- Regular Energía eléctrica
Un regulador debe suministrar un voltaje de 6VDC y otro regulador de 5VDC.

Estos tendrán alimentación directa de la fuente principal de energía, la cual tiene
un voltaje de alimentación entre 7.4VDC.
Los reguladores seleccionados tendrán que reducir voltaje de entrada para tener
una salida menor, por ello se escogerá uno de tipo Step Down. Teniendo en cuenta
los criterios antes mencionados se seleccionará el regulador de voltaje DC-DC
modelo 78L05 y 78L06. Las características de este regulador serán mostradas en
al siguiente Tabla.
Características 78L05 78L06.

Max Voltaje de entrada 35 VDC 20VDC
Voltaje de salida 5.2 VDC 6.2 VDC
Dimensiones 3.7mm x 19mm x 4.7mm 3.7mm x 19mm x 4.7mm
Tabla 21 Caracteristicas del regulador 78L05 y 78L06
Figura 48 Regulador 78L05 y 78L06
30
-Modular corriente de motores
Se necesita un módulo que permita controlar los motores de cada dedo es decir se
necesitara un controlar para los 4 motores. Usaremos Shield Motor V1 Driver
L293D el cual nos permite controlar 4 motores DC con una alimentación de canal
de 600mA. Posee dos drivers puente H L293D manejados por un Chip conversor
74HC595, lo cual reduce el número de pines utilizados en el controlar Arduino.
Características
Voltaje de potencia de motores 4.5V-24V
Corriente DC por canal 600mA
Canales de Motor DC 4
Dimensiones 6.8cm x 5.5cm x 2cm
Tabla 22 Caracteristicas del Shield Motor V1 Driver L293D
Figura 49 Shield Motor V1 Driver L293D
- Sensar Movimiento
El encoder está formado por un disco magnético unido al eje del motor y por dos
sensores de efecto Hall, comúnmente utilizados para el control de velocidad y
posición de motores DC. Los sensores hall están desfasados 90º con salidas de
onda cuadrada conocida como encoder de cuadratura. La configuración del para
Arduino uno son los pines 2 y 3 correspondiente a las interrupciones.
31
Figura 50 Encoder efecto hall
5.2.3. Dominio Informático

- Controlar y Procesar Información
Se utilizará un Arduino MEGA como microcontrolador debido a que cumple con

las características que requerimos para el sistema, como no ser tan pesado, y tener
bajo muchos pines que permitirán conectar los diferentes elementos.
Figura 51 Arduino MEGA
A continuación, detallaremos las características que son más relevantes para el

diseño.
Alimentación 7-12V DC
54 digitales (15 PWM)
Pin-Out
16 analógicos
Potencia Max. 0.5W
Dimensiones 108*53*13 mm
Peso 39 gramos
Tabla 23 Caracteristicas del Arduino MEGA
32
- Acondicionar Señal
El dispositivo MyoWare es un tipo de transductor, el cual obtiene la señal del

sensor muscular y la transforma para su posterior procesamiento. La selección de
este dispositivo se basa en la compatibilidad con el sensor.
Figura 52 MyoWare
Este dispositivo cuenta con las siguientes características:
Alimentación 3.7-5.7V DC
Corriente Pico 14 mA
Medidas 52.3mm x 20.7mm
Potencia Max. 0.08 W
Tabla 24 Caracteristicas del MyoWare
- Mostrar Información
Usaremos un Display LCD LC162 para visualizar las correcciones todo en el
manejo de sensores y procesamiento de datos del proyecto. Tiene 2 filas y 16
columnas de dígitos alfanuméricos y para conectar la pantalla LCD a nuestro
Arduino/PIC se necesitan 6 pines: 2 de control y 4 de datos.
Voltaje de operación 5V
Modelo LC1622-BMDWH6
Dimensiones 122*44*13 mm
Peso 65 gr
Tabla 25 Caracteristicas del Display
33
Figura 53 Display LCD LC162
Para el control del sistema se elaboró un programa en lenguaje C++ para Arduino
para poder controlar el movimiento que realizan los actuadores en los dedos el
cual se encuentra desarrollado en el ANEXO 36.
5.3 Integración del sistema
5.3.1. Integrar los componentes espacialmente

Disposición espacial del sistema mecánico
Figura 54 Vista isométrica del sistema mecánico
34
Figura 55 Vista isométrica del sistema mecánico
Disposición espacial del sistema eléctrico
Figura 56 Vista isométrica del sistema eléctrico
35
Figura 57 Vista lateral del sistema eléctrico
La integración espacial a más detalle correspondiente a nuestro sistema está

representando en los ANEXOS 1 al ANEXO 31.
5.3.2. Integrar los componentes mediante sus interfaces

La integración de los componentes mediante sus interfaces está representando en
los ANEXOS 32,33,34 y 35.
Los componentes electrónicos tendrán que ir conectados mediante cables de
diferentes calibres dependiendo de los elementos a unir, se presenta la siguiente
tabla con el detalle de los cables.
Conexión Cableado Motivo

