Empresas que auspiciaron

el N° 3 de la Serie 1994
de Cuadernos Profesionales AADECA:

AEG ARGENTINA S.A.

ASEA BROWN BOVERI S.A. - ABB Industria

CASUCCI AUTOMATIZACIÓN S.A.

ELECTRONICA BAILEY

FOXBORO ARGENTINA S.A.

HONEYWELL S.A.

ING. OSVALDO H. CAPINO

INTECVA SUDAMERICANA S.R.L.

LA TELEMECANIQUE ARGENTINA S.A.

SERVOTRON S.A.
"Algunas palabras... "

INCLUSION EN NUESTRO SITIO WEB

Han pasado más de diez años desde la publicación de este

cuaderno profesional en papel. En breve trabajaremos en las
modificaciones. De este, como muchos de nuestros cuadernos
profesionales solo quedan ejemplares en Biblioteca y no esta
prevista su reimpresión de momento.
No deseamos que ningún socio se quede sin este material,
hemos resuelto incluirlo en nuestro sitio web, esperando – como
siempre- que este material sea de utilidad para Ud.
Susana Terlizzi
Gerente
4 de marzo de 2005
Sumario
Esta publicación describe la performance de un lazo de control en
relación con los retardos en el mismo y la sintonía seleccionada en el
controlador. Las explicaciones hacen referencia a conceptos de
respuesta temporal que son relativamente fáciles de visualizar para
quienes no son especialistas en el tema. Si bien ocasionalmente se
hace referencia al análisis de respuesta en frecuencia, no se necesita
tener un conocimiento profundo de ese tema para apreciar el
funcionamiento de un lazo de control. Luego de cubrir los conceptos
básicos se intenta ampliarlos, analizando las situaciones que pueden
presentarse habitualmente. El siguiente sumario da una idea de los
temas tratados:

"Breve introducción..." 1
Reglas de sintonía 3
Discusión de las reglas de sintonía 6
Performance esperada del lazo 9
Factores que afectan el período natural 13
Retardos 16
Ganancias 23
Ejemplos numéricos de retardos 28
Control de Cascada 36
Interacciones 37
Acción derivativa 39
Alinealidades 43
Algoritmos de control digital 48
Frecuencia de muestreo y velocidad de procesamiento 50
Cambios de carga / perturbaciones 51
Atenuación de mediciones ruidosas 52
Mejorando la uniformidad del control 55
Apéndices 57
"Breve introducción... "
El comportamiento temporal de los lazos de control puede
intimidar en un primer momento, ya que rara vez forma parte de
la capacitación técnica de una persona. Los cursos de
capacitación, generalmente suelen ser pobres en interpretación
práctica de los fenómenos. Si bien un especialista en dinámica
de control debe aprender análisis de la respuesta en
frecuencia, muchos hechos pueden entenderse sin este
conocimiento especializado.
Las ecuaciones que definen un sistema de control son
ecuaciones diferenciales en el tiempo. Suele ser impráctico tratar
de resolverlas sin una computadora. Dichas ecuaciones se
pueden transformar del dominio de tiempo al dominio de
frecuencia y ser resueltas a mano, pero quienes no están
familiarizados con los conceptos de respuesta en frecuencia no
pueden visualizar lo que realmente está ocurriendo. Se sienten
más cómodos pensando en términos de respuesta temporal. Y
es por eso que en esta publicación se explicará lo que sucede en
términos de tiempo. Se pierde precisión matemática, pero no así
la esencia del problema. Raramente se hará referencia a la
frecuencia, y poco se pierde si dichas referencias son pasadas
por alto.
Se da por sentado que el lector sabe lo que es un
controlador, el que por lo general tiene varios ajustes de sintonía
llamados:

• Ganancia o banda proporcional.

• Tiempo de reset, tiempo integral o acción integral.
• Tiempo derivativo.

Se da por sentado además que el lector sabe que si la

ganancia aumenta demasiado, el sistema oscilará. En el
transcurso de este Cuaderno Profesional, especialmente a partir
de la sección referente al control en cascada, se requerirán
conocimientos más profundos por parte del lector. Las reglas
dadas son aproximadas. Donde se ha juzgado adecuado, se han
preferido ciertas simplificaciones en lugar de mantener una
excesiva exactitud técnica. Personas con experiencia en el
campo verán que este material no cubre esos casos complejos
 o poco comunes que han hecho de la materia algo tan
interesante para ellos.
Las reglas clásicas de sintonía de controladores son
relativamente simples y se las puede encontrar en varios textos
con algunas variaciones sobre el tema. La parte interesante
comienza al tratar de entender de qué forma la sintonía afecta el
comportamiento del lazo. Gran parte de la literatura existente
sobre sintonía suele no incluir el concepto de performance
esperada. Saber cuál es la performance esperada le permite al
ingeniero emitir juicios. ¿Es la performance observada tan buena
como se esperaba? Si no lo es, ¿es posible que la sintonía
ayude? ¿Será acaso un problema de hardware?
Reglas de sintonía
Las reglas de sintonía más comunes fueron desarrolladas y
publicadas por primera vez por Ziegler y Nichols (Optimum
Settings for Automatic Controllers, Transactions of ASME, Nov.
1942). El análisis de respuesta en frecuencia fue desarrollado a
principios de la Segunda Guerra Mundial. Recién con la difusión
de esta herramienta de análisis en el ámbito de la industria
alrededor del año 1950, se comenzó a apreciar la simplicidad y
validez técnica de las reglas de Ziegler y Nichols. Si bien
muchos autores pulieron y modificaron posteriormente dichas
reglas, éstas siguen siendo aún hoy las más simples y efectivas
de que se dispone. Sin lugar a dudas, una gran contribución de
Ziegler y Nichols.
Ziegler y Nichols presentan dos métodos de sintonía: de
lazo cerrado y de lazo abierto. El método de lazo cerrado es el de
uso más frecuente.
 Método de lazo cerrado

1. Poner el tiempo de reset en su valor más largo o alto posible (la

acción de reset, en repeticiones por minuto, a su valor de ajuste más
bajo o corto).

2. De ser usado, poner el tiempo derivativo a cero o su valor mínimo.

3. Incrementar la ganancia (disminuyendo la banda proporcional)

hasta que el lazo mantenga una oscilación sostenida pequeña.
Nótese que el período del ciclo, Pn, será llamado período natural.
Y no se lo olvide. Esto, que es tan simple, es muy importante.

4. Luego ajustar el controlador para que:

donde:
KC = 100 / banda proporcional
= ganancia proporcional % salida/% entrada
KCU = ganancia final, en las mismas unidades. Aquella que produce
la oscilación sostenida.
Ti = Tiempo de reset o integral, en minutos (por repetición).
Inversa de la acción de reset, repeticiones/minuto.
Pn = Período natural, en minutos, establecido en el Paso 3.
Td = Tiempo derivativo, en minutos.

Estos no son precisamente los coeficientes presentados por

Ziegler y Nichols, pero se acercan bastante. Hay una tendencia a
reducir Kcu a un 1/3 más que a 1/2, para evitar problemas futuros, pero
esto depende de la situación.
Método de lazo abierto

Se comienza colocando el controlador en manual, y cuando

el proceso esté suficientemente estable, se procede a un pequeño
cambio sostenido en la salida del controlador, llamado variación
escalón. La respuesta del proceso tendrá el aspecto de la figura 1,
donde R es la razón entre el cambio por minuto de la variable
medida (en %) y el cambio en la salida del controlador (en %).
Luego se ajusta:

Observe en particular a L. Hablaremos de ese tiempo

muerto más tarde. También observe que la combinación RL
determina la ganancia. Las coordenadas, tal como se indican, no
corresponden a las dimensiones dadas para R. Se deben
normalizar los cálculos de la pendiente para obtener las
dimensiones correspondientes a R.
La sintonía de lazo abierto sólo se utiliza en procesos
lentos, tales como temperatura y composición. En procesos
rápidos como caudal, presión y nivel, la sintonía de lazo cerrado es
mucho más rápida y precisa. Aún cuando se utilice el método de
lazo abierto para los procesos lentos, interesa más L que R, y es
probable que ni siquiera se determine R.
En raras ocasiones, la pendiente R continuará creciendo.
Esa situación no es cubierta por estas reglas de sintonía. También
hay veces que la respuesta puede tomar al comienzo la dirección
opuesta. El problema de la expansión en calderas es un ejemplo
típico. Ese caso también se excluye de este análisis.
Discusión de las reglas de sintonía

