UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

Facultad de Ingeniería

Departamento de Ingeniería Mecánica

PROYECTO DE GRADO

FABRICACIÓN, CARACTERIZACIÓN E IMPLEMENTACIÓN DE ACTUADORES

NEUMÁTICOS DEFORMABLES

Daniel Felipe Porras Aparicio

Estudiante de pregrado de Ingeniería Mecánica

df.porras32@uniandes.edu.co

Jonathan Camargo Leyva

Profesor Instructor. MSc

Departamento de Ingeniería Mecánica – Universidad de los Andes

jon-cama@uniandes.edu.co

Enero 2015

Bogotá D.C. – Colombia

“La disciplina es la parte más importante del éxito.”

Truman Capote

2
A mis padres y hermano por toda su confianza y amor.

3
TABLA DE CONTENIDO

1. INTRODUCCIÓN Y JUSTIFICACIÓN………………………………………………………….8

2. OBJETIVOS……………………………………………………………………………………….9

3. ESTADO DEL ARTE……………………………………………………………………………..10

3.1 Soft Robots…………………………………………………………………………...10

3.2 Actuadores Deformables…………………………………………………………10

3.2.1 Tipos de actuadores deformables…………………………………...11

3.2.1.1 Polímeros Electroactivos…………………………………….11

3.2.1.2 Neumáticos……………………………………………………11

4. MATERIALES Y MÉTODOS…………………………………………………………………….15

4.1 Manufactura Actuadores………………………………………………………...15

4.1.1 Selección de Materiales.......………………………………………….15

4.1.2 Fabricación de Moldes………………………………………………...18

4.1.3 Fabricación del Actuador Neumático……………………………...20

4.1.4 Problemas Encontrados………………….…………………………….23

4.2 CARACTERIZACIÓN ACTUADORES………………………………………………24

4.2.1 Montaje Experimental………………………………………………….25

4.2.1.1 Montaje de presión…………………………………………..25

4.2.1.2 Montaje de Deformación…………………………………...26

4.2.2 Mediciones……………………………………………………………….27

4.3 IMPLEMENTACIÓN ACTUADORES………………………………………………..29

4.3.1 Fabricación Soft Robot…………………………………………………29

4
 4.3.2 Montaje de Desplazamiento.....……………………………………...30

4.3.3 Sistema de Control……………………………………………………...33

4.3.3.1 Aprendizaje……………………………………………………33

4.3.3.2 Implementación………………………………………………36

5. RESULTADOS Y DISCUSIÓN………………………………………………………………….38

6. CONCLUSIONES……………………………………………………………………………….46

8. REFERENCIAS…………………………………………………………………………………..47

5
LISTA DE FIGURAS

Figura 1. Comparación de ventajas y desventajas entre un robot rígido y uno deformable…………...8

Figura 2. Soft Robot desarrollado en la Universidad de Harvard…………………………………..………..10
Figura 3. Actuador neumático deformable de extensión……………………………………………..…….12
Figura 4. Modelo del procesos de fabricación de actuador neumático deformable cilíndrico…......13
Figura 5. Simulación de actuadores por elementos finitos y gráfico de presión vs deformación para
un actuador cilíndrico……………………………………………………………………………………..………….14

Figura 6. Empaque comercial del Ecoflex 00-30……………………………………………………………….16

Figura 7. Lámina de papel Bond usada………………………………………………………………………….17
Figura 8. Manguera PVC para sistema de inyección de aire………………………………………………..18
Figura 9. CAD del molde fabricado para el actuador……………………………………………………….19
Figura 10. Moldes fabricados para el actuador neumático deformable………………………………..19
Figura 11.Proceso para obtener el polímero base…………………………………………………………….20
Figura 12. Proceso para obtener la base del actuador………………………………………………………21
Figura 13. Láminas fabricadas con papel Bond…………………………………………………………….....22
Figura 14. Proceso para obtener el actuador deformable desde la base……………….……………..23
Figura 15. Problemas encontrados en la fabricación………………………………………………………..24
Figura 16. Sensor de presión y tarjeta de adquisición de datos……………………………………………26
Figura 17. Marcadores visuales instalados en los actuadores neumáticos deformables……………..26
Figura 18. Montaje para caracterización mecánica de actuadores neumáticos deformables……27
Figura 19. Secuencia de deformación del actuador neumático con el marcador visual instalado.28
Figura 20. Procedimiento para la fabricación del robot deformable……………………………………..30
Figura 21. Montaje de desplazamiento fabricado……………………………………………………………32
Figura 22. Control de mando manual y automático del robot deformable ……………………………33
Figura 23. Marcación visual y numérica de robot deformable……………………………………………34
Figura 24. Diagrama que ilustra cómo se realizaron las ilustraciones, las secuencias y tiempos que se
descartaron………………………………………………….......…………………………………………………..36

Figura 25. Montaje identificación secuencia óptima de avance…………………………………………37

Figura 26. Secuencia de movimiento vista por la cámara durante la prueba de reconocimiento de
secuencias (Los números indican el orden de la secuencia)…………………………………..……………37

6
Figura 27. Resalto de montaña cuando la manguera no se inserta de manera correcta…………39

Figura 28. Actuadores neumáticos fabricados……………………………………………………………….39

Figura 29. Secuencia de avance del robot deformable…………………………………………………...46

LISTA DE GRÁFICAS

Grafica 1. Gráfica de deformación Vs presión para los actuadores deformables……………………40

Grafica 2. Gráfica de secuencia y tiempo de apertura de las electroválvulas……………………….44
LISTA DE TABLAS

Tabla 1. Propiedades del polímero Ecoflex 00-30 reportadas por el fabricante………………..…..…16

Tabla 2. Características de la fibra usada………………………………………………………………..……17
Tabla 3. Características de la manguera de distribución instalada en los actuadores………..…….17
Tabla 4. Dimensiones de las dos láminas fabricadas……………………………………………………..….22
Tabla 5. Problemas encontrados durante la fabricación del actuador……………………………..…..24
Tabla 6. Características del sensor de presión……………………………………………………………......25
Tabla 7. Características de la tarjeta de adquisición……………………………………………………..…25
Tabla 8. Valores de posición en y, presión y deformación para la secuencia de la Figura 15….....28
Tabla 9. Requerimientos del montaje, solución del requerimiento y materiales usados en la
implementación………………………………………………………………………………………………..…......32

Tabla 10. Secuencias predeterminadas de activación de actuadores………………………..……….35

Tabla 11. Tiempos (Δt )predeterminados entre la activación de cada uno de los actuadores para
ser analizadas por el computador………………………………………………………………………..………..35

Tabla 12. Resultados de la caracterización del actuador neumático…………………………..………41

Tabla 13. Resultados obtenidos para cada una de las secuencia probadas………………..……......43
Tabla 14. Resultados obtenidos de desplazamiento en 3 superficies diferentes……………..………..44
LISTA DE ANEXOS

Anexo 1. Plano detallado del molde……………………………………………………………..…………….48

Anexo 2. Plano conexión sensor de presión y Arduino……………………………………………..……….49
Anexo 3. Configuración para construir robot deformable…………………………………………...…….50
Anexo 4. Plano conexiones eléctricas sistema de control………………………………………………….51

7
1. INTRODUCCIÓN Y JUTIFICACIÓN

Durante los últimos años la robótica ha tenido su auge y desarrollo en diversas áreas
como la industria, el uso militar, la medicina y el entretenimiento. La gran mayoría
de robots usados están compuestos por elementos y actuadores rígidos (Pons,
2005), que los hace ser robustos y lineales, lo cual genera problemas para trabajar
en ambientes donde se requieren condiciones de bajo peso, movimientos
complejos y superficies inestables. Es por esto que surge la necesidad de fabricar
robots suaves que desarrollen elementos de locomoción que permitan reducir el
peso y permitan realizar movimientos complejos, con elementos rígidos y elementos
deformables de bajo peso (Ilievski F. , Mazzeo, Shepherd, Chen, & Whitesides, 2011).

