Pregunta 5

La forma de una leva viene dada por 𝑟 = 20 + 15 𝑐𝑜𝑠𝜃 (mm), tal como se muestra en la figura.
El pasador “P” se desliza por una ranura a lo largo del brazo AB manteniéndose en contacto
con la leva por efecto de un resorte. El brazo AB gira alrededor de A en sentido antihorario
razón de 30 Rev./min. Si el pasador es tan pequeño para que su centro se mueve a lo largo de
la leva, y considerando que en t=0 se tiene 𝜃 = 0:
a) La velocidad y aceleración del pasador en coordenadas cartesianas en t= 0,75 s
b) Las componentes intrínsecas de la aceleración del pasador en t= 0,75 s

𝐵
𝑃

𝜃
𝐴

𝑟 = 20 + 15 cos 𝜃

Solución:

𝑒𝜃 𝑦
𝑒𝑟
𝜃
𝐵
𝑃 𝜃
𝑥

𝜃
𝐴

𝑟 = 20 + 15 cos 𝜃
a)
2𝜋 𝑚
• 𝜃̇ = 30 = 3.14 → 𝜃̈ = 0
60 𝑠
𝑑𝜃
= 3.14
𝑑𝑡
𝜃 𝑡
∫0 𝑑𝜃 = ∫0 3.14𝑑𝑡 → 𝜃 = 3.14𝑡

Calcular t= 0.75
𝜃 = 2.36 𝑟𝑎𝑑 = 135,22°
• 𝑟 = 20 + 15 𝑐𝑜𝑠𝜃 → 𝑟 = 9,35 𝑚𝑚
𝑟̇ = −15 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃̇ → 𝑟̇ = −33,18 𝑚𝑚/𝑠
𝑟̈ = −15 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜃̇ 2 − 15 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃̈ → 𝑟̈ = 105,08 𝑚𝑚/𝑠 2
• 𝑣⃗ = 𝑟̇ 𝑒̂𝑟 + 𝑟𝜃̇ 𝑒̂𝜃
𝑣⃗ = −33,18 𝑒̂𝑟 + 9,35𝑥3.14 𝑒̂𝜃
𝑣⃗ = −33,18 𝑒̂𝑟 + 29.37 𝑒̂𝜃
• 𝑒̂𝑟 = (𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑠𝑒𝑛𝜃) = (−0.71,0.70)
• 𝑒̂𝜃 = (−𝑠𝑒𝑛𝜃, 𝑐𝑜𝑠𝜃) = (−0.70, −0.71)
• 𝑣⃗ = −33,18 (−0.71𝑖̂, 0.71𝑗̂) + 29.37(−0.71𝑖̂, 0.71𝑗̂)
𝑣⃗ = 3𝑖̂ + 44,08𝑗̂
• 𝑎⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ) 𝑒̂𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ )𝑒̂𝜃
𝑎⃗ = 12,8 − 208,48 𝑒̂𝜃 → |𝑎⃗| = 208,87 𝑚𝑚/𝑠2
𝑎⃗ = 12.8(−0.71𝑖̂, 0.71𝑗̂) − 208.48(−0.71𝑖̂, 0.71𝑗̂)
𝑎⃗ = 136,85𝑖̂ + 156,98𝑗̂ 𝑚𝑚/𝑠 2
b)

𝑑𝑣
• 𝑎𝑇 = ̇ 2 + (𝑟𝜃̇)2
→ 𝑣 = √(𝑟)
𝑑𝑡
2𝑟̇ 𝑟̈ +2𝑟𝑟̇ 𝜃̇2 +2𝑟 2 𝜃̇𝜃̈
𝑑𝑣 =
̇ 2 +(𝑟𝜃̇)2
2√(𝑟)
(−33,18)(105,08)+(9,35)(−33,18)(𝜋 2 )
𝑎𝑇 =
√(−33,18)2 +(9,35(−33,18))2
2
𝑎 𝑇 = −147,77 𝑚𝑚/𝑠
|𝑎⃗| = √𝑎 𝑇 2 + 𝑎𝑛 2
|𝑎⃗| = 208,87 = √−147,772 + 𝑎𝑛 2
𝑎𝑛 = 147,62 𝑚𝑚/𝑠 2