De modo que todo lo que hay que hacer es muy sencillo:

realizar una prueba de lazo abierto o cerrado, tomar algunos
valores e introducirlos en las ecuaciones. Como se puede ver, las
reglas son dimensionalmente consistentes. Los ajustes de tiempo
del controlador se relacionan con un parámetro de tiempo del
proceso. Estas reglas presumen que el objetivo es un control
«estricto», es decir que las excursiones de la variable controlada
respecto de su setpoint deberían mantenerse lo más pequeñas y
cortas posible. Este es el caso más común, pero hay muchas
excepciones.
Una de estas excepciones que suele darse como ejemplo
es lo que se denomina «control de nivel por promediación».
Suponga que el nivel se controla manipulando el caudal de salida
de un recipiente. Si el caudal de entrada varía rápidamente, un
control muy «estricto» trasladará estas variaciones al caudal de
salida, lo cual podría resultar indeseable para el proceso
subsiguiente. Uno de los objetivos podría ser absorber la mayor
cantidad posible de estas variaciones en el caudal de entrada
dentro de la capacidad de retención del recipiente. Esto puede
efectuarse usando una ganancia menor que la de sintonía y es
justamente lo que se denomina control de nivel por promediación.
En este punto de la discusión aparece un riesgo por haber
supuesto demasiada familiaridad por parte del lector con los
efectos de la sintonía sobre la performance. Algo de esto podría
ser inevitable, pero trataremos de aclarar algunos conceptos con
las siguientes ilustraciones.
Primero considere un controlador sólo con ganancia (sin
reset, ni acción derivativa). Luego imagine alguna perturbación. A
medida que aumenta la ganancia del controlador a partir de un
cierto valor bajo, las curvas de respuesta del proceso irán de A a D
tal como se muestra en
la figura 2.
Conviene destacar dos características. A medida que
aumenta la ganancia, el sistema se vuelve más oscilatorio. Hay
excepciones, pero bastante raras y no se describirán aquí.
También a medida que aumenta la ganancia, la deriva (diferencia
entre el valor deseado y el real) se hace más pequeña, pero
nunca llega a cero.
Para superar el problema de la deriva, se introduce el reset o
acción integral. Las curvas de respuesta comparativas para
tiempos de reset decrecientes se muestran en la figura 3.
De nuevo hay dos características que conviene destacar,
además de la capacidad buscada de eliminar la deriva de estado
estacionario. Una es que a medida que se incrementa la acción de
reset (disminuye el tiempo de reset), la respuesta se vuelve más
 oscilatoria. La otra es que el período de oscilación se hace más largo.
Todo lo anterior está presentado sin demostración. Y tampoco
tendrá demostración el concepto de que los lazos de control se
definen mediante parámetros de tiempo y cantidad, y que la sintonía
tiene que ver con ajustar dichos parámetros del controlador según
los parámetros de tiempo y cantidad del proceso.
Es algo así como ajustar un traje a una persona. La gente,
como los procesos, varían... y mucho. Los trajes, como los
controladores, difieren generalmente en sólo dos parámetros:
tamaño y largo. El problema está en tener el mejor ajuste dentro de
las restricciones existentes. Y esto, por lo general, no es tan difícil...
ni con los trajes ni con los controladores.
Resumiendo, las reglas de sintonía más comunes suponen
que el objetivo es un control estricto. También suponen:

• Ausencia de ruido molesto. El ruido puede ser considerado como

variaciones indeseadas en la medición o bien variaciones
insignificantes y/o demasiado rápidas para que el controlador pueda
hacer algo al respecto.

• Ausencia de alinealidades molestas. Sin zona muerta, limitación

de velocidad y otras que se discutirán más adelante.

• Ausencia de interacciones molestas con otros lazos.

• Comportamiento típico de gran parte de todos los lazos.

Las variaciones que puedan existir para estas reglas de

sintonía se basan en la extracción de más información acerca del
proceso. Esto será tratado brevemente más adelante. Recuerde que
estas reglas son aproximadas. La calibración con perillas en los
controladores no computarizados suele ser pobre. No sólo es difícil
lograrla con las marcas del dial, sino que también suele haber una
gran separación entre dichas marcas. De modo que si desea un
control estricto, use las reglas. Si piensa que la performance no es la
esperada y sabe lo que está haciendo, tranquilamente puede
desconfiar de las calibraciones del dial.
Performance esperada del lazo

Ya hemos destacado la importancia del período natural. Lo

que el lector quizás no haya notado es la falta de mención alguna
de la ganancia final específica que provoca un comportamiento
cíclico del lazo. Esto fue deliberado. Si el comportamiento cíclico
era con una ganancia de 0,1 o de 10, esto dice muy poco acerca
de la performance esperada. Por ejemplo, un lazo de control de
temperatura en particular puede tener un rango en el transmisor de
temperatura de 5°C ó 500°C. La ganancia final en los dos casos
diferirá en un factor de 100, teniendo sin embargo la misma
performance. Puede haber problemas de exactitud relacionados
con el mayor rango, pero éste es un tema aparte.
Lo realmente importante es que el controlador, dentro de sus
ajustes físicos, sea capaz de alcanzar la ganancia final, o bien de
alcanzar la ganancia deseada para lograr la estabilidad. El valor
que tome esa ganancia numéricamente es irrelevante. Pero el
valor numérico que tome el período natural sí es muy
importante.
Vamos a ilustrar ahora este punto. Imagínese que un
proceso opera sin controlador alguno. Luego imagínese una
perturbación que provoque una desviación de lo normal en la
variable a controlar, tal como puede observarse en la curva A de la
figura 4.
 Si se aplicara la misma perturbación pero habiendo algún
controlador, la respuesta de la variable controlada se parecerá más a
las curvas B de la figura 4. Si el lazo se sintoniza para ser más
estricto, la respuesta se desplazará en la dirección que va de B1 a B4
hasta volverse objetablemente oscilatoria.
Se ha llegado ahora a un punto muy interesante. Si se sintoniza
en forma estricta, la variable controlada se desviará tanto como lo
hubiera hecho sin control por un tiempo de aproximadamente
Pn/2! En el caso analizado, se ve claramente que el período natural
puede ser considerado como una forma de especificar la performance
controlada. Un lazo con un Pn de un minuto será dos veces mejor que
uno que tenga un Pn de dos minutos, con todo lo demás igual. Esto es
en cierta forma una simplificación, pero es un gran paso adelante para
entender la performance.
Hay una segunda observación basada en el ejemplo anterior.
Si se la sintoniza en forma estricta, la variable controlada volverá a
su valor normal en un tiempo de aproximadamente 3 Pn. Que el
factor multiplicador sea 2 o 3 o algo parecido, no es tan importante
como sí lo es el concepto de que el tiempo de recuperación es
proporcional a Pn. Esto aporta una razón más para acortar el período
natural. Observe que nada se ha dicho hasta ahora acerca del valor
de la ganancia del controlador; sólo se supuso haber sido ajustada
para obtener un control estricto.
En el ejemplo que acabamos de mencionar, la perturbación no
fue definida, ni numéricamente ni de ninguna otra forma. La perturba-
ción simplemente apareció y se quedó. Lo que importa son los
conceptos presentados.
Pero hay un concepto más que también es importante, si bien
debe ser presentado de manera diferente. Habíamos señalado en su
oportunidad que no harían falta métodos de análisis de la respuesta
de frecuencia para entender los conceptos aquí expuestos. Esto
todavía sigue siendo cierto. Lo que sigue no es tan así, quizás se esté
en el límite... Pero es un tema que no debe ser pasado por alto.
Imagínese una perturbación que en vez de aparecer y
quedarse, cicla sinusoidalmente. Ni siquiera debe pensarse en una
situación
real, tan sólo como una hipótesis. Consideremos ahora tres situacio-
nes:

1. Perturbación con período corto respecto del período natural

Sin mucho esfuerzo, el lector podrá aceptar que si la perturbación es
suficientemente rápida (período corto), el sistema de control resultará
demasiado lento para hacer algo al respecto. La acción de control no
sirve de mucho en casos como éste.

2. Perturbación con período largo respecto del período natural Este

caso no hace más que confirmar la utilidad del control comparado con
una situación en que no lo hubiera. Además, a medida que aumenta el
período de la perturbación, la acción de reset del controlador tiene más
tiempo para actuar, con lo que la ventaja del control es proporcional al
período.

3. Perturbación con período igual (o cercano) al período natural

Este caso se trata al final pues es más complicado y menos intuitivo
para comprender. Ocurre que la acción de control es perjudicial. Los
errores son peores con control que sin él. La explicación está en que
la salida del controlador «zigzaguea». Una analogía podría ser una
masa suspendida por un resorte. Si se provoca una perturbación en
la mano que sostiene el resorte a una cierta frecuencia, la masa se
moverá mucho más que la mano. Si esta analogía lo conforma, todo
está bien. Si no, acepte la conclusión sin demostración.
En la figura 5 se muestran las ventajas del control en función
del período natural. Las variaciones en la sintonía modifican las
secciones central y derecha de la curva. Las ganancias mayores
empeoran las cosas cerca del período natural, con cierta mejora en
las propiedades de atenuación durante períodos prolongados, tal
como queda indicado por la línea punteada. Lo que no se muestra
es que los tiempos de reset más cortos ayudan a la atenuación,
pero con el sacrificio de más resonancia cerca del período natural.
Lo interesante para recordar es que si la perturbación es
periódica, el sistema de control puede ser inútil, agravante o
útil, lo cual depende de la relación entre el período de la
perturbación y el período natural.
Factores que afectan el período natural

Puesto que el período natural es tan importante para

establecer la performance esperada y para ajustar los tiempos de
reset y acción derivativa, conviene conocer cuáles son los factores
que determinan el período natural. Veamos de nuevo las dos
ecuaciones de sintonía:

donde:
Ti = tiempo de reset
Pn = período natural
L = tiempo muerto aparente
Combinando estas ecuaciones, se obtiene el concepto
elemental más importante en control:

Pn ≈ 4 L
El período natural es aproximadamente 4 veces el tiempo
muerto aparente.