Los últimos trabajos han desarrollado actuadores deformables para reemplazar los
actuadores rígidos y poder dar locomoción a un robot con un menor peso
generando movimientos no lineales (Mosadegh, Polygerinos, Keplinger, Wennstedt,
& Sheperd, 2014). Los actuadores deformables se han desarrollado en dos
categorías según su funcionamiento. Los primeros son los actuadores poliméricos
electroactivos, que generan una deformación bajo la inducción de un campo
eléctrico y los actuadores neumáticos que generan una deformación cuando una
presión ejercida por aire es aplicada. La Figura 1 muestra una comparación entre
las propiedades de un robot rígido y uno deformable (Castelblanco, 2014).

8
 Figura 1. Comparación de ventajas y desventajas entre un robot rígido y uno deformable.
(Castelblanco, 2014)

En Colombia la investigación y aplicación de actuadores deformables es mínima.

En la Universidad de los Andes, el profesor Jonathan Camargo ha trabajado en el
desarrollo de “Soft robots” generando locomoción mediante actuadores
neumáticos deformables en un robot gusano, el cual se mueve por la sincronización
de llenado y vaciado de varias cavidades deformables (Castelblanco, 2014).

Aunque estos actuadores deformables ya han sido fabricados, se presentan como

solución a los múltiples problemas que genera el uso de robots rígidos (alto peso,
movimientos lineales.) El uso de actuadores neumáticos deformables no solo
soluciona estas dificultades, sino que facilitan el proceso de manufactura y su costo
de producción es bajo respecto a los actuadores rígidos.

El objetivo de este proyecto es fabricar, caracterizar y mostrar el funcionamiento

de los actuadores neumáticos deformables para luego implementarlos y crear uno
de los tipos de locomoción existente en la naturaleza. La justificación del proyecto
se da en la implementación, avance y desarrollo tecnológico de los actuadores
deformables, con el fin de que estos sean usados en futuros proyectos para el
desarrollo de “Soft robots” complejos que cumplan con tareas puntuales.

2. OBJETIVOS

2.1 GENERAL

Fabricar y caracterizar el funcionamiento de un actuador neumático deformable

para su implementación en la reproducción de uno de los tipos de locomoción
existentes en la naturaleza.

2.2 ESPECÍFICOS

1. Fabricar actuadores neumáticos deformables usando compuestos de fibras y

elastómeros

9
2. Caracterizar los límites de operación y la deformación vs presión en los diferentes
tipos de actuadores neumáticos poliméricos para ser comparados con la literatura
encontrada.

3. Implementar actuadores neumáticos para reproducir uno de los tipos de

locomoción existentes en la naturaleza

3. MARCO TEÓRICO

3.1 Soft Robots

Se considera Soft Robots a aquellas máquinas fabricadas en materiales “Suaves”,

normalmente elastómeros que incluyen técnicas de fabricación no tradicional, las
cuales generan movimiento aprovechando deformaciones continuas lo que le da
a estos, infinitos grados de libertad. (Ilievski, Mazzeo, Shepherd, Chen, & Whitesides,
2011)

Los “Soft robots” se han desarrollado para trabajar en ambientes donde se requiera
de bajo peso, de movimientos no lineales complejos y donde los terrenos de trabajo
sean inestables (Mosadegh, Polygerinos, Keplinger, Wennstedt, & Sheperd, 2014).
La Figura 2 muestra un ejemplo de un Soft Robot desarrollado en la Universidad de
Harvard. (Shepherd, y otros, 2011)

Figura 2. Soft Robot desarrollado en la Universidad de Harvard

10
3.2 Actuadores deformables

Un actuador es un elemento mecánico capaz de transformar energía hidráulica,

neumática y eléctrica en la reproducción de un proceso que permita realizar una
acción. Los actuadores deformables, son aquellos actuadores que permiten
generar una deformación de sí mismos para así poder generar una fuerza que
resulta en movimiento. (Pons, 2005)

3.2.1 Tipos de actuadores deformables

En el campo de la robótica existen dos tipos de actuadores deformables. Los

actuadores deformables fabricados en polímeros electroactivos y los actuadores
deformables neumáticos.

3.2.1.1 Actuadores deformables en polímeros electroactivos

Los actuadores poliméricos electroactivos son actuadores fabricados en polímeros

que sufren deformaciones una vez un campo eléctrico es aplicado sobre él. Existen
2 tipos de polímeros electroactivos. El primero es el polímero electroactivo
electrónico (elastómeros dieléctricos, polímeros ferro eléctricos y elastómeros de
cristal líquido) el cuál presenta una deformación alta (400%), tiene un tiempo de
respuesta alto y requiere de altos voltajes para funcionar.

El segundo es el polímero electroactivo iónico (nanotubos de carbono y geles

iónicos poliméricos), opera a muy bajos voltajes, requiere de una fuente constante
de alimentación y su rango de deformación es muy pequeño (200%) (Trivedi, Rahn,
Kier, & Walker, 2008). Este tipo de actuadores presenta dos problemas, el primero
es que es un sistema de reacción lenta, ya que implica que los iones viajen a lo
largo de todo el material y el segundo problema es que las deformaciones
generadas en el material son muy pequeñas en comparación de polímeros
elastómeros convencionales (Otake, Electroactive Polymer Gel Robots, 2009). Los
actuadores en polímeros electroactivos se caracterizan por ser capaces de
mantener fuerzas por periodos considerables de tiempo (Otake, 2009).

11
3.2.1.2 Actuadores neumáticos deformables

Los actuadores neumáticos deformables son fabricados en materiales compuestos

por fibras y elastómeros. Estos actuadores sufren una deformación por la acción de
una presión ejercida por medio de inyección de aire. Existen diferentes tipos de
actuadores neumáticos poliméricos que generan toda clase de movimiento como
extensión, contracción, giro y pandeo. Un actuador neumático polimérico puede
levantar 120 veces su peso, lo que lo hace eficiente en aplicaciones que requieran
bajo peso (Martinez R. V., Fish, Chen, & Whitesides, 2012). En la Figura 3 se muestra
un ejemplo de un actuador neumático deformable levantando 120 veces su peso
(El actuador pesa 8,3g).

Figura 3. Actuador neumático deformable de extensión. (Martinez R. V., Fish, Chen, & Whitesides, 2012)

Se han desarrollado varias técnicas para la fabricación de actuadores neumáticos

deformables, a continuación se muestran algunas de estas.