Baterías- Puerto de placa Conector JST calibre 18 Soporta corriente 15A
Cable flexible de varios
Myoware - Placa Soporta corriente 5A
hilos calibre 18
Display-Placa Soporta corriente 5 A
hilos calibre 18
Placa-Motor Conector JST calibre 18 Soporta corriente 15 A
Botones-Placa Soporta corriente 5A
hilos calibre 18
Tabla 26 Conexión de cableado entre las componentes
36
5.4 Cartilla de evaluación
Encabezados Nº Criterios de Evaluación P IDEAL REAL

Geometría 1 Uso de componentes comerciales 1 4 4
Replicar movimientos de apertura y cierre de la
Cinemática 2 1 4 4
mano
Bajo peso del sistema biomecatrónico
3 1 4 2
Fuerzas ( < 800gr)
4 Fuerza de agarre 1 4 3
Energía 5 Menor Consumo de corriente 1 4 2
6 Material de bajo coste y fácil manufactura 1 4 4
Material 7 Costo total del prototipo menor S/.3000 1 4 4
8 Componentes reciclables 1 4 4
9 Buena estética 1 4 4
Ergonomía
10 Opera de manera segura 1 4 3
Señal/
11 Sensores no invasivos 1 4 4
Control
El diseño del sistema debe terminarse como
12 1 4 4
máximo el 01 de octubre de 2021.
Cronograma
Se debe seguir el estándar dado por la Norma
13 1 4 4
Técnica VDI 2206.
∑
Puntaje Máximo = 4 52 46
p
Peso del criterio (P), puntuación del criterio (p)
La solución desarrollada tiene un puntaje de 46/52 es medianamente

Decisión
aceptable no cumpliendo 3 criterios a plenitud.
Autores: Moreno Ramos, Narváez Grijalba, Ramirez Zamudio, Sánchez

Fecha 9/29/2021
Agreda
Tabla 27 Cartilla de evolución de la solución
37
CAPITULO 6: CONCLUSIONES
✓ El modelo matemático de la planta sirvió como base para la identificación del

sistema buscando determinar la orientación de la falange medio con respecto al
desplazamiento lineal de la corredera, la cual es accionada por un motor DC que
sirve como actuador, así mismo se planteó un modelo matemático para el motor
lo que permitió diseñar con éxito el controlador y comprobar su funcionamiento.
✓ Se logro culminar el diseño del prototipo siguiendo la metodología de diseño
según la norma VDI 2206, sin embargo, hubo algunos inconvenientes al
desarrollar las matrices de compatibilidad debido a que algunas soluciones no
permitían dar una respuesta concisa por la falta de experiencia de los diseñadores.
✓ Unas de las dificultades encontradas a la hora de contrastar el diseño final con
respecto a los requerimientos planteados, fue la verificación de algunos de los
mismos, al no implementar el sistema no se puedo los requerimientos que
involucran la interacción con el usuario, así mismo algunos requerimientos no
pudieron ser cumplidos y se tuvo que modificar algunos parámetros en las
soluciones finales.
✓ La descomposición del sistema en estructura funcionales, permitió desarrollar las
soluciones para cada subfunción de una manera ordenada, opuesto a un diseño sin
estructura funcional donde se puede haber obviado o agregado soluciones extras
que significarían un costo extra.
38
BIBLIOGRAFÍA
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model for the desing of mechatronic systems. International Conference on
Engineering Desing.
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Construcción de un Prototipo de Exoesqueleto para Rehabilitación de Mano. In
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Vertrieb, V.-G. E. (2004). Design methodology for mechatronic systems. VDI 2206.
39

+ 1'(
+
(/(0(172 1'(3,(=$ &$17,'$'

(6/$%21B)B0(',2

(6/$%21B)B352;,0
$/

(6/$%21B5$',$/

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%$55$
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$
$
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$
3(62 (6&$/$ +2-$'(

