ALGEBRA DE BLOQUES

Néstor Herrera
Algebra de Bloques

Un diagrama de bloques de modelo matemático es el utilizado para representar el control de

sistemas físicos (o reales) mediante un modelo matemático, en el cual, intervienen gran cantidad de
variables que se relacionan en todo el proceso de producción.

Además, es exhibe las relaciones existentes entre los diversos componentes de un

conjunto. Bloque, por su parte, es una noción con múltiples acepciones: puede tratarse de un grupo
de elementos con características en común, de un fragmento de tamaño de grande de un material
compacto o de una agrupación de entidades u organizaciones, por citar algunos significados.

También se puede decir, que el diagrama de bloques al gráfico que muestra cómo funciona
a nivel interno un sistema. Dicha demostración se realiza a través de distintos bloques con sus
vínculos, permitiendo de este modo evidenciar la organización del conjunto.

Los diagramas de bloques suelen emplearse para graficar los procesos productivos.
Colocando la materia prima en el bloque superior, luego se van detallando las sucesivas etapas del
proceso hasta llegar al producto terminado (el último bloque). Por lo general, los bloques se escriben
en infinitivo. A la izquierda de los bloques, se detallan las condiciones físicas que se necesitan para
el desarrollo de cada paso del proceso (presión, temperatura, etc.). A la derecha, se van
mencionando las sustancias que deben añadirse en el marco de la producción.

Un diagrama de bloques de procesos, también llamado diagrama de bloques funcional, es

aquel diagrama de bloques que muestra simultáneamente los diferentes procesos de un sistema.
Cada proceso cuenta con su propio bloque; estos bloques, a su vez, están unidos por flechas que
detallan el flujo de señales en interacción, donde las salidas y las entradas de los bloques aparecen
ligadas entre sí a través de enlaces o líneas de conexión. Estas líneas de conexión establecen la
relación entre los diversos puntos lógicos que forman parte del diagrama en cuestión, y
las combinaciones pueden ser varias. Si partimos de la salida de un bloque, por ejemplo, entonces
podemos conectarla tanto con la entrada de otro bloque o con una variable de salida, mientras que,
si el primero de los puntos lógicos es una variable de entrada, es posible ligarlo a una entrada.

Este tipo de diagrama de bloques presenta las relaciones que existen entre el flujo de
señales y los procesos de una manera más precisa que a través de una representación matemática.
De la misma forma, cuenta con los datos relacionados con el comportamiento dinámico, pero no con
los que hacen a la construcción física del propio sistema.

A grandes rasgos, podemos afirmar que un mismo diagrama de bloques puede servir para
representar diversos sistemas, del mismo modo que un solo sistema puede ser representado por
muchos diagramas de bloques, y todo depende del punto de vista.

La utilización de estos diagramas de bloques es muy importante para varios campos de la

ciencia, aunque algunos de los comportamientos que permiten describir de los sistemas físicos o
reales también podamos describirlos haciendo uso de un modelo matemático.

Cabe mencionar que un modelo matemático es una de las clases de modelo científico que
usa un formulismo matemático de algún tipo para la expresión de relaciones, variables,
proposiciones sustantivas de hechos, parámetros y entidades, así como para el estudio del modo en
el que se comportan los sistemas complejos frente a situaciones que no resulta fácil observar en la
realidad. Por su parte, los modelos científicos son representaciones conceptuales, abstractas,
visuales o gráficas de fenómenos, procesos o sistemas que buscan el análisis, la descripción, la
explicación y la simulación de los mismos.

Volviendo al diagrama de bloques, es importante señalar que sus relaciones tienen una definición
absolutamente reglamentada, gracias a lo cual es fácil analizarlas, aunque lo observe una persona
ajena al proyecto, ya que en primer lugar basta conocer dichas normas para proceder a leerlo y
comprenderlo.

Para realizar el algebra de bloques primero se debe construir el Diagrama Físico de Señales, luego
se debe Transformar en Diagrama Funcional de Señales y por ultimo se debe de reducir a su
mínima expresión con el Algebra de Bloques.

Ejemplo

Se quiere controlar la temperatura del fluido que circula por la tubería en una caldera abierta como
se muestra en el siguiente gráfico.

Gases

Compartimiento o
Contenedor

Fluido de salida
ΦOut, TInt=25°C ΦOut, TOut>TInt

Quemadores
Base de la Válvula

Tubería Neumática
Válvula Abierta
Elemento Final de Control:
Válvula Neumática
Aire Constante Combustible

Solución: ¿Qué hacer?