El proceso de SCM (Smart Composite Microstructure) consiste en unir láminas

rígidas de fibra de carbono con láminas poliméricas que generan las cavidades
internas del actuador. Este proceso usa maquinado con micro laser para dar la
forma a la fibra de carbono y se une con las capas poliméricas, las cuales son
cocinadas para generar los túneles del actuador (Jin Cho, y otros).

Los procesos de micro moldeo por inyección, generan moldes con las formas de
las cavidades del actuador (Cada molde contiene la mitad del actuador). Se

12
inyecta el polímero dentro de los moldes y se calienta. Una vez se tienen las dos
mitades del actuador estas se pegan mediante pegamentos químicos y así forman
las cavidades por donde fluye el aire (Jin Cho, y otros). Con este proceso se
fabrican actuadores que sólo constan de polímeros elastómeros, pero no incluyen
fibras.

En su investigación Martínez desarrolla un proceso para fabricar actuadores

poliméricos deformables usando el elastómero ECOFLEX y el papel como fibra
dentro del polímero para conformar un compuesto. Para este proceso se fabrican
moldes que sirven de soporte para la forma deseada. Dentro de estos moldes se
introduce el papel y el polímero y se obtiene un actuador en forma de túnel
(Martinez R. V., Fish, Chen, & Whitesides, 2012). En la Figura 4 se puede observar el
molde, la fibra en forma cilíndrica y la forma final del actuador.

Figura 4. Modelo del proceso de fabricación del actuador neumático deformable cilíndrico. (Martinez
R. V., Fish, Chen, & Whitesides, 2012)

Los actuadores neumáticos deformables se caracterizan por permitir medir la

deformación causada de la presión ejercida. A partir de esto se han construido
gráficos de deformación vs presión para los diferentes tipos, tamaños y formas de
actuadores neumáticos deformables. Ilievski en su investigación toma como punto
de partida un globo de aire para su modelo analítico y a partir de este genera
restricciones que dan la forma a los actuadores neumáticos. Estas variaciones a
partir del modelo inicial se analizan por métodos de elementos finitos (Ilievski F. ,
Mazzeo, Shepherd, Chen, & Whitesides, 2011). Martínez en su trabajo genera
gráficos de deformación vs presión para actuadores neumáticos de extensión,

13
contracción, pandeo y giro. En el muestra cómo dar dirección a la deformación
del actuador usando papel como fibras orientadoras (Martinez R. V., Fish, Chen, &
Whitesides, 2012). En la Figura 5 se puede observar la simulación por elementos
finitos vs el actuador real y por otro lado las curvas de deformación vs presión
generadas para un actuador cilíndrico.

Figura 5. Simulación de actuadores por elementos finitos y grafico de presión vs deformación para un
actuador cilíndrico. (Ilievski F. , Mazzeo, Shepherd, Chen, & Whitesides, 2011) (Martinez R. V., Fish, Chen,
& Whitesides, 2012)

Cuando existe más de 1 actuador neumático conectado entre sí para generar

locomoción, se tiene una PneuNet (Mosadegh, Polygerinos, Keplinger, Wennstedt,
& Sheperd, 2014), esta red consiste en aplicar los diferentes tipos de movimiento
que genera cada tipo de actuador para poder genera un tipo de locomoción
complejo.

14
Mosadegh en su trabajo explica cómo se integran las redes de actuadores
neumáticos y cómo es posible conseguir respuestas rápidas de locomoción

4. MATERIALES Y MÉTODOS

La metodología seguida durante este proyecto se ajusta y sigue el orden

cronológico del título y los objetivos específicos planteados. Como primera parte
del proyecto se fabricaron los actuadores neumáticos deformables usando la
metodología usada en el estudio de Martínez (Martinez R. V., Fish, Chen, &
Whitesides, 2012). La segunda parte del proyecto consistió en caracterizar los
actuadores deformables fabricados. Para la última parte del proyecto se fabricó
un robot que logro reproducir un movimiento de avance de desplazamiento
positivo. A continuación se explica de forma detallada la metodología seguida en
cada parte del proyecto.

4.1 MANUFACTURA ACTUADORES

Se fabricaron actuadores neumáticos deformables de pandeo. Este tipo de

actuadores se controlan por inyección de aire comprimido y requieren de fibras
que controlen y den dirección a la deformación.

Para la fabricación inicial se usó la metodología de manufactura planteada por

Martínez (Martinez, Fish, Chen, & Whitesides, 2012), pero a lo largo del desarrollo del
proyecto, la metodología tuvo que ser modificada para poder fabricar actuadores
de calidad y que fueran funcionales, debido a problemas encontrados en la
metodología propuesta por Martínez.

El proceso de manufactura se dividió en dos partes. En la primera parte se

seleccionaron los materiales y se fabricaron los moldes. En la segunda parte se
fabricaron los actuadores neumáticos deformables.

15
4.1.1 SELECCIÓN DE MATERIALES

Polímero Base Actuadores

Se escogió usar el elastómero con nombre comercial Ecoflex 00-30, ya que es el

polímero más usado en el campo de la robótica suave, dada su capacidad de
deformación (900%) antes de ruptura. (Martinez, Fish, Chen, & Whitesides, 2012). En
sus trabajos Martínez (Martinez, Fish, Chen, & Whitesides, 2012), Ilievski (Ilievski,
Mazzeo, Shepherd, Chen, & Whitesides, 2011) y Shepherd (Shepherd, y otros, 2011)
usan este polímero para fabricar robots deformables. La Tabla 1 presenta las
propiedades reportadas por el fabricante para este material y la Figura 6 muestra
una imagen del Ecoflex 00-30 en su empaque comercial.

Nombre Smooth-on Ecoflex 00-30

Viscosidad 3000 cps
Gravedad Específica 1.07
Volumen Específico 26 inch^3 / lb
Dureza Shore 00 – 30
ϑ último 200 Psi
Elongación en rotura 900%
Tabla 1. Propiedades del polímero Ecoflex 00-30 reportadas por el fabricante.

Figura 6. Empaque comercial del Ecoflex 00-30

16
En la Figura 6 se puede ver que el polímero antes de usar, se almacena en forma
líquida en dos partes. Parte A y parte B.

Fibra de deformación

Para controlar y dar dirección a la deformación del actuador se escogió como

fibra el papel Bond con un espesor de 210 μm. Se escogió este material, porque es
una fibra de bajo costo, de fácil acceso en el mercado y no es impermeable al
Ecoflex 00-30, lo que garantiza que durante el proceso de fabricación la fibra va a
ser impregnada con el polímero. La Tabla 2 muestra las características del papel y
la Figura 7 muestra el papel usado como fibra de deformación.

Nombre Papel Bond

Espesor 210 μm
Color Blanco
Dimensiones 55 cm x 25 cm
Tabla 2. Características de la fibra usada

Figura 7. Lámina de papel Bond usada

Manguera interna

Para distribuir el aire dentro de las cavidades de los actuadores se usó una
manguera de pvc usada en sistemas de inyección de tinta en impresoras. La Tabla
3 muestra las características de la manguera usada y la Figura 8 una imagen de
esta.

Nombre Manguera Impresora

Material PVC

17
 Diámetro Interno 1.3 mm
Diámetro Externo 3mm
Longitud 15 cm
Tabla 3. Características de la manguera de distribución instalada en los actuadores

Figura 8. Manguera pvc para el sistema de inyección de aire.