4 3 2 1
F F
8 10
9 13
11
3 12 7
E 14
E
6 11
4
5
2
D D
14
N.º DE N.º DE PIEZA CANTIDAD

ELEMENTO
1 eslabon_f_medio 1
2 eslabon_f_proximal 1
1 3 eslabon_radial 1
4 barra1 1
C 5 barra1 1 C
6 placa_1dedo 1
7 motorDC 1
8 conexion 1
9 conexion2 1
10 acople_bronce 1
11 corredera 2
12 balancin_paso 1
13 DIN EN ISO 7045 - M4 x 25 - Z - 25S 1
14 union_falanges 2
B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO: REBARBAR Y
NO CAMBIE LA ESCALA REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM ROMPER ARISTAS
ANEXO 2
ACABADO SUPERFICIAL: VIVAS
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:
Dedo
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
A FABR. A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO
A4
2
PESO: ESCALA:1:2 HOJA 1 DE 1
4 3 2 1
4 3 2 1
2.50
F F
4.50
2.00
2.50
3.00
E 8.75 E
9.00
2.00
22.00
2.00
5.00 0
R3.0
3.00 R1.00
16.00
16.00
D D
4.00
3.00
2.50
9.00 18.00
12.00
14.00
C C
B B
ANEXO 3
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
falange medio indice
A FABR. A
3 A4
4 3 2 1
4 3 2 1
2.50
F F
4.50
2.00
2.50
3.00
E 8.75 E
9.00
2.00
22.00
2.00
5.00 0
R3.0
R1.00
3.00
20.00
20.00
4.00
D D
3.00
2.50
12.00 9.00 18.00
14.00
C C
B B
ANEXO 4
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
falange medio medio
A FABR. A
4 A4
4 3 2 1
4 3 2 1
2.50
F F
4.50
2.00
2.50
3.00
E 8.75 E
9.00
2.00
22.00
2.00
5.00 0
R3.0
R1.00
3.00
20.00
20.00
4.00
D D
3.00
2.50
12.00 9.00 18.00
14.00
C C
B B
VIVAS
ANEXO 5
ACABADO SUPERFICIAL:
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
falange medio anular
A FABR. A
5 A4
4 3 2 1
4 3 2 1
F F
4.50
2.50
2.00
2.50
3.00
E 8.75 E
9.00
2.00
22.00
2.00
5.00 0
R3.0
3.00
D R1.00 12.00 D
12.00
4.00
3.00
2.50 9.00 18.00
6.00
8.00
C C
B B
ANEXO 6
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
falange medio meñique
A FABR. A
6 A4
4 3 2 1
4 3 2 1
7.00
1.75
.50 R0.50
R0 3.00
F F
R2
8.00
5.00
2.00
.90
5.80
3.00
3.00
R2.00
.00
R1
09
2.00 35.00
R1.
E 2.00 E
1.64
0
5.0
15.00
18.00
6.00
D D
1.00
R VERDADERO1.50
C C
.00
31
B B
ANEXO 7
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF. falange proximal indice

APROB.
A FABR. A
7
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
R0
7.00
.50
1.75
.50
F R0 3.00 F
R2
8.00
5.00
2.00 .90
5.80
3.00
R1.90
3.00
R2.00
0
.0
R1 2.00 40.00
E 2.00 E
1.64
15.00
18.00
6.00
D 0 D
5.0
1.00
R VERDADERO1.50
C C
.00
36
B B
VIVAS
ANEXO 8
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF. falange proximal medio

APROB.
A FABR. A
8
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
R0
7.00
.50
1.75
R0.50
F 3.00 F
R2
5.00
2.00
8.00
.90
3.00
5.80
3.00
R2.00
.00
R1
.90
R1
2.00 30.00
E 2.00 E
1.64
0
5.0
15.00
18.00
6.00
D D
1.00
R VERDADERO1.50
.00
26
C C
B B
VIVAS
ANEXO 9
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF. falange proximal anular

APROB.
A FABR. A
9
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
7.00
R0.5
1.75 0
F 0 3.00 F
R0.5
R2
8.00
5.00
2.00
.90
5.80
3.00
3.00
R2.00
.0 0
R1
09
2.00 20.00
E E
R1.
2.00
1.64
15.00
18.00
6.00
0
5.0
D D
1.00
R VERDADERO1.50
C C
.00
16
B B
VIVAS
ANEXO 10
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF. falange proximal meñique

APROB.
A FABR. A
10
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
3.00
F 0 F
6.0
Barra 1pequeña
4.48
R1.00
2.00
R1.00
25.25
4.00 2.50
E E
3.00
6.00
1.50
D D
7.50
4.50
2.00
6.00 R3 Barra 1grande

.0
0
1.50 3.00
3.75
6.00
4.48
R3
.00
C C
.00
26.31
R1
4.00
2.00
2.00
2.50
3.00
6.00
B B
VIVAS
ANEXO 11
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB. barra 1 indice

A FABR. A
11
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
F 3.00 F
0
6.0
Barra 1pequeña
R1.00
4.48
2.00
R1.00
25.00
4.00 2.50
E E
3.00
6.00
1.50
D D
7.50
4.50
2.00

.0
0
1.50 3.00
3.75
6.00
4.48
R3
.00
C C
.00
26.31
R1
4.00
2.00
2.00
2.50
3.00
6.00
B B
ANEXO 12
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB. barra 1 medio

A FABR. A
12
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
F 3.00 F
0
6.0
Barra 1pequeña
R1.00
4.48
2.00
R1.00
24.87
4.00 2.50
E E
3.00
6.00
1.50
D D
7.50
4.50
2.00

.0
0
1.50 3.00
3.75
6.00
4.48
R3
.00
C C
.00
26.31
R1
4.00
2.00
2.00
2.50
3.00
6.00
B B
VIVAS
ANEXO 13
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB. barra 1 anular

A FABR. A
13
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
3.00
F 0 Barra 1pequeña F
6.0
R1.00
4.48
2.00
17.41
R1.00
4.00 2.50
E E
3.00
6.00
1.50
D D
2.00
4.50 7.50
4.50
Barra 1grande
R3
.0
0
1.50 3.00
3.75
6.00
C C
4.48
R3
.00
19.23
.00
R1
4.00
2.00
2.00
3.00
6.00
2.50
B B
ANEXO 14
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB. barra 1 meñique