A medida que vayamos avanzando, el lector podrá apreciar

la importancia que tiene.

La relación anterior entre Pn y L es una aproximación pero se

puede ser más preciso. En la figura 6 se muestran dos situaciones
extremas y una intermedia. Si la respuesta escalón del proceso es
como se muestra, se cumple entonces la relación consignada en
cada caso.
Lo que ocurre en el primer ejemplo se obtiene en forma
lógica analizando que sucede en función del tiempo alrededor del
lazo cuando está ciclando. Ver Apéndice Al. Este ejemplo es
sencillo y la ecuación Pn = 2 L es exacta.
 Antes de encarar el siguiente ejemplo, conviene aclarar que
la respuesta escalón mostrada puede ser dividida en un tiempo
muerto seguido de un «integrador». La característica de este
último término es que la respuesta a una variación escalón no
nivela sino «integra» el escalón. El integrador tiene la
característica que la salida atrasa 900 respecto a la entrada
cuando el lazo está ciclando. Si bien no tan fácil como el primer
ejemplo, que sólo tiene tiempo muerto, .el segundo ejemplo con
tiempo muerto más integrador se muestra en el Apéndice A2, y
como se indica, la relación P = 4 L es exacta.
 El último ejemplo es algo más parecido a la vida real, pero
no se brindan figuras como en los casos anteriores. Obviamente
que P, estará entre 2 L y 4 L. Con Pn ≈ 4 L se cubren la gran
mayoría de los lazos industriales de control.
Antes de proseguir, presentamos algunas modificaciones de
las reglas de sintonía en pos de un mayor refinamiento. Si el
proceso es mayormente tiempo muerto con poco retardo después
del mismo, como en el primer ejemplo, disminuya el tiempo de
reset de Ti ≈ 2 Pn a Ti = Pn/2 ≈ L. Luego use un poco más de
margen en la ganancia, yendo desde la mitad de la ganancia final
hasta un tercio o un cuarto de la ganancia final. Si el proceso es
esencialmente tiempo muerto con integrador como en el segundo
ejemplo, sea conservador con el reset, quizás Ti = 2 Pn , pero
mantenga alta la ganancia. Si un lazo es sintonizado con
demasiada acción de reset (tiempo de reset demasiado corto),
digamos 5 veces el valor recomendado, el período de ciclo
observado será normalmente bastante más lento que el período
«natural».
Tal vez el lector, ni bien trate de aplicar estos
conocimientos, se encuentre con más preguntas. Algunos pocos
procesos tienen un tiempo muerto verdadero, pero la mayoría no.
Entonces, ¿qué es lo que contribuye al tiempo muerto «efectivo» o
«aparente»? Bueno, primero ofrecemos la respuesta y luego una
larga explicación de términos y ejemplos.
Son los pequeños retardos en el lazo de control los que
crean el tiempo muerto efectivo y de esta forma determinan
el período natural. La paradoja es que el retardo más largo en
un lazo de control tiene muy poco o nada que ver con el
período natural. Este es un concepto algo difícil de aceptar. Para
los que recién se inician en este tema tal vez hasta parezca
contradictorio. Es razonable pensar que la velocidad de un lazo
dependerá del retardo, pero no es razonable pensar que el
retardo más largo no tenga nada que ver con la velocidad (del
lazo).
Algunos estarán preguntándose ¿qué es un retardo?
Dejemos por momento la paradoja anterior y tratemos de
entender algunos retardos para luego volver a anudar todos los
conceptos.
Retardos
La palabra «retardo» significa cualquier relación en la cual un
cierto resultado ocurre después de una cierta causa. Hay algunos tipos
de retardos que tienen expresiones matemáticas muy simples (figura
7). Es imposible comprender realmente el control sin saber nada de
los retardos; pero se puede comprender bastante sin mucha
profundidad. Eso sí, en ese caso habrá que aceptar algunos hechos
sin demostración.

Punto N° 1.
En la vida real, las descripciones matemáticas exactas de los retardos
son muy complicadas. Poco importa. Su efecto en un lazó de control
puede ser representado por un pequeño conjunto de bloques de
retardo relativamente simples. Si bien estos retardos no son exacta-
mente los mismos que el sistema real, se le parecen bastante. Por lo
general, dos y ocasionalmente tres retardos simples bastan para
representar un sistema real.

Punto N° 2.
En un lazo de control normal, los retardos actúan en serie: la salida de
uno es la entrada del otro. Por ejemplo, los retardos en un simple lazo
de control de temperatura podrían ser:

• La salida de un retardo de controlador es la entrada a un retardo

generado por la transmisión neumática.
• La salida de este retardo de transmisión es la entrada a un retardo
generado por la válvula.
 • La salida del retardo de válvula es la entrada a un retardo de
un proceso de calentamiento.
• La salida del retardo de calentamiento es la entrada a un
retardo de medición.
• La salida del retardo de medición es la entrada a otro retardo
de transmisión.
• La salida de este último retardo es la entrada al retardo de
controlador.

En este caso se han enumerado seis retardos, cada uno

bastante complicado en sí mismo. El efecto serie total puede ser
representado por tan sólo 2 ó 3 bloques de retardo. Mientras no
haya interés en algún punto intermedio, no importa en qué
orden se encuentren los retardos, o en qué orden se
encuentren los bloques. Un diagrama de flujo de señal se muestra
en la figura 7.
El Punto N° 3 será dado luego de analizar los tres bloques
de retardo más simples:
• Tiempo muerto.
• Retardo de primer orden.
• Integrador.
Para cada ejemplo se da la transformada de Laplace, que
también se denomina «función transferencia». Nuestro uso de la
transformada será simplemente como una forma abreviada de
anotación.
Tiempo muerto

El tiempo muerto se muestra gráficamente en la figura 8.

Producida una causa o una señal de entrada, nada sucede hasta
después de transcurrido un cierto tiempo llamado «tiempo muerto».
Este fenómeno, casi siempre y posiblemente siempre, involucra el
transporte de material y/o energía de un lugar físico a otro.
Cierta literatura lo considera como un retardo de transporte o
retardo distancia-velocidad. Un ejemplo podría ser la aplicación de
un recubrimiento a una película, donde el espesor del recubrimiento
se mide corriente abajo.
Con frecuencia se usan ciertos adjetivos para diferenciar entre
este retardo y otros que tienen esencialmente el mismo efecto sobre
el control. Este retardo puede ser denominado tiempo muerto
«puro», mientras otros se denominan tiempo muerto «aparente» o
«efectivo».

Retardo de primer orden

Este retardo se denomina también retardo de constante de

tiempo, retardo RC, retardo exponencial, retardo simple, retardo
lineal individual y de muchas otras formas. Su respuesta escalón
tiene el aspecto que se muestra en la figura 9.
Su pendiente en cualquier punto es tal que alcanzaría el valor
final en un tiempo llamado «constante de tiempo». En una constante
de tiempo en realidad se llega al 63% del camino.
Se trata en definitiva de una resistencia al flujo de energía o
material y la subsiguiente capacidad de almacenamiento de esa
energía o material.
Un ejemplo podría ser la temperatura en un tanque
mezclador, respondiendo a un cambio en la temperatura de la
pared. Otro ejemplo, si tiene algún conocimiento de circuitería
electrónica básica, puede ser la carga de un capacitor ante un
escalón como señal de entrada.

Integrador

La respuesta escalón de un integrador o retardo de

integración se indica en la figura 10.
Se parece mucho a un retardo de primer orden con una
constante de tiempo infinita. Como ejemplo de un lazo con
integrador podría considerarse un control de nivel con una bomba
de desplazamiento positivo sobre la descarga.