4.1.2 FABRICACIÓN DE MOLDES

Los moldes se fabricaron mediante el proceso de prototipado rápido haciendo uso

de la impresión 3D. Se escogió este método porque es económico y permite de
manera fácil crear moldes en poco tiempo. Para la impresión 3D se usó plástico
ABS, en vez de PLA, porque este tiene una mayor resistencia al impacto lo que
evita que el molde se dañe fácilmente. Para el proceso de fabricación del molde
se siguieron los siguientes pasos:

►Elaboración CAD

En el proyecto se fabricó un molde para el actuador de pandeo con forma

rectangular de dimensiones de 65cmx35cmx12cm, con un resalto interno de
55cmx25cmx12cm que garantiza la cavidad interna del actuador. En la Figura 9 se
puede ver la vista isométrica del CAD del molde y en el Anexo 1 se ven los planos
del CAD desarrollado en Autodesk Inventor.

18
 Figura 9. CAD del molde fabricado para el actuador

►Prototipado en impresora 3D

Una vez se tiene el archivo CAD se realizó el proceso de prototipado rápido usando
una impresora 3D. El tiempo de impresión fue de 1 hora y 30 minutos. La Figura 10
muestra los moldes del actuador ya terminados.

Figura 10. Moldes fabricados para el actuador neumático deformable.

19
4.1.3 FABRICACIÓN DEL ACTUADOR NEUMÁTICO DEFORMABLE

► Polímero Base

Se preparó la mezcla del polímero base mezclando dentro de un vaso de

precipitados 50 ml de Ecoflex 00-30 Parte A y 50 ml de Ecoflex 00-30 Parte B. La
mezcla se realizó durante 1 minuto hasta que se obtuvo una mezcla homogénea
de ambas partes. Una vez se obtuvo la mezcla homogénea, el vaso de
precipitados se llevó por 3 minutos a una cámara con presión de vacío de 15 inHg
con el fin de extraer las burbujas de aire presentes en la mezcla y así evitar
inclusiones de aire en el actuador final. La Figura 11 muestra el proceso con el que
se obtuvo el polímero base.

Figura 11. Proceso para obtener el polímero base. A) Se agrega la parte A del Ecoflex. B) Se agrega
la parte B del Ecoflex. C) Se mezcla la parte A y B. D) Se obtiene la mezcla homogénea con
burbujas. E) Se lleva a la cámara de vacío. F) Se obtiene la mezcla homogénea sin burbujas

► Base del actuador deformable

Se vertió dentro del molde fabricado la mezcla del polímero base hasta que este
quedo 1 mm por encima del tope máximo del molde. Se llevó el molde
nuevamente a la cámara de vacío (15 inHg de vacío) por 3 minutos para eliminar
las burbujas de aire que aparecieron durante la vertida del polímero (El milímetro

20
de exceso vertido aseguro que donde habían burbujas de aire estas
desaparecieran cubriéndose con el exceso).

Una vez se retiraron todas las burbujas del polímero, el molde se llevó por 20 minutos
al horno a una temperatura de 60°C con el fin de acelerar el proceso de curado y
obtener la base del actuador. Una vez se cumplieron los 20 minutos, se sacó el
molde del horno y de forma manual se retiró el polímero ya curado en estado sólido
(La base del actuador).Finalmente se retira la rebaba sobrante. La Figura 12
muestra el proceso con el que se obtuvo la base del actuador.

Figura 12. Proceso para obtener la base del actuador. A) Se tiene el molde impreso. B) Se vierte la
mezcla homogénea en el molde. C) Se llena 1 mm encima de la altura del molde. D) Se lleva a la
cámara de vacío por 3 minutos. E) Se lleva al horno por 20 minutos a 60°C. F) Se tiene el molde con
la base ya curada. G) Se retira manualmente la base del molde. H) Se tiene la base del actuador. I)
Se remueve la rebaba sobrante.

►Actuador neumático deformable

Se usó el papel bond para fabricar dos tipos de láminas diferentes. La primera la
fibra que da dirección a la deformación en el actuador y la segunda un tapón

21
para evitar la fuga de aire desde la cavidad interna del actuador. La Tabla 4
muestra la dimensión de las dos láminas. La Figura 13 muestra las dos láminas
fabricadas.

Nombre Dimensión
Fibra deformación 55 cm x 25 cm
Tapón 0.7 cm x 1 cm
Tabla 4. Dimensiones de las dos láminas fabricadas

Figura 13. Láminas fabricadas con papel Bond

Para impregnar las dos láminas con el polímero, se sumergieron en la mezcla de

Ecoflex 00-30 sin curar durante 3 minutos. El tapón se introdujo dentro de la
manguera y posteriormente usando una aguja, se introdujo la manguera dentro de
la base del actuador. Para asegurar que el aire no se escape desde el interior del
actuador se agregó Ecoflex sin curar en la parte interna y externa donde entra la
manguera y desde afuera se aseguró con el tapón.

Una vez se tuvo la manguera dentro de la base del actuador, se usó Ecoflex sin
curar en el borde superior de la base y encima de este se colocó la fibra de
deformación sellando así la cavidad. El actuador fue llevado finalmente al horno
por 3 horas a una temperatura de 80°C. Luego de las 3 horas se retiró el actuador
del horno, se cortó la rebaba sobrante de polímero y se obtuvo el actuador
neumático deformable de pandeo. La Figura 14 muestra el proceso para obtener
la cavidad interna y finalmente el actuador neumático deformable.

22
Figura 14. Proceso para obtener el actuador deformable desde la base. A) Se sumerge la lámina de
deformación en Ecoflex. B) Se introduce el tapón en la manguera. C) Se introduce la manguera en
la base usando una aguja. D) Se sella el tapón con Ecoflex. E) Se verifica que la lámina este
impregnada. F) Se pone Ecoflex en la parte superior de la base. G) Se coloca la lámina de
deformación. H) Se lleva al horno por 3 horas a 80°C. I) Se tiene el actuador neumático deformable.

4.1.4 PROBLEMAS ENCONTRADOS

Durante la fabricación de los actuadores neumáticos deformables se encontraron

3 problemas principales que afectaron el desempeño de los mismos. El
procedimiento explicado previamente ya corrige estos errores, pero se muestran
para señalar los pasos que se corrigieron de la metodología inicial. La tabla 5
muestra el resumen de estos 3 problemas encontrados y la Figura 15 un ejemplo de
cada uno de las dificultades.

23
 Descripción
1 Dentro del actuador
aparecieron burbujas de aire
que generaron un camino por
donde el actuador falló una vez
este es deformado.
2 El polímero no impregno bien la
fibra de deformación por lo que
una vez el actuador se deformo
el aire desprendió la delgada
capa de Ecoflex de la fibra
generando la falla del actuador.
3 Una vez el actuador era
deformado el aire salía de la
cavidad por los huecos
residuales de la inserción de la
manguera.
Tabla 5. Problemas encontrados durante la fabricación del actuador.
Solución
Se aumentó el tiempo que permanece la
mezcla y el molde en la cámara de
vacío en 2 minutos para un total de 3.
Se cambió la fibra de cartulina por papel
bond el cuál aumento la permeabilidad
con respecto al Ecoflex.
Se usó Ecoflex sin curar en los huecos que
género la manguera y en la parte
externa se usó un tapón para sellar la
cavidad.