A FABR. A
14
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
R1
F .00 39.23 F
19.73
5.00
1.00
14.50
3.00 4.00 2.00

5.00 R3
.00
3.00
4.00
2.11 2.00
E 0.61 E
R2.00
3.25
1.00
3.0
R1.50
3.38
30.25
28.25
3.00
2.25
R2.25
D D
11
.84
16
.11
C C
R VERDADERO2.00
21.23
B R VERDADERO1.50 B
VIVAS
ANEXO 15
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
eslabon_radial indice
A FABR. A
15
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
R1 46.23
F .00 F
26.73
5.00
1.00
14.50
3.00 4.00 2.00

5.00 0
R3.0
3.00
4.00
2.11 2.00
E 0.61 E
1.00
3.25
3.0
R1.50
R2.00
30.25
28.25
3.38
2.25
R2.25
D 11
D
3.
.84
00
21
.83
C C
R VERDADERO2.00
21.23
B B
R VERDADERO1.50
ANEXO 16
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
eslabon_radial medio
A FABR. A
16
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
R1 36.23
F .00 F
5.00
1.00
3.00 4.00 2.00
5.00 R3
.00
3.00
4.00
2.50 2.00
E 1.00 E
R2.00
1.00
3.25
3.0 R1.50
3.58
30.25
28.25
3.00
2.25
R2.25
D 11
D
.84
13
.66
C R VERDADERO2.00 C
21.23
R VERDADERO1.50
B B
VIVAS
ANEXO 17
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
eslabon_radial anular
A FABR. A
17
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
R1 23.32
F .00 F
13.82
5.00
1.00
4.50
3.00 4.00 2.00
5.00 R3
.00
E 3.00 3.25 E
4.00
1.50
R0.61
0.50
2.11
3.12
R2.00
1.00
22.25
3.0
20.25
0
3.00
2.25
R2.25
D D
3.6
7
11
.28
C C
R VERDADERO2.00
14.70
R VERDADERO1.50
B B
VIVAS
ANEXO 18
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
eslabon_radial meñique
A FABR. A
18
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
F F
22.00
3.00
00 0
R1. R1.0
3.00
4.00
4.50
0 R1.00
E 5.24 R1.0 E
18.00 16.75
6.00 2.50
1.00
3.00
0.50
0
20
.0
1.00
R3
3.
4.00
6.00
R3
D .0 1.00 D
4.00
1.00 0
3.0
1.00
3.00
0
C C
B B
VIVAS
ANEXO 19
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
Corredera indice
A FABR. A
19
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
F F
22.00
3.00
00 0
R1. R1.0
3.00
4.00
4.50
0 R1.00
E 5.24 R1.0 E
18.00 16.91
6.00 2.50
1.00
3.00
0.50
0
20
.0
1.00
R3
3.
4.00
6.00
R3
D .0 1.00 D
4.00
1.00 0
3.0
1.00
3.00
0
C C
B B
VIVAS
ANEXO 20
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
Corredera medio
A FABR. A
20
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
F F
22.00
3.00
00 0
R1. R1.0
3.00
4.00
4.50
0 R1.00
E 5.24 R1.0 E
18.00 16.77
6.00 2.50
1.00
3.00
0.50
0
20
.0
1.00
R3
3.
4.00
6.00
R3
D .0 1.00 D
4.00
1.00 0
3.0
1.00
3.00
0
C C
B B
VIVAS
ANEXO 21
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
Corredera anular
A FABR. A
21
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
F F
21.15
3.00
00 0
R1. R1.0
3.00
4.50
0
E 3.75 R1.0 E
4.00
17.15 12.36
R1.00
4.50
1.00 1.50
3.00
0.50
20
5
.1
1.00
3.
R2
4.00
4.30
2.87 R3
D 1.00 .0 1.00 D
0
3.0
3.00
0
1.57
C C
B B
VIVAS
ANEXO 22
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
Corredera meñique
A FABR. A
22
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
3
F 1.6 F
R VERDADERO8.25
16.50
5.00
12.22
E E
20.30
7.00
3.00 R2.72
16.50
D 12.00 R12.78 D
5.00
4.00
C C
B B
VIVAS
ANEXO 23
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
conexion
APROB.
A FABR. A
23
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
F F
16.50
3.00
7.00
12.23
E E
20.29
R2.72
D D
16.50
4.00
R12.78
12.24
3.00
12.00
7.00
C C
B B
VIVAS
ANEXO 24
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
conexion2
APROB.
A FABR. A
24
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
F F
11.00 50
3.
5.00
0
13.00 5.00 3.50
0 .5
R1
E E
10.00 10.00
4.03 . 75
R1
R1
2.00
87.22
24.00
R5
26.00
.0
00
0
3.
52.19
3.00
9.61
D D
69.17
0
.0
80.00
10
C C
B B
VIVAS
ANEXO 25
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
Placa_1dedo
A FABR. A
A4
25
4 3 2 1
4 3 2 1
F F
50
11.00 3.
5.00
0
13.00 5.00 3.50
0 .5
R1
E E
10.00 10.00
4.03 . 75
R1
R1
2.00
87.22
24.00
R5
26.00
.0
00
0
3.
49.19
3.00
9.61
D D
69.17
0
.0
80.00
10
C C
B B
VIVAS
ANEXO 26
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
Placa_1dedo meñique
A FABR. A
A4
26
4 3 2 1
4 3 2 1
ANEXO 8
69.00 49.00
F F
E E
2.00
110.00
120.00
D 2.50 D
30.00
R1.51
1.00
3.00
2.00
C 120.00 C
B B
VIVAS
ANEXO 27
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
base
APROB.
A FABR. A
27
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
4.00
0.75
F F
3.00
7.25
00
0
4.29
3.0
8.
E E
8.00
6.50
4.
00
10.00
4.00 8.00
D D
10.00
3.50
C C
B B
VIVAS
ANEXO 28
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
Balancin_paso
APROB.
A FABR. A
28
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
25.00
F F
35.00
5.00 50.00
5.00
51.00
86.51
E E
146.51
83.00
38.30
20.00
40.00
104.75
39.35
D 52.80 D
20.00
50.00
15.00
C C
B B
VIVAS
ANEXO 29
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
Distribución electrica
APROB.
A FABR. A
29
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
F F
6 11 2
7 4
E 12 E
10
9
3
D 5 D
N.º DE N.º DE PIEZA