Para solucionar se debe de construir el lazo de control que permita checar la temperatura de
salida a través de un sensor a una referencia que se desea controlar que a su vez con una consigna
modificar el elemento final de control que permita o no el ingreso de algún fluido para aumentar o
disminuir el flameado del quemador con respecto a la temperatura de entrada.
Diagrama Físico de Señales

ΦOut= ΦInt, TOut>TInt

ΦInt, TInt=25°C
Sensor Pt100 TT
100
0

RefTout
Válvula Abierta YT CT 150°C
100 100
0 0

Elemento Final de Control:

Válvula Neumática
Aire Constante Combustible

Significado

El Diagrama Físico de Señales incorpora elementos de Instrumentación Industrial que se

interconectan entre sí para leer (Sensor o Elemento Primario), transmitir (Transmisor o Elemento
Secundario), comparar (Comparador), es decir, el sensor mide la variable física (temperatura) a la
salida del contenedor, la cual es traducida por el transmisor en una variable eléctrica de 4 a 20 map,
es comparada por el controlador (cosigna) con la referencia de la temperatura que se desea a la
salida del contenedor o recinto (RefTout) y la respuesta de 4 a 20 map es traducida por el transductor
(YT) en una variable de presión (3 a 15 psi) que alimenta al cabezal de la válvula (Elemento Final de
Control) permitiendo manipular el flujo de combustible que pasa a través de la válvula modificando al
flameado o llama y por ende calienta la tubería y por efecto joule modifica la temperatura del fluido a
la salida del contenedor, volviéndose a repetir las medicines desde el sensor hasta el Elemento Final
de Control. Todo este procedimiento se le puede llamar “Lazo Cerrado de Control”.
 Una vez que se haya levantado el Diagrama Físico de Señales se construye el Diagrama
Funcional de Señales, es decir, cada elemento del Lazo de Control es sustituido por bloques con
una ganancia o ecuación que lo representa, el cual haciendo uso del algebra de bloques
minimizamos el diagrama funcional a su mínima expresión que le llamaremos “Función de
Transferencia”.

Observemos dicho procedimiento:

Sensor-Transmisor

Pt100
Vf: Señal que sale del Trasmisor que va hacia el
TOut Controlador
Vf
TT
100
HS-T(s)
0
Vf

Controlador (Consigna)

Vf
RferTout RferTout(s) + E(s) m(s)
CT GC(s)
100
0 -
E Vf

Transductor Corriente-Presión
E

YT m(s) P(s)
100
GYT(s)
0

P
Elemento Final de Control (Válvula Neumática)

PVapor
P P(s) PVapor(s): Vm
GV(s)

PVapor
Vm: Variable a manipular (Elemento Final de Control), para modificar la
la variable presión de vapor que entra al cabezal de la válvula
para modificar el obturador que permite el paso de fluido de vapor por la
válvula y controlar el flameado y por ende la temperatura de salida del
contenedor (TOut: Variable a controlar VC)

Planta o Contenedor

ΦOut= ΦInt, TOut>TInt

Se representa por:

PVapor(s): Vm TOut(s)
GP(s)

Ingresa al bloque del contenedor la presión (Vm) de vapor para que modifique el flameado y por
ende la Variable Temperatura de salida del contenedor (VC).

Finalmente se arma el Diagrama Funcional de Señales

Para este momento se enlaza todos los bloques, pero se debe empezar por el controlador o
consigna, es decir, referencia-consigna-señal del sensor como se verá a continuación:
 RferTout(s) + E(s) m(s) P(s) PVapor(s) TOut(s)
GC(s) GYT(s) GV(s) GP(s)
-
Vf TOut
Vf
HS-T(s)

Antes de proceder a encontrar la función de transferencia, debemos de estudiar los siguientes

casos:

Caso 1

X Y
P

Representa el flujo de la Información, y la flecha después del rectángulo significa (=)

X: Representa la Variable de Entrada

Y: Representa la Variable de Salida

P: Representa la Ganancia

El Rectángulo representa la Multiplicación (*)

La expresión matemática queda:

𝐘=𝐗∗𝐏

Caso 2: Contactos en serie

X Y Z W
P1 P2 P3

Forma1:

I.. Y=P1*X

II.. Z=P2*Y

III.. W=P3*Z
Sustituir Y de la ecuación 1 en Y de la ecuación II

Z=P2*Y→ Z=P2*P1*X ..IV

Sustituir Z de la ecuación IV en la ecuación III

W=P3*Z→𝐖 = 𝐏𝟑 ∗ 𝐏𝟐 ∗ 𝐏𝟏 ∗ 𝐗

Forma2: Forma Directa, simplemente se multiplica todo directamente

𝐖 = 𝐏𝟑 ∗ 𝐏𝟐 ∗ 𝐏𝟏 ∗ 𝐗

Caso 3: Contactos en Paralelo

X Y
P1
+
K
Z W ±
P2
Y = P1 ∗ X

W = P2 ∗ Z

K = +Y ± W

Sustituyendo a (Y) y (W)

K = +P1 ∗ X ± P2 ∗ Z

Caso 3: Contactos en Paralelo

X Y
P1
+
K
W ±
P2
Y = P1 ∗ X

W = P2 ∗ X

K = +Y ± W
Sustituyendo a (Y) y (W)

K = +P1 ∗ X ± P2 ∗ X → 𝐊 = (+𝐏𝟏 ± 𝐏𝟐 ) ∗ 𝐗

Caso 3

-
+ Z

Forma1

+ a +
Z

a = +P2 ∗ X ± P3 ∗ Y

Z = +𝑎 − P1 ∗ W
Sustituyendo al valor de (a) en la ecuación en (Z)

𝐙 = +𝐏𝟐 ∗ 𝐗 ± 𝐏𝟑 ∗ 𝐘 − 𝐏𝟏 ∗ 𝐖

Forma2

-
+ a + Z

a = +P2 ∗ X − P1 ∗ W

Z = +𝑎 ± P3 ∗ Y

Sustituyendo al valor de (a) en la ecuación en (Z)

𝐙 = +P2 ∗ X − P1 ∗ W ± P3 ∗ Y

Caso 4

Solución A

-
Y
Solución B

+ a
W

-
𝑎 =X−P ∗Y
1 Y
2

𝑊 = P2 ∗ a

Sustituyendo a(a) en la ecuación de (W)

1
𝑊 = P2 ∗ a → 𝑊 = P2 ∗ [X − ∗ Y]
P2

1
→ 𝑊 = P2 ∗ X − ∗ Y ∗ P2
P2

1
→ 𝑊 = P2 ∗ X − ∗ Y ∗ P2
P2

→ 𝑾 = 𝐏𝟐 ∗ 𝐗 − 𝐘

Caso 5

Solución A
a
W

Y
𝑾 = 𝐏𝟐 ∗ 𝐚

𝒀 = 𝐏𝟐 ∗ 𝐚

Solución B

a W

𝑾 = 𝐏𝟐 ∗ 𝐚
𝒀 = 𝐏𝟐 ∗ 𝐚

Caso 6

Solución A

a W

a
𝑾 = 𝐏𝟐 ∗ 𝐚

𝒂=𝐚

Solución B

a W

𝑾 = 𝐏𝟐 ∗ 𝐚

𝒀= 𝐏𝟐 ∗ 𝐚 → 𝒀 = ∗𝐚

→𝒀=𝐚

Caso 7

Solución A

+ E
W

I. . E = X − P1 ∗ W

II. . W = P2 ∗ E
Sustituyendo (E) de la ecuación (I) en (E) de la ecuación (II)

W = P2 ∗ E → W = P2 ∗ [X − P1 ∗ W]

→ W = P2 ∗ X − P1 ∗ P2 ∗ W

→ W + P1 ∗ P2 ∗ W = P2 ∗ X

→ W[1 + P1 ∗ P2 ] = P2 ∗ X

P2
→W= ∗X Respuesta de la Variable a Controlar (W)
1 + P1 ∗ P2

W P2
→G= = Funcion de Transferencia a Lazo Cerrado (G)
X 1 + P1 ∗ P2

Donde (G) también representa la ganancia del Lazo Cerrado de Control.

A la ecuación anterior se le llama función de transferencia a lazo cerrado, donde W es la variable de

salida a controlar del lazo de control y X es la referencia de la variable a controlar (W).

X P2 W
1 + P1 ∗ P2

También se puede representar

X W
𝐺

Solución B

+ E
W
-

1
I. . E = X ∗ −W
P1
II. . W = P1 ∗ P2 ∗ E

Sustituyendo (E) de la ecuación (I) en (E) de la ecuación (II)

1
W = P1 ∗ P2 ∗ E → W = P1 ∗ P2 ∗ [X ∗ − W]
P1

1
→ W = P1 ∗ P2 ∗ X ∗ − P1 ∗ P2 ∗ W
P1

→ W = P2 ∗ X − P1 ∗ P2 ∗ W

→ W + P1 ∗ P2 ∗ W = P2 ∗ X

→ W[1 + P1 ∗ P2 ] = P2 ∗ X

P2
→W= ∗X Respuesta de la Variable a Controlar (W)
1 + P1 ∗ P2

W P2
→G= = Funcion de Transferencia a Lazo Cerrado (G)
X 1 + P1 ∗ P2

Donde (G) también representa la ganancia del Lazo Cerrado de Control.