Figura 15. Problemas encontrados en la fabricación. A) El polímero no impregno bien el papel. B)

Aparición de burbujas en el polímero ya curado. C) Fuga de aire por la cavidad donde se introdujo
la manguera (se ve que no existe el tapón).

4.2 CARACTERIZACIÓN ACTUADORES

Se realizó la caracterización mecánica de los actuadores neumáticos deformables,

junto a la gráfica de deformación Vs presión para luego comparar este tipo de
gráficos con los reportados por la literatura. La presión dentro del actuador se midió
con un sensor transductor de presión y la deformación se registró mediante el
análisis de imágenes en tiempo real. A continuación se explica el montaje
experimental realizado y la forma como se realizaron las mediciones.

24
4.2.1 MONTAJE EXPERIMENTAL

4.2.1.1 MONTAJE DE PRESIÓN

Para medir la presión dentro del actuador neumático deformable se usó un sensor
transductor de presión y una tarjeta Arduino 1, como tarjeta de adquisición de
datos. La Tabla 6 y 7 muestra las características del sensor de presión y la tarjeta de
adquisición de datos.

Nombre Transductor de presión

Marca Mouser
Referencia MPXV5100GC7U
Rango de medición 0 – 100 kPa
V Operación 5V
Tabla 6. Características del sensor de presión

Nombre Tarjeta de adquisición de datos

Marca Arduino
Referencia Uno
V Operación 5V, 12V
Tabla 7. Características de la tarjeta de adquisición de datos

El sensor de presión se conectó directamente al sistema de inyección de aire en

paralelo al ducto que transporta el aire al actuador neumático. La tarjeta de
adquisición de datos se conectó directamente al sensor de presión usando el
circuito recomendado por la fabricación para evitar ruido en la señal de lectura.
La figura 16 muestra los dos componentes usados. El Anexo 2 muestra el circuito de
conexión del sensor de presión con la tarjeta de adquisición de datos.

25
 Figura 16. Sensor de presión y tarjeta de adquisición de datos

4.2.1.2 MONTAJE DE DEFORMACIÓN

Para medir la deformación se realizó un proceso computacional de procesamiento

de imágenes en tiempo real, usando marcadores visuales para registrar la
deformación. Se programó mediante Matlab para que pudiese detectar
únicamente el color rojo a través de una cámara Web y de esta manera el
programa detectara los marcadores asignando a cada uno una coordenada en
pixeles en el eje Y y X. La Figura 17 muestra los marcadores instalados.

Figura 17. Marcadores visuales instalados en los actuadores neumáticos deformables.

La Figura 18 muestra el montaje final con el cual se realizó la caracterización

mecánica de los actuadores.

26
 Figura 18. Montaje para caracterización mecánica de actuadores neumáticos deformables.

4.2.2 MEDICIONES

Se realizaron las mediciones de deformación en función de la presión usando el

montaje de la Figura 18. En primer lugar se encendió la cámara y se registró la
posición inicial del marcador en pixeles tanto en el eje x como en el eje y. Luego se
inició el bombeo de aire a través de los ductos y una vez el actuador comenzó a
deformarse se inició el proceso de procesamiento de imágenes. Para esto se
trasmitió video en vivo (720x480 pixeles @ 30fps) al computador mostrando así la
deformación en tiempo real. Usando Matlab para cada instante de tiempo t se
registró una foto con la nueva posición del marcador y una presión medida con el
sensor (La presión del sensor es la misma que en el actuador por su conexión en
paralelo). La diferencia entre la posición del marcador en cada foto y la posición
actual da como resultado la deformación para cada dato de presión.

La Figura 19 muestra la secuencia de deformación de un actuador neumático

captada por la cámara durante la medición de los datos.

27
Figura 19. Secuencia de deformación del actuador neumático con el marcador visual rojo instalado

La Tabla 8 a continuación muestra los valores de presión, posición en x y posición

en y para cada una de las imágenes (Las imágenes están organizadas de la letra
A la F).

Imagen Presión Deformación

A 100 mbar 20%
B 182mbar 80%
C 208mbar 200%
D 239 mbar 480%
E 258 mbar 520%
F 275 mbar 552%
Tabla 8. Valores de posición en y, presión y deformación para la secuencia de la Figura 15.

Una vez se realizaron las mediciones se generó la gráfica de deformación Vs

presión, la cual es presentada en la sección de resultados.

Se debe resaltar, que para fabricar la gráfica se usaron datos continuos y no sólo 6
como muestra la secuencia de la Figura 19. Esta Figura es netamente ilustrativa
para entender la metodología usada y como los valores (Ver Tabla 8) varían en
función de la presión ejercida sobre el actuador.

28
4.3 IMPLEMENTACIÓN ACTUADORES

Los actuadores neumáticos deformables fabricados se implementaron en la

construcción de un robot con movimiento de desplazamiento positivo. Este robot
se construyó a partir de 3 actuadores fabricados y la locomoción se dio por medio
de aire comprimido. A continuación se muestra el proceso de fabricación del robot
partiendo de los actuadores neumáticos, el montaje que dio locomoción al robot
y la forma como se controló este para que se desplazara por sí mismo.

4.3.1 FABRICACIÓN SOFT ROBOT

El proceso de fabricación comenzó con 3 actuadores neumáticos deformables ya

construidos. Se preparó mezcla de polímero Ecoflex 00-30, como se describe en el
capítulo 4.1.3. Se colocaron los 3 actuadores neumáticos en la posición deseada,
dejando entre ellos un gap de 4mm sobre una lámina de vidrio (para evitar
suciedad dentro del robot). Una vez se tuvo listo la configuración deseada, se vertió
Ecoflex 00-30 dentro de los espacios que separaban a los actuadores entre sí, hasta
que este sobrepaso por 1 mm la altura de los actuadores (Esto con el fin de
compensar la cantidad de polímero que escapa donde no hay paredes de
actuador). Se llevó al horno la lámina de vidrio por 3 horas a una temperatura de
80°C, verificando constantemente que los canales entre los actuadores estuvieran
totalmente llenos de Ecoflex 00-30 sin curar. Cuando se encontró algún desnivel se
adiciono más Ecoflex 00-30. En el Anexo 3 se puede encontrar un diagrama de la
configuración deseada para construir el robot. La Figura 20 ilustra el procedimiento
por el cual se obtuvo el robot deformable. Antes de comenzar con el proceso de
fabricación del robot deformable se verificó que los actuadores estuvieran en
condiciones óptimas de operación, dados los problemas encontrados en la
manufactura. Una vez fabricado el robot, los actuadores no pueden ser removidos
o reemplazados de manera sencilla.

29
 Figura 20. Procedimiento para la fabricación del robot deformable.

4.3.2 MONTAJE DE DESPLAZAMIENTO

El montaje que se fabricó para garantizar el movimiento del robot partió de 3

requerimientos principales. La presión debía ser obtenida de un tanque
presurizado, cada actuador debía poder activarse de manera independiente y
debía existir la posibilidad de manejar el robot de forma manual y automática
según lo que el usuario requiera. Para el primer requerimiento se construyó un
tanque que pudiera almacenar aire presurizado y que logrará una presión mayor
a la de operación de los actuadores, 270 mbar (presión obtenida como resultado
de la caracterización mecánica de los actuadores). Para el segundo requerimiento
se usaron 3 electroválvulas independientes de 3 vías, con el fin de que cada
electroválvula controlara 1 de los 3 actuadores que conforman el robot. El último
requerimiento se superó usando 3 interruptores de paso (normalmente abiertos)
para fabricar un control manual de cada válvula, mientras que el control
automático se hizo usando 3 relés y un Arduino como controlador (En el capítulo
4.3.2 se explica todo lo relacionado al control automático del robot). En la Tabla 9

30
se resume cada uno de los requerimientos, la solución, los materiales y dispositivos
usados en la fabricación del montaje.

Requerimiento Solución Lista materiales

Tanque con aire Se fabricó un tanque -3 bombas de aire de
presurizado que alimentado y presurizado cafetera, 12V DC, 0.305A,
garantice una presión por 3 bombas de aire presión máxima de
mayor a la presión de pequeñas de cafetera. El 350mmHg.
funcionamiento de los tanque cuenta con 3 - Contenedor plástico
actuadores neumáticos válvulas de entrada y 3 sellado.
de salida (Una para cada -6 jeringas de ganado de
bomba en caso de la 1”x18 como válvulas.
entrada y una para cada - Silicona fría
actuador en caso de la
salida)
Se requiere que cada Se usó un sistema de 3 -3 electroválvulas de 3
uno de los actuadores electroválvulas de 3 vías. vías, 24V DC, 0.340ª
pueda ser usado Cada una de estas -Soporte en madera para
independientemente. electroválvulas se las 3 electroválvulas
conectó entre los
actuadores neumáticos y
las válvulas de salida del
tanque para así
garantizar que el aire sólo
pasa cuando la
electroválvula se activa
(ya sea de forma manual
o automática).
Se requiere que los Para el control manual -3 interruptores de pulso
actuadores puedan de las válvulas se usó normalmente abiertos
activarse de forma interruptores de pulso -3 relés de 5v y 1A máx.

31
 manual ( por el usuario) y (normalmente abiertos)
de forma automática antes de cada una de las
(activadas por un electroválvulas. Para el
controlador) control automático se
usaron relés conectados
a una tarjeta arduino
antes de cada una de las
electroválvulas.
Tabla 9. Requerimientos del montaje, solución del requerimiento y materiales usados en la
implementación.

Los 3 requerimientos fueron interconectados entre sí (donde se requiere) mediante

manguera transparente de pvc de 3mm de diámetro interior y 4 mm de diámetro
exterior. Para conectar las mangueras que salen de las electroválvulas y la entrada
a cada uno de los actuadores se usaron agujas para jeringas de ganado de 1” de
diámetro. La Figura 21-A muestra los diferentes componentes del montaje de
desplazamiento y la Figura 21-B muestra el diagrama de conexión, la Figura 22 el
control fabricado para la activación manual y automática y en el Anexo 4 se
muestra un diagrama que explica las conexiones eléctricas y de aire realizadas en
este montaje.

Figura 21-A. Montaje de desplazamiento fabricado.

32
 Figura 21-B. Diagrama de conexión de compresores, tanque de aire, electroválvulas y robot
deformable.

Figura 22. Control de mando manual y automático del robot deformable

4.3.3 SISTEMA DE CONTROL

Para realizar el control del robot deformable primero se buscó la manera óptima
en que debían abrirse las electroválvulas para activar los actuadores. Una vez se
tuvo esta secuencia se cargó el programa en Arduino y posterior a esto se realizó
la implementación física mediante el uso de relés. A continuación se explica
detalladamente el proceso que llevo al control automático del robot.

4.3.3.1 APRENDIZAJE

Para encontrar la secuencia optima de apertura y cierre de las 3 electroválvulas

de control se usó el mismo principio usado en la caracterización mecánica, el
análisis de imágenes en tiempo real.

33
►Marcación

En primer lugar se marcó el robot deformable en la parte superior con marcadores

visuales rojos. Se puso un marcador en cada uno de los actuadores y cada
marcador se marcó con un número del 1 al 3 para su identificación desarrollando
la secuencia de control. La Figura 23 muestra el robot con los marcadores rojos
instalados y el diagrama de la marcación numérica de cada uno de los actuadores
presentes en el robot.

Figura 23. Marcación visual y numérica de robot deformable. A) Marcadores visuales instalados en el
robot. B) Marcadores numéricos instalados en el robot.

►Secuencias Iniciales

Como se puede ver en la Figura 23, cada uno de los actuadores fue marcado con
un número para su identificación. De aquí en adelante se usa esta nomenclatura
para referirnos a los actuadores así A1 será actuador 1 y es el mostrado en la Figura
23 con el número 1. Cuando se muestre una secuencia A1-A3-A2 quiere decir que
primero se activa el actuador 1, luego el actuador 3 y finalmente el actuador 2 y
nuevamente comienza el ciclo.

Para controlar el robot deformable se requirió encontrar el orden de la secuencia

de activación de los actuadores, así como el tiempo de apertura entre cada uno
de los actuadores. Las dos variables a definir en el controlador, es el orden de la
secuencia Aa-Ab-Ac y el tiempo Δt y Δt+0,1 entre cada una de las válvulas. El
tiempo Δt+0.1 se hace para el cambio entre la válvula que cierra y abre el ciclo y
el tiempo Δt para el cambio entre las válvulas interiores. Para encontrar la

34
secuencia óptima y el Δt óptimo se usó la cámara Web conectada al computador,
que desde una vista superior trasmitió video en vivo para analizar cuál de las
secuencias con su respectivo Δt y Δt+0.1s presenta un mayor avance,
comparando la posición de los marcadores con el inicial una vez la secuencia se
repite 30 veces.

Generar secuencias aleatorias de activación de los actuadores y tiempos

aleatorios entre válvulas hubiera llevado demasiado tiempo, dadas las infinitas
posibilidades de combinación y es por esto que se establecieron 6 secuencias de
apertura predeterminadas para ser analizadas por el computador con 4 tiempos
Δt diferentes entre cada actuador en la mitad de la secuencia. La Tabla 10 muestra
las 6 secuencias predeterminadas y los tiempos Δt predeterminados.

