Departamento de Ingeniería Mecánica y Metalúrgica

P. Universidad Católica de Chile

INTERROGACIÓN 2
ICM3342-Dinámica y Control de Sistemas Mecánicos
Lunes 15 de noviembre de 2020
Tiempo: 12:50 del 15/11/2021 a 23:59 del 22/11/2021

1.  (33.33%)  El  mecanismo  pendular  de  la  figura  posee  dos  grados  de  libertad  𝜃, 𝑠 .    Las 
ecuaciones del movimiento son: 
𝑚𝜃 𝑠 2𝑚𝜃𝑠𝑠 𝑚𝑔𝑠 sin 𝜃 0 
𝑚𝑠 𝑘𝑠 𝑚𝑔 cos 𝜃 0 
a) Simule numéricamente el comportamiento del mecanismo usando el método de Euler. El tiempo de 
simulación deberá ser suficiente para completar 3 ciclos representativo de oscilación. Entregue un 
gráfico  para  {θ,s}.  Entregue  una  tabla  Excel  con  las  primeros  3  ciclos.  Ud.  escoja  el  intervalo  de 
integración. 
b) Simule numéricamente el comportamiento del mecanismo usando el método de Runge Kutta de 4 
orden. El tiempo de simulación deberá ser suficiente para completar 3 ciclos representativo de 
oscilación.  Entregue un gráfico para {θ,s}. Entregue una tabla con los primeros 5 ciclos. Ud. escoja 
el intervalo de integración. 
 

Considere que
𝑚 0,5 𝑘𝑔
𝑘 100 𝑁 𝑚
𝑙 0.1
𝜃 0 45°
𝑠 0 0.1𝑚
𝜃 0 0
𝑠 0 0
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2. (33.33%) Rediseño del circuito hidráulico del puente Cau Cau 

 
La figura anterior representa un esquema de la mitad del puente levadizo Cau‐Cau. 
a) Confirme las dimensiones de la figura.  Indague y describa los problemas técnicos del puente que se 
hayan publicada en los medios noticiosos relacionados con el circuito hidráulico (porqué tiempos de 
subida y bajada máximos actuales, etc). 
b) ¿Cuál debe ser el diámetro del cilindro? 
c) ¿Cuál debe ser el caudal que debe entregar la bomba? 
d) Dibuje el diagrama de presiones en la subida. 
e) Las rpm del motor eléctrico de inducción trifásico utilizado son 3000 rpm.  ¿Cuál es el desplazamiento 
por revolución de la bomba hidráulica 
f) ¿Cuál es el torque que debe entregar el motor eléctrico asumiendo un rendimiento de conversión 
mecánico‐hidráulico de 90%? 
g) Se debe usar una válvula contrabalance para evitar el desplome del puente en bajada.  ¿Cuál debe 
ser la presión de regulación de la válvula? 
h) ¿Cuál es la potencia mecánica máxima requerida? 
i) Si el voltaje del motor en cada fase es de 380V rms y el cos ∅ es 0.85 con la carga considerada, calcule 
la corriente de fase. 
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j) El motor eléctrico posee un rendimiento de conversión electromecánica de 90% operando con la 
carga considerada.  ¿Cuál debe ser la potencia eléctrica nominal? 
k) Dibuje un esquema del circuito Hidráulico con todos sus componentes 
l) Para equilibrar mejor el puente en vez de un cilindro se utilizan 2 cilindros separados en 8 metros en 
el ancho del puente.  Qué debe agregarle al circuito hidráulico para evitar que uno de los cilindros 
suba más rápido y no genera esfuerzos de torsión adicionales. 
 
 
3. (33.33%)  El  mecanismo  de  la  figura  es  un  sistema  para  mover  una  carga  pesada 
horizontalmente.  La trayectoria de trabajo es trapezoidal en el tiempo, de 5 metros de largo a 
una velocidad nominal de 5 m/s.  El primer tramo de 1 m se recorre con aceleración constante.  
El segundo tramo de 3 metros se recorre a velocidad constante.  El tercer tramo de 1 metro se 
recorre con desaceleración constante hasta detenerse.   
 

𝑀 50 𝑘𝑔
𝑝 5 𝑚𝑚
𝑐 0.1
𝑇 5 𝑁𝑚

Especifique un control PID que genere un error de trayectoria máximo de 0.25 mm.

𝑇 𝐾 𝑥 𝑡 𝑥 𝑡 𝐾 𝑥 𝑡 𝑥 𝑡 𝐾 𝑥 𝑡 𝑥 𝑡 𝑑𝑡

|𝑇 | 𝑇