Punto N° 3.
En el Punto Nº 2 se señaló que el orden físico de los retardos no
tenía importancia. En consecuencia, la respuesta escalón es la
misma independientemente del orden de los retardos.
 Supóngase un proceso que sólo tiene tiempo muerto puro
en una serie de retardos. Al dibujar la respuesta escalón de todo
el proceso de izquierda a derecha, se comienza por el tiempo
muerto, aún cuando no haya ocurrido físicamente primero en el
proceso. Si el conjunto de retardos contiene un integrador, es
obvio que este efecto debería dibujarse ,al final. Si el proceso
tiene retardos de primer orden, éstos se suman, y la línea de
integración estará atrasada en dicha cantidad. Todo esto se
muestra en la figura 11.
Si el conjunto de retardos no tiene un integrador, pero sí un
retardo de primer orden grande en relación al resto, el tratamiento
es el mismo. Si no hay tiempo muerto puro en el sistema, los
retardos de primer orden más pequeños se suman y se dibujan
primero.
Entonces, ¿qué sucede cuando no hay integrador, tiempo
muerto real ni tampoco retardo de primer orden que sea
predominantemente mayor que el resto? En ese caso, no hay
ninguna regla simple para determinar un tiempo muerto aparente,
que es el parámetro que se habrá de usar para predecir el período
natural. Pero no todo está perdido. Se sabe que la respuesta
escalón estará entre el 50% y el 63% del valor final en un tiempo
igual a la suma de las constantes de tiempo (figura 12).
 El 50% es el límite para una serie infinita de retardos de primer
orden infinitamente pequeños (tiempo muerto puro) mientras el 63% es
el límite para un solo retardo de primer orden. Con ese conocimiento,
que es mejor que nada, es posible poner algún límite en el tiempo
muerto aparente. En realidad, en este caso, el período natural no es
igual a cuatro veces el tiempo muerto aparente, por lo que existe una
aproximación adicional en la predicción de la performance del lazo.
Pero ese es el costo que se paga por no introducir el análisis de
respuesta en frecuencia, que sí sería exacto.
Ahora bien, al saber cómo estimar la respuesta escalón a
partir de los retardos individuales en el sistema, también se sabe
cómo combinar los retardos individuales para estimar el período
natural (a partir del tiempo muerto aparente). En realidad, la
respuesta escalón ni siquiera necesita ser dibujada; se puede ir
directamente de los retardos estimados al tiempo muerto efectivo.
Estos conceptos también pueden utilizarse en el sentido
inverso. Conocida la respuesta escalón, la misma puede ser
dividida en bloques de retardo simples. No se podrán obtener
tantos elementos de retardo como realmente existen, pero sí
elementos de retardo que podrían combinarse para ser el tiempo
muerto puro, el tiempo muerto efectivo, el retardo de primer orden
grande, etc., realmente observados. Este método inverso es útil
para la búsqueda de fallas; partiendo
del resultado de una prueba, tratar de determinar si sus componentes
son razonables.
Quizás ahora el lector acepte un poco más la paradoja mencio-
nada anteriormente: son los pequeños retardos y el tiempo muerto
los que determinan L y, en consecuencia, tal como se ilustra en
los Apéndices A1 y A2, el período natural. Ahorrando 0,1 minutos en
un pequeño retardo, el período natural se reduciría en 0,4 minutos, y el
tiempo de recuperación será aproximadamente 1 minuto más rápido.
Todo por ahorrar 0,1 minutos! ¡Qué buen retorno de una inversión!
Ganancias

Hemos hablado de retardos, y las funciones de transferencia

presentadas han tenido, arbitrariamente, una ganancia proporcional
unitaria para simplificar las cosas. No se asignaron Ks a los
numeradores. El resultado de estado estacionario de la variación
escalón unitaria sobre el tiempo muerto y el retardo de primer orden
fue una respuesta unitaria. Las respuestas fueron «normalizadas»
como 1, aunque en realidad no serían 1 y podrían tener unidades
como ser °C/ psi.
Es importante separar las funciones temporales de las
funciones de cantidad. Si dos respuestas escalón son iguales una
vez normalizadas, se considera que los parámetros temporales
son iguales, y se dice que sólo difieren en ganancia. Por ejemplo,
en las respuestas escalón de la figura 13, ambas tienen una
constante de tiempo de 1 minuto, pero una tiene el doble de
ganancia que la otra.
En realidad, esto es sólo una parte de la historia de la
ganancia. Si bien hemos señalado que no era necesario el análisis
de respuesta en frecuencia para entender estos conceptos,
conviene aclarar algunos aspectos.
Hasta ahora hemos hablado de respuestas temporales a
una variación de la entrada (normalmente un escalón). En los
Apéndices A1 y A2 se pueden ver algunas ondas senoidales pero
sin discutir mucho sobre ellas.
Suponga ahora que en vez de un escalón; la entrada a un
retardo de primer orden es una onda senoidal de amplitud unitaria.
Se llama «relación de amplitud» a la relación entre la amplitud de
la salida y la amplitud de la entrada. Esta relación normalmente
cambia al cambiar la frecuencia. En este caso, cuanto más alta es
la frecuencia, menor es la relación de amplitud.
Se puede hablar entonces de la relación de amplitud a una
determinada frecuencia y pensar en ella como una ganancia a esa
frecuencia. Esa ganancia puede considerarse como el producto
de dos ganancias, una dependiente de la frecuencia y la otra
no.
Esto podría parecer confuso. La función transferencia dada
anteriormente era 1/(Ts + 1). Si se la reescribe como Kp/(Ts + 1), el
factor Kp sería la parte de la ganancia independiente de la
frecuencia, y el resto (donde s = j w t) es la parte que depende de
la frecuencia.
Cada elemento de un lazo de control puede ser considerado
como teniendo una ganancia en un período particular (frecuencia).
Si estas todas ganancias se multiplican cuando un lazo de
control está ciclando, el producto será 1 y adimensional. Este
producto se denomina «ganancia de lazo».
 Si la ganancia de lazo es menor que 1 en el período natural,
el lazo será estable. Hay una excepción a esta regla, pero ocurre
rara vez y no se tratará aquí. En general, un sistema tal tendrá
una respuesta escalón con una pendiente siempre creciente
(figura 14).
El concepto de componentes dependientes e
independientes de la frecuencia no es tan importante como la
ecuación P ≈ 4 L, pero en ocasiones resulta útil. Uno de estos
casos es en procesos con tiempo muerto puro donde no hay
ganancia dependiente de la frecuencia. Para éstos es posible
calcular la ganancia de lazo conociendo los alcances de los
instrumentos, etc. Luego es posible calcular la ganancia de un
controlador que asegure la estabilidad. Si no es estable a esa
ganancia, se podrá sospechar de problemas en el hardware. Lo
mismo ocurre en procesos sin integrador.
La ganancia dependiente de la frecuencia en los retardos de
primer orden nunca puede ser mayor que la ganancia estacionaria
o de frecuencia cero. Si se utiliza esta ganancia para calcular la
ganancia de lazo, se estará adoptando una actitud bastante
conservadora. Esto es útil para la búsqueda de fallas en sistemas
de control de caudal. La ganancia estacionaria es relativamente
fácil de calcular.
Otro caso en que conviene recordar que la ganancia tiene
componentes sensibles e insensibles a la frecuencia se da cuando
cambian las condiciones del proceso. Puede ocurrir que el lazo
haya sido finamente sintonizado, pero posteriormente ha
cambiado la
 carga. Sólo muy rara vez se sintoniza distinto para diferentes cargas.
Normalmente se sintoniza para el peor caso y nada más. Si hubiéramos
procedido así y no estuviéramos en el peor caso, se recomienda
analizar si el cambio se produjo en una ganancia dependiente o
independiente de la frecuencia, o en ambas. Si por ejemplo se llega a la
conclusión que sólo ha cambiado la posición de una válvula pero no se
han modificado los retardos relevantes, sólo será necesario cambiar la
ganancia proporcional del controlador.
Ejemplos numéricos de retardos

En esta sección se presentan ejemplos específicos de

retardos para ir acercándonos al sistema real.

Tiempo muerto

• Todos los retardos de tiempo muerto puro involucran una

distancia y una velocidad. Por lo general, ambas, tanto la distancia
como la velocidad, son bien conocidas, por lo que también lo es el
tiempo muerto.
La velocidad puede cambiar con las condiciones del
proceso, pero puede calcularse el nuevo tiempo muerto. Un
ejemplo podría ser el peso del recubrimiento sobre una película en
movimiento. El tiempo muerto tiende a varios minutos por las
distancias y velocidades involucradas.
Otro ejemplo puede darse en el flujo de un fluido. Imagínese
un sistema de recirculación de salmuera alrededor de un reactor
encamisado. La salmuera fría es introducida en el lazo y se mide la
temperatura de la salmuera circulante. La distancia desde el punto
de entrada de la salmuera fría y el punto de medición genera un
tiempo muerto. Con una velocidad del fluido de 1,5 m/s, este
tiempo muerto suele ser de sólo unos pocos segundos, pero aún
así sigue siendo un tiempo muerto puro.
En realidad, la demora desde el ingreso de la salmuera hasta
la medición es más compleja que esto. Contiene ese elemento
puro, pero también hay una mayor demora por el cambio que se
produce en la temperatura de la cañería. La cañería absorbe algo
de la energía que de otra manera hubiera sido físicamente
transportada.
No hay ninguna técnica rápida de estimación de cuánto será
el retardo que esto último podría agregar, ya que depende de los
parámetros del sistema. Por lo general, es pequeño en relación
con los retardos típicos de medición de temperatura, los que se
discutirán más adelante.
Las líneas de muestreo para analizadores, como ser para IR
o cromatografía, introducen un tiempo muerto. Si el flujo es
turbulento,
hay poca mezcla longitudinal y el tiempo muerto de composición
para el analizador es virtualmente puro. Si el flujo es laminar,
como por ejemplo en una línea de muestreo tomada de un
viscosímetro; la mezcla longitudinal es sustancial y el tiempo
muerto no es puro. Tiene una componente de tiempo muerto puro
que es más corta que la calculada a partir de la velocidad
promedio ya que la velocidad en el centro de la cañería es más
alta que la velocidad promedio.
En consecuencia, la respuesta tiene un retardo, pero no es
tiempo muerto puro. Por lo general, en el caso de la viscosidad, no
se estará demasiado equivocado al asumir tiempo muerto puro,
calculado a partir de la distancia y velocidad promedio, pero las
consecuencias de esta simplificación dependen de qué otros
retardos hay en el lazo. Generalmente sería una suposición
conservadora.
En relación al tema de los analizadores, ¿cuál es el retardo
efectivo de un cromatógrafo si se lo usa en un lazo de control?
Como ejemplo, suponga que la unidad tiene un tiempo de ciclo de
10 minutos. Esto introduce un tiempo muerto efectivo mínimo de
aproximadamente 5 minutos. Pero esto no es todo. Se le debe
agregar el tiempo que transcurre desde que la válvula de
muestreo se abre hasta que se mide y retiene el pico a controlar.
Si este tiempo fuera de 3 minutos, entonces el cromatógrafo
debería ser considerado como que está agregando un tiempo
muerto efectivo de 8 minutos a la dinámica del lazo. El mismo acto
de muestrear introduce otras consideraciones dinámicas pero son
demasiado complejas para discutirlas aquí.
También conviene agregar algunos conceptos sobre los
procesos que tienen tiempo muerto puro como retardo dominante.
Muchas personas, no sólo del sector del control, piensan que si un
proceso tiene «mucho tiempo muerto» es incontrolable. No es así.
Es tan controlable como cualquier otro proceso. Y en realidad es
más controlable ya que el período natural estaría más cerca de 2
L que de 4 L. El concepto deriva del hecho que frecuentemente
los tiempos muertos puros son largos - varios minutos -.
En consecuencia, al aplicar los conceptos explicados en la
figura 5, puede suceder que el retardo sea demasiado largo en
relación a las perturbaciones esperadas. Lo que conviene
destacar es que el tiempo muerto por sí solo no es un problema.
Lo que sí importa es la velocidad y severidad de las
perturbaciones en relación al tiempo muerto.
Controladores

La mayoría de los controladores son tan rápidos que sus

retardos pueden ignorarse, inclusive los controladores neumáticos.
En los lazos que operan con períodos naturales de un segundo o
menos, esto puede no ser cierto, pero en esa región
probablemente haga falta saber mucho más de lo que aquí
podamos ofrecer. Casi todos los proveedores de instrumentos dan
hoy día las características dinámicas de todos sus productos.
Si un controlador neumático está alimentando una válvula sin
posicionador o un volumen comparablemente grande, el
controlador podría tener un retardo pequeño. Ya que en todos los
casos en que interesa el comportamiento dinámico, la válvula
estará equipada con un posicionador (volumen pequeño para
llenar), el retardo del controlador habrá de ser irrelevantemente
corto.

Líneas de transmisión neumática

Los retardos de las líneas de transmisión son muy complejos

matemáticamente, dependiendo no sólo de la longitud y el diámetro
interno, sino también de la presión absoluta y temperatura, y del
volumen de terminación. Si el volumen de terminación realmente
aumenta con la presión, como ocurre con un operador de válvula
sin posicionador, el retardo será aún mayor. Se necesitan
moléculas para aumentar la presión del volumen existente y para
llenar el volumen. De todos modos, salvo para válvulas sin
posicionador, los volúmenes de terminación de los equipos
neumáticos generalmente son lo suficientemente pequeños como
para ignorarse.
Se tiende a simplificar los-retardos de transmisión y hablar del
tiempo de respuesta al 63% con un volumen determinación
despreciable aunque en realidad sean más complejos. Para una
tubería standard de 1/4" DE (3/16" DI), una aproximación razonable
es:
 Para 100 pies (30 metros), resulta ser de 0,22 segundos; para
500 pies (150 metros), alrededor de 3,8 segundos. Para una tubería
estándar de 3/8" DE, el retardo es casi la mitad. Si se utiliza una
tubería de mayor diámetro, será necesario agregar un reforzador
capaz de proveer suficiente flujo de aire para llenarlo.

Válvulas

Las válvulas sin posicionador no serán tratadas aquí. Si un

lazo presenta una performance cuestionable y tiene una válvula no
posicionada, el primer paso es equiparlo con un posicionador y ver
si el problema de la performance desaparece.
Igual a lo que ocurre con los retardos de transmisión, los
retardos de las válvulas con posicionador tienden a ser complejos.
Para grandes variaciones, el sistema puede tener un «límite de
velocidad»; para variaciones muy pequeñas, el sistema puede
exhibir una zona muerta. Ambas son alinealidades que serán
analizadas más adelante.
En el rango medio de variaciones, digamos del 1% al 10%, el
retardo de válvula puede variar de 0,2 segundos a 16 2 segundos.
Normalmente, los retardos más largos corresponden a las válvulas
más grandes. Conviene tratarlos como retardos de primer orden, o
como dos retardos de primer orden cuya suma es el valor elegido.
Los fabricantes de posicionadores deberían proporcionar
información sobre la respuesta dinámica de sus equipos con una
válvula en particular, o una cierta clase de válvulas.
Los sistemas de posicionamiento pueden ser más rápidos
usando un reforzador entre la salida del posicionador y el actuador
de la válvula. Los nuevos equipos son mejores que los viejos, pero
aún el más moderno puede llegar a ser más rápido con el uso de
reforzadores. Esta técnica no es muy utilizada.
El retardo temporal puede reducirse, incluso en válvulas
relativamente grandes, a 0,2 segundos y 0,1 segundos en las
válvulas chicas. Un beneficio adicional, y muchas veces la razón
principal para
usar un reforzador, es que también reduce los malos efectos de
las alinealidades de limitación de velocidad y zona muerta.

Transmisores

Los transmisores, como los controladores, tienden a ser

tan rápidos que podría, ignorarse sus retardos. La medición de
temperatura puede ser lenta, pero el transmisor suele ser
suficientemente rápido. Algunos transmisores cuentan con
amortiguación o amortiguación regulable incorporada.

Medición de temperatura

Los retardos en la medición de temperatura pueden variar

desde menos de un segundo hasta varios minutos. Hoy día no
es difícil llegar incluso al rango de los milisegundos.
La mayoría de las instalaciones industriales actúan más
como dos retardos de primer orden que uno solo. Esto se debe
predominantemente al uso de una vaina de medición, aunque los
sistemas sin vaina también suelen ser mejor representados por
dos retardos y no por uno.
Por lo general, los retardos aumentan con el diámetro del
sensor y/o vaina de medición. Cuanto más metal haya presente,
más lentos serán. Velocidades menores de fluido aumentan el
tiempo de respuesta, si bien no marcadamente hasta
velocidades bastante bajas. Por supuesto, los retardos en el
servicio de gases son más lentos que en el servicio de líquidos.
Uno de los temas más importantes relacionados con las
vainas de medición se refiere al contacto metal/metal en su
parte interna. A veces se usa un aceite o pasta de transferencia
de calor para mejorar la velocidad (y la exactitud).
Un retardo en la medición, del cual la temperatura es un
ejemplo típico, tiene un impacto adicional sobre la performance
dinámica de un lazo que se debe a la degradación esperada del
período natural. Esto induce al observador a pensar que esa
performance es mejor de lo que realmente es. Las variaciones
reales siempre son mayores que las
usar un reforzador, es que también reduce los malos efectos de las
alinealidades de limitación de velocidad y zona muerta.

Transmisores

Los transmisores, como los controladores, tienden a ser tan

rápidos que podría, ignorarse sus retardos. La medición de
temperatura puede ser lenta, pero el transmisor suele ser
suficientemente rápido. Algunos transmisores cuentan con
amortiguación o amortiguación regulable incorporada.

Medición de temperatura

Los retardos en la medición de temperatura pueden variar

desde menos de un segundo hasta varios minutos. Hoy día no es
difícil llegar incluso al rango de los milisegundos.
La mayoría de las instalaciones industriales actúan más como
dos retardos de primer orden que uno solo. Esto se debe
predominantemente al uso de una vaina de medición, aunque los
sistemas sin vaina también suelen ser mejor representados por dos
retardos y no por uno.
Por lo general, los retardos aumentan con el diámetro del
sensor y/o vaina de medición. Cuanto más metal haya presente,
más lentos serán. Velocidades menores de fluido aumentan el
tiempo de respuesta, si bien no marcadamente hasta velocidades
bastante bajas. Por supuesto, los retardos en el servicio de gases
son más lentos que en el servicio de líquidos.
Uno de los temas más importantes relacionados con las
vainas de medición se refiere al contacto metal/metal en su parte
interna. A veces se usa un aceite o pasta de transferencia de calor
para mejorar la velocidad (y la exactitud).
Un retardo en la medición, del cual la temperatura es un
ejemplo típico, tiene un impacto adicional sobre la performance
dinámica de un lazo que se debe a la degradación esperada del
período natural. Esto induce al observador a pensar que esa
performance es mejor de lo que realmente es. Las variaciones
reales siempre son mayores que las
observadas. A veces esto no es importante; pero a veces sí. En
ocasiones se logran profundas mejoras en la performance de
control con una medición más rápida.

Tanques. Retardo de flujo de líquido.

Consideremos los sistemas de la figura 16. Suponga que

cada tanque contiene 200 litros. Sin pensarlo, se podría decir
que el retardo es de 200 litros/100 Lpm o 2 minutos. Es un error.
Este concepto se aplica a la composición pero no al caudal
volumétrico. Si el caudal aumenta a 120 Lpm, el nivel aumentará
hasta que eventualmente el caudal de salida sea el mismo. Si
bien el retardo puede deducirse a partir de ecuaciones
diferenciales, muchos tratarán de evitarlo.
Afortunadamente hay una manera más simple de
determinarlo. Primero se calcula cuál será el nuevo nivel en base
al nuevo caudal. A partir de éste, se calcula cuál es el cambio
en la cantidad. Suponga que este cálculo da 10 litros.
El retardo es entonces 10 litros/20 Lpm o 0,5 minutos. Está
bastante cerca de un retardo de primer orden para tratarlo como
tal. Y sería exactamente de primer orden si el flujo a través de la
restricción de salida fuese laminar (el caudal es lineal con la
altura).
 Es evidente que el volumen real del tanque es
irrelevante. Lo relevante es el cambio en volumen debido a un
cambio en el caudal. Este método se aplica incluso si el nivel
está en control sólo proporcional y es mucho más simple que la
derivación principal.

Tanques. Retardo de composición.

• Observe el sistema de la figura 17. La composición en el tanque

seguirá la composición de la alimentación con un retardo de
primer orden calculado a partir del volumen de retención y el
caudal. La temperatura podría ser un caso especial de
composición.
Si el tanque está perfectamente agitado y el control de nivel
es perfecto, estaríamos frente a un retardo de primer orden
perfecto. Pero en realidad, en un tanque encamisado, el
retardo de temperatura en la camisa será igual al volumen
dividido por la carga si todo está bien mezclado.
Si se produce alguna reacción química, no hay una
respuesta simple. Las ecuaciones diferenciales representan el
único camino para solucionar el tema.
Retardos de procesos térmicos

Los retardos de procesos como ser intercambiadores de calor, no sólo

son complejos sino que existe una gran variedad de equipos, cada uno
con diferentes características. Estos factores se combinan para dificultar
y mucho la posibilidad de condensar el tema en unos pocos números
típicos. Los retardos se alargan al disminuir la relación entre superficie y
volumen (masa). Estos retardos van desde unos pocos segundos hasta
horas.

Períodos naturales típicos

Si bien hay excepciones, los lazos de control del mismo

tipo de variable tienden a tener los mismos períodos naturales.
Los lazos de caudal tienen un período natural de 1 ó 2
segundos si los retardos de transmisión son cortos, yendo hasta 5
a 10 segundos para líneas neumáticas largas. El caudal debería
retornar a su valor normal, luego de una perturbación, en un
período de tiempo muy corto, digamos 5 a 10 segundos para los
lazos más rápidos.
Los lazos de presión entran también en la misma categoría.
Son rápidos. La ganancia en los lazos de presión suele ser mucho
más alta que en los lazos de caudal.
Los lazos de temperatura tienden a ser más lentos. Sus
períodos naturales normalmente están en el rango de medio
minuto a algunos minutos, pudiendo haber muchas excepciones.
Los lazos de control de composición tienden a ser más
lentos aún, con períodos naturales de varios minutos a varias
horas.
TODO DEPENDE DE LOS RETARDOS.
Control en cascada
Hasta ahora, todo el material presentado ha sido aplicado a
un solo lazo, sin tener en cuenta otros lazos asociados y su sintonía
y/ o performance. Una situación bastante frecuente es el uso de la
salida de un controlador para manipular el setpoint de otro
controlador - control en cascada.
Existen, en principio, cuatro razones para usar control en
cascada:
1. Capta mucho más pronto algunos cambios de carga y los corrige
mucho más rápido, con lo que el efecto sobre la variable primaria es
menor. El control es mejor.
2. Linealiza adecuadamente la variable secundaria ante un cambio
en el setpoint provocado por el controlador primario. La linealidad
suele ser una condición deseada para una peformance óptima.
3. Bajo ciertas circunstancias, puede acortar el período natural del
lazo primario. Si el lazo secundario contiene un retardo que también
está en el lazo de la variable primaria sin cascada, y si este retardo
es el que establece el tiempo muerto aparente en el lazo de la
variable primaria, entonces el control en cascada será más rápido
que si no fuera en cascada.
4. Se puede recurrir a algunas variantes de instrumentación, como
ser la incorporación de límites en el setpoint secundario.

Las consideraciones dinámicas establecen que los períodos

naturales de los lazos primario y secundario deben estar bien
separados, y que la sintonía del lazo primario depende de la
sintonía del lazo secundario. Siempre sintonice primero el lazo
secundario. En los sistemas con control en cascada, casi siempre
se sintoniza para obtener un control ajustado. De esta forma, el lazo
primario «ve» al secundario simplemente como otro retardo. Luego
se sintoniza el lazo primario como se haría con cualquier otro lazo.
Lo importante para recordar es que la cantidad de retardo
vista por el lazo primario depende de la sintonía del lazo
secundario. En este sentido, la sintonía del lazo secundario
interactúa con la sintonía del lazo primario.
Interacciones

Consideremos el sistema de la figura 18. Un movimiento de

la válvula de control de presión afecta el flujo. Un movimiento de la
válvula de control de flujo afecta la presión. Los dos sistemas de
control se dice que interactúan. La sintonía de uno habrá de afectar
la respuesta a lazo abierto del otro y, en consecuencia, la sintonía
de este último. La interacción en este ejemplo es particularmente
mala ya que los períodos naturales de los dos lazos son
esencialmente idénticos.
Una forma sencilla de interpretar los problemas de
interacción es razonar qué sucede con la respuesta escalón a lazo
abierto de uno de los lazos cuando el otro es sintonizado
ajustadamente. A tal fin se aplican las reglas de sintonía de Ziegler
y Nichols a esta respuesta escalón a lazo abierto para ver si la
ganancia deseada o el reset han cambiado, basándose en R y L (y
RL). Ver figura 1.

• Hay varias formas de combatir los problemas de interacción.

• Decida si uno de los lazos es superfluo. Ocurre. En el ejemplo
anterior, ¿realmente es necesario el lazo de presión?

• Reordene qué válvula es manipulada por cuál de las variables.

• Decida cuál es la variable más importante y sintonice bien ese
lazo. En el ejemplo dado, el lazo de caudal podría ser el que
requiera una sintonía estricta.
 • Si se usa un sistema de control basado en microprocesador,
sería práctico programarlo o configurarlo de forma de reducir el
«cross talk».

Los sistemas que interactúan pueden ser complicados para

sintonizar. Es posible arribar a un conjunto de parámetros de
sintonía para uno de los lazos si el otro lazo está en manual, y a un
conjunto diferente de parámetros si el otro lazo está en automático
y sintonizado ajustadamente. Es posible que uno de los lazos se
vuelva inestable si el otro lazo cambia de automático a manual, o
viceversa. Lo que se intenta aquí, en lo que hace a las
interacciones, es alertar sobre los problemas potenciales más que
preparar al lector para solucionarlos.
Acción derivativa
La acción derivativa es una respuesta algo complicada para
usar. Su uso correcto requiere más conocimientos de los que se dan
aquí. Hace falta saber de análisis de respuesta en frecuencia para
poder comprender las referencias a los diagramas de Bode. El lector
es libre de saltear esta sección si lo desea.
Usar demasiado poca acción derivativa realmente no vale la
pena. Si se usa en demasía es muy probable que surjan problemas.
La diferencia entre demasiado y demasiado poca es relativamente
pequeña, tal vez 3 a 1, o quizás incluso 2 a 1. En general, esto rara
vez se especifica y su uso suele evitarse aún cuando esté
disponible.
Las siguientes situaciones pueden beneficiarse por la acción
derivativa:

1. Reduce el período natural de casi cualquier lazo y, en

consecuencia, mejora su performance. La mejora en el período
natural normalmente es muy modesta, en el orden de 10% a 20%,
con tal vez el 30% en raras
ocasiones. Normalmente, una mejor sintonía de un sencillo
controlador de dos modos habrá de llevar a mejores resultados
que la acción derivativa.
El efecto derivativo puede ser visualizado en la respuesta
escalón de la figura 19. Se ve que si la respuesta escalón normal
tiene alguna curvatura antes de la respuesta principal, la acción
derivativa puede acentuarla y reducir el tiempo muerto aparente.
La regla es ajustar el tiempo derivativo a Pn/8 ó L/2. Con este
concepto, es fácil recordar que la acción derivativa aporta pocos
beneficios en sistemas que tienen solamente tiempo muerto puro
al tratar de establecer L.

2. La acción derivativa puede estabilizar un proceso a lazo abierto

inestable. Hay veces que un proceso no puede ser controlado en
manual (figura 14). Esto es similar a tratar de sostener un palo
con un solo dedo. Si el dedo se mantiene firme, de seguro que el
palo caerá. El sistema se llama inestable, no porque sea cíclico,
sino porque no permanece estable. Si se cierra el lazo usando el
cerebro como controlador entre ojo y dedo, el palo podrá
mantenerse parado y en equilibrio.
3. Para un proceso batch, puede servir para compensar el retardo
de transmisión neumática. Es como un recipiente que se está
llenando o vaciando, por lo que la señal que cierra la válvula se
basa en el nivel y su derivada.

4. Se puede usar para medir caudal como la derivada del nivel (o

peso).

5. Es el adelanto en un elemento adelanto/retardo de computadora.

La acción derivativa nunca es matemáticamente pura, ya

que produce una salida de controlador muy ruidosa. De modo
que la implementación práctica de la acción derivativa limita la
ganancia en alta frecuencia, con valores típicos de 6 ó 10. En el
Apéndice A3 se muestran los diagramas de Bode para distintos
valores de «ganancia derivativa».
La respuesta escalón a la típica implementación de una
acción proporcional y derivativa es bastante fácil de visualizar
(figura 20). Se trata de un pico cuya ganancia es K, con una
disminución de la constante de tiempo de ganancia K - 1, y una
constante de tiempo T. La función transferencia es fácil de
escribir:

donde:

Una función derivativa pura responde a un escalón puro

como un pulso infinitamente alto e infinitamente corto, pero
encerrando un área igual o proporcional al tiempo derivativo.
 La implementación real de la función derivativa puede
visualizarse como tratando de obtener esta área bajo la curva de
respuesta sin llegar a la amplitud infinita. Cuanto más pequeña
sea la amplitud, más lenta debe ser la disminución de la curva
para obtener la misma área. Pero si la amplitud es demasiado
pequeña, la disminución es demasiado prolongada y no se logra
el beneficio esperado de la acción derivativa. En la función
transferencia anterior, cuanto mayor sea K, menor será T para el
mismo Td.
Obtener una buena acción derivativa con controladores
digitales tiende a ser bastante confuso por razones numéricas. El
convertidor A/D tiene algunos errores de «redondeo» que
contribuyen a un ruido indeseable, y la naturaleza discreta de su
funcionamiento presenta problemas específicos. La acción
derivativa con controladores digitales probablemente nunca llegue
a ser tan buena como lo es con controladores analógicos.
Alinealidades

Hasta ahora se ha supuesto un sistema «lineal».

Matemáticamente, esto significa que podemos describir el sistema
mediante un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales
ordinarias. Lineal significa que si se produce un incremento, la
respuesta es exactamente la misma que para una disminución,
sólo que en «sentido» contrario. Significa que con un cambio dos
veces mayor se obtiene como respuesta exactamente el doble de
lo que había antes.
Se sabe que ningún sistema físico es lineal, pero conviene
realizar este análisis como si todo fuera lineal. Es mucho más
simple y muchas veces bastante aceptable.
Las alinealidades son muy variadas. Algunas pueden ser
problemáticas; la mayoría, por lo general, no lo son. Hasta que las
alinealidades lleguen a degradar la performance del lazo,
simplemente se acepta la performance reducida. En la mayoría de
los casos es bastante difícil ver la reducción de la performance.
Quedan algunas alinealidades que no pueden ignorarse; o
al menos, si se conocen sus características, se puede decidir si se
las ignora o se trata de hacer algo para minimizar su efecto. Las
alinealidades se dividen en dos categorías: de proceso y de
hardware.

Proceso

Las alinealidades de proceso incluyen desde retardos y

ganancias cambiantes hasta condiciones de proceso cambiantes.
En general son continuas, si bien en ocasiones podrá encontrarse
alguna discontinua. Toda esta área es muy amplia. Por lo general,
se procede a un simple análisis suponiendo linealidad en distintas
condiciones operativas y sacando las respectivas conclusiones.
Los problemas más importantes se resuelven con técnicas de
simulación.

Hardware. Alinealidades continuas.

Las alinealidades de hardware pueden dividirse en dos

categorías: características o de diseño, y las normalmente no
deseadas y no de diseño.
 Entre las primeras se encuentran la característica de raíz
cuadrada de la placa orificio y la característica de los internos de
una válvula (inherente e instalada). Su tratamiento implica
considerarlas como una versión linealizada alrededor de algún
punto de operación.

Hardware. Alinealidades discontinuas.

1. Limitación de velocidad.
Una válvula con posicionador puede producir un cambio de 2%
con una constante de tiempo de 0,3 segundos; pero con un
cambio mayor, digamos 50%, puede haber un límite de velocidad,
de manera que si se tratara de lograr una aproximación a un
retardo de primer orden, la constante de tiempo podría ser de 5
segundos.
Este cambio en la constante de tiempo efectiva de 0,3 a 5
segundos transforma un lazo estable, en inestable. Recuerde lo
mencionado anteriormente sobre la contribución de las pequeñas
constantes de tiempo al tiempo muerto efectivo. Si los 5 segundos
se convierten en una parte significativa del tiempo muerto
aparente, y si el lazo había sido ajustadamente sintonizado, el
lazo se volverá inestable.
 De modo que un lazo puede ser estable para pequeñas
perturbaciones e inestable para grandes perturbaciones. Volver al
modo manual reestablece la estabilidad. Una posible solución, si
realmente hay un problema, es usar un reforzador entre el
posicionador y el motor de la válvula.

2. Zona muerta.
Es el tipo de problema que resulta de la empaquetadura del
vástago de la válvula. También puede ocurrir en otras
situaciones. Aún con posicionador, la fricción de la
empaquetadura puede ocasionar problemas. La salida del
controlador puede pedir un cambio de 0,25% ó 1%, pero la
válvula no se mueve. 0 es más lenta que lo normal, pareciéndose
a un tiempo muerto de algunos segundos. 0 puede no moverse y
luego saltar, desplazándose demasiado lejos.
En las válvulas con posicionador, el problema suele ser con
cambios de 1% o menos. El resultado frecuentemente es un
pequeño ciclo límite que no responde a las reglas de sintonía
normales. Trate de poner el lazo en manual y realizar pequeños
cambios para ver si el problema subsiste. Se sube un 1%, luego
se invierte y se baja un 1%. ¿Se repite el problema?
El ciclo límite tiende a ser una onda triangular en la salida del
controlador y una onda cuadrada en el movimiento de la válvula.
Si el proceso es rápido, como el caudal, aparecerá una onda más
o menos cuadrada en el caudal. El período del ciclo tenderá a ser
proporcional al tiempo de reset. Al incrementar el tiempo de reset
más allá de lo normal, el ciclo es probable que persista con un
período mayor.
Como solución podrá reducirse la fricción del vástago, o
elegir un mejor posicionador, o usar un reforzador.

3. Válvulas y sus límites.

Además de los problemas normales que pueden acarrear las
válvulas que operan al límite de sus posibilidades y el potencial
asociado de un «reset windup» del controlador, hay otro
problema de retardo debido al posicionador de la válvula. Una
vez que la válvula llega a un límite, el posicionador coloca en
pleno suministro o pleno venteo al motor de la válvula. Luego,
cuando la señal del controlador vuelve a su rango, la salida del
posicionador debe cambiar sustancialmente antes de que
la válvula se detenga. Si el proceso es rápido, la demora puede dar
un ciclo límite.

• Bajar la presión del suministro.

• Mantenerse lejos de los límites de la válvula.
• Ir a manual para detener el ciclo.

Aún sin un problema de saturación del posicionador, por lo

general no conviene tener una válvula operando en su zona límite.

4. Reset windup.
Es un problema que puede ocurrir con un controlador que tenga
acción de reset o integral, como ocurre con la mayoría. Si la válvula
llega a su límite, ya sea totalmente abierta o totalmente cerrada, está
funcionando bien. Pero el controlador no sabe esto, y continuará
cambiando la salida (windup) en base a la integral del error. Esto en
sí no es un problema. El problema ocurre cuando la válvula necesita
retornar a escala, ya que en ese momento, la salida del controlador
es probable que haya llegado a su propio límite, mucho más allá del
límite de la
válvula. El controlador debe desandar el «windup» y esto toma
tiempo. Este tiempo suele ser excesivo, dando origen a una
performance pobre.
Para combatir este problema, los fabricantes de instrumentos
ofrecen una variedad de soluciones, genéricamente llamadas protec-
ción «anti-windup». Casi todos los controladores digitales o electróni-
cos disponibles hoy día en el mercado ofrecen esta característica
como estándar. Los controladores neumáticos generalmente requie-
ren una mezcla con componentes externos.
Algo importante para destacar es que no todos estos sistemas
operan de la misma manera. Algunos pueden exigir que la señal de
error invierta su signo antes de que la válvula comience a moverse.
Hay muchas alternativas. Si los problemas con el «reset windup» se
repiten, sería bueno estudiar los detalles de cómo un proveedor en
particular implementa la función. Es probable que un método
convenga más que otro si las circunstancias del «windup» tienden a
ser las mismas.
Algoritmos de control digital

Las reglas de sintonía de Ziegler y Nichols se basan en

cómo están hechos los controladores analógicos. La sintonía
consiste en ajustar los parámetros de la siguiente función de
transferencia de un controlador de 3 modos:

Se ha omitido un término en el denominador de la función de

transferencia derivativa para simplificar la operación. Muchos
controladores antiguos sólo aproximaban esta función. En cambio,
la descripción de los controladores modernos con esta función es
muy exacta.
Escribir la ecuación de esta forma hace que los codos
derivativo y de reset en el análisis de respuesta de frecuencia no
sean interactivos. Sin embargo, en la literatura sobre
controladores digitales se lo llama algoritmo interactivo. Esta
forma de verlo deriva del hecho que, algebraicamente, los términos
individuales quedan como sigue:

Los coeficientes de los. tres términos no son claramente Kc,

Ti ó Td sino combinaciones, y fueron definidas por los primeros
autores como interactuantes. Ellos decidieron luego definir otra
ecuación algebraica como no interactuante pero cuyos codos en
la respuesta de frecuencia interactúan:
 Matemáticamente, las dos ecuaciones pueden hacerse
idénticas trabajando sobre los coeficientes de los términos. Pero
las reglas de sintonía no serán las mismas si los ajustes se
definen con este otro algoritmo. Es importante, por lo tanto,
cuando se lea cualquier regla de sintonía correspondiente a un
controlador digital, saber qué álgebra se está usando para definir
los términos.
Frecuencia de muestreo y velocidad de
procesamiento

Los controladores digitales no miden de manera continua,

como lo hacen los controladores analógicos, sino periódicamente a
una cierta frecuencia llamada frecuencia de muestreo o en un
tiempo llamado tiempo de ciclo. Esto introduce un retardo
indeseable en el sistema por lo que el control digital es más lento
que el control analógico. Puede introducir un tiempo muerto efectivo
incremental que estará entre 0,5 y 1,5 veces el tiempo de ciclo.
Supóngase un dispositivo con un tiempo de ciclo de un
segundo. Si éste midiera y produjera instantáneamente una salida
basada en dicha medición, el tiempo muerto efectivo sería la mitad
del tiempo de ciclo, o sea 0,5 segundos. Sin embargo, si el
dispositivo midiera, luego calculara y luego produjera una salida un
segundo después (justo antes de la siguiente medición), entonces
el tiempo muerto efectivo sería de 1,5 segundos. Este mayor tiempo
muerto efectivo agregado es entonces la mitad del tiempo de ciclo
más el tiempo completo entre la muestra y su respectiva salida.
Dependerá del sistema si la degradación de la performance
dinámica resultante de este retardo agregado es objetable o no.
Hay otra consideración si el tiempo del ciclo es largo con
respecto a las posibles variaciones en el proceso, sean estas
variaciones ruido o reales. Imagine que estas variaciones tengan
cierta periodicidad. En este caso, el sistema de muestreo deberá
muestrear varias veces (5 a 10) durante cada uno de dichos
períodos. Si muestrea a menos del doble, aparecerá un problema
numérico denominado «aliasing» (solapamiento). Este trabajo no
intenta enseñar cómo debe ser la frecuencia de muestreo para evitar
el solapamiento, sino que trata de alertar el hecho de que la
frecuencia de muestreo introduce problemas más allá de simples
retardos.
Cambios de carga/Perturbaciones

Algunas veces se conoce la perturbación en un lazo de

control, y otras no. Algunas veces se conoce el efecto de la
perturbación, y otras no. Todo esto transforma una ciencia exacta
en algo así como arte.
Empecemos por un caso sencillo. Supóngase un simple
lazo de control de caudal. La única razón para que cambie el
caudal es una variación en la presión corriente arriba o abajo. Con
frecuencia, se sabe acerca de estos cambios, o de la probabilidad
de que éstos ocurran, con lo que también se sabe acerca de la
perturbación y la probabilidad de que ocurra. Puesto que el lazo
de caudal será rápido, cualquier efecto que dure demasiado
puede ser considerado innecesario y fijable mediante sintonía o
mejoras en el hardware.
Veamos ahora un sistema de control de composición. Son
lazos normalmente lentos. Con frecuencia, el origen de la
perturbación es un misterio o se desconoce, y la medición en sí
misma puede ser sospechosa. Podría ser muy difícil determinar si
un lazo está funcionando tan bien como puede sin resintonía. Si el
período natural ya se conoce, entonces probablemente pueda
tomarse alguna decisión usando el concepto que se muestra en la
figura 5.
Entre estos dos extremos hay mucho espacio. La
experiencia puede ser un ingrediente clave. Si un sistema de
control ha tenido una excelente performance y luego ésta es
pobre, la primera tentación es buscar una causa coincidente. Pero
si un sistema de control ha tenido una performance bastante
buena y luego ésta desmejora algo... la situación es bastante
difícil de resolver.
Una opción disponible es poner el lazo en manual para ver
si las cosas mejoran o empeoran. Esto es más fácil de hacer en
algunas situaciones que en otras. Pero es una alternativa a tener
en cuenta, especialmente cuando se sospecha interacción.
 Atenuación de mediciones ruidosas

En ocasiones es imposible ajustar la ganancia deseada en

el controlador por la existencia de una medición ruidosa. Si se usara
la ganancia deseada, la válvula se movería demasiado y haría peor
las cosas en lugar, de mejorarlas. Algunas veces éste es un
problema sencillo de resolver y otras no. Una solución podría ser el
uso de un retardo de primer orden.
El retardo de primer orden ha sido ampliamente utilizado por
ser relativamente fácil de implementar. Algunos instrumentos se
construyen con atenuación ajustable, que casi siempre es un
retardo de primer orden. Esto es muy fácil de aproximar con
equipos digitales y exigencias mínimas de almacenamiento y
operación. Para apreciar las características de atenuación de un
retardo de primer orden conviene y casi es necesario pensar en
términos de frecuencia o período. Si bien su comportamiento puede
explicarse en el dominio del tiempo, es mucho más útil entenderlo
en el dominio de la frecuencia.
En el dominio del tiempo, la lectura observada siempre
estará cambiando a una velocidad que le permita alcanzar el valor
verdadero en una constante de tiempo. Eso lo dice todo, pero es un
dato bastante difícil de aplicar. El recurso para filtrar o atenuar las
mediciones ruidosas está en reducir lo que no se desea y conservar
lo necesario. El retardo de primer orden es un filtro «pasabajos».
Pasa sin atenuar la variación de baja frecuencia y atenúa las altas
frecuencias. En consecuencia si se decide usar un retardo de
primer orden con fines de atenuación, esto implica una separación
entre la señal deseada y la no deseada en base a la frecuencia.
Esta separación no es abrupta. Esto es, el filtro no «pasa»
un ciclo por minuto y atenúa en gran parte 1,1 cpm. El ruido
normalmente no se compone de una sola frecuencia, sino de varios
componentes. Para aquellos sin demasiada experiencia en este
campo, conviene tratar de pensar de las secciones de filtrado de la
señal de ruido como secciones de ondas senoidales de distintas
frecuencias.
La fórmula de la atenuación de un retardo de primer orden es:
 Los últimos tres parámetros deben expresarse en
unidades consistentes. Para atenuar una señal que varía dos
ciclos por minuto en un factor 10, la constante de tiempo debe
ser:

Normalmente, al calcularla atenuación, el «uno» dentro de la

raíz cuadrada se ignora ya que es pequeño respecto al resto, en
cuyo caso la ecuación se reduce a:

Con los mismos números de diseño se obtiene:

Redondeando son 0,8 minutos. Esta ecuación más simple muestra

que la atenuación (en la región que interesa) es proporcional a la
frecuencia y a la constante de tiempo de filtrado.
Sigamos con el ejemplo. Para el primer caso se asumirá que
el período natural del lazo es de 10 minutos. El tiempo muerto
efectivo, se puede estimar en 1/4 de estos 10 minutos, o sea 2,5
minutos. El filtro propuesto de 0,8 minutos tendría entonces uno de
los menores retardos en el lazo, extendiendo el tiempo muerto
efectivo a 3,3 minutos, con un período natural de 13,2 minutos. Esta
performance más lenta puede considerarse como una penalidad
aceptable frente a la reducción de ruido.
 Consideremos ahora un lazo con un período natural de 2
minutos. Aplicando la misma lógica, se determina un tiempo
muerto efectivo de 0,5 minutos. Agregando el filtro de 0,8 minutos,
es esperable tener más del doble del período natural, una
penalidad evidentemente inaceptable. Cuanto más cerca está el
ruido de la frecuencia natural, mayor será la penalidad a
pagar en performance si se usa para atenuar el ruido un retardo
de primer orden.
En síntesis, por lo general está bien usar un retardo de
primer orden para atenuar el ruido cuando la periodicidad del ruido
es menor que el período natural. Al acercarse estos períodos
entre sí, las desventajas pueden llegar a pesar más que las
ventajas.
¿Qué puede hacerse cuando la periodicidad del ruido está
cerca del período natural? Con frecuencia, una buena solución de
compromiso es reducir la ganancia y el tiempo de reset juntos. Si
las reglas normales de sintonía hubieran exigido una ganancia de
5 y un tiempo de reset de 10 minutos, pruebe con una ganancia
de 3 y un tiempo de reset de 6 minutos. Inclusive podría servir una
ganancia de 1 y un tiempo de reset de 2 minutos. Reduzca la
ganancia para tornar aceptable el nivel de ruido, disminuya el
tiempo de reset hasta que empiecen a surgir problemas de
estabilidad.
Mejorando la uniformidad del control

No se conoce ningún método numérico para mejorar la

performance del control. Lo que sigue podría ser un enfoque
general bastante amplio. Los primeros ítems son fácil de realizar y
por lo general cuestan muy poco. En cambio, los últimos podrían
ser imposible de concretar o cuestan demasiado.

1. Mediante instrumentación

• Verificar la sintonía.
• Reducir los retardos para bajar el período
natural. - Medición más rápida o más pronta.
- Control en cascada. - Avanacción.
- ¿Otro?

2. Atacar las perturbaciones en su origen

• Resintonizar otros controladores para ayudar a atenuar las

perturbaciones.
• Tal vez utilizar un nuevo lazo de control para seguir verificando
las perturbaciones.

3. Modificar el proceso

• Acelerar el proceso, por ejemplo mezclando calor y frío para

controlar la temperatura en vez de utilizar un intercambiador de
calor.
• Mejorar la autorregulación inherente del proceso, por ejemplo
utilizando un tanque más grande para absorber mejor la energía de
la perturbación.