3.

Para el sistema de la figura se pide determinar: La ecuación diferencial que

relaciona salida v o (t) con la entrada vi ( t ) .La función de transferencia. El
modelo de estado.

vi (t ) R
vo (t )
+
C C -
R

Solución:

I 1=I 2 + I 3

El circuito equivalente seria:

Por divisor de corriente tenemos:

Z 4 + Z3
I 2= ( ) I
Z 1 + Z 4 + Z3 1

Z1
I 3= ( ) I
Z 1+ Z 4 + Z 3 1
Entonces tenemos vi y v o:

Z1( Z4+ Z3)

(
vi =Z 1 I 2 + Z2 I 1 = Z 2 I 1+ I
Z 1+ Z 4 + Z 3 1 )
Z 1 ( Z 4+ Z 3 )
(
¿ Z2+
Z 1+ Z 4 + Z 3 1
I)
Z 2 ( Z 1+ Z 4 + Z 3 )+ Z 1 ( Z 4 + Z 3 )
¿ ( Z 1 + Z 4 +Z 3 )
I1

Z1
v o=Z3 I 3+ Z 2 I 1= Z 3
(( )
I +Z I
Z 1 + Z 4 +Z 3 1 2 1 )
Z3 Z1
¿ ( +Z I
Z 1+ Z 4 + Z 3 2 1 )
Z 3 Z 1+ ( Z 1+ Z 4 + Z 3 ) Z 2
¿ ( Z 1+ Z 4 + Z 3
I1 )
Ahora se hallará la función de transferencia:

Z 3 Z 1+ ( Z 1+ Z 4 + Z 3 ) Z 2
Vo
=
( Z 1+ Z 4 + Z 3
=
)
I1
Z 3 Z 1 + ( Z1 + Z 4 + Z 3 ) Z 2
Vi Z 2 ( Z 1 +Z 4 + Z 3 ) + Z 1 ( Z 4 +Z 3 ) Z 2 ( Z 1+ Z 4 + Z 3 ) +Z 1 ( Z 4 + Z 3 )
( Z 1+ Z 4 + Z 3
I1 )
Sustituyendo

1 1
Z1 = ; Z 2=R ; Z3 = ; Z 4 =R
Cs Cs

Reemplazando tenemos:

1 1 1 1 1 2+ RCs
V o ( s)
=
+
Cs Cs Cs
+ R+
Cs
R
=
( 2 2
C s
+
Cs
R
) ( )
V i (s ) 1 1 1 1 2+ RCs 1 RCs+1
R
Cs
+ R+ ( +
Cs Cs
R+
Cs
R ) (
Cs
+
Cs Cs ) ( ) ( )
 1 ( 2+ RCs ) RCs 1+ ( 2+ RCs ) RCs
2 2
+ 2 2
C s C s C2 s 2
¿ =
RCs ( 2+ RCs ) RCs+1 RCs ( 2+ RCs ) + RCs+1
+ 2 2
C 2 s2 C s C2 s 2

( 2+ RCs ) RCs+1 2 RCs+ R2 C 2 s 2+1

¿ =
RCs ( 2+ RCs )+ RCs+1 2 RCs+ R 2 C 2 s2 + RCs+1

V o ( s) R 2 C 2 s2 +2 RCs+1
=
V i (s ) R2 C2 s 2 +3 RCs+1

Respecto a lo anterior se hallará su ecuación diferencial:

2s 1
s2 + +
V o ( s) RC R2 C2
=
V i (s ) 3s 1
s2 + +
RC R2 C2

2s 1 V i (s)
V o ( s)=s 2+ + 2 2∗
RC R C
( s 2+
3s 1
+ 2 2
RC R C )
Tomamos:

V i ( s)
X (s)=
2 3s 1
s+ +
RC R2 C2

3 sX ( s ) X ( s )
s2 X ( s )+ + 2 2 =V i (s )
RC RC

Aplicando transformada inversa de Laplace

3 ẋ ( t ) x (t )
V i ( t ) = ẍ ( t )+ +
RC R2 C2

Análogamente para V o (s)

2s 1
(
V o ( s)= s2 + +
RC R2 C2
X ( s)
)
2 ẋ ( t ) x ( t )
V 0 ( t ) = ẍ ( t )+ +
RC R2 C2
El modelo en el espacio es:

3 v˙0 v0 2 v̇ i vi
v¨0+ + 2 2 = v̈ i + + 2 2
RC R C RC R C

Comparamos con:

a 0 v¨0+ a1 v˙0 +a2 v 0 =b0 v̈ i +b1 v̇ i +b 2 v i

3 1
a 0=1 a1= a 2= 2 2
RC R C

2 1
b 0=1 b1= b 2= 2 2
RC R C

Entonces:

β 0=b 0=1

2 3 −1
β 1=b 1−a1 β0 = − =
RC RC RC

1 6 1 −6
β 2=b 2−a1 β1 −a2 β0 = 22
− 2 2− 2 2= 2 2
R C R C R C R C

Hallamos los x:

x 1= y−β 0 u= y−u

˙ 1
x 2= x˙1−β 1 u=¿ ẋ1 + u¿
RC

Ahora se define:

1
x˙1=x 2− u
RC

x˙2=−a 2 x 1−a1 x 2−β 2 u

−x 1 3 x2 6u
x˙2= 2 2
− −
R C RC R2 C2

De ahí la representación en el espacio de estados del sistema es:

 −1

][ ] [ ]
0 1
[][
ẋ1
ẋ2
= −1
R2 C 2
−3
RC
x1
x 2
+
RC
−6
R2 C 2
u

x1
y= [ 1 0 ]
[]
x2
+u