Nombre Secuencia Secuencia

Sec1 A1-A2-A3
Sec2 A3-A2-A1
Sec3 A1-A3-A2
Sec4 A3-A1-A2
Sec5 A2-A1-A3
Sec6 A2-A3-A1
Tabla 10. Secuencias predeterminadas de activación de actuadores

Nombre Tiempo Tiempo (s)

T1 ¼
T2 1/3
T3 ½
Tabla 11. Tiempos Δt predeterminados entre la activación de cada uno de los actuadores para ser
analizadas por el computador

►Prueba de las secuencias

Para probar cada una de las secuencias predeterminadas se usó la cámara web.
Esta se situó encima del robot deformable apuntando a los 3 marcadores
instalados. Matlab se programó para que por medio del Arduino pudiera controlar

35
el voltaje en cada uno de los tres relés, de esta manera se da control a Matlab
sobre las electroválvulas, y por lo tanto sobre los actuadores neumáticos. Matlab
probó cada una de las secuencias de apertura de electroválvulas para cada uno
de los tiempos predeterminados, por lo tanto en la primera iteración que Matlab
hizo se probaron 18 secuencias cada una con un tiempo diferente (6 secuencias
con 3 tiempos diferentes). Durante cada iteración Matlab movió el robot cada
secuencia 30 veces y una vez término, usando los marcadores se midió el avance
positivo, para analizar que combinación de secuencia con tiempo, tuvo el mayor
avance. En la primera iteración el programa descarto los 2 tiempos que menos
avance positivo generaron, que en este caso fueron los tiempo de ¼ de segundo
y 1/3 de segundo. Para la segunda iteración se probaron las 6 secuencias
predeterminadas con el único Δt que no fue descartado, de ½ segundos. Durante
la segunda iteración se descartaron 2 de las 6 secuencias. Para la tercera iteración
se probaron 4 secuencias restantes y al finalizar se descartaron 2 más. La cuarta y
última iteración probó las 2 secuencias restantes y al final selecciono la secuencia
que más desplazamiento positivo tuvo. Todas las iteraciones mencionadas
anteriormente se probaron de la misma manera, para cada secuencia se
realizaron un ciclo de 30 veces y se midió el desplazamiento positivo, siempre
descartando las de menor desplazamiento positivo. La Figura 24 muestra el
diagrama de cómo se realizaron las iteraciones por Matlab.

36
Figura 24. Diagrama que ilustra cómo se realizaron las mediciones y cuales secuencias y tiempos se
descartaron.

4.3.3.2 IMPLEMENTACIÓN

Una vez se realizaron las 4 iteraciones se logró encontrar la secuencia más óptima
para producir desplazamiento positivo en el robot deformable. La Tabla 12 muestra
la secuencia y el tiempo óptimo seleccionado. La Figura 25 muestra la
implementación del montaje de pruebas para encontrar la secuencia óptima de
movimiento y la Figura 26 muestra la secuencia de avance durante las iteraciones.

37
 Figura 25. Montaje identificación secuencia óptima de avance.

Figura 26. Secuencia de movimiento vista por la cámara durante la prueba de reconocimiento de
secuencias (Los números indican el orden de la secuencia).

Una vez se tuvo la secuencia óptima de apertura de las electroválvulas se

programó en Arduino la secuencia A1-A2-A3, con un tiempo de 0.5 segundos entre
cada una de las válvulas intermedias, y las de los extremos se abren con un tiempo
de 0.6 segundos entre sí. Para esto a los puertos 12, 13 y 8 del Arduino se conectaron
los 3 relés disponibles en el circuito y cada uno de estos relés, a su vez se conectó
a las electroválvulas. El Arduino se conectó al control remoto para que desde aquí
fuera posible activar el piloto automático realizando la secuencia ya seleccionada.

5. RESULTADOS Y DISCUSIÓN

Se fabricaron más de 20 actuadores neumáticos deformables de los cuales sólo 10

resultaron en condiciones óptimas de funcionamiento. Ya que el procedimiento de
manufactura de estos actuadores aún es totalmente manual y depende mucho
de los errores de manejo de material y procedimiento, de la persona que los
fabrique. El proceso de inserción de la manguera de los actuadores es un paso
realmente complejo, ya que sí la aguja no se inserta a la altura correcta puede
generar montañas en la superficie del actuador, lo que va a impedir el sellado de

38
este. (Ver Figura 27). Otro gran problema encontrado y que dejo inservibles varios
de los actuadores fabricados, es que al agregar Ecoflex 00-30 en la parte interna
del actuador, para sellar el hueco abierto por la manguera, este Ecoflex se
desplaza hasta donde está el extremo de la manguera y una vez es curado sella el
ducto de aire de entrada, por lo tanto el actuador no va a funcionar. Durante el
proyecto se observó que por cada tres actuadores neumáticos fabricados solo 1
era fabricado en condiciones óptimas de funcionamiento y es por esto que se
decidió que todos los actuadores debían ser probados para seleccionar solo
aquellos que estuvieran en óptimas condiciones de funcionamiento, antes de
fabricar los robots deformables (Estas condiciones hacen referencia a no tener
fugas de aire, que la manguera de inyección está totalmente abierta y que la fibra
está completamente pegada a la base del actuador). La Figura 28 muestra los
actuadores neumáticos deformables fabricados en óptimas condiciones de
funcionamiento.

Figura 27. Resalto de montaña cuando la manguera no se inserta de manera correcta.

39
 Figura 28. Actuadores neumáticos fabricados

La caracterización mecánica se realizó sobre los 10 actuadores neumáticos

fabricados. Las pruebas mostraron que cada actuador deformable varía en la
forma inicial como se deforma, pero después de una presión de 100mmHg el
comportamiento de cambio de deformación en función de la presión es muy
similar y esto se debe a que todos presentan las mismas dimensiones y formas. La
Grafica 1 muestra el grafico de presión Vs Deformación obtenido para los 10
actuadores neumáticos deformables.

40
 III

II

Grafica 1. Gráfica de deformación Vs presión obtenida para los actuadores deformables.

41
Como se puede ver las Gráficas obtenidas se dividen en 3 etapas. En la etapa I la
presión dentro del actuador neumático deformable aumenta, pero la deformación
es 0, debido a que en esta etapa no existe deformación, pues el aire aún está
llenando la cavidad del actuador. Una vez se alcanza una presión interna de 150
mbar la deformación en la dirección Y comienza a ocurrir y sube de forma
exponencial con el cambio de la presión hasta que la deformación del actuador
en el eje Y es de aproximadamente 540%. La etapa III ocurre cuando la presión
llega a 270 mbar, en donde la deformación en el eje Y se estabiliza, pero la presión
sigue aumentando y esto se da porque en este punto la presión comienza a
deformar el actuador en la dirección del eje X y no del eje Y, es por esto que se ve
como la gráfica se estabiliza para estos valores de presión. El resultado de esta
caracterización nos muestra que podemos deformar los actuadores neumáticos en
un valor entre 541% y 571% dependiendo del actuador sin que este se dañe, lo que
nos da un amplio rango de opciones para generar movimiento o fuerzas en dado
caso de ser necesario. Se puede ver entonces que la variación de la presión
máxima cada vez que se fabrica un actuador es del 5,24% sobre el porcentaje de
la deformación. El rango obtenido entonces para la deformación máxima en los 10
actuadores fabricados va del 541% al 571%.

Durante la caracterización mecánica se encontró que la deformación teórica del

material de 900% no se puede obtener, pues una vez se alcanzan presiones por
arriba de 340mbar, el actuador falla por los vértices donde se encuentra la lámina,
más no por defecto del material, por lo tanto no se pudo encontrar un punto de
falla del material, pero si del actuador y su proceso de manufactura, este
corresponde a presiones mayores a 340mbar.

Finalmente en la caracterización se encontró que los actuadores neumáticos sufren

deformación plástica después de ser activados y desactivados entre 40 y 50 veces.
Una vez se da esta deformación plástica el comportamiento no vuelve a ser el
mismo, pues no se pandea la lámina de deformación, por lo tanto no se genera
deformaciones grandes. Para llegar a esta conclusión se usó cada uno de los
actuadores hasta que apareció deformación plástica. El tema de la deformación

42
plástica es un problema que se debe solucionar para considerar en futuros
proyectos el uso de actuadores deformables.

La Tabla 12 muestra los resultados de ciclos de uso antes de deformación plástica

para cada actuador.

Actuador Ciclos de uso antes de deformación

plástica (Ciclos)
Actuador 1 41
Actuador 2 43
Actuador 3 41
Actuador 4 48
Actuador 5 47
Actuador 6 48
Actuador 7 45
Actuador 8 44
Actuador 9 50
Actuador 10 40
Tabla 12. Resultados de la caracterización del actuador neumático.

Una vez se realizaron las pruebas y las iteraciones para encontrar la secuencia
óptima de movimiento se encontró que la secuencia óptima es A1-A2-A3 con un
tiempo entre activación de electroválvula que cierra y abre el ciclo de 0.6
segundos y tiempo de electroválvulas intermedias de 0.5 segundos. La Tabla 13
muestra los resultados obtenidos en cada 1 de las iteraciones para entender
porque esta es la secuencia óptima.

Iteración Secuencia Tiempo (s) Avance (cm)

1
1 A1-A2-A3 4.2 cm
3

43
 1
1 A3-A2-A1 3.8 cm
3
1
1 A1-A3-A2 3.9 cm
3
1
1 A3-A1-A2 4.2 cm
3
1
1 A2-A1-A3 4 cm
3
1
1 A2-A3-A1 3 cm
3
1
1 A1-A2-A3 5.3 cm
4
1
1 A3-A2-A1 5 cm
4
1
1 A1-A3-A2 4 cm
4
1
1 A3-A1-A2 4.2 cm
4
1
1 A2-A1-A3 5 cm
4
1
1 A2-A3-A1 3.2 cm
4
1
1 A1-A2-A3 7.2 cm
2
1
1 A3-A2-A1 6.1 cm
2
1
1 A1-A3-A2 6 cm
2
1
1 A3-A1-A2 5.4 cm
2
1
1 A2-A1-A3 6 cm
2
1
1 A2-A3-A1 6.4 cm
2
1
2 A1-A2-A3 7.1 cm
2
1
2 A3-A2-A1 6.2 cm
2

44
 1
2 A1-A3-A2 5.8 cm
2
1
2 A3-A1-A2 5.2 cm
2
1
2 A2-A1-A3 6.1 cm
2
1
2 A2-A3-A1 6.2 cm
2
1
3 A1-A2-A3 6.9 cm
2
1
3 A3-A2-A1 6.1 cm
2
1
3 A2-A1-A3 6 cm
2
1
3 A2-A3-A1 5.8 cm
2
1
4 A1-A2-A3 6.4 cm
2
1
4 A3-A2-A1 5.9 cm
2
Tabla 13. Resultados obtenidos para cada una de las secuencia probadas (En rojo se marca la
secuencia óptima en cada iteración.)

Como se ve en la Tabla 13, la secuencia seleccionada A1-A2-A3 con tiempo entre

electroválvulas que cierra y abre el ciclo de 0.6 segundos y tiempo entre
electroválvulas internas de 0.5 segundos, para los mismos 30 ciclos, no presento
siempre el mismo avance y esto es porque a medida que el robot se va probando
y los actuadores se van activando y desactivando comienza a aparecer
deformación plástica, lo cual afecta el rendimiento de avance del robot. Otra
causa para que en cada iteración el avance para una misma secuencia, sea
diferente es la superficie donde este se desplaza, no siempre es la misma a pesar
de que se ponga siempre en la misma posición. La Tabla 14 presenta los resultados
obtenidos para el sistema de control y estos son graficados en la Gráfica 2.

45
 Secuencia A1-A2-A3
Tiempo entre actuador que cierra y 0.6 segundos
abre el ciclo
Tiempo entre actuadores internos 0.5 segundos
Tabla 14. Resultados obtenidos para la selección de secuencia.

Grafica 2. Gráfica de secuencia y tiempo de apertura de las electroválvulas. (1 define la válvula

abierta y 0 la válvula cerrada. La primera gráfica corresponde al actuador 1 y la última al actuador
3.)

46
Como se ve en la Gráfica 2, nunca existe un momento de tiempo donde sólo este
activado 1 de los actuadores neumáticos. Para todo instante de tiempo t siempre
hay al menos 2 actuadores activos (no completamente llenos de aire) lo que
garantiza el desplazamiento.

Para el proyecto se fabricaron 5 robots deformables que constan de 3 actuadores

neumáticos (Ver Figura 29) de los cuales 3 se dañaron durante las pruebas de
control, dado la cantidad de ciclos que se activaron y desactivaron los actuadores
neumáticos. Los dos robots deformables finales fueron los que con éxito realizaron
avance positivo usando el controlador como mando (Ver Figura 19). Se probó dar
movimiento al robot deformable de forma manual, pero no fue fácil dada la
velocidad de apertura entre electroválvulas que debe existir y la sincronía de estas
para que produzcan avance. Por esto se recomienda que este tipo de robots
deformables sean controlados de forma automatizada. En las pruebas finales el
avance cambio dependiendo de la superficie que se usaba para avanzar, se
probó el robot deformable sobre 3 superficies diferentes para una duración de 1
minuto. Vidrio, madera, y una hoja de papel. Los resultados del avance sobre cada
una de las superficies se pueden ver en la Tabla 15.

Superficie Avance (cm)

Vidrio 4.3 cm
Madera 7.2 cm
Hoja de papel Bond 7.6 cm
Tabla 15. Resultados obtenidos de desplazamiento en 3 superficies diferentes.

47
 Figura 29. Robots deformables fabricados.

6. CONCLUSIONES

Dentro del marco de este proyecto se logró cumplir con todos los objetivos
planteados. En primer lugar la manufactura de los actuadores neumáticos
deformables se llevó con éxito y aunque su proceso de manufactura sigue siendo
manual se deja el procedimiento explicado paso a paso con todos los problemas
encontrados superados para una posterior replicación y mejoramiento del mismo.
La caracterización se llevó a cabo con éxito y se concluye que dado el tipo de
manufactura cada actuador es diferente en comportamiento, por esto todos
deben ser caracterizados para su posterior uso. El uso prolongado de los
actuadores lleva a la deformación plástica, lo cual hace que estos actuadores
dejen de funcionar. Se concluye que la falla de los actuadores neumáticos ocurre
en la unión entre la fibra y la base del actuador y no por falla del material, el cual
puede ser deformado un 900% antes de presentar problemas. La caracterización
permite encontrar el rango de funcionamiento de los actuadores para poder ser
implementados posteriormente en robots deformables.

La fabricación del robot deformable puede tomar varias formas y tamaños, lo cual
permite creatividad e imaginación del usuario. El control de los robots deformables
se puede hacer de forma manual, pero dado el alto nivel de sincronía requerido,

48
el desplazamiento no se evidencia de una forma continua. El control automático
debe ser programado encontrando secuencias óptimas de desplazamiento, en
este caso se concluye que la secuencia óptima entre las 6 elegidas es A1-A2-A3.

El desplazamiento del robot deformable fabricado en este proyecto es

dependiente de la secuencia que se use, de la superficie donde se desarrolle el
desplazamiento, las condiciones y acabados de manufactura del actuador.

8. REFERENCIAS

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49
Anexo 1

50
Anexo 2

51
Anexo 3

52
53