LABORATORIO

1 Respuesta en el Tiempo de Sistemas

representados en Modelo de Estados

1. Planta Estudiada

 El balanceo de un barco puede ser regulado empleando aletas que se proyectan en

el agua para generar un torque de estabilización.

 El desplazamiento de las aletas es controlado por actuadores y se asume que el

torque generado por las aletas es proporcional a su desplazamiento.

2. Diagrama de Bloques

 Se muestra el diagrama de bloques de este sistema

X3 X1

3. Obtención del Modelo de Espacio – Estado

Como se
Se eligen las siguientes variables de estado: determina el
x1 (t) = θ estado X2?
x2 (t) = ¿?
x3 (t) = posición del actuador

1
Modelo de Estado Ing. Eddie Sobrado
 En base a la definición inicial de dos estados X1, X3, obtenemos las ecuaciones de
estado. Planteamos las ecuaciones desde el diagrama de bloques:

2u  sX 3  4X 3
.
X 3  4X 3  2u (1)

También:
40X 3  s 2 X1  0.4sX1  4X1
40X 3  4X1  s 2 X1  0.4sX1
.. .
40X 3  4X1  X1  0.4 X1 (2)
.
Si definimos el estado X2 como: X 2  X1  0.4X1 tenemos:
.
X1  0.4X1  X 2 (3)

Además de la ecuación 2 tenemos:

.
X 2  40X 3  4X1 (4)

Y luego se obtiene el modelo de estado:

4. Respuesta a las condiciones iniciales

El balanceo de θ = 0.34 rad. Se puede representar por medio del vector de condiciones
iniciales:

Obtendremos la respuesta de los estados frente a condiciones iniciales de dos maneras,

una empleando matlab y la otra empleando simulink

2
Modelo de Estado Ing. Eddie Sobrado
  Desde MATLAB

A = [-0.4 1 0; -4 0 40; 0 0 -4];

B = [0; 0; 2];
C = [1 0 0];
D = 0;
Xi = [0.34 0 0]';
T = 0.1:0.1:10;
figure(1)
[Y,XX,T] = initial(A,B,C,D,Xi,T);
plot(T,XX(:,1),'b',T,XX(:,2),'r',T,XX(:,3),'g');
title('Respuesta debido a CI(u=0)')
legend('x1','x2','x3');
grid on;

 Desde SIMULINK

Obtener la salida en respuesta a las condiciones iniciales, para ello implemente el siguiente
programa en simulink :

Haga doble clic

aquí y llene las
matrices como se
muestra abajo

3
Modelo de Estado Ing. Eddie Sobrado
 Ingrese las matrices
A,B,C y D así como las
condiciones iniciales

Simule el programa y haga doble clik sobre el scope y observara lo siguiente:

Lo que se observa es el estado x1, el cual coincide con la salida del sistema (y)

 Respuesta a las condiciones iniciales (vista de todas las variables de estado)

El bloque de estado por defecto nos da la salida y (o solo el estado x1 en el ejemplo), sin
embargo se podría hacer cierto modificación en la matriz C y la matriz D para tener
disponible todos los estados como salida del Bloque. Para ello realizaremos lo siguiente:
En el bloque State Space configurar la matriz C y D de tal manera que se puedan visualizar
todas las variables de estado. Lo anterior se complementa con el uso de un bloque Demux
de la librería Signal Routing.

4
Modelo de Estado Ing. Eddie Sobrado
 Modificar la
matriz C y D

Observe
los 3
estados

Observe los
estados
separados

Ejecute el programa y observe los tres estados en un solo scope o en diferentes.

5. Tarea

a. Realice la repuesta forzada del sistema en MATLAB (emplee la función

step(A,B,C,D)) y SIMULINK. Compare ambas respuestas. (3 puntos)
b. Realice la respuesta completa del sistema en MATLAB (emplee la función
lsim(A,B,C,D,U,T,X0)) y SIMULINK. Compare ambas respuestas. (3 puntos)
c. Implemente el diagrama de simulación del modelo de estado en SIMULINK,
empleando integradores, y observe las respuesta de los estado frente a una entrada
escalón unitaria (4 puntos)

Nota: el integrador se muestra a continuación:

5
Modelo de Estado Ing. Eddie Sobrado