COMPONENTE PRACTICO CONTROL ANALOGO

Presentado por:
ANDERSON AREIZA
YELISA VILLERO
JUAN CARLOS FERNANDEZ

Código:
C.C. 1129573941

Presentado a:
FABIAN BOLIVAR MARIN

Grupo:
203040_16

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CONTROL ANALOGO
2018
 INTRODUCCION

Cada uno de los temas propuestos en el curso de control análogo nos llevaran a una
implementación idónea de cada una de las formulas propuestas es por ello por lo que a
continuación encontraran ejercicios resueltos donde se tocaran temas como: control de
lazo abierto, control de lazo cerrado, error en estado estable, diagramas de bloques y
respuesta de un sistema con diferentes entradas
 OBJETIVOS

Aprender a resolver los diferentes problemas dados en la guía

Diseñar de compensadores por el método del lugar geométrico de las raíces

 ACTIVIDAD A DESARROLLAR
Ejercicio No. 1
Para el siguiente sistema:

1
G ( s )=
(s+3)( s+1)

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escalón (calcular los parámetros de

la respuesta transitoria y error en estado estacionario ante entrada escalón unitario).
Comprobar los resultados mediante simulación
Resolviendo el denominador, la función de transferencia queda así:

1
T (s )= 2
s + 4 s+3

La expresión general para un sistema de segundo orden es:

k ω 2n
G ( s )= 2 2
s + 2ξ ω n s+ω n

Donde:

ω n : Frecuencia natural no amortiguada

ξ :Coeficiente de amortiguamiento

k :Ganancia estática del sistema

Frecuencia natural no amortiguada:

ω n : Frecuencia natural no amortiguada

ω n2=3 ⇒ ω n=√ 3

La frecuencia natural no amortiguada es: ω n=1,732

Coeficiente de amortiguamiento:

ξ :Coeficiente de amortiguamiento

ω n=√ 3

2 ξ ω n s=4 s

2 ξ ( √3)s=4 s

ξ ( √ 3)=2

2
ξ= =1,1547
√3
El coeficiente de amortiguamiento es: ξ=1,1547

Ganancia del sistema:

k :Ganancia:

k ω 2n=1

ω 2n=3

k (3)=1

1
k = =0,33
3

La ganancia del sistema es: 0,33

Valor final:
Valor final=lim sC (s )
s →0

Teniendo en cuenta que la función de transferencia es:

C (s )
=G( s)
R (s )

C ( s ) =( Gs ) ∙ R ( s )

Entonces:

Valor final=lim s ∙ G(s )∙ R ( s )

s →0

lim s
s→01
Valor final= 2
∙
s + 4 s+3 s

1
Valor final=lim ⁡ 2
s→ 0 s + 4 s +3

lim 1
s →0
Valor final= 2
(0) + 4 (0)+3

1
Valor final=
3

Valor final=0.33

Tiempo de subida

Como el sistema es sobreamortiguado, el tiempo subida t r se define como el tiempo que

tarda la respuesta en evolucionar entre el 10% y el 90% de su valor de régimen

estacionario

t r=t ( 90 % )−t ( 10 % )

De la función de transferencia se obtienen 2 polos y están dados por:

s1=−ξ−ω n √ ξ 2−1 y s2=−ξ+ ωn √ ξ2 −1

s1=−3 y s2=−1

Como s2 es mayor que s1 podemos despreciar el efecto del polo s1

−1 0.1
t r=
s2
ln ⁡
0.9( )
−1 0.1
t r=
1
ln ⁡
0.9( )
t r=2,2 s .