1 ELEMENTO CANTIDAD
1 arduino_MEGA2650 1
2 myoware_all 1
Bateria LiPo 3.7V
3 3
C 1000mA 503450 v23 C
4 model 1
5 distr_elect 1
6 64_Switch 1
7 Button_red 2
8 caja 1
9 40x40x10 fan cooler 5v sunon 1
10 DIN EN ISO 7045 - M3 x 16 - Z - 16S 4
11 DIN EN ISO 7045 - M3 x 10 - Z - 10S 4
12 DIN EN ISO 7040 - M3 - N 8
B B
VIVAS
ANEXO 30
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
Vista explosionada
distribución electrica
VERIF.
APROB.
A FABR. A
30
A4
4 3 2 1
4 3 2 1
15.00
50.00
F F
38.30
20.00
38.30
33.75
15.00
31.76
3.30 6.25
6.25
40.00
14.50
E 51.00 E
146.51
21.00
83.00
146.51
81.51
6.25
5.00
6.25
D D
104.75
50.00
35.00
50.00
25.00
C C
B B
VIVAS
ANEXO 31
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
CAJA
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
A FABR. A
31
A4
4 3 2 1
J1
1
ARD2 7.4V
2
ARDUINO MEGA2560 GND
Bateria
+7.4V
5v
J2 J4 J14
1 1 1
izq izq SW5
2 2 2
der der SW6
3
RV1 Motor1 Motor3
Encendido
L293D1
J3 J5 R1
1 1
ARDUINO
81%
sensor izq izq PULLDOWN
2 2 J15
Arduino Mega 2560

www.TheEngineeringProjects.com
- +
der der
1
SW5
Motor2 Motor4 2
SW6
1k 3
SW5
J6
pwm
1 J9 L293D2
ON
2 1
pwm canalA
3 2
TM
pwm canalB
4 3
pwm SW5
4
BTN3
Arduino
SW5
PWM
vel+
Encoder BUTTON
J17
izq
1 R3
RESET 2 PULLDOWN
AREF der
3
pwm
VCC 13 4
PB7/OC0A/OC1C/PCINT7 canalA
GND 12 5 CONVERSOR DC 5V CONVERSOR DC 6V
PB6/OC1B/PCINT6
11
izq canalB
6
BTN4
A0 PB5/OC1A/PCINT5 der RS J7 J8
PF0/ADC0 10 7
A1 PB4/OC2A/PCINT4 pwm RW vel-
PF1/ADC1 9 8 1 1
ATMEGA2560
sensor A2 PH6/OC2B canalA E SW5 SW6 BUTTON

PF2/ADC2 8 9 2 2
16AU 1126
A3 PH5/OC4C canalB D4 FB5 FB6
PWM
A7
PF3/ADC3
D5
10
Encendido
3
Encendido
3 R4
PF7/ADC7/TDI 7 11 4 4 PULLDOWN
ANALOG IN
A6 PH4/OC4B RS D6
PF6/ADC6/TDO 6 12
A5 PH3/OC4A RW D7
PF5/ADC5/TMS 5
A4 PE3/OC3A/AIN1 E
PF4/ADC4/TCK 4 Arduino1
PG5/OC0B D4
3
A8 PE5/OC3C/INT5 D5
PK0/ADC8/PCINT16 2
A9 PE4/OC3B/INT4 D6 J16
PK1/ADC9/PCINT17 1
A10 TX0 PE1/TXD0/PDO D7
PK2/ADC10/PCINT18 0 1
A11 RX0PE0/RXD0/PCINT8 Encendido
COMUNICATION
PK3/ADC11/PCINT19 2
A12 Apagado
A13 TX3 PJ1/TXD3/PCINT10 Encendido vel+ J10 J12 J13
Reset BTN
A14 RX3 PJ0/RXD3/PCINT9 Apagado vel- J11

