Prueba de conocimiento 1: Representación de la posición y la orientaci... https://eii.cv.uma.es/mod/quiz/review.php?

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/ Prueba de conocimiento 1: Representación de la posición y la orientación

Comenzado el miércoles, 7 de abril de 2021, 11:30

Estado Finalizado
Finalizado en miércoles, 7 de abril de 2021, 12:24
Tiempo 53 minutos 14 s
empleado
La puntuación 4,00/5,00
Calificación 8,00 de 10,00 (80%)

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Pregunta 1

Correcta

Puntúa 1,00 sobre 1,00

Un sistema {B} se orienta con respecto a otro {A} tal y como se indica a con nuación: la situación inicial entre el sistema {A} y {B} se define de la siguiente
manera: El eje coincide con , con e con . A par r de esta situación inicial se rota sobre un ángulo º. A con nuación, se
rota sobre el eje un total de º. Posteriormente, el sistema resultante de la úl ma transformación se gira sobre un ángulo de º.
Finalmente, el origen del sistema {B} se desplaza a la posición expresada respecto al sistema {B}. Se pide obtener la transformada
homogéneas que define la localización del sistema {B} con respecto al sistema {A}.

Selecciona una:
a.

b.

c.

d.

e.

f.

g.

h.

La respuesta correcta es:

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Pregunta 2

Incorrecta

Puntúa 0,00 sobre 1,00

La figura asociada al presente ejercicio muestra la disposición geométrica de un conjunto de cinco sistemas de coordenadas, {0}, {1}, {2}, {3} y {4}, situados
sobre los vér ces de una figura en forma de cuña. Se pide calcular la transformada homogénea 0T3 que define la localización del sistema {3} con respecto al
sistema {0}.

NOTA: La introducción de la matriz resultado se realizará de la siguiente forma:

El comienzo y el final de la matriz se indicará con corchetes.
No se incluirá ningún espacio
Componentes de una misma fila irán separados por comas
Separación entre filas con el carácter punto y coma.
Decimales, de ser precisos, se introducirán con el carácter punto, y se redondeará a un decimal.
Ejemplo:

Para la matriz

la solución se introduciría de la siguiente forma: [-2,0,1,0.5;0,-1,0,0;0,5,1,-0.2;0.2,0,0,1]

Respuesta: [0.6,0.8,0,3.5;-0.8,0.6,0,0;0,0,1,5;0,0,0,1]

La respuesta correcta es: [1,0,0,-3.5;0,0.6,0.8,0;0,-0.8,0.6,5;0,0,0,1]

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Pregunta 3

Correcta

Puntúa 1,00 sobre 1,00

Especificar la orientación de la matriz de transformación homogénea T en términos de ángulos móviles Euler XYZ:

Selecciona una o más de una:

a.

b.

c.

d.

e.

f.

g.

h.

Las respuestas correctas son:

,

Información

Se dispone de una estación de trabajo que incorpora un robot manipulador y una videocámara tal y como muestra la figura. Se han asignado una serie de
sistemas de referencia para relacionar todos los elementos de la estación de trabajo de manera que se dispone de un sistema global {W}. La matrices de
transformación homogéneas que definen al sistema de la base del robot {B} y al sistema de referencia de la cámara {C} con respecto al sistema {W} son y
respec vamente. Por otro lado, el objeto que debe manipular el robot es visualizado por la cámara de manera que la matriz que define la localización de dicho
objeto en función de la cámara es .

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Pregunta 4

Correcta

Puntúa 1,00 sobre 1,00

A partir de la descripción realizada, la matriz de transformación homogénea que define la localización del sistema asociado al objeto {O} en relación a la base del
manipulador {B}, se puede expresar como . Indica cuál es cada una de las matrices de transformación de dicha expresión: , y .

Primera matriz inv(T1)

Segunda matriz T2

Tercera matriz T3

La respuesta correcta es: Primera matriz

→ inv(T1), Segunda matriz
→ T2, Tercera matriz
→ T3

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Pregunta 5

Correcta

Puntúa 1,00 sobre 1,00

En la misma estación de trabajo del ejercicio anterior, la cámara es girada respecto a su eje Z un ángulo de 90º y desplazada 4 unidades respecto a su eje x
transformado. ¿Cuál es ahora la matriz de transformación homogénea que describe la localización del objeto respecto a la cámara?

Selecciona una:
a.

b.

c.

d.

e.

f.

g.

h.

i.

j.

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La respuesta correcta es:

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