Bibliografía principal:

- George Stephanopoulos, Chemical Process Control: An Introduction to

Theory and Practice, PRENTICE HALL, New Jersey, 1984, Ch. 26, 27 y 30;
-E. Tacconi, R. Mantz, J. Solsona, P. Puleston, Controladores Basados en
Estrategias PID, LEICI, FI, UNLP, 2005;
(www.ing.unlp.edu.ar/cys/pdf/apunte_pid.pdf)

Controlador digital:
aproximación numérica y
efectos del muestreo

“Control de Procesos II”

Departamento de Ingeniería Química
Facultad de Ingeniería. Universidad Nacional de La Plata

LAS COMPUTADORAS DIGITALES

EN EL CONTROL DE PROCESOS
Beneficios propios de las computadoras digitales
„ Bajo costo - alta velocidad de procesamiento;
„ Gran capacidad de almacenamiento de
información;
Beneficios de su aplicación actual en el control de
la mayoría de las plantas químicas
„ Se adaptan fácilmente a plantas preexistentes;
„ Operación más económica, segura y confiable;
„ Posibilita la implementación de técnicas de
control más avanzadas;
 COMPUTADORA DIGITAL
EN EL LAZO DE CONTROL
u

Controlador analógico GU

v + m c
GC GV GP
-

y
GH

COMPUTADORA DIGITAL
EN EL LAZO DE CONTROL
v Controlador digital u

Periférico
de entrada Interfaz GU
computadora - proceso

m c
Computadora Conversor Elemento GV GP
D/A retenedor
programa
de control
-----
----- Muestreador

Conversor y
GH
A/D

Señal continua Señal de tiempo discreto

 COMPUTADORA DIGITAL
EN EL LAZO DE CONTROL

Muestreador: Conversor
T analógico/digital:
y(t) y(nT) = y[n]
Conversor b
A/D bits

(0, 5) V, Forma
(-5, 5) V, binaria
etc.. {0,1}

Rango
Resolución
T 2b  1
Señal continua Señal de tiempo discreto (8 bits ĺ 0,4 %)

COMPUTADORA DIGITAL
EN EL LAZO DE CONTROL
Conversor digital/ Elemento retenedor
analógico (DAC): (reconstructor):
Señal continua reque-
b Conversor Elemento
m[n] m(t) rida por el actuador
bits D/A retenedor
(ej. válvula)
§ N º entero ·
¨ ¸ Rango
© 2 1 ¹
b
Orden 0 Primer orden

m(nT)

(mejor Ļ T que Ĺ orden del retenedor)

 DISEÑO DEL CONTROL
DIGITAL DE PROCESOS
Preguntas que pueden surgir:
„ ¿Sirve el modelo continuo del proceso utilizado
para el diseño de los controladores analógicos?
„ ¿Se puede aplicar el ajuste del lazo de control
analógico? ¿se obtienen las mismas
condiciones de estabilidad?
„ ¿Cómo influye la velocidad de muestreo en el
desempeño del lazo de control digital?
„ ¿y la reconstrucción de la señal a partir de su
equivalente en tiempo discreto?

DISEÑO DEL CONTROL

DIGITAL DE PROCESOS

Técnica de
diseño digital Transferencia
Proceso químico digital del con-
trolador, GC(z)

Técnicas
de diseño
analógicas

Transferencia Ecuación en diferen-

analógica del cias. Implementación
controlador, GC(s) Aproximaciones del controlador digital
numéricas
 APROXIMACIONES NUMÉRICAS
t
Aproximación de la integral y t  ³ x  t  dt
0
Regla rectangular hacia adelante
Regla rectangular hacia atrás:
(o de Euler):

x(t) x(t)

n 1 n2 n n 1
y  nT  T ¦ x  iT  T ¦ x  iT   Tx   n  1 T  y  nT  T ¦ x  iT  T ¦ x  iT   Tx  nT 
i 0
i0
 i 0
i0

y   n 1T  Resultado del paso previo y   n 1T 

APROXIMACIONES NUMÉRICAS
t
Aproximación de la integral y t  ³ x  t  dt
0

Regla trapezoidal (o de Tustin):

x(t)

n x   i  1 T   x  iT  §T ·
y  nT  ¦ T y   n  1 T   ¨ ¸ ª¬ x   n  1 T   x  nT  º¼
i 0 2 ©2¹
(área del trapecio) (muestra del instante actual, previo y cálculo previo)
 APROXIMACIONES NUMÉRICAS
dx  t 
Aproximación de la derivada y  t 
dt

Diferencia hacia atrás (aprox. más difundida):

x  nT   x   n  1 T 
y  nT 
T

x[n] – x[n-1]

x(t)
(muestra del instante
actual y previo)

ALGORITMO PID DIGITAL

P Expresión integro-diferencial

e I m § 1
t
de  t  ·
m t  K C ¨¨ e  t   ³ e W  dW  Td ¸¸
D © Ti 0 dt ¹
reemplazando por la aproximación de la integral y la derivada

m > n @ m > n  1@  k1e > n @  k2e > n  1@  k3e > n  2@

si se empleó la aproximación rectangular hacia adelante, los coeficientes son:

§ T · § 2T T · Td
k1 K C ¨1  d ¸ ; k2  K C ¨ 1  d  ¸ ; k3 KC
© T ¹ © T Ti ¹ T
en cambio, si se empleó la aproximación trapezoidal o de Tustin, son:

§ T T · § 2T T · Td
k1 K C ¨1  d  ¸ ; k2  K C ¨1  d  ¸ ; k3 KC
© T 2Ti ¹ © T 2Ti ¹ T
 EFECTOS DEL MUESTREO
„ Pérdida de información: (extraído de: - Fernando D. Bianchi: Notas sobre
el diseño de sistemas de control, Octubre, 2005)
sa

s t  cos  kZS t r Zt  ZS 2S / T efecto “aliasing”

sa  t  cos Zt  señal “alias” de s(t) s  nT  sa  nT 

Teorema de Shannon: Para evitar que ingresen señales con

para evitar efecto de frecuencias Ȧmax mayores que el límite
aliasing o replicado, de Shannon se recomienda utilizar
ZS t 2Zmax filtros anti-aliasing

EFECTOS DEL MUESTREO

„ Aparición de tiempo muerto:
El muestreo y reconstrucción El efecto sobre la estabilidad relativa
introducen un desfasaje en la del lazo cerrado puede equipararse al
señal realimentada. del tiempo muerto.

e(t) e(nT) Reconstructor m(t)

de orden 0

(se puede modelizar como un retardo puro T/2)

e t 
m t  Respuesta al escalón del
sistema de lazo cerrado
(constantes de tiempo de
Gp relativamente grandes).
 CRITERIO DE ELECCIÓN DE T

„ El período de muestreo T es un parámetro

adicional del diseño de controladores digitales
que afecta el desempeño del lazo cerrado;
„ El límite superior de T se fija con el fin de
evitar los efectos negativos vistos (aliasing,
tiempo muerto);
„ el límite inferior de T lo impone el costo de la
implementación y la complejidad del algoritmo
de control;

CRITERIO DE ELECCIÓN DE T

„ La experiencia práctica sugiere que T debería

estar dentro del 0,1 – 0,2 de la constante de
tiempo dominante o del tiempo muerto (según
cuál sea menor);
„ Si la respuesta es oscilatoria, T debería ser
menor que la mitad del período de oscilación;
„ Si bien el valor óptimo de T depende de cada
proceso particular, según la variable a
controlar es común tomar: 1 s (caudal); 5 s
(nivel y presión); 20 s (temperatura);