– Fase 3 - Diseñar el

Controlador según curva de reacción

Gilberto Ruiz Rincón

Código 1.016.043.276

Tutor: Joan Sebastián Bustos

Grupo: 203041_51

Control Digital Curso:(203041A_954)

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela Ciencias de la Educación

Ingenieria Electronica

miércoles,

3 de noviembre de 2021
La actividad consiste en:
Usando como base la temática de la unidad dos (2) del curso, la cual encontrará en el
entorno de aprendizaje y con el uso de Matlab dar solución a los siguiente:
A partir del modelo analítico (ecuación matemática) calculado a partir de la curva de
reacción en la fase 2. El estudiante debe analizar los siguientes tres (3) diseños de
controladores, verificar su aplicabilidad al sistema de calefacción y simular en Matlab.
1. Diseño e implementación de filtros digitales.

106.3 e−(9.19)s
G p 1 ( s )=
10.103 s+1

Ilustración 1 filtros digitales.

Fuente: propia
 Ilustración 2 filtros digitales.

Fuente: propia

C(s) 106.3 e−( 9.25) s

G p (s)= =
U (S) 9.56 s+1
Ahora se aplicará el filtro digital, usando igualmente el software Matlab. Para este caso
surgen dos posibles respuestas, en vista de los posibles resultados obtenidos

Ilustración 3 filtros digitales

Fuente: propia
0.1052 Z−91+ 0.9418 Z−92
Z−0.9902

0.1052 Z −91+0.9418 Z−92

Z 0.1052 Z−91+ 0.9418 Z−93
=
Z 0.9902 Z−0.9902−1
−
Z Z
clear all;
clear figures;
nurn=[000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
00000000000000000000000000 0. 1052 0.9418]
den=[1 0.9902]
x=[0 ones(1,60)]
k=0:60;
y =filter(nurn ,den, x);
plot(k,y, '-' ,k,x,' ' )
grid
xlabel ( ' k ' )
ylabel ('y(k)')
Ilustración 4 filtros digitales

Fuente: propia
Se realiza este código sin tener en cuenta el signo del segundo factor del denominador,
según la teoría compartida durante el desarrollo de las conferencias, y con este código se
obtiene la siguiente respuesta:

Ilustración 5 filtros digitales

Fuente: propia
Analizando la gráficas anterior de respuesta del filtro digital, se aprecia que no hay
evidencia de ruido o interferencias en la señal de respuesta del sistema, por tanto
considero que el filtro digital aplicado no tendría ninguna funcionalidad en la estabilidad
el sistema.

2. Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.

close all
clear all
clc
Gz=tf([00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
000000000000000000000000000 0. 1052 0.9418],[1 -0.9902],-1) %definición bloque
directo
Hz=1
%Hz=tf(1,[1 0.5],-1) %definición bloque realimentación
rlocus(Gz*Hz) %obtención lugar de las raíces figura 1
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('lugar de las raices')
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5]) %escalado de ejes
Mz=feedback(Gz,Hz) %sistema realimentado
polos=pole(Mz) %comprobación de estabilidad
abs(polos) %comprobación módulo mayor Igual a 1
figure % figura 2
pzmap(Mz) %plano de polos y ceros
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5]) %escalado de ejes
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('plano de polos y ceros')
figure % figura 3
step(Mz) % comprobación respuesta
xlabel('k*t')
ylabel('Amplitud')
title('respuesta escalón unitario')

Ilustración 6 montaje en Matlab

Fuente: propia
Ilustración 7 montaje en Matlab
 Fuente: propia

Ilustración 8 montaje en Matlab

Fuente: propia

Ilustración 9 lugar de la raíces

 Fuente: propia
En la gráfica No.9, del lugar de las raices, muestra la ubicación de los polos del sistema
y también se observa que los 2 polos se encuentran dentro del círculo unitario, por
consiguiente el sistema es estable. El polo con ubicación en el punto 5.4 presenta una
ganancia infinita y el polo ubicado en el punto 0.985 presenta una ganancia de 0.0015.

Ilustración 10 respuesta escalón unitario

 Fuente: propia
Lagrafica No.10, muestra la respuesta a un escalón unitario del sistema y su trayectoria
de desplazamiento horizontal sin perturbaciones, ratificando la estabilidad del sistema.

Ilustración 11 plano de polos y ceros

Fuente: propia
La gráfica No. 11, muestra la ubicación de los polos y está indicando que el sistema es
estable, teniendo en cuenta que los polos se encuentran dentro del círculo unitario.

3. Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.

Ilustración 12 controladores PID

 Fuente: propia

K e−Ls
G p ( s )=
ts+ 1
1600 e−2 s
G p ( s )=
16 +1

L
≤ 0.3
T

2
=0.12 5
16

Tipo de KP Ti Td
Controlador
P T ∞ 0
L
PI T L 0
0.9
L 0.3
PID T 2L 0.5L
1.2
L

16
K P=1.2 =9.6
2

T i=2 ( 2 )=4
T d=0.5 (2 )=1

Ilustración 13 Controlador PID en Simulink

Fuente: propia