Tiempo de establecimiento

Para una respuesta que se sitúa al torno del 2% del valor de régimen estacionario en un

sistema sobre amortiguado se tiene:

−1
t r= ln ⁡( 0.02 )
s2

−1
t s= ln ⁡( 0.02 )
1

t s=3,91

Error en estado estacionario

El error en estado estacionario está dado por la siguiente expresión:

e ss =lim
s→0 ( G ( s )sH (s) ∙ R( s))
Donde:

1
G ( s )= 2
( Función de transferencia)
s + 4 s+3
H ( s )=1 ( Función de transferencia de laretoalimentación )

1
R ( s )= (Señal de entrada escalon de magnitud 1)
s

e ss =(Error de estado estacionario)

Se reemplazan las expresiones de las funciones de transferencia en la ecuación de error

de estado estacionario.

s 1
e ss =lim
s→0
( 1+ 2
1
s + 4 s+2
∙1
∙
)s

1 1 1
e ss =
( 1+ 2
1
( 0) + 4( 0)+2
∙1
=
)( )( )
1+
1
2
=
2+1
2

2
e ss = =0,66
3

El error de estado estacionario es de 0,66

b) Diseñar un PID para que el sobreimpulso en lazo cerrado ante entrada escalón sea
máximo del 10%, con un tiempo de establecimiento de 3 segundos máximo. Comprobar
el diseño usando Matlab u Octave

Validar el Ge el lugar Geométrico de las Raíces GDR no cruza el eje imaginario del eje
complejo por lo tanto se aplicará el método aplicando a la respuesta escalón:
Dado que la respuesta escalón del sistema no es describe un sistema inestable se aplicará el
método de Ziegler Nichols, que corresponde a un método netamente gráfico, basado en la recta
tangente al punto de inflexión de la respuesta del sistema, para ello se requiere el siguiente
código que no solamente traza gráfica mente la línea tangente, sino que calcula el valor de
T(Tao) y L.
Código para graficar la línea tangente al punto de inflexión de la respuesta escalón
Para determinar los valores de las constantes Kp, Ti y Td se emplea la tabla de equivalencias
del método:
Simulación del controlador en Simulink:
Tal como se valida en la gráfica de la respuesta del sistema el sobre impulso del sistema está
por encima de lo deseado un 50% y el tiempo de establecimiento que para el caso se requiere
que sea de 3sg máximo, está alcanzando a los 5 segundos; por lo tanto el sistema aún no
cumple con los parámetros requeridos.
Usando la función de “Sincronización” del PID tenemos:

Parámetros esperados:
Sobreimpulso esperado: 10% máximo > Obtenido 6.47% cumple con lo requerido
Tiempo de establecimiento esperado: 3 segundos máximo > Obtenido: 3.42 segundos no
cumple con lo requerido
A partir de estos nuevos valores para P, I, D del sistema sincronizado, procedemos a calcular
los valores para Kp, Ti y Tp

Reemplazando en el
código que permite
obtener la respuesta del sistema desde Matlab se tiene:
 System: sysr Step Response
1.2 Peak amplitude: 1.07
Overshoot (%): 6.52
At time (seconds): 2.16 System: sysr
Settling time (seconds): 3.42

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (seconds)
 CONCLUCIONES

Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la

respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas
separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha función y otra que
corresponde con la fase. Recibe su nombre del científico estadounidense que lo
desarrolló, Hendrik Wade Bode.
Es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos en electrónica, siendo
fundamental para el diseño y análisis de filtros y amplificadores.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Diseño de Sistemas de controles digitales. Sistemas digitales y analogicos.[en linea].

Peru. [consulta 16 abr. 2017]. J. A. Solsona – R. Ojeda, E. J. Taconi – R. J. Mantz
Recuperado:http://www.catedra.ing.unlp.edu.ar/electrotecnia/cys/pdf/apunte_muestreo.
pdf
La gran importancia de los Sistemas de controles digitales. -¿qué es un sistema de
control? ciencia@Nasa[en liena].E.U.A. Septiembre 2001. [consulta 20 abr. 2017].
Recuperado:http://www.upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/3330/34059-
5.pdf?sequence=5
Procesamiento de señales analógicas y digitales.Ashok Ambardar. 2nd ed. Mexico City:
Cengage.Learning, 2002. p130. COPYRIGHT 2002 Cengage
Learning Editores, S.A. de C.V.[2]. [Consulta 26 abr. 2017].
Recuperado:<http://www.docplayer.es/5580221-Senales-y-sistemas-66-74-practica-0-
introduccion-a-matlab-octave.html>