PK6/ADC14/PCINT22 16 5 1 1 1
A15 TX2 PH1/TXD2 sensor D4 RS
PK7/ADC15/PCINT23 17 6 2 2 2 1
RX2 PH0/RXD2 SW5 D5 SW5 SW5
18 7 3 3 3 2
TX1 PD3/TXD1/INT3 D6 E
19 8 4 3
RX1 PD2/RXD1/INT2 D7 sensor
20 LCD2 LCD3
SDA PD1/SDA/INT1 vel+
21 Arduino2 LCD1 MyoWare
SCL PD0/SCL/INT0 vel-
DIGITAL
PB2/MOSI/PCINT2
PB3/MISO/PCINT3
PB1/SCK/PCINT1
PB0/SS/PCINT0
PL5/OC5C
PL3/OC5A
PL4/OC5B
5v
6v
5v
6v
LCD1
PL0/ICP4
PL1/ICP5
PG2/ALE
PA7/AD7
PA6/AD6
PA5/AD5
PA4/AD4
PA3/AD3
PA2/AD2
PA1/AD1
PA0/AD0
PC2/A10
PC4/A12
PC5/A13
PC6/A14
PC7/A15
PG0/WR
PC3/A11
PG1/RD
PC0/A8
PC1/A9
PD7/T0
PL2/T5
LM016L
PL6
PL7
16 8 U2 16 8 U1
53
52
51
50
49
48
47
46
45
44
43
42
41
40
39
38
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
2 3 2 3
izq IN1 VSS VS OUT1 mo11 izq IN1 VSS VS OUT1 mo31
7 6 7 6
der IN2 OUT2 mo12 der IN2 OUT2 mo32
1 1
EN1 EN1
VDD
VSS
VEE
RW
RS
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
E
pwm pwm
9 9
U3 U4 EN2 EN2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
11
10
12
13
14
10 11 10 11
GND
GND
78L05 78L05 izq IN3 OUT3 mo21 izq IN3 OUT3 mo41
15 14 15 14
der IN4 OUT4 mo22 der IN4 OUT4 mo42
3 1 3 1
Encendido VI VO 5v Encendido VI VO 6v
L293D L293D
D4
D5
D6
D7
RS
E
GND
GND
5v
2
+88.8 +88.8 +88.8 +88.8

mo11
mo12
mo21
mo22
mo31
mo32
mo41
mo42
canalA
canalB
ANEXO 32
ANEXO 33
01/10/2021 3:51 f=2.00 C:\Users\diego\OneDrive\Documentos\EAGLE\projects\diseño mecatronico\Distribucion electrica\distr_elec

ANEXO 34

ANEXO 35

ANEXO 36
CODIGO ARDUINO
Inicio > Actuadores > Motores DC > Acople hexagonal rueda a eje de motor
D4mm
DESCRIPCIÓN
INFO
La forma más sencilla de transmitir potencia desde un motor es utilizando un
acople, este acople esta pensado para ruedas o llantas que soporten acoples
hexagonales de 12mm.
Este acople es de bronce maquinado, usa tornillos prisioneros (Allen M4) para su
ajuste con los ejes y un tornillo M4 para fijar la llanta
ESPECIFICACIONES TÉCNICAS
• Diámetro interior: 4mm (Para el motor)

• Diámetro exterior: 11.Sm
• Acople hexagonal: 12mm (Para la llanta)
• Longitud: 18mm
• Material: Bronce
• Peso: 15g
BATERÍA LIPO 2S 650MAH
CNHL MINISTAR
DESCRIPCIÓN
INFO
Batería Li-Po CNHL MINI5TAR 25 650mAh de diseño compacto y con capacidad de
alta corriente de descarga, ideal para multirotores y modelos RC. Cada pack es
equipado con conectores J5T-XH de balanceo de carga.
ESPECIFICACIÓNES TÉCNICAS
• Capacidad: 650mAh
• Configuración: 25 - 2 celdas en serie, 1 paralelo, 7.4V, 4.81WH
• Descarga pico: 70C
• Fabricante: CNHL MINI5TAR
• Dimensiones: 57*33*16 mm
• Conector de salida: XT-30U-F
• Conector de carga: J5T-XH
1. Pin Configurations
Figure 1-1. TQFP-pinout ATmega640/1280/2560
;:::- 00 O) o ¡;¡- ¡;;-