A la ecuación anterior se le llama función de transferencia a lazo cerrado, donde W es la variable de

salida a controlar del lazo de control y X es la referencia de la variable a controlar (W).

X P2 W
1 + P1 ∗ P2

También se puede representar

X W
𝐺

Dan los mismos resultados la solución A y la solución B

Caso 8

-
+
W

Solución A

- II
+ +
W
- I

Se dan dos lazos cerrados de control o lazos anidados, los cuales se resuelven de adentro hacia
afuera.

Determinamos el lazo de control I como se determino la solución A del caso 7:

- (I)

P2
I=
1 + P1 ∗ P2

Se sustituye el bloque anterior en el lazo de control (I) del diagrama anterior, es decir:
 - II
+ +
W
- I

- II
+
W

Se resuelve igual como el anterior

I ∗ P3
II =
1 + I ∗ P3 ∗ P4

W = II ∗ X respuesta de la variable a controlar (W)del lazo de control

W
= II La ganancia (II) del lazo de control
X

También se puede expresar por:

I ∗ P3
W= ∗ X Respuesta de lariable a controlar (W) del lazo de control
1 + I ∗ P3 ∗ P4

W I ∗ P3
= = II La ganancia (II) del lazo de control
X 1 + I ∗ P3 ∗ P4
Solución A

- I
+ +
W
-
II

El de control interno es (I), pero es interrumpido por el lazo de control (II). Para solucionarlo se debe
liberar el lazo de control (I) del lazo de control (II) haciendo que la ganancia realimentada (P1) o
sensor-transmisor (P1) realice un brinco o skiper sobre la ganancia directa (P3) y la ganancia
realimentadora (P1) es dividida por la ganancia directa (P3), como se observa a continuación:

- I
+ +
W
-
II

P2 ∗ P3
I=
1 + P2 ∗ P3 ∗ P4

+ W
-
II

I
II =
P
1 + I ∗ P1
3
 W

W = II ∗ X respuesta de la variable a controlar (W)del lazo de control

W
= II La ganancia (II) del lazo de control
X

También se puede expresar por:

I
W= ∗ X Respuesta de lariable a controlar (W) del lazo de control
P
1 + I ∗ P1
3

W I
= = II La ganancia (II) del lazo de control
X 1 + I ∗ P1
P3

Después de entender dichos casos, resolver el Diagrama Funcional de Señales del ejemplo:

RefTout(s) + E(s) m(s) P(s) PVapor(s) TOut(s)

GC(s) GYT(s) GV(s) GP(s)
-
Vf TOut
Vf
HS-T(s)

Ganancia directa

Va desde la consigna hasta la respuesta del lazo de control o variable a controlar [TOut(s)]
Gd (s) = GC (s) ∗ GYT(s) ∗ GV (s) ∗ GP (s)

RefTout(s) + E(s) TOut(s)

Gd(s)
-

HS-T(s)

I. . E(s) = RefTout − HST (s) ∗ TOut (s)

II.. TOut (s) = Gd (s) ∗ E(s)
TOut (s) = Gd (s) ∗ E(s) → TOut (s) = Gd (s) ∗ [RefTout − HST (s) ∗ TOut (s)]
 → TOut (s) = Gd (s) ∗ RefTout − Gd (s) ∗ HST (s) ∗ TOut (s)
→ TOut (s) + Gd (s) ∗ HST (s) ∗ TOut (s) = Gd (s) ∗ RefTout
→ TOut (s)[1 + Gd (s) ∗ HST (s)] = Gd (s) ∗ RefTout
G d (s )
→ TOut (s) = ∗ RefTout
1 + Gd (s) ∗ HST (s)

Respuesta de la variable de salida del lazo de control o variable controlada [TOut (s)]

G d (s )
TOut (s) = ∗ RefTout
1 + Gd (s) ∗ HST (s)

Ganancia del lazo de control

TOut (s) G d (s )
G d (s ) = =
RefTout 1 + Gd (s) ∗ HST (s)