<O
¡:: ¡:: ¡:: ¡:: �
z z z
�z �z �z
ü
ui oo iS z
ü
z
ü ü
a. ü ü a. ü
a. ü
a. ü
a.
tiü tiü üt o � C\I
::;;
a. a. ¡;¡ � ¡¡¡
o
ü
o
uo ¡;¡- ¡;;-
ü ü ü
o o o o o o
al
ü
o
ol
ü
o
uo uo uo uo uo uo o
o o ¡;¡-
o
ü
ü o lL
w
$ $ $ $ $ $ $ $
o ¡¡: lL "' "' "' ,-..... $ $ $ $ $ $ $ $
�a.o a.;;:: a.� a.�"' a.� a.� a.�"' a.�,-..
o ü ,-..
$ $ $
o
z a: z
if
C\I lO
ü
� (.'.) <(
lL lL lL lL lL lL
a. a. a. a. a. a. a. a. (.'.) > --,
a. et. �
(OC0B) PG5 PA3(AD3)
(RXD0/PCINTB) PEO PA4(AD4)
(TXD0) PE1 �INDEX CORNEA PA5(AD5)
(XCK0/AIN0) PE2 PA6(AD6)
(OC3A/AIN1) PE3 PA7(AD7)
(OC3B/INT4) PE4 PG2(ALE)
(OC3C/INT5) PE5 PJ6(PCINT15)
(T3/INT6) PE6 PJ5(PCINT14)
(CLKO/ICP3/INT7) PE7 PJ4(PCINT13)
vcc PJ3(PCINT12)
GND ® PJ2(XCK3/PCINT11)
(RXD2) PH0 PJ1(TXD3/PCINT10)
(TXD2) PH1 PJ0(RXD3/PCINT9)

AVR
(XCK2) PH2 GND
(OC4A) PH3 vcc

(OC4B) PH4 PC7(A15)
(OC4C) PH5 PC6(A14)
(OC2B) PH6 PC5(A13)
(SS/PCINT0) PB0 PC4(A12)
(SCK/PCINT1) PB1 PC3(A11)
(MOSI/PCINT2) PB2 PC2(A10)
(MISO/PCINT3) PB3 PC1(A9)
(OC2A/PCINT4) PB4 PC0(AB)
(OC1A/PCINT5) PB5 PG1(RD)
(OC1B/PCINT6) PB6 PG0(WR)
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ATmega640-1280-1281-2560-2561_datasheet.pdf
ATmega640N-1280N-1281N-2560N-2561N [DATASHEET]
Atmel 25490-AVR--02/2014
2
ELECTRODO-MYOWARE
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encoder 25GA - 12V 350RPM
MOTOR DC CON CAJA REDUCTORA Y  
ENCODER 25GA - 12V 350RPM

#SKU: 000616
Motorreductor 12V 350RPM de 25mm de diámetro y eje de 4mm, ideal para
control de velocidad en lazo cerrado (retroalimentación)
DESCRIPCIÓN
INFO
El Motor DC con encoder y caja reductora 25GA - 12V 350 RPM es ideal para
proyectos de control de velocidad o posición en lazo cerrado, como: péndulo
invertido, robot móvil autónomo, servomotor DC, faja transportadora y más. El
dispositivo está compuesto de tres partes: el motor DC, la caja reductora y el
encoder de cuadratura. El motor DC trabaja a un voltaje nominal de 12V. La
caja reductora de metal cumple la función de reducir la velocidad de entrada y
aumentar el torque de salida. El motor y la caja reductora están fabricados en
metal para una mayor durabilidad y resistencia. El encoder sirve como un
sensor de velocidad y sentido de giro, funciona utilizando dos sensores
de efecto Hall.
El motor DC funciona con voltajes entre 5V a 12V, el torque y velocidad de

salida varían de acuerdo al voltaje aplicado. Al trabajar con el voltaje nominal
de 12V, la velocidad angular de salida será de 350RPM (revoluciones por
minuto). Para trabajar con un microcontrolador como Arduino, PIC, Teensy,
Nodemcu o Raspberry Pi necesitaremos utilizar un driver de potencia y una
fuente de alimentación externa. Para el Driver podemos optar por un puente H
como el Driver L298N, el Driver VNH2SP30, o el Driver BTS7960, lo que nos
permitirá controlar el sentido de giro y la velocidad mediante PWM. En el caso
que solo sea necesario hacer girar el motor en un sentido podemos utilizar
un Driver Mosfet 30A que también nos permite regular la velocidad por PWM.
Para la fuente de alimentación debemos utilizar una fuente con la capacidad
de entregar por lo menos 2 amperios de forma constante, como la Fuente de
alimentación conmutada 12V/8A. No recomendamos utilizar la salida de 5V
de nuestro Arduino, ni tampoco alimentar el motor con el puerto USB de la PC,
esto debido a que la corriente que necesita el motor es mayor a la que estos
dispositivos pueden entregar.
El encoder está conformado por un disco magnético multipolo unido al eje del
motor DC y por dos sensores de efecto Hall. Cuando el motor DC gira, el disco
magnético también gira y los polos magnéticos del disco van pasando frente
a los sensores hall que emiten un pulso digital ("tick") cada vez que detectan
un polo magnético positivo. Como el disco posee 22 polos alternados,
entonces por cada vuelta cada sensor hall emitirá 11 pulsos o "ticks". Los dos
sensores hall (A y B) están desfasados 90º y sus salidas tipo onda cuadrada
también estarán desfasadas 90º, a esto se le conoce como encoder de
cuadratura. El desfase de ondas es útil para detectar el sentido de giro del
motor, pues al girar en un sentido la onda A precederá a la onda B y en el otro
sentido de gira la onda B precederá a la A. Para trabajar con Arduino Uno o
se t do de g a a o da p ecede á a a . a a t abaja co du o U o o
Nano se deben utilizar los pines 2 y 3, que son los correspondientes a las
interrupciones externas, para otros modelos de Arduino debemos revisar
cuales son los pines adecuados.
ESPECIFICACIONES TÉCNICAS
Voltaje de alimentación del motor: 5V - 12V DC
Voltaje de alimentación del encoder: 3.3V - 5V DC
Consumo de corriente sin carga: 280mA
Consumo de corriente nominal: 400mA
Consumo de corriente eje detenido: 1000mA (Pico)
Velocidad de rotación: 6V - 165 RPM / 12V - 350 RPM
Relación en engranes: 1:34
Encoder: Hall de dos fases
Resolución Hall: Hall x Ratio 34.02 = 341.2 PPR
Diámetro del eje: 4 mm, eje en forma de D
Diámetro exterior de la carcasa: 25 mm
Dimensiones: D25mm*L71mm
Peso: 95 gramos
PINES
Pin 1: (Vmot-) Terminal Motor -
Pin 2: (GND) Encoder GND
Pin 3: Salida Encoder fase A
Pin 4: Salida Encoder fase B
Pin 5: (3.3 V o 5 V) Encoder VCC
Pin 6: (Vmot+) Terminal Motor +

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

DISEÑO DE UN SISTEMA BIOMECATRÓNICO

DISEÑO DE SISTEMAS MECATRÓNICOS II

- Mg. Paul Álvarez Herrera

Figura 1 Modelo en forma de V en el nivel macro ......................................................... 10

Tabla 1 Demandas y Deseos ........................................................................................... 13

En el presente proyecto se desarrolló un prototipo exoesqueleto con el fin de evitar

Los resultados obtenidos de la integración de los dominios fue la documentación de

In this project, an exoskeleton prototype was developed in order to avoid muscle

Keywords: Exoskeleton, mechatronic design, VDI 2206 standard, PID control

1.1 Descripción del Proyecto:

musculares en la mano ocasionados por el síndrome del túnel cubital, reemplazando

las terapias asistidas por profesionales. Debe tener la capacidad de replicar

movimientos naturales de la mano y el tamaño adecuado para ser usado por un

paciente adulto promedio. De esta manera el dispositivo no generará ninguna

incomodidad en el paciente al realizar cualquier tarea cotidiana. El movimiento del

accesible a cualquier usuario y además de fácil reemplazo.

1.2 Objetivos del Proyecto:

Diseñar un sistema biomecatrónico que permita el movimiento muscular de la

• Plantear la lista de requerimientos.

• Elaborar el diseño conceptual.

• Desarrollar modelado y simulación del sistema.

• Elaborar el diseño principal.

• Elaborar el diseño detallado.

• Construir el prototipo y realizar las respectivas pruebas.

El modelo en forma de V está compuesto por diferentes partes como

1. Requerimientos: El inicio del proceso que describe el sistema en forma de

Finalmente, esta serie de pasos llevara a tener el producto final.

Figura 1 Modelo en forma de V en el nivel macro

Fuente : ( Gausemeier & Moehringer, 2003)

Llamares, Valenciaga & Garelli (2019) en su investigación “Exoesqueleto

Atemoztli (2020) en su investigación “Instrumentación y control de un Prototipo de

Enríquez, Narváez & Vivas (2014) en su investigación “Sistema Robótico de tipo

2.2 Lista de Requerimientos

✓ Materiales de bajo costo y fácil

Tabla 1 Demandas y Deseos

Cambios Demanda Requerimientos Respon

Tabla 2 Lista de Requerimientos

‘‘Uso de conexiones o uniones comerciales’’:

”Movimiento independiente de cada dedo”:

“Movimientos moderados y progresivos’’:

“El sistema tendrá 8 grados de libertad.”

‘‘Fuerza de agarre: 1-6 N’’

“Temperaturas de trabajo no muy elevadas, no superior a 35º-37ºC”

“Corriente máxima por actuador: 350 mA”

“Corriente máxima para controlador y sensores total: 60 mA”

‘‘Materiales de bajo costo y fácil manufactura’’:

‘‘Material liviano y flexible’’:

‘‘Buen ajuste a la mano del paciente’’:

‘‘Uso de sensores no invasivos’’:

2.3.8. Cronograma y norma

3.1 Estructura Funcional

3.1.1. Establecer la función general

▪ Eliminación de preferencias personales y requerimientos con

Partiendo de la lista de requerimientos procederemos a discernir las

▪ Forma cualitativa y general.

✓ Realización de movimiento independiente de abertura y cierre a

Realizar movimientos independientes de abertura y cierre a bajas

Figura 2 Función General

3.1.2. Flujo Principal

De la función general identificamos que el flujo principal es: Flujo de

3.1.3. Estructura de Funciones Básica

Podremos descomponer la función principal en otras más específicas teniendo

3.1.4. Estructura de